JPS62131886A - 多足歩行機 - Google Patents
多足歩行機Info
- Publication number
- JPS62131886A JPS62131886A JP60270614A JP27061485A JPS62131886A JP S62131886 A JPS62131886 A JP S62131886A JP 60270614 A JP60270614 A JP 60270614A JP 27061485 A JP27061485 A JP 27061485A JP S62131886 A JPS62131886 A JP S62131886A
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- gripper
- trunk
- lever
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［発明の技術分野］
本発明は原子力発電プラント、化学プラント等の施設の
監視、保守点検を行なう保全ロボットの移動装置、特に
階段や梯子の昇降、堰の乗り越え、平地走行等の機能を
有する多足歩行機に係る。
監視、保守点検を行なう保全ロボットの移動装置、特に
階段や梯子の昇降、堰の乗り越え、平地走行等の機能を
有する多足歩行機に係る。
［発明の技術的背景とその問題点コ
一般に、例えば原子力発電プラント、化学プラントのよ
うに人体に有害な施設の保守点検は、保全ロボットの採
用により無人化される傾向にある。
うに人体に有害な施設の保守点検は、保全ロボットの採
用により無人化される傾向にある。
この種のロボットの移動装置は、階段梯子の昇降、堰の
乗り越え、凹凸のある路面の走行等の機能を有するもの
で有ることが要求される。このような要求に応じ得るも
のとしては多足歩行機がある。
乗り越え、凹凸のある路面の走行等の機能を有するもの
で有ることが要求される。このような要求に応じ得るも
のとしては多足歩行機がある。
ところが、現在開発されている多足歩行機は階段の昇降
、凹凸のある路面の走行等を目的とするものであり、梯
子の昇降、物品の把握等の複雑な動作は不可能である。
、凹凸のある路面の走行等を目的とするものであり、梯
子の昇降、物品の把握等の複雑な動作は不可能である。
［発明の目的］
本発明は上記の事情に基づきなされたもので、階段梯子
の昇降、堰の乗り越え、凹凸のある路面の走行のみでな
く、ドアの開閉、バルブハンドルの操作等の複雑な動作
をもなし得る多足歩行機を提供する。
の昇降、堰の乗り越え、凹凸のある路面の走行のみでな
く、ドアの開閉、バルブハンドルの操作等の複雑な動作
をもなし得る多足歩行機を提供する。
［発明の概要］
本発明の多足歩行機は、偶数角の角筒状のロボットの胴
体と、この胴体の対向する２つを除く他の側面に胴体軸
線に平行な軸を中心として可回動に取り付けられた基足
杆および先端のグリッパを有し各関節を駆動する回転機
構を具えた多関節脚足体と、前記胴体の上面に設けられ
前記２つの側面の中央を過る回転軸線を中心として揺動
される第１足杆および先端のグリッパを有し各関節を駆
動する回転機構を具えた多関節脚足体と、前記胴体内に
収容され前記各多関節脚足体の駆動に関与する機器とを
有することを特徴とする。
体と、この胴体の対向する２つを除く他の側面に胴体軸
線に平行な軸を中心として可回動に取り付けられた基足
杆および先端のグリッパを有し各関節を駆動する回転機
構を具えた多関節脚足体と、前記胴体の上面に設けられ
前記２つの側面の中央を過る回転軸線を中心として揺動
される第１足杆および先端のグリッパを有し各関節を駆
動する回転機構を具えた多関節脚足体と、前記胴体内に
収容され前記各多関節脚足体の駆動に関与する機器とを
有することを特徴とする。
［発明の実施例］
第１図は本発明一実施例の斜視図である。この図におい
て、六角筒状のロボットの胴体１の側面の中対向する２
面１ｂを除く他の４面１ａには、それぞれ１箇の多関節
脚足体２−１が取り付けられている。これ等の多関節脚
足体は次のような構成を有する。側面１ａの巾方向中央
には１図には現れていないサーボモータによって駆動さ
れる第１の回転機構を内蔵した回転部３が固着されてい
る。 ′ 前記第１の回転機構の出力軸には、多関節脚足体の基足
杆４が固着されている。基足杆４は前記第１の回転機構
により、その軸心を中心として回転される。
て、六角筒状のロボットの胴体１の側面の中対向する２
面１ｂを除く他の４面１ａには、それぞれ１箇の多関節
脚足体２−１が取り付けられている。これ等の多関節脚
足体は次のような構成を有する。側面１ａの巾方向中央
には１図には現れていないサーボモータによって駆動さ
れる第１の回転機構を内蔵した回転部３が固着されてい
る。 ′ 前記第１の回転機構の出力軸には、多関節脚足体の基足
杆４が固着されている。基足杆４は前記第１の回転機構
により、その軸心を中心として回転される。
基足杆４の自由端には、基足杆４の軸線に垂直な軸５を
中心として可回動に中足杆６が取り付けられている。な
お、基足杆４は図には現れていないサーボモータによる
第２の回転機構を内蔵し、これにより中足杆を前記軸５
を中心としてとして揺動させる。
中心として可回動に中足杆６が取り付けられている。な
お、基足杆４は図には現れていないサーボモータによる
第２の回転機構を内蔵し、これにより中足杆を前記軸５
を中心としてとして揺動させる。
中足杆６の自由端には、下足杆８が中足杆６の軸線に垂
直な軸７をを中心として可回動に取り付けられている。
直な軸７をを中心として可回動に取り付けられている。
なお、中足杆６は図には現れていないサーボモータによ
る第３の回転機構を内蔵し、これにより下足杆８を前記
軸７を中心として揺動させる。
る第３の回転機構を内蔵し、これにより下足杆８を前記
軸７を中心として揺動させる。
下足杆８の自由端には、開閉自在の１対の爪片９ａを具
えたグリッパ９が取り付けられている。
えたグリッパ９が取り付けられている。
前記の下足杆には、駆動機構が内蔵されこれにより爪片
の開閉を行なわせる。
の開閉を行なわせる。
対向する２面１ｂに対しては、前記説明した多関節脚足
体２とは構成の異なるそれぞれ１箇の多関節脚足体２−
２が設置されている。これ等の多関節脚足体は次のよう
な構成を有する０ｇ４体１の上面ＩＣには、上面の前記
側面１ｂの中央に対応する点を過る軸線を有し、図には
現れていないサーボモータによる第４の回転機構を内蔵
する回転部１ｏが設置されている。この第４の回転機構
は、回転部１０の軸線を中心とする回転を与えるものと
しである。
体２とは構成の異なるそれぞれ１箇の多関節脚足体２−
２が設置されている。これ等の多関節脚足体は次のよう
な構成を有する０ｇ４体１の上面ＩＣには、上面の前記
側面１ｂの中央に対応する点を過る軸線を有し、図には
現れていないサーボモータによる第４の回転機構を内蔵
する回転部１ｏが設置されている。この第４の回転機構
は、回転部１０の軸線を中心とする回転を与えるものと
しである。
前記第４の回転機構の出力軸には、多関節脚足体２−２
の第１足杆１１が固着しである。第１足杆１１は前記第
４の回転機構により、回転部１０の軸線を中心として揺
動される。
の第１足杆１１が固着しである。第１足杆１１は前記第
４の回転機構により、回転部１０の軸線を中心として揺
動される。
第１足杆１１の自由端には、第２足杆１２が第１足杆の
軸線を中心として可回動に取り付けられている。なお、
第１足杆１１には図には現れていないサーボモータによ
る第５の回転機構を内蔵し、これにより前記第２の足杆
１２を駆動する。
軸線を中心として可回動に取り付けられている。なお、
第１足杆１１には図には現れていないサーボモータによ
る第５の回転機構を内蔵し、これにより前記第２の足杆
１２を駆動する。
第２足杆１２の自由端には、第２足杆の軸線に垂直な軸
１３を中心として可回動に第３足杆１４が取り付けられ
ている。なお、第２足杆１２は図には現れていないサー
ボモータによる第６の回転機構を内蔵し、これにより第
３足杆を軸１３を中心として揺動させる。
１３を中心として可回動に第３足杆１４が取り付けられ
ている。なお、第２足杆１２は図には現れていないサー
ボモータによる第６の回転機構を内蔵し、これにより第
３足杆を軸１３を中心として揺動させる。
第３足杆の自由端には、第３足杆の軸線に垂直且つ前記
軸１３に垂直な軸１５を中心として可回動に第４足杆１
６が取り付けられている。なお。
軸１３に垂直な軸１５を中心として可回動に第４足杆１
６が取り付けられている。なお。
第３足杆１４は図には現れていないサーボモータによる
第７の回転機構を内蔵し、これにより第４足杆を前記軸
１５を中心として揺動させる。
第７の回転機構を内蔵し、これにより第４足杆を前記軸
１５を中心として揺動させる。
第４足杆１６の自由端には、第４足杆の軸線を中心とし
て可回動に第５足杆１７が取り付けられている。なお、
第４足杆１６は図には現れていないサーボモータによる
第８の回転機構を内蔵し。
て可回動に第５足杆１７が取り付けられている。なお、
第４足杆１６は図には現れていないサーボモータによる
第８の回転機構を内蔵し。
これにより第５足杆を前記軸線を中心として回転させる
。
。
第５足杆１７の自由端には、第５足杆の軸線に垂直な軸
１８を中心として可回動に第６足杆１９が取り付けられ
ている。なお、第５足杆１７は図には現れていないサー
ボモータによる第９の回転機構を内蔵し、これにより第
６足杆を軸１８を中心として揺動させる。
１８を中心として可回動に第６足杆１９が取り付けられ
ている。なお、第５足杆１７は図には現れていないサー
ボモータによる第９の回転機構を内蔵し、これにより第
６足杆を軸１８を中心として揺動させる。
第６足杆１９の自由端には、開閉自在の１対の爪片２０
ａを具えたグリッパ２０が取り付けられている。前記の
第６足杆１９には、駆動機構が内蔵されこれにより爪片
の開閉を行なわせる。
ａを具えたグリッパ２０が取り付けられている。前記の
第６足杆１９には、駆動機構が内蔵されこれにより爪片
の開閉を行なわせる。
なお、前記胴体１内には各多関節脚足体の状態を感知す
るセンサ、各多関節脚足体に駆動信号を送る発振機、そ
の他ロボットの歩行を行なわせるのに必要な機器が収容
されている。
るセンサ、各多関節脚足体に駆動信号を送る発振機、そ
の他ロボットの歩行を行なわせるのに必要な機器が収容
されている。
以下、上記構成の多足歩行機の作動を説明する。
第２図Ａは平坦な路面を歩行中の多関節脚足体２−１．
２−２の動きを示す平面図、第２図Ｂはその側面図であ
る。これ等の図において、説明の便宜上、多関節脚足体
２−１．２−２次のような符号を付しである。すなわち
、多関節脚足体２−２には、２ａ、２ｂ、多関節脚足体
２−１には回転部１０を横断する方向に対向するものに
２ｃ、２ｄ；２ｅ、２ｆの符号を付しである。本発明の
多足歩行機は６足歩行を原則とするものであり、多関節
脚足体２−２、すなわち第２図の２ａ、２ｂとそれ等と
反対側にある２本の多関節脚足体２−１、すなわち第２
図の２ｄ、２ｅ；２ｃ、とが３本で１組を形成しており
、歩行中は前記の組の何れかの組の多関節脚足体が着地
し、他方の組の多関節脚足体は空中にある。つまり、胴
体１はロボットの歩行中、一方の組の第２図の多関節脚
足体２ａ、２ｄ、２ｅ、または他方の組の多関節脚足体
２ｂ、２ｃ、２ｆによって支持されている。この支持は
３点支持であるから、胴体１は安定して支持されている
。第２図Ａ、Ｂから分かるように、多関節脚足体２ａ、
２ｄ、２ｅは各関節を固定され路面２１に着地しており
、胴体１はそれ等に支持されている。多関節脚足体２ｂ
、２ｃ、２ｆは各回転機構の中、必要なものを駆動して
路面２１から持ち上げられ、前方（第２図矢符Ａ）に蹴
り出される６Ｉｔり出された多関節脚足体が着地した時
点で、今まで胴体１を支持していた多関節脚足体を持ち
上げて蹴り出し、前記と同様にして着地させる。以下、
前記の操作の繰返しによって、胴体１は第２図Ａの矢符
Ａの方向に歩行することができる。なお、各関節の屈曲
角の調整を適切に行なうことにより、階段の昇降、堰の
乗り越え、凹凸のある路面の歩行をなし得ることは従来
の多足歩行機と同様である。
２−２の動きを示す平面図、第２図Ｂはその側面図であ
る。これ等の図において、説明の便宜上、多関節脚足体
２−１．２−２次のような符号を付しである。すなわち
、多関節脚足体２−２には、２ａ、２ｂ、多関節脚足体
２−１には回転部１０を横断する方向に対向するものに
２ｃ、２ｄ；２ｅ、２ｆの符号を付しである。本発明の
多足歩行機は６足歩行を原則とするものであり、多関節
脚足体２−２、すなわち第２図の２ａ、２ｂとそれ等と
反対側にある２本の多関節脚足体２−１、すなわち第２
図の２ｄ、２ｅ；２ｃ、とが３本で１組を形成しており
、歩行中は前記の組の何れかの組の多関節脚足体が着地
し、他方の組の多関節脚足体は空中にある。つまり、胴
体１はロボットの歩行中、一方の組の第２図の多関節脚
足体２ａ、２ｄ、２ｅ、または他方の組の多関節脚足体
２ｂ、２ｃ、２ｆによって支持されている。この支持は
３点支持であるから、胴体１は安定して支持されている
。第２図Ａ、Ｂから分かるように、多関節脚足体２ａ、
２ｄ、２ｅは各関節を固定され路面２１に着地しており
、胴体１はそれ等に支持されている。多関節脚足体２ｂ
、２ｃ、２ｆは各回転機構の中、必要なものを駆動して
路面２１から持ち上げられ、前方（第２図矢符Ａ）に蹴
り出される６Ｉｔり出された多関節脚足体が着地した時
点で、今まで胴体１を支持していた多関節脚足体を持ち
上げて蹴り出し、前記と同様にして着地させる。以下、
前記の操作の繰返しによって、胴体１は第２図Ａの矢符
Ａの方向に歩行することができる。なお、各関節の屈曲
角の調整を適切に行なうことにより、階段の昇降、堰の
乗り越え、凹凸のある路面の歩行をなし得ることは従来
の多足歩行機と同様である。
本発明の多足歩行機は、単に歩行するのみでなく歩行方
向を変更することができる。すなわち、第３図に示すよ
うに全ての多関節脚足体を着地させておき、多関節脚足
体２ｃ、２ｆ、２ｄ、２ｅは第１の回転機構を付勢して
基足杆４を、多関節脚足体２ａ、２ｂは第５の回転機構
を付勢して第２足杆１２をそれぞれ同一方向に回動させ
る。このようにして、回転部１０の回転軸、軸１５、軸
５、軸７の全部がこれから新たな進行方向に垂直となる
ようにする。この状態で、各多関節脚足体に前記と同様
の歩行動作を行なわせれば、胴体１は前記の新たな進行
方向に歩行することができる。
向を変更することができる。すなわち、第３図に示すよ
うに全ての多関節脚足体を着地させておき、多関節脚足
体２ｃ、２ｆ、２ｄ、２ｅは第１の回転機構を付勢して
基足杆４を、多関節脚足体２ａ、２ｂは第５の回転機構
を付勢して第２足杆１２をそれぞれ同一方向に回動させ
る。このようにして、回転部１０の回転軸、軸１５、軸
５、軸７の全部がこれから新たな進行方向に垂直となる
ようにする。この状態で、各多関節脚足体に前記と同様
の歩行動作を行なわせれば、胴体１は前記の新たな進行
方向に歩行することができる。
従って、どの方向にでも歩行させることができる。
また、胴体１に超信地転回（その場旋回）を行なわせる
ことができる。すなわち、第４図に示すように多関節脚
足体２ａを上昇させておき、他の多関節脚足体２ｂ、２
ｃ、２ｄ、２ｅ、２ｄによって胴体１を路面に支持させ
、多関節脚足体２ｂ、２ｅ、２ｆを反時計方向に多関節
脚足体２ｃ、２ｄを時計方向に前第３図の場合と同様に
して回動させる。各多関節脚足体の回動量、それ等の各
関節の屈曲の度合を適切に調整すれば、肩体１をその軸
線を中心として旋回させることができる。
ことができる。すなわち、第４図に示すように多関節脚
足体２ａを上昇させておき、他の多関節脚足体２ｂ、２
ｃ、２ｄ、２ｅ、２ｄによって胴体１を路面に支持させ
、多関節脚足体２ｂ、２ｅ、２ｆを反時計方向に多関節
脚足体２ｃ、２ｄを時計方向に前第３図の場合と同様に
して回動させる。各多関節脚足体の回動量、それ等の各
関節の屈曲の度合を適切に調整すれば、肩体１をその軸
線を中心として旋回させることができる。
さらに、梯子の昇降を行なわせることができる。
すなわち、第５図に示すように多関節脚足体２ｅ、２ａ
、２ｄのグリッパ９，９．２０により梯子２２の桟２２
ａを把握させた状態で、他の多関節脚足体２ｃ、２ｂ、
２ｆを上方または下方に振り出しそれ等のグリッパ９．
９．２０によって上方または下方の桟２２ａを把握させ
る。ここで、前に桟２２ａを把握していたグリッパを開
放し、新たに桟２２ａを把握したグリッパを有する多関
節脚足体２ｃ、２ｂ、２ｆを屈曲または伸張させて、胴
体１を上昇または下降させる。このようにして。
、２ｄのグリッパ９，９．２０により梯子２２の桟２２
ａを把握させた状態で、他の多関節脚足体２ｃ、２ｂ、
２ｆを上方または下方に振り出しそれ等のグリッパ９．
９．２０によって上方または下方の桟２２ａを把握させ
る。ここで、前に桟２２ａを把握していたグリッパを開
放し、新たに桟２２ａを把握したグリッパを有する多関
節脚足体２ｃ、２ｂ、２ｆを屈曲または伸張させて、胴
体１を上昇または下降させる。このようにして。
梯子の昇降を行なわせることができる。
なお、本発明の多足歩行機は各多関節脚足体先端のグリ
ッパをハンドとして使用することにより、ドアの開閉、
バルブハンドルの操作等の複雑な手作業を行なわせるこ
とができる。
ッパをハンドとして使用することにより、ドアの開閉、
バルブハンドルの操作等の複雑な手作業を行なわせるこ
とができる。
本発明は上記実施例に限定されない０例えば、胴体は例
示の六角筒状のみでなく、任意の偶数角の筒状体として
もよい。
示の六角筒状のみでなく、任意の偶数角の筒状体として
もよい。
［発明の効果］
上記から明らかなように、本発明の多足歩行機は凹凸の
ある路面の歩行、階段や梯子の昇降、堰の乗り越え、進
行方向の変更、超信地転回等をなし得るのみでなく、複
雑な手作業をもなし得るものであるから、原子力発電プ
ラント、化学プラント等の施設の保守点検用保全ロボッ
トの移動装置として使用するに最適のものと云うことが
できる。
ある路面の歩行、階段や梯子の昇降、堰の乗り越え、進
行方向の変更、超信地転回等をなし得るのみでなく、複
雑な手作業をもなし得るものであるから、原子力発電プ
ラント、化学プラント等の施設の保守点検用保全ロボッ
トの移動装置として使用するに最適のものと云うことが
できる。
第１図は本発明一実施例の斜視図、第２図Ａはその歩行
状態を示す平面図、第２図Ｂはその側面図、第３図は前
記実施例の進行方向変更を説明するための平面図、第４
図は前記実施例の超信地転回を説明するための平面図、
第５図は前記実施例の梯子の昇降状態を説明するための
斜視図である。 １・・・・・・胴体 ２−１，２−２・・・・・・多関節脚足体３．１０・・
・・・・回転部 ４・・・・・・基足杆 ５・・・・・・中足杆 ６・・・・・・下足杆 ５．７．１３．１５．１８ ・・・・・・軸 ９．２０・・・・・・グリッパ １１・・・・・・第１足杆 １２・・・・・・第２足杆 １４・・・・・・第３足杆 １６・・・・・・第４足杆 １７・・・・・・第５足杆 １９・・・・・・第６足杆
状態を示す平面図、第２図Ｂはその側面図、第３図は前
記実施例の進行方向変更を説明するための平面図、第４
図は前記実施例の超信地転回を説明するための平面図、
第５図は前記実施例の梯子の昇降状態を説明するための
斜視図である。 １・・・・・・胴体 ２−１，２−２・・・・・・多関節脚足体３．１０・・
・・・・回転部 ４・・・・・・基足杆 ５・・・・・・中足杆 ６・・・・・・下足杆 ５．７．１３．１５．１８ ・・・・・・軸 ９．２０・・・・・・グリッパ １１・・・・・・第１足杆 １２・・・・・・第２足杆 １４・・・・・・第３足杆 １６・・・・・・第４足杆 １７・・・・・・第５足杆 １９・・・・・・第６足杆
Claims (1)
- 偶数角の角筒状のロボットの胴体と、この胴体の対向す
る２つを除く他の側面に胴体軸線に平行な軸を中心とし
て可回動に取り付けられた基足杆および先端のグリツパ
を有し各関節を駆動する回転機構を具えた多関節脚足体
と、前記胴体の上面に設けられ前記２つの側面の中央を
過る回転軸線を中心として揺動される第１足杆および先
端のグリツパを有し各関節を駆動する回転機構を具えた
多関節脚足体と、前記胴体内に収容され前記各多関節脚
足体の駆動に関与する機器とを有することを特徴とする
多足歩行機。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60270614A JPS62131886A (ja) | 1985-12-03 | 1985-12-03 | 多足歩行機 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60270614A JPS62131886A (ja) | 1985-12-03 | 1985-12-03 | 多足歩行機 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62131886A true JPS62131886A (ja) | 1987-06-15 |
Family
ID=17488540
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60270614A Pending JPS62131886A (ja) | 1985-12-03 | 1985-12-03 | 多足歩行機 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS62131886A (ja) |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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-
1985
- 1985-12-03 JP JP60270614A patent/JPS62131886A/ja active Pending
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