JP7191674B2 - エンドエフェクタとそれを備えたロボット - Google Patents
エンドエフェクタとそれを備えたロボット Download PDFInfo
- Publication number
- JP7191674B2 JP7191674B2 JP2018239928A JP2018239928A JP7191674B2 JP 7191674 B2 JP7191674 B2 JP 7191674B2 JP 2018239928 A JP2018239928 A JP 2018239928A JP 2018239928 A JP2018239928 A JP 2018239928A JP 7191674 B2 JP7191674 B2 JP 7191674B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- lid
- container
- robot
- end effector
- gripping
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/0052—Gripping heads and other end effectors multiple gripper units or multiple end effectors
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/08—Gripping heads and other end effectors having finger members
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/0084—Programme-controlled manipulators comprising a plurality of manipulators
- B25J9/0087—Dual arms
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1694—Programme controls characterised by use of sensors other than normal servo-feedback from position, speed or acceleration sensors, perception control, multi-sensor controlled systems, sensor fusion
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B67—OPENING, CLOSING OR CLEANING BOTTLES, JARS OR SIMILAR CONTAINERS; LIQUID HANDLING
- B67B—APPLYING CLOSURE MEMBERS TO BOTTLES JARS, OR SIMILAR CONTAINERS; OPENING CLOSED CONTAINERS
- B67B3/00—Closing bottles, jars or similar containers by applying caps
- B67B3/20—Closing bottles, jars or similar containers by applying caps by applying and rotating preformed threaded caps
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B67—OPENING, CLOSING OR CLEANING BOTTLES, JARS OR SIMILAR CONTAINERS; LIQUID HANDLING
- B67B—APPLYING CLOSURE MEMBERS TO BOTTLES JARS, OR SIMILAR CONTAINERS; OPENING CLOSED CONTAINERS
- B67B3/00—Closing bottles, jars or similar containers by applying caps
- B67B3/20—Closing bottles, jars or similar containers by applying caps by applying and rotating preformed threaded caps
- B67B3/2066—Details of capping heads
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Robotics (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
図1は、一実施形態に係るエンドエフェクタ20を示す正面図である。このエンドエフェクタ20は、ロボットアーム10(図6)の先端部に備えられている。この実施形態では、ロボットアーム10の手首部16によってエンドエフェクタ20の回転部30が構成されており、回転部30である手首部16はエンドエフェクタ20に含まれる。回転部30(手首部16)は、手首回転軸Tを中心に回転可能となっている。エンドエフェクタ20には、容器本体61を把持する容器把持部21と、容器本体61にねじ込まれる蓋部62を把持し、蓋部62のねじ込み軸線X上に設けられた蓋把持部25と、蓋把持部25を回転させる上記回転部30とが備えられている。ねじ込み軸線Xは、手首回転軸Tと同一軸線上にある。よって、回転部30を、手首回転軸Tを中心に右回転又は左回転させることで、蓋把持部25によって蓋部62を容器本体61のねじ部63(図3)へねじ込む方向又は緩める方向(取り外し方向)に回転させることができる。
図2は、図1に示すエンドエフェクタ20の動作例を示す図面であり、(A)は正面図、(B)は(A)に示すII矢視図である。図3は、図2に示すエンドエフェクタ20の次の状態を示す正面図である。図4は、図3に示すエンドエフェクタ20の次の状態を示す正面図である。これらの図に基づいて、容器60の上端部に設けられた開口部を塞いでいるねじ込み式の蓋部62を外して開栓する動作例を説明する。
図5は、図3に示すエンドエフェクタ20の他の動作例を示す正面図である。この動作例は、容器60の容器本体61を容器把持部21で把持して移動させながら、空中で蓋把持部25によって蓋部62を取り外す例である。
図6は、図1に示すエンドエフェクタ20を備えたロボット1による動作例を示す正面図である。図7は、図6に示すロボット1(以下、「第1ロボット1」という)と他のロボット6(以下、「第2ロボット6」という)による協動作業例を示す正面図である。
以上のように、上記エンドエフェクタ20によれば、1つのエンドエフェクタ20によって容器本体61を把持して蓋部62を開閉することが可能となる。しかも、容器60の移動時に蓋部62を開閉することも可能となり、種々の作業において作業時間の短縮を図ることが可能となる。
上記した実施形態では、テーブル4の上で容器60の蓋部62を開放する例と、容器60を移動させる動作中に蓋部62を開放する例とを説明したが、蓋部62を外した容器本体61を所定位置まで移動させる動作中に蓋部62を閉めることもでき、この場合も作業時間の短縮を図ることができる。
3 制御装置
6 第2ロボット
10 ロボットアーム
16 手首部
20 エンドエフェクタ
21 容器把持部
22 容器チャック
23 容器把持部本体
25 蓋把持部
26 蓋把持部本体
27 蓋チャック
30 回転部
31 ガイド部
32 リニアガイド(ガイド)
33 第1リミットスイッチ(検知部)
34 第2リミットスイッチ(検知部)
50 液体供給部
60 容器
61 容器本体
62 蓋部
63 ねじ部
X ねじ込み軸線
Claims (10)
- ロボットアームと接続され且つ容器本体の開口部を塞ぐねじ込み式の蓋部を開閉するエンドエフェクタであって、
前記容器本体を把持する容器把持部と、
前記蓋部を把持し、前記蓋部のねじ込み軸線に沿って移動可能な蓋把持部と、
前記蓋把持部の前記ねじ込み軸線に沿った移動をガイドするガイド部と、
前記蓋把持部が前記蓋部の開放位置又は閉鎖位置まで移動したことを検知する検知部と、を備え、
前記蓋把持部が、前記ロボットアームの回転可能な手首部と共に回転するように、前記ガイド部を介して前記手首部に接続され、
前記容器把持部が、前記手首部に回転可能に連結される前記ロボットアームのリンクに取り付けられる、ことを特徴とするエンドエフェクタ。 - 前記ガイド部は、前記手首部に対する前記蓋把持部の相対回転は許容せず、前記手首部に対する前記蓋把持部の前記ねじ込み軸線に沿った移動は許容するガイドを有している、
請求項1に記載のエンドエフェクタ。 - 前記容器把持部は、前記容器本体を側方から把持する容器チャックを有し、
前記蓋把持部は、前記蓋部を上方から把持する蓋チャックを有している、
請求項1又は2に記載のエンドエフェクタ。 - 請求項1~3のいずれか1項に記載のエンドエフェクタを備えている、
ことを特徴とするロボット。 - 前記エンドエフェクタの前記容器把持部で前記容器本体を把持して移動させながら、該エンドエフェクタの前記蓋把持部で前記蓋部を開閉するよう構成されている、
請求項4に記載のロボット。 - 前記ロボットアームと、前記ロボットアームの動作を制御する制御装置と、を備え、
前記ロボットアームが、前記リンクと、前記手首部とを有し、
前記制御装置は、前記蓋把持部が前記蓋部の開放位置又は閉鎖位置まで移動したことを前記検知部が検知すると前記手首部の回転を止めるよう構成されている、
請求項4又は5に記載のロボット。 - 前記容器把持部は、前記制御装置の外部軸制御によってサーボ制御されている、
請求項6に記載のロボット。 - 少なくとも2つの前記ロボットアームを備え、
2つの前記ロボットアームの少なくともいずれか一方に前記エンドエフェクタが備えられている、
請求項6又は7に記載のロボット。 - 多関節型ロボットである、
請求項4~8のいずれか1項に記載のロボット。 - 双腕ロボットである、
請求項8又は9に記載のロボット。
Priority Applications (5)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018239928A JP7191674B2 (ja) | 2018-12-21 | 2018-12-21 | エンドエフェクタとそれを備えたロボット |
CN201980084481.XA CN113226672B (zh) | 2018-12-21 | 2019-12-18 | 末端执行器及具备该末端执行器的机器人 |
PCT/JP2019/049561 WO2020130023A1 (ja) | 2018-12-21 | 2019-12-18 | エンドエフェクタとそれを備えたロボット |
EP19898444.5A EP3900893A4 (en) | 2018-12-21 | 2019-12-18 | ENDEFFECTOR AND ROBOT WITH IT |
US17/416,555 US12070852B2 (en) | 2018-12-21 | 2019-12-18 | End effector and robot having the same |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018239928A JP7191674B2 (ja) | 2018-12-21 | 2018-12-21 | エンドエフェクタとそれを備えたロボット |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2020099964A JP2020099964A (ja) | 2020-07-02 |
JP7191674B2 true JP7191674B2 (ja) | 2022-12-19 |
Family
ID=71101971
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2018239928A Active JP7191674B2 (ja) | 2018-12-21 | 2018-12-21 | エンドエフェクタとそれを備えたロボット |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US12070852B2 (ja) |
EP (1) | EP3900893A4 (ja) |
JP (1) | JP7191674B2 (ja) |
CN (1) | CN113226672B (ja) |
WO (1) | WO2020130023A1 (ja) |
Families Citing this family (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN113195395A (zh) * | 2018-10-29 | 2021-07-30 | Bd科斯特公司 | 自致动的机械偏置的容器约束装置 |
US11731176B2 (en) * | 2019-04-01 | 2023-08-22 | Mediloq Llc | Refurbishing system for reusable child-safe containers |
SE544701C2 (en) * | 2020-12-17 | 2022-10-18 | Cellink Bioprinting Ab | A biodispensing or bioprinting system comprising an apparatus for handling a sample container having a lid |
CN113548619B (zh) * | 2021-09-08 | 2022-12-23 | 安徽新美格包装发展有限公司 | 一种药品生产用罐体包装封口设备 |
US11820147B2 (en) * | 2021-11-30 | 2023-11-21 | Stolle Machinery Company, Llc | Ink replenishing system and method for can decorator |
CN115081147B (zh) * | 2022-07-20 | 2022-11-11 | 上海龙慧医疗科技有限公司 | 用于扩展无偏置七轴机械臂末端手术工具瞄准范围的方法 |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2011504856A (ja) | 2007-11-29 | 2011-02-17 | カーハーエス・ゲゼルシャフト・ミト・ベシュレンクテル・ハフツング | 容器の密閉装置 |
JP2011518090A (ja) | 2008-04-21 | 2011-06-23 | ローベルト ボツシユ ゲゼルシヤフト ミツト ベシユレンクテル ハフツング | 容器および閉鎖体を収容しかつ容器を閉じるための把持装置 |
JP2015112704A (ja) | 2013-12-13 | 2015-06-22 | 株式会社安川電機 | ロボットシステム、容器の開栓方法及び被加工物の製造方法 |
JP2016124057A (ja) | 2014-12-26 | 2016-07-11 | テルモ株式会社 | 細胞処理システムおよび把持具 |
Family Cites Families (14)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5940718B2 (ja) * | 1982-10-04 | 1984-10-02 | 澁谷工業株式会社 | 開栓トルク検出装置を備えたキヤツパ |
JPS59142993A (ja) * | 1983-01-25 | 1984-08-16 | 株式会社クボタ | 容器蓋の開閉装置 |
JP2740856B2 (ja) | 1996-04-03 | 1998-04-15 | 花王株式会社 | 容器のキャッピング方法及び装置 |
JP4921910B2 (ja) * | 2006-09-28 | 2012-04-25 | 花王株式会社 | キャップ締装置 |
DE102009045637A1 (de) * | 2009-10-13 | 2011-04-14 | Krones Ag | Verfahren und Vorrichtung zum Schraubverschließen von Gefäßen, insbesondere Flaschen |
CN201669700U (zh) * | 2009-12-18 | 2010-12-15 | 上海远东制药机械有限公司 | 一种眼药水机用三抓式旋盖抓紧机构 |
CN103620415B (zh) * | 2011-06-28 | 2015-03-04 | 株式会社安川电机 | 机器人手和机器人 |
JP6477190B2 (ja) | 2014-09-24 | 2019-03-06 | 株式会社湯山製作所 | 樹脂製薬液容器の開栓方法及び開栓装置 |
CN205600726U (zh) * | 2016-04-14 | 2016-09-28 | 武汉科技大学 | 一种开啤酒瓶盖的机器人 |
CN205552511U (zh) * | 2016-04-14 | 2016-09-07 | 武汉科技大学 | 一种开红酒瓶塞的机器人 |
DE102016107167A1 (de) * | 2016-04-18 | 2017-10-19 | Krones Ag | Verschließerkopf zum Verschließen eines Behälters mit einem Behälterverschluss |
JP6688174B2 (ja) * | 2016-06-28 | 2020-04-28 | 株式会社デンソーウェーブ | 細胞培養容器,自動細胞培養装置,液体収容器,ロボットハンド及びロボットシステム |
JP6386500B2 (ja) * | 2016-08-02 | 2018-09-05 | ファナック株式会社 | ハンダ付けシステム |
CN109382826B (zh) * | 2017-08-10 | 2023-05-16 | 精工爱普生株式会社 | 控制装置、机器人及机器人系统 |
-
2018
- 2018-12-21 JP JP2018239928A patent/JP7191674B2/ja active Active
-
2019
- 2019-12-18 WO PCT/JP2019/049561 patent/WO2020130023A1/ja unknown
- 2019-12-18 US US17/416,555 patent/US12070852B2/en active Active
- 2019-12-18 CN CN201980084481.XA patent/CN113226672B/zh active Active
- 2019-12-18 EP EP19898444.5A patent/EP3900893A4/en active Pending
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2011504856A (ja) | 2007-11-29 | 2011-02-17 | カーハーエス・ゲゼルシャフト・ミト・ベシュレンクテル・ハフツング | 容器の密閉装置 |
JP2011518090A (ja) | 2008-04-21 | 2011-06-23 | ローベルト ボツシユ ゲゼルシヤフト ミツト ベシユレンクテル ハフツング | 容器および閉鎖体を収容しかつ容器を閉じるための把持装置 |
JP2015112704A (ja) | 2013-12-13 | 2015-06-22 | 株式会社安川電機 | ロボットシステム、容器の開栓方法及び被加工物の製造方法 |
JP2016124057A (ja) | 2014-12-26 | 2016-07-11 | テルモ株式会社 | 細胞処理システムおよび把持具 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2020099964A (ja) | 2020-07-02 |
US20220080605A1 (en) | 2022-03-17 |
US12070852B2 (en) | 2024-08-27 |
EP3900893A4 (en) | 2022-10-12 |
EP3900893A1 (en) | 2021-10-27 |
CN113226672B (zh) | 2024-05-17 |
WO2020130023A1 (ja) | 2020-06-25 |
CN113226672A (zh) | 2021-08-06 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP7191674B2 (ja) | エンドエフェクタとそれを備えたロボット | |
KR101917642B1 (ko) | 제어된 환경 봉입체 내에 사용을 위한 커버 제거 시스템 | |
US8910985B2 (en) | Gripper apparatus and method for containers of different sizes | |
JP5489000B2 (ja) | 作業装置及び部品ピッキングシステム | |
JP2013152214A (ja) | サンプル容器取扱方法、サンプル容器取扱装置 | |
JP2018000020A (ja) | 細胞培養容器,自動細胞培養装置,液体収容器,ロボットハンド及びロボットシステム | |
JP2008073823A (ja) | 産業用ロボットのハンド装置 | |
CN110203864B (zh) | Ibc自动关盖系统及其关盖方法 | |
JP7133987B2 (ja) | エンドエフェクタ、およびこれを備える建設作業用ロボット | |
JP7343917B2 (ja) | 適応可能な多機能ロボットハンド | |
JP2012056052A (ja) | ハンド及びロボット | |
US11400583B2 (en) | Robot | |
JP2008080471A (ja) | 産業用ロボットのハンド装置の制御方法 | |
JP2021189049A5 (ja) | ||
JP7095980B2 (ja) | ロボットシステム | |
JP2003103488A (ja) | モーターハンド | |
JP2740856B2 (ja) | 容器のキャッピング方法及び装置 | |
CN218709053U (zh) | 容器开合盖装置 | |
JP7354373B1 (ja) | ロボット及びロボットシステム | |
JP2009154253A (ja) | 産業用ロボットのハンド装置 | |
US12065347B2 (en) | Cover removal system for use in controlled environment enclosures | |
CN215709910U (zh) | 用于玻璃瓶线下线上转移的视觉定位机械手 | |
CN112875610B (zh) | 用于容器封盖的封盖机和借助封盖机进行容器封盖的方法 | |
CN220388580U (zh) | 一种模块化螺丝拧紧机器人 | |
TW201803705A (zh) | 五軸門形機械手及其操作方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20211025 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20220607 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20220728 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20221206 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20221207 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7191674 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |