JP5949739B2 - ロボットシステム、容器の開栓方法及び被加工物の製造方法 - Google Patents
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Claims (10)
- 第1ロボットと、
前記第1ロボットに取り付けられた第1ハンドと、
前記第1ロボットの動作を制御する制御装置と、
を備え、
前記制御装置は、
締め付けによって所定の容器に取り付けられたスクリューキャップを、第1姿勢で前記第1ハンドに把持させた状態で、前記第1ハンドを回転させる初期制御部と、
前記初期制御部により前記第1ハンドを動作させた後に、前記スクリューキャップを前記第1姿勢とは異なる第2姿勢で前記第1ハンドに把持させた状態で、前記第1ハンドを回転させる通常制御部と、
を有し、
前記初期制御部及び前記通常制御部は、
前記スクリューキャップが開栓する方向に、前記第1ハンドを回転させる、ロボットシステム。 - 前記第1ロボットは、回転駆動可能な関節部を複数有しており、
前記初期制御部は、複数の前記関節部を同時に駆動させて前記第1ハンドを回転させ、
前記通常制御部は、一の前記関節部を駆動させて前記第1ハンドを回転させる、請求項1記載のロボットシステム。 - 前記第1ハンドは、相対距離の拡縮が可能な一対の把持部材を有している、請求項1又は2記載のロボットシステム。
- 前記第1姿勢と前記第2姿勢とで、前記スクリューキャップと前記第1ハンドとが当接する位置又は角度の少なくともいずれか一方が異なる、請求項1〜3のいずれか一項記載のロボットシステム。
- 第2ロボットと、
前記第2ロボットに取り付けられた第2ハンドと、
を備え、
前記制御装置は、前記第2ロボットの動作を制御して、前記所定の容器を前記第2ハンドで把持させ、前記所定の容器を所定の作業位置に固定させる請求項1〜4のいずれか一項記載のロボットシステム。 - 前記第2ハンドは、前記所定の容器を所定の把持具を用いて把持する請求項5に記載のロボットシステム。
- 前記第1ロボット及び前記第2ロボットが取り付けられた共通胴体をさらに備える、請求項5又は6記載のロボットシステム。
- 前記第1ロボットは7軸ロボットである、請求項1〜7のいずれか一項記載のロボットシステム。
- 締め付けによって所定の容器に取り付けられたスクリューキャップを、第1ロボットに取り付けられた第1ハンドに第1姿勢で把持させた状態で、前記第1ハンドを回転させる初期制御工程と、
前記初期制御工程後に、前記スクリューキャップを前記第1姿勢とは異なる第2姿勢で前記第1ハンドに把持させた状態で、前記第1ハンドを回転させる通常制御工程と、を含み、
前記初期制御工程及び前記通常制御工程では、
前記スクリューキャップが開栓する方向に、前記第1ハンドを回転させる、容器の開栓方法。 - 容器本体と該容器本体に締め付けにより取り付けられたスクリューキャップとを有する被加工物の製造方法であって、
前記スクリューキャップを、第1ロボットに取り付けられた第1ハンドに第1姿勢で把持させた状態で、前記第1ハンドを回転させる初期制御工程と、
前記初期制御工程後に、前記スクリューキャップを前記第1姿勢とは異なる第2姿勢で前記第1ハンドに把持させた状態で、前記第1ハンドを回転させる通常制御工程と、を含み、
前記初期制御工程及び前記通常制御工程では、
前記スクリューキャップが開栓する方向に、前記第1ハンドを回転させる、被加工物の製造方法。
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