JP5593899B2 - ロボットによるバリ除去方法 - Google Patents
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Description
ロボットに取り付けた工具を該ロボットの位置制御によりワークに対して移動させて、前記工具により前記ワークのバリ取りを行う方法であって、
前記ロボットに取り付けた接触子を該ロボットのタッチセンシングにより前記ワークの1以上の箇所に所定の押し付け力で押し付けるステップと、
前記接触子が前記ワークの前記箇所に前記所定の押し付け力以上で押し付けられたときの前記ロボットの姿勢データから、前記ワークの前記箇所の前記ロボットに対する相対位置を示す位置データを取得するステップと、
前記ワークの設計データに基づいて前記ワークの理想形状を示す理想形状データを生成するステップと、
前記箇所が前記ロボットに対して前記位置データによって示される相対位置にある前記ワークの、前記理想形状データによって示される理想形状に倣って、前記ロボットの位置制御により前記工具を移動させるステップと、
を含むことを特徴とする。
前記理想形状データを生成する前記ステップは、
前記箇所が前記ロボットに対して前記位置データによって示される相対位置にある、前記設計データにより理想形状に加工されたマスターワークの形状に倣って、前記ロボットの力制御により前記接触子を移動させて、前記マスターワークの実形状に対応する形状データを前記理想形状データとして生成するステップ、
を含んでいる、
ことを特徴とする。
3 基台
3a 設置面
5 多関節型アーム
5A〜5F ロータリアクチュエータ
5G〜5L ドライブ回路
5M〜5R ロータリセンサ
6a 第1アーム部
6b 第2アーム部
6c 第3アーム部
6d 第4アーム部
6e A1軸
6f A2軸
6g A3軸
6h A4軸
6i A5軸
6j A6軸
9 フランジ部
11 力覚センサ
13 エンドエフェクタ
15 ワーク
15a 孔
15b ワークエッジ
15c CADモデル上のワークエッジ
15d マスターワークエッジ
16 スライダ
17 ガイドレール
19 制御用PC
19a ディスプレイ
21 ラック
23 エンドエフェクタ
25 エンドエフェクタ
31 ロボットコントローラ
TCP ツールセンターポイント
Claims (2)
- ロボットに取り付けた工具を該ロボットの位置制御によりワークに対して移動させて、前記工具により前記ワークのバリ取りを行う方法であって、
前記ロボットに取り付けた接触子を該ロボットのタッチセンシングにより前記ワークの1以上の箇所に所定の押し付け力で押し付けるステップと、
前記接触子が前記ワークの前記箇所に前記所定の押し付け力以上で押し付けられたときの前記ロボットの姿勢データから、前記ワークの前記箇所の前記ロボットに対する相対位置を示す位置データを取得するステップと、
前記ワークの設計データに基づいて前記ワークの理想形状を示す理想形状データを生成するステップと、
前記箇所が前記ロボットに対して前記位置データによって示される相対位置にある前記ワークの、前記理想形状データによって示される理想形状に倣って、前記ロボットの位置制御により前記工具を移動させるステップと、
を含むことを特徴とするロボットによるバリ除去方法。 - 前記理想形状データを生成する前記ステップは、
前記箇所が前記ロボットに対して前記位置データによって示される相対位置にある、前記設計データにより理想形状に加工されたマスターワークの形状に倣って、前記ロボットの力制御により前記接触子を移動させて、前記マスターワークの実形状に対応する形状データを前記理想形状データとして生成するステップ、
を含んでいる、
ことを特徴とする請求項1記載のロボットによるバリ除去方法。
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---|---|---|---|
JP2010157950A JP5593899B2 (ja) | 2010-07-12 | 2010-07-12 | ロボットによるバリ除去方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2010157950A JP5593899B2 (ja) | 2010-07-12 | 2010-07-12 | ロボットによるバリ除去方法 |
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JP5593899B2 true JP5593899B2 (ja) | 2014-09-24 |
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Family Applications (1)
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JP2010157950A Active JP5593899B2 (ja) | 2010-07-12 | 2010-07-12 | ロボットによるバリ除去方法 |
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- 2010-07-12 JP JP2010157950A patent/JP5593899B2/ja active Active
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