JP2006263897A - タスクスキルによる丸型ハンドルバルブ操作装置 - Google Patents
タスクスキルによる丸型ハンドルバルブ操作装置 Download PDFInfo
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Abstract
位置誤差にロバストで様々なサイズの丸型ハンドルバルブを開放、閉鎖操作する人の器用さをロボットに実装するための丸型ハンドルバルブ操作タスクスキルを実装するタスクスキルによる丸型ハンドルバルブ操作装置を実現する。
【解決手段】
丸型ハンドルバルブ12の開放・閉鎖操作をタスクスキルに基づいて記述するために、タスクスキルの動作手順を示し、ここの動作手順をタスクスキルのモデルである初期条件、タスクスキル動作、終了条件に基づいて記述した。また、タスクスキル動作にはインピーダンスと力のハイブリッド制御を実装した。
【選択図】図1
Description
(1)丸型ハンドルバルブ12への接近・接触動作(全軸インピーダンス制御)
(2)丸型ハンドルバルブ12への挿入穴探索動作(z軸力制御、その他の軸インピーダンス制御)
(3)丸型ハンドルバルブ12への挿入動作動作(全軸インピーダンス制御)
(4)丸型ハンドルバルブ12への押付け動作(z軸力制御、その他の軸インピーダンス制御)
(5)丸型ハンドルバルブ12からの力解除動作(全軸力制御)
(6)丸型ハンドルバルブ12の開放・閉鎖動作(全軸インピーダンス制御)
(7)「丸型ハンドルバルブ12からの力解除動作(全軸力制御)
(8)丸型ハンドルバルブ12からの離脱動作(全軸インピーダンス制御)
(9)ハンド4の回転動作(全軸インピーダンス制御)
(10)丸型ハンドルバルブ12からの力解除動作(全軸力制御)
(11)丸型ハンドルバルブ12からの離脱動作(全軸インピーダンス制御)
・初期条件:カメラ5によりΣhのz軸とΣcのz軸をある程度一致させ、動作開始時ΣhをΣsとして設定する。z軸方向でのハンド4と丸型ハンドルバルブ12の距離は 0.1 [m]以内とする。
・タスクスキル動作:全軸インピーダンス制御で、インピーダンス中心をz軸方向に0.013 [m/s] で 0.1[m]移動させる。
・終了条件:z軸方向に-4.0 [N] 発生した時点で終了する。この時点でのΣhをΣsとして再設定する。
・初期条件:z軸方向に-4.0 [N] 発生状態とする。
・タスクスキル動作:z軸力制御、その他の軸インピーダンス制御とする。インピーダンス中心をyaw軸周りに0.08 [rad/s]で-3.14 [rad] 回転させる。
・終了条件:z軸方向の力が絶対値で1.0 [N] 以下になった時点で終了する。
・初期条件:z軸方向の力が絶対値で1.0 [N] 以下の状態とする。
・タスクスキル動作:全軸インピーダンス制御とする。インピーダンス中心をz軸方向に
0.01 [m/s] で0.1[m] 移動させると同時に、yaw軸周りに0.05 [rad/s]で-3.14 [rad] 回転させる。
・終了条件:z軸方向の力が-6.0 [N] 発生した時点で終了する。
・初期条件:z軸方向の力が-6.0 [N] 発生状態とする。
・タスクスキル動作:z軸力制御、その他の軸インピーダンス制御とする。インピーダンス中心を固定し、z軸方向に -6.0 [N] で押付ける。
・終了条件:1.5[s] 間押付けた時点で終了する。
・初期条件:初期条件無し。
・タスクスキル動作:全軸力制御とする。全軸1.0[s] 間に 0.0 [N]、0.0 [Nm]にする。
・終了条件:2.0 [s] 間経過した時点で終了する。この時点でのΣhをΣsとして再設定する。
・初期条件:初期条件無し。
・タスクスキル動作:全軸インピーダンス制御とする。バルブ開放の場合、インピーダンス中心をyaw軸周りに0.24 [rad/s] で -1.57 [rad] 回転させる。バルブ閉鎖の場合、インピーダンス中心をyaw軸周りに0.24 [rad/s] で 1.57 [rad] 回転させる。
・終了条件:yaw軸周りのモーメントが絶対値で1.5 [Nm] 以上発生したまま2.0 [s] 間経過した状態を、バルブの開放・閉鎖完了評価条件とし、バルブの開放・閉鎖完了評価条件を満たした時点で終了し、(10)丸型ハンドルバルブ12からの力解除動作へ移行する。バルブの開放・閉鎖完了評価条件を満たさない場合には、(7)丸型ハンドルバルブ12からの力解除動作へ移行する。
・初期条件:初期条件無し。
・タスクスキル動作:全軸力制御とする。全軸1.0[s] 間に 0.0 [N]、0.0 [Nm]にする。
・終了条件:2.0 [s] 間経過した時点で終了する。この時点でのΣhをΣsとして再設定する。
・初期条件:初期条件無し。
・タスクスキル動作:全軸インピーダンス制御とする。インピーダンス中心をz軸方向に
0.017 [m/s] で -0.05 [m] 移動させる。
・終了条件:インピーダンス中心がz軸方向に-0.05 [m] 移動した時点で終了する。この時点でのΣhをΣsとして再設定する。
・初期条件:初期条件無し。
・タスクスキル動作:全軸インピーダンス制御とする。バルブ開放の場合、インピーダンス中心をyaw軸周りに0.40 [rad/s] で 1.6 [rad] 回転させる。バルブ閉鎖の場合、インピーダンス中心をyaw軸周りに 0.40 [rad/s] で-1.6 [rad] 回転させる。
・終了条件:バルブ開放の場合、インピーダンス中心がyaw軸周りに1.6 [rad] 移動した時点で終了とし、この時点でのΣhをΣsとして再設定する。バルブ閉鎖の場合、インピーダンス中心がyaw軸周りに -1.6 [rad] 移動した時点で終了とし、この時点でのΣhをΣsとして再設定する。
・初期条件:初期条件無し。
・タスクスキル動作:全軸力制御とする。全軸1.0[s] 間に 0.0 [N]、0.0[Nm]にする。
・終了条件:2.0[s] 間経過した時点で終了する。この時点でのΣhをΣsとして再設定する。
・初期条件:初期条件無し。
・タスクスキル動作:全軸インピーダンス制御とする。インピーダンス中心をz軸方向に
0.017 [m/s] で -0.05 [m] 移動させる。
・終了条件:インピーダンス中心がz軸方向に-0.05 [m] 移動した時点で終了する。
(1)丸型ハンドルバルブ12への接近・接触動作
(2)丸型ハンドルバルブ12への挿入穴探索動作
(3)丸型ハンドルバルブ12への挿入動作動作
(4)丸型ハンドルバルブ12への押付け動作
(5)丸型ハンドルバルブ12からの力解除動作
(6)丸型ハンドルバルブ12の開放・閉鎖動作
(7)「丸型ハンドルバルブ12からの力解除動作
(8)丸型ハンドルバルブ12からの離脱動作
(9)ハンド4の回転動作
(10)丸型ハンドルバルブ12からの力解除動作
(11)丸型ハンドルバルブ12からの離脱動作
・初期条件:カメラ5によりΣhのz軸とΣcのz軸をある程度一致させ、動作開始時ΣhをΣsとして設定する。z軸方向でのハンド4と丸型ハンドルバルブ12の距離は 0.1 [m]以内とする。
・タスクスキル動作:インピーダンス中心をz軸方向に0.013 [m/s] で0.1 [m] 移動させる。
・終了条件:z軸方向に-4.0[N] 発生した時点で終了する。
・初期条件:z軸方向に-4.0 [N] 発生状態とする。
・タスクスキル動作:インピーダンス中心をyaw軸周りに0.08[rad/s]で-3.14 [rad] 回転させる。
・終了条件:z軸方向の力が絶対値で1.0 [N] 以下になった時点で終了する。
・初期条件:z軸方向の力が絶対値で1.0 [N] 以下の状態とする。
・タスクスキル動作:インピーダンス中心をz軸方向に0.01 [m/s] で0.1[m] 移動させると同時に、yaw軸周りに0.05[rad/s]で -3.14 [rad] 回転させる。
・終了条件:z軸方向の力が-6.0 [N] 発生した時点で終了する。
・初期条件:z軸方向の力が-6.0 [N] 発生状態とする。
・タスクスキル動作:インピーダンス中心を固定し -6.0 [N] 発生させる。
・終了条件:1.5[s] 間押付けた時点で終了する。
・初期条件:初期条件無し。
・タスクスキル動作:インピーダンス中心を、1.0 [s] 間に発生力・トルクが0.0 [N]、0.0 [Nm] となるように移動させる。
・終了条件:2.0[s] 間経過した時点で終了する。この時点でのΣhをΣsとして再設定する。
・初期条件:初期条件無し。
・タスクスキル動作:バルブ開放の場合、インピーダンス中心をyaw軸周りに0.24
[rad/s] で -1.57 [rad]回転させる。バルブ閉鎖の場合、インピーダンス中心をyaw軸周りに0.24[rad/s] で 1.57 [rad] 回転させる。
・終了条件:yaw軸周りのモーメントが絶対値で1.5 [Nm] 以上発生したまま2.0 [s] 間経過した状態を、バルブの開放・閉鎖完了評価条件とし、バルブの開放・閉鎖完了評価条件を満たした時点で終了し、(10)丸型ハンドルバルブ12からの力解除動作へ移行する。バルブの開放・閉鎖完了評価条件を満たさない場合には、(7)丸型ハンドルバルブ12からの力解除動作へ移行する。
・初期条件:初期条件無し。
・タスクスキル動作:インピーダンス中心を、1.0 [s] 間に発生力・トルクが0.0 [N]、0.0 [Nm] となるように移動させる。
・終了条件:2.0[s] 間経過した時点で終了する。この時点でのΣhをΣsとして再設定する。
・初期条件:初期条件無し。
・タスクスキル動作:インピーダンス中心をz軸方向に0.017 [m/s] で -0.05 [m] 移動させる。
・終了条件:インピーダンス中心がz軸方向に-0.05 [m] 移動した時点で終了する。この時点でのΣhをΣsとして再設定する。
・初期条件:初期条件無し。
・タスクスキル動作:バルブ開放の場合、インピーダンス中心をyaw軸周りに0.40 [rad/s] で 1.6 [rad] 回転させる。バルブ閉鎖の場合、インピーダンス中心をyaw軸周りに 0.40 [rad/s] で-1.6 [rad] 回転させる。
・終了条件:バルブ開放の場合、インピーダンス中心がyaw軸周りに1.6 [rad] 移動した時点で終了とし、この時点でのΣhをΣsとして再設定する。バルブ閉鎖の場合、インピーダンス中心がyaw軸周りに -1.6 [rad] 移動した時点で終了とし、この時点でのΣhをΣsとして再設定する。
・初期条件:初期条件無し。
・タスクスキル動作:インピーダンス中心を、1.0 [s] 間に発生力・トルクが 0.0 [N]、0.0[Nm] となるように移動させる。
・終了条件:2.0[s] 間経過した時点で終了する。この時点でのΣhをΣsとして再設定する。
・初期条件:初期条件無し。
・タスクスキル動作:インピーダンス中心をz軸方向に0.017 [m/s] で -0.05 [m] 移動させる。
・終了条件:インピーダンス中心がz軸方向に-0.05 [m] 移動した時点で終了する。
2 ロボット
3 力センサ
4 ハンド
5 カメラ
6 ロボット制御装置
7 ハンド制御装置
8 力センサ情報取得装置
9 カメラ制御装置
10 タスクスキル実行装置
11 タスクスキル実装装置
12 丸型ハンドルバルブ
Claims (4)
- ロボットと、力センサと、ハンドと、カメラと、ロボットを制御する制御装置と、力センサ情報を取得する装置と、ハンドを制御する制御装置と、カメラを制御する制御装置と、インピーダンスと力のハイブリッド制御を利用したタスクスキルを実装するタスクスキル実装装置と、を有するタスクスキルによる丸型ハンドルバルブ操作装置。
- ロボットと、力センサと、ハンドと、カメラと、ロボットを制御する制御装置と、力センサ情報を取得する装置と、ハンドを制御する制御装置と、カメラを制御する制御装置と、インピーダンス制御を利用したタスクスキルを実装するタスクスキル実装装置と、を有するタスクスキルによる丸型ハンドルバルブ操作装置。
- 前記タスクスキルによる丸型ハンドルバルブ操作装置のロボットは多関節方式であり、ロボットを駆動するモータの電流を利用して力センサの代わりに利用することができることを特徴とする請求項1又は請求項2記載のタスクスキルによる丸型ハンドルバルブ操作装置。
- 前記丸型ハンドルバルブ操作は、環境に固定された丸型ハンドルバルブに対して、バルブの開放、バルブの閉鎖を行い、丸型ハンドルバルブの全サイズに対応し、丸型ハンドルバルブの中心軸とハンドの中心軸に位置と姿勢の誤差があっても、前記丸型ハンドルバルブ操作を実現することを特徴とする請求項1又は請求項2記載のタスクスキルによる丸型ハンドルバルブ操作装置。
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2005
- 2005-03-25 JP JP2005090062A patent/JP4378517B2/ja not_active Expired - Fee Related
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