CN104709858A - 机器人系统、容器的开盖方法及被加工物的制造方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种机器人系统、容器的开盖方法及被加工物的制造方法。机器人系统(1)具有机器人(10a)、安装于机器人(10a)的手(11a)、以及控制机器人(10a)的动作的控制器(12)。控制器(12)具有：初始控制部(12b)，其使手(11a)将通过拧紧而安装于锥形管(21)的螺纹盖(21b)，以第一姿态把持的状态下，使手(11a)旋转；一般控制部(12c)，其在由初始控制部(12b)使手(11a)动作之后，使手(11a)以与第一姿态不同的第二姿态把持螺纹盖(21b)的状态下，使手(11a)旋转。

Description

机器人系统、容器的开盖方法及被加工物的制造方法

技术领域

本发明涉及一种机器人系统、容器的开盖方法及被加工物的制造方法。

背景技术

以往，已知一种对通过拧紧而安装于规定容器的螺纹盖进行开盖作业的机器人系统。例如在日本特开2004-28783号公报所记载的机器人系统中，安装在臂及臂前端的手从垂直于螺纹盖上表面的方向接近螺纹盖，由手前端把持螺纹盖而旋转该螺纹盖来进行开盖作业。

发明内容

然而，由于通常由人工进行螺纹盖的密封，因此会有操作者牢固地拧紧螺纹盖的情况。此时，上述专利文献1所记载的机器人系统会有开盖作业失败的情况。

对此，本发明的目的是提供一种能适当地进行开盖作业的机器人系统、容器的开盖方法及被加工物的制造方法。

本发明涉及的机器人系统具有第一机器人、安装于第一机器人的第一手、以及控制第一机器人动作的控制装置。控制装置具有：初始控制部，其使第一手将通过拧紧而安装于规定容器的螺纹盖，以第一姿态把持的状态下，使第一手旋转；以及一般控制部，其在由初始控制部使第一手动作之后，使第一手以与第一姿态不同的第二姿态把持螺纹盖的状态下，使第一手旋转。

本发明涉及的容器的开盖方法包含：初始控制工序，使安装于第一机器人的第一手将通过拧紧而安装于规定容器的螺纹盖，以第一姿态把持的状态下，使第一手旋转；以及一般控制工序，在初始控制工序之后，使第一手以与第一姿态不同的第二姿态把持螺纹盖的状态下，使第一手旋转。

本发明涉及的被加工物的制造方法是具有容器主体与通过拧紧而安装于该容器主体的螺纹盖的被加工物的制造方法，包含：初始控制工序，使安装于第一机器人的第一手以第一姿态把持螺纹盖的状态下，使第一手旋转；以及一般控制工序，在初始控制工序之后，使第一手以与第一姿态不同的第二姿态把持螺纹盖的状态下，使第一手旋转。

根据本发明涉及的机器人系统、容器的开盖方法及被加工物的制造方法，可以适当地进行开盖作业。

附图说明

图1是本实施方式涉及的机器人系统及处理用设备的立体图。

图2(a)是图1所示的机器人系统的主视图，(b)是图1所示的机器人系统的俯视图。

图3是图1所示的机器人系统所包含的手的主视图。

图4是表示控制器的功能块的图。

图5是把持工具的俯视图。

图6是表示把持工具的使用状态的立体图。

图7是表示初始控制时的机器人系统的立体图。

图8是表示初始控制时的机器人系统的立体图。

图9是表示一般控制时的机器人系统的立体图。

图10是表示一般控制时的机器人系统的立体图。

图11是表示开盖作业的步骤的流程图。

具体实施方式

以下，参照附图来说明实施方式。此外，对于各图中同一或者等同部分标注同一附图标记而省略重复说明。

本实施方式涉及的机器人系统对通过拧紧而安装于规定容器的螺纹盖进行开盖作业。作为规定容器，例如使用离心管或锥形管等。以下，以对包含血液或组织的一部分等的检测体(以下，仅称为检测体)进行分析或检验时，对收装该检测体的锥形管的螺纹盖进行开盖为例进行说明。

图1是本实施方式涉及的机器人系统及处理用设备的立体图。例如机器人系统1与处理用设备2被配置于空气洁净度得以确保的洁净室，用于检测体50的分析与检验。

处理用设备2具有锥形管21(被加工物)、收纳容器22与把持工具23。锥形管21具有收装部21a(容器主体)与螺纹盖21b。在收装部21a的内部具有空间。在收装部21a上形成有与内部空间连通的开口。在收装部21a的开口周围的外周面上形成有外螺纹。在螺纹盖21b的内周面上形成有内螺纹。通过拧合收装部21a的外螺纹与螺纹盖21b的内螺纹，能将螺纹盖21b安装于收装部21a。收纳容器22是在后面叙述的螺纹盖21b的开盖作业之后用于收纳检测体50的容器。机器人系统1的机器人(后面叙述)把持锥形管21时用到把持工具23。后面详细叙述把持工具23。

参照图2(a)和图2(b)详细地说明机器人系统1。图2(a)是图1所示的机器人系统1的主视图，图2(b)是图1所示的机器人系统1的俯视图。机器人系统1具有机器人10a(第一机器人)、10b(第二机器人)、手11a(第一手)、手11b(第二手)、控制器12、躯干部13与基台14。

基台14由地脚螺栓(未图示)等固定于设置面。躯干部13被设于基台14上。躯干部13是安装有机器人10a与机器人10b的共通躯干。躯干部13具有关节部J0，其设有绕与基台14的设置面正交的旋转轴Ax0旋转驱动的致动器。躯干部13被设为能经由关节部J0相对基台14而旋转，通过设置于关节部J0的致动器的驱动而沿与基台14的设置面大致平行的方向旋转。

机器人10a、10b基于来自控制器12的动作命令而动作。所谓动作命令是指作为使机器人动作的程序的命令或者作为使机器人动作的程序的集合的任务。在后面叙述的开盖处理中，机器人10a把持并且旋转锥形管21的螺纹盖21b。另外，在后面叙述的开盖处理中，机器人10b将锥形管21固定于规定的作业位置。机器人10a具有臂15a。另外，机器人10b具有臂15b。臂15a、15b是在其内部设有致动器的机械手。臂15a、15b被分别支承于躯干部13。

从基端侧向前端侧，臂15a、15b具有肩部51、第一上臂部52、第二上臂部53、前臂部54、第一腕部55、第二腕部56与凸缘部57。

肩部51经由设有致动器的第一关节部J1而连结于躯干部13。肩部51根据设于第一关节部J1的致动器的驱动，而绕与基台14的设置面大致平行的旋转轴Ax1旋转。第一上臂部52经由设有致动器的第二关节部J2而连结于肩部51。第一上臂部52根据设于第二关节部J2的致动器的驱动，而绕与旋转轴Ax1正交的旋转轴Ax2旋转。第二上臂部53经由设有致动器的第三关节部J3而连结于第一上臂部52。第二上臂部53根据设于第三关节部J3的致动器的驱动，而绕与旋转轴Ax2正交的旋转轴Ax3旋转。前臂部54经由设有致动器的第四关节部J4而连结于第二上臂部53。前臂部54根据设于第四关节部J4的致动器的驱动，而绕与旋转轴Ax3正交的旋转轴Ax4旋转。

第一腕部55经由设有致动器的第五关节部J5而连结于前臂部54。第一腕部55根据设于第五关节部J5的致动器的驱动，而绕与旋转轴Ax4正交的旋转轴Ax5旋转。第二腕部56经由设有致动器的第六关节部J6而连结于第一腕部55。第二腕部56根据设于第六关节部J6的致动器的驱动，而绕与旋转轴Ax5正交的旋转轴Ax6旋转。凸缘部57经由设有致动器的第七关节部J7而连结于第二腕部56。凸缘部57根据设于第七关节部J7的致动器的驱动，而绕与旋转轴Ax6正交的旋转轴Ax7旋转。这样，臂15a、15b具有旋转轴Ax1～Ax7这七个轴。因此，机器人10a、10b是七轴机器人。

手11a是安装于机器人10a的臂15a的末端执行器。手11b是安装于机器人10b的臂15b的末端执行器。更详细地说，手11a、11b被安装于凸缘部57的前端。手11a、11b从动于绕上述旋转轴Ax7旋转的凸缘部57而旋转。

参照图3详细地说明手11a、11b。图3是图1所示的机器人系统1所包含的手11a、11b的主视图。手11a、11b具有手主体112a与设于手主体112a前端的互相面对的一对把持部件112。一对把持部件112能在相互远离或靠近的方向上移动，并且能相互扩大或缩小相对距离。在手主体112a的内部收纳有能相互扩大或缩小相对距离的机构部。作为扩大或缩小把持部件112之间的相对距离的机构，可以使用结构简单的齿轮齿条副或滚珠丝杠，也可以采用其他机构。在各把持部件112互相面对的位置具有第一凹部113、第二凹部114与爪部115。

第一凹部113是在第二凹部114与爪部115之间所形成的凹部。在把持部件112的内侧上，第一凹部113是在与把持部件112的延伸方向交叉的方向上凹陷的部分。与第二凹部114的凹形的底部114a比较，第一凹部113的凹形的底部113a的平坦部分的长度较长。因此，以第一凹部113的互相面对的底部113a之间可以把持较大的部件。另外，由于第一凹部113的底部113a的平坦部分的长度较长而与把持部件的接触面较大，因此容易对把持部件施力。

第二凹部114是相比第一凹部113更靠近把持部件112的基端侧而形成的凹部。在把持部件112的内侧上，第二凹部114是在与把持部件112的延伸方向交叉的方向上凹陷的部分。与第一凹部113的凹形的底部113a比较，第二凹部114的凹形的底部114a的平坦部分的长度较短。因此，以第二凹部114的互相面对的底部114a之间，可以把持较小的部件。

在把持部件112的前端设有爪部115。在爪部115的前端侧具有缺口部115a。由于爪部115具有缺口部115a，因此能提高在把持部件时的把持力。

返回图2(a)和图2(b)，控制器12是用于控制机器人10a、10b的动作的控制装置。具体地说，控制器12经由电缆束(未图示)与机器人10a、10b的致动器连接。控制器12通过动作命令来驱动致动器，对机器人10a、10b的动作进行控制。参照图4说明控制器12的详细功能。

图4是表示控制器12的功能块的图。如图4所示，控制器12具有控制部12a、初始控制部12b与一般控制部12c。作为涉及螺纹盖21b的开盖作业的处理，控制器12与机器人10a、10b联动进行开盖前处理、开盖处理与开盖后处理。由控制部12a进行开盖前处理与开盖后处理。由初始控制部12b与一般控制部12c进行开盖处理。此外，以下为了便于说明，说明了在每次机器人10a、10b进行处理时，控制部12a等向机器人10a、10b输出动作命令的情况，但也可以将关于开盖作业所涉及的所有处理统一作为一个任务(动作命令)输出。

控制部12向机器人10a、10b输出关于开盖前处理与开盖后处理的动作命令，由此来控制机器人10a、10b的动作。以下，说明开盖前处理与开盖后处理的控制部12a的处理。

所谓开盖前处理是指由机器人10a、10b进行螺纹盖21b的开盖的前阶段的准备处理。控制部12a向机器人10b输出把持锥形管21的动作命令。当有多个锥形管21时，控制部12a使机器人10b把持预先设定的锥形管21。另外，控制部12a向机器人10b输出将锥形管21设置于把持工具23的动作命令。

在此，参照图5与图6说明把持工具23的详细结构。图5是把持工具23的俯视图。图6是表示把持工具23的使用状态的立体图。把持工具23具有互相面对的侧壁部23a、23b。侧壁部23a、23b的内侧分别形成凹形，经由互相面对的该凹形而形成大致圆形的插入空间23c。锥形管21被插入至该插入空间23c。另外，把持工具23具有从侧壁部23a的一端侧向垂直方向突出的突出部23d、与从侧壁部23b的一端侧向垂直方向突出的突出部23e。突出部23d、23e突出成手11b能把持的程度。在锥形管21被插入至插入空间23c的状态下，由手11b来把持把持工具23的突出部23d、23e的外侧。通过把持突出部23d、23e的外侧，侧壁部23a、23b向相互接近的方向移动，因此插入空间23c较把持前变窄。其结果，能在侧壁部23a、23b之间固定锥形管21。

如以下这样使用把持工具23。在设置把持工具23的规定位置上，设有支承插入至插入空间23c的锥形管21的部件。首先，将由机器人10b把持的锥形管21插入至设置在规定位置的把持工具23的插入空间23c，由用于支承锥形管21的部件进行支承。另外，如图6所示，机器人10b通过手11b把持突出部23d、23e。由此，插入空间23c变窄，锥形管21被固定于侧壁部23a、23b之间，从而能把持锥形管21。

控制部12a向机器人10b输出在把持锥形管21的状态下，移动至规定的作业位置并停止在该作业位置的动作命令。所谓规定的作业位置是指处理用设备2的位置或考虑其他处理能安全地进行作业的位置。另外，控制部12a向机器人10b输出对锥形管21所收装的检测体50进行搅拌处理的动作命令。所谓搅拌处理是指混合检测体50的处理，例如使锥形管21呈上下颠倒的状态并且保持8秒～12秒左右的处理等。当搅拌处理结束时，控制部12a向初始控制部12b与一般控制部12c输出表示已结束搅拌处理的信息。以上是开盖处理前的控制部12a的动作。接着，说明开盖后处理的控制部12a的动作。

所谓开盖后处理是指结束由机器人10a、10b进行的螺纹盖21b的开盖之后的处理。控制部12a向机器人10b输出将锥形管21所收装的检测体50收纳至收纳容器22的动作命令。另外，控制部12a向机器人10a输出对收纳检测体50之后的锥形管21拧紧螺纹盖21b的动作命令。另外，控制部12a向机器人10b输出将收纳检测体50之后的锥形管21返回至进行开盖前处理之前所设置的位置。

初始控制部12b与一般控制部12c向机器人10a、10b输出关于开盖处理的动作命令，由此来控制机器人10a、10b的动作。初始控制部12b与一般控制部12c向机器人10b输出在进行开盖处理期间将锥形管21固定于规定的作业位置的动作命令。参照图7～图10说明初始控制部12b与一般控制部12c的处理。图7与图8是表示初始控制时的机器人系统1的立体图。图9与图10是表示一般控制时的机器人系统1的立体图。

初始控制部12b输出使手11a以第一姿态把持螺纹盖21b的机器人10a的动作命令。所谓第一姿态是指手11a的第一凹部113与螺纹盖21b抵接的姿态(参照图7)。在此，第一姿态是指手11a从水平方向把持螺纹盖21b的姿态。具体地说，第一姿态是指在手11a的把持部件112的轴线与锥形管21的轴线正交的状态下把持螺纹盖21b的姿态。如上所述，由于第一凹部113的底部113a的平坦部分的长度较长，因此增大与螺纹盖21b的抵接面，从而可以有效地对螺纹盖21b施力。另外，由于第一凹部113的角部卡止于螺纹盖21b的外表面，因此可以有效地对螺纹盖21b施力。

初始控制部12b向机器人10a输出使手11a以上述第一姿态旋转的动作命令。即，控制器12使手11a将通过拧紧而安装于锥形管21的螺纹盖21b，以第一姿态把持的状态下使手112a旋转。具体地说，初始控制部12b通过同时驱动第七关节部J7、第六关节部J6、第五关节部J5与第四关节部J4，使手11a等以螺纹盖21b的中央21c为中心旋转(参照图2(b)、图7与图8)。即，控制器12同时驱动多个关节部使手11a旋转。

初始控制部12b使把持螺纹盖21b的手11a旋转30°～60°左右。另外，初始控制部12b使手11a进行例如两次该旋转。即，当结束第一次旋转后，初始控制部12b向机器人10a输出解除把持螺纹盖21b并且使手11a返回至旋转动作的初始姿态的动作命令。之后，初始控制部12b向机器人10a输出把持螺纹盖21b并且旋转手11a的动作命令。

经由初始控制部12b的动作命令使手11a进行旋转动作之后，一般控制部12c向机器人10a输出使手11a以第二姿态把持螺纹盖21b的动作命令。所谓第二姿态是指与上述第一姿态不同的姿态。具体地说，所谓第二姿态是指手11a的爪部115与螺纹盖21b抵接的姿态(参照图9)。另外，所谓第二姿态是指手11a从正交方向把持螺纹盖21b的姿态。具体地说，第二姿态是指机器人10a的最前端侧的旋转轴Ax7与螺纹盖21b的旋转轴AxS一致的姿态(参照图9)，换言之，是指在手11a的把持部件112的轴线与锥形管21的轴线平行的状态下把持螺纹盖21b的姿态。

一般控制部12c向机器人10a输出使手11a以上述第二姿态旋转的动作命令。即，控制器12使手11a以上述第一姿态动作之后，使手11a以与第一姿态不同的第二姿态把持螺纹盖21b的状态下使手11a旋转。具体地说，一般控制部12c使凸缘部57绕旋转轴Ax7旋转。即，控制器12驱动一个关节部使手11a旋转。此时，从水平方向的螺纹盖21b的中心至手11a的手主体112a的外周面的距离作为旋转动作的旋转半径。由此，凸缘部57与从动于凸缘部57的手11a呈一体旋转(参照图9)。该旋转半径相比以第一姿态旋转时的旋转半径较短(即，动作时干涉外部的区域较小)。另外，以第一姿态的旋转是通过同时驱动多个关节部的合力使螺纹盖21b旋转，相对于此，以第二姿态的旋转是仅由一个关节部(第七关节部J7)进行高速驱动。

一般控制部12c使把持螺纹盖21b的手11a旋转160°～200°左右。当结束以第二姿态的旋转动作之后，完全解除了相对于收装部21a的螺纹盖21b的拧紧。因此，当结束以第二姿态的旋转动作之后，一般控制部12c使把持螺纹盖21b的手11a移动至上方(参照图10)，结束开盖处理。

接着，参照图11说明开盖作业的步骤。图11是表示开盖作业的步骤的流程图。首先，根据控制部12a的动作命令，由机器人10b把持锥形管21(步骤S1)。接着，根据控制部12a的动作命令，由机器人10b将锥形管21设在把持工具23(步骤S2)。以下，经由把持工具23进行由机器人10b对锥形管21的把持。

接着，根据控制部12a的动作命令，由机器人10b将锥形管21固定在规定的作业位置(步骤S3)。接着，根据控制部12a的动作命令，由机器人10b进行收装在锥形管21的检测体50的搅拌处理(步骤S4)。

接着，根据初始控制部12b的动作命令，由手11a以第一姿态把持螺纹盖21b(步骤S5，初始控制工序)。然后，根据初始控制部12b的动作命令，由以第一姿态把持螺纹盖21b的手11a以第一姿态进行旋转(步骤S5，初始控制工序)。

接着，根据一般控制部12c的动作命令，由手11a以第二姿态把持螺纹盖21b(步骤S6，一般控制工序)。然后，根据一般控制部12c的动作命令，由以第二姿态把持螺纹盖21b的手11a以第二姿态进行旋转(步骤S6，一般控制工序)。

然后，当结束以第二姿态的旋转动作之后，根据一般控制部12c的动作命令，将把持螺纹盖21b的手11a移动至上方，结束开盖处理。结束开盖处理之后，根据控制部12a的动作命令，由机器人10b将锥形管21所收装的检测体50收纳至收纳容器22(步骤S7)。之后，对检测体收纳之后的锥形管21再次拧紧螺纹盖21b，并且将该检测体50收纳之后的锥形管21放回至开盖处理前所设的位置，从而结束一系列的开盖作业。另外，经由上述动作，结束具有收容部21a与螺纹盖21b的锥形管21的制造方法。

接着，说明本实施方式涉及的机器人系统1的作用效果。

通常，在对规定容器所安装的螺纹盖进行开盖的开盖作业中，相比其后的一般旋转，在初始旋转时需要更大的旋转力。另外，在一般旋转时，由于不需要如初始旋转时那样大的旋转力，因此需要更迅速地进行开盖作业。在本实施方式涉及的机器人系统1与开盖方法中，在初始旋转时与一般旋转时，手11a的旋转姿态不同。具体地说，作为第一姿态，可以在初始旋转时赋予比较大的旋转力，作为第二姿态，可以在一般旋转时使螺纹盖21b高速地旋转。这样，在开盖作业的每个阶段，使手11a以不同的姿态旋转，由此能对应各阶段而进行适当的作业，从而可以抑制在初始旋转时开盖失败并且可以迅速地进行之后的一般旋转时的开盖作业。

另外，在本实施方式涉及的机器人系统1与开盖方法中，初始控制部12b同时驱动多个关节部，具体地说同时驱动第七关节部J7、第六关节部J6、第五关节部J5与第四关节部J4，使手11a旋转，一般控制部12c仅驱动一个关节部，具体地说仅驱动第七关节部J7，使手11a旋转。这样，在初始旋转时同时驱动多个关节部而增大旋转力，并且在一般旋转时，通过仅驱动一个关节部可以迅速地进行开盖作业。

另外，在本实施方式涉及的机器人系统1与开盖方法中，由于手11a、11b具有一对能扩大或缩小相对距离的把持部件112，因此可以适当地赋予螺纹盖21b旋转力。

另外，在本实施方式涉及的机器人系统1与开盖方法中，螺纹盖21b与手11a抵接的位置与角度，在第一姿态与第二姿态中不同。具体地说，在由初始控制部12b控制的初始旋转时的第一姿态中，手11a的第一凹部113与螺纹盖21b抵接，并且手11a从水平方向把持螺纹盖21b。通过在平坦部分的长度较长的第一凹部113的底部113a与螺纹盖21b抵接，可以增大手11a与螺纹盖21b的接触面，从而可以有效地对螺纹盖21b施加旋转力。另外，通过第一凹部113的角部与螺纹盖21b的外周面的卡止，可以有效地对螺纹盖21b施加旋转力。另外，通过手11a从水平方向把持螺纹盖21b，可以顺利地在上述第一凹部113进行螺纹盖21b的把持。另外，在由一般控制部12c控制的一般旋转时的第二姿态中，手11a的爪部115与螺纹盖21b抵接，并且，手11a从正交方向把持螺纹盖21b。通过手11a从正交方向把持螺纹盖21b，能迅速地进行上述仅驱动第七关节部J7的开盖作业。

另外，在本实施方式涉及的机器人系统1与开盖方法中，控制部12a控制机器人10b的动作，使手11b把持螺纹盖21b，并且使螺纹盖21b固定在规定的作业位置，由此可以在所需的位置进行上述开盖作业。

另外，在本实施方式涉及的机器人系统1与开盖方法中，手11b使用把持工具23进行把持，由此可以抑制对锥形管21的损伤。

另外，在本实施方式涉及的机器人系统1与开盖方法中，还具有安装有机器人10a与机器人10b的躯干部13，由于躯干部13是支承机器人10a与机器人10b的结构，因此可以提高采用分体结构的两个机器人的作业联动性。

另外，在本实施方式涉及的机器人系统1与开盖方法中，由于机器人10a使用具有与人体相同的七个自由度的七轴机器人，因此可以实现更接近人体动作的机器人的动作。

以上，说明了本发明的一个实施方式，但本发明不限于上述实施方式。例如，说明了在本实施方式涉及的机器人系统1中，在由初始控制部12b控制的初始旋转时的第一姿态与由一般控制部12c控制的一般旋转时的第二姿态下，螺纹盖21b与手11a抵接的位置与角度不同，但不是一定要这样限定，只要第一姿态与第二姿态的螺纹盖与手抵接的位置或者角度中的其中之一不同即可。另外，也可以是第一姿态与第二姿态的螺纹盖与手抵接的位置与角度均相同。

另外，说明了具有机器人10a与机器人10b，但只要是设有用于把持螺纹盖的手的机器人即可，不一定需要固定锥形管的机器人(本实施方式的机器人10b)。仅由设有用于把持螺纹盖的手的机器人进行开盖作业时，只要能将锥形管固定在规定的固定位置即可。

Claims (18)

1.一种机器人系统，其特征在于，具有:

第一机器人；

第一手，其安装于所述第一机器人；以及

控制装置，其控制所述第一机器人的动作，

所述控制装置具有：

初始控制部，其使所述第一手将通过拧紧而安装于规定容器的螺纹盖，以第一姿态把持的状态下，使所述第一手旋转；以及

一般控制部，其在由所述初始控制部使所述第一手动作之后，使所述第一手以与所述第一姿态不同的第二姿态把持所述螺纹盖的状态下，使所述第一手旋转。

2.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，

所述第一机器人具有多个能旋转驱动的关节部，

所述初始控制部同时驱动多个所述关节部而使所述第一手旋转，

所述一般控制部驱动一个所述关节部而使所述第一手旋转。

3.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，

所述第一手具有一对能扩大或缩小相对距离的把持部件。

4.根据权利要求2所述的机器人系统，其特征在于，

所述第一手具有一对能扩大或缩小相对距离的把持部件。

5.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，

在所述第一姿态与所述第二姿态中，所述螺纹盖与所述第一手抵接的位置或者角度中至少一方不同。

6.根据权利要求2所述的机器人系统，其特征在于，

在所述第一姿态与所述第二姿态中，所述螺纹盖与所述第一手抵接的位置或者角度中至少一方不同。

7.根据权利要求3所述的机器人系统，其特征在于，

在所述第一姿态与所述第二姿态中，所述螺纹盖与所述第一手抵接的位置或者角度中至少一方不同。

8.根据权利要求1～7中任一项所述的机器人系统，其特征在于，

所述机器人系统具有：

第二机器人；以及

第二手，其安装于所述第二机器人，

所述控制装置还具有：控制部，其控制所述第二机器人的动作，使所述第二手把持所述规定容器，并且使所述规定容器固定于规定的作业位置。

9.根据权利要求8所述的机器人系统，其特征在于，

所述第二手使用规定的把持工具把持所述规定容器。

10.根据权利要求8所述的机器人系统，其特征在于，

所述机器人系统还具有安装有所述第一机器人与所述第二机器人的共通躯干。

11.根据权利要求9所述的机器人系统，其特征在于，

所述机器人系统还具有安装有所述第一机器人与所述第二机器人的共通躯干。

12.根据权利要求1～7中任一项所述的机器人系统，其特征在于，

所述第一机器人为七轴机器人。

13.根据权利要求8所述的机器人系统，其特征在于，

所述第一机器人为七轴机器人。

14.根据权利要求9所述的机器人系统，其特征在于，

所述第一机器人为七轴机器人。

15.根据权利要求10所述的机器人系统，其特征在于，

所述第一机器人为七轴机器人。

16.根据权利要求11所述的机器人系统，其特征在于，

所述第一机器人为七轴机器人。

17.一种容器的开盖方法，其特征在于，包含以下工序：

初始控制工序，使安装于第一机器人的第一手将通过拧紧而安装于规定容器的螺纹盖，以第一姿态把持的状态下，使所述第一手旋转；以及

一般控制工序，在所述初始控制工序之后，使所述第一手以与所述第一姿态不同的第二姿态把持所述螺纹盖的状态下，使所述第一手旋转。

18.一种被加工物的制造方法，其特征在于，

所述被加工物具有容器主体与通过拧紧而安装于该容器主体的螺纹盖，

所述被加工物的制造方法包含以下工序：

初始控制工序，使安装于第一机器人的第一手以第一姿态把持所述螺纹盖的状态下，使所述第一手旋转；以及

一般控制工序，在所述初始控制工序之后，使所述第一手以与所述第一姿态不同的第二姿态把持所述螺纹盖的状态下，使所述第一手旋转。