JP2006058961A - 仕上げ加工装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 被加工ワークのバリ取り表面に対して、力制御を用いて加工ツールを押し付けて、該表面を倣い、表面形状の位置データを求める(S1)。又、ロボットの撓みによる誤差をこの位置データに対して補正する(S2)。得られた位置データとCADから得られたバリ取り表面形状の目標形状とを比較する(S6,S10)。表面形状の法線方向のずれを求める(S7,S11)。ずれの開始位置(S8)と終了位置及びそのずれの大きさによって、バリの発生開始位置と終了位置、その高さを求める(S14)。バリの終了位置と開始位置を結ぶパスとバリを除去する切削パスからなる加工プログラムを作成し、実行する(S16,S17)。バリ位置を求めそのバリ位置まで移動してそのバリを除去するので、効率よくバリ取りができる。
【選択図】 図2
Description
そこで、本発明の目的は、バリ取り動作の無駄を少なくし、かつ削りすぎをも防止できる仕上げ加工装置を提供することにある。
を備えたことを特徴とする仕上げ加工装置である。
請求項3に係わる発明は、前記加工手段が、前記比較手段での比較結果に基づいて、倣い経路にしたがって、初期表面形状と目標形状の差異があるバリの発生位置と終了位置及び表面からの高さを求め、バリの終了位置から次のバリの開始位置まで移動し、バリの高さと設定切削深さに基づいてバリを除去するバリの開始位置から終了位置までの切削移動パターンを求め、バリを除去する加工プログラムを作成し実行するものとした。
図1は、本発明の一実施形態の概要図である。この実施形態では、機械部品等の被加工ワーク5が作業台の所定位置に固定され、ロボット本体1のアーム先端には、力センサ3を介して加工ツール4が取り付けられている。この加工ツール4によって被加工ワーク5上のバリ6を除去するものである。なお、図1において、符号2は、ロボットの制御装置であり、ロボット本体1はこの制御装置2によって制御され運転されるものである。又、加工ツール4は、切削刃が回転するものであり、この加工ツール4の駆動制御もこの制御装置2によって行われる。
バリ6の高さはレジスタR(z)に記憶するz軸座標値と目標形状のz軸座標値との差Δzによって求められ、このバリ6の高さΔzを設定されているツールの切削可能深さdで除して、小数点以下を切り上げた整数値を切削回数とする(Δz/dの小数点以下の切り上げ値)。図2では、2回の切削動作によってバリ6を除去する場合のパターンを示している。
2 ロボットの制御装置
3 力センサ
4 加工ツール
5 被加工ワーク
6 バリ
Claims (6)
- 加工ツールを取り付けたロボットにより、該ロボットの外部に配置された被加工ワークに対し、該被加工ワークの形状が目標形状に近づくように仕上げ加工を行う仕上げ加工装置において、
前記加工ツールと被加工ワーク間に作用する力を測定する手段と、
該力測定手段を使用して、前記加工ツールを被加工ワークに一定力で押し付けながら該被加工ワークの表面を倣う倣い制御手段と、
前記倣い実行中の前記加工ツールの位置・姿勢から該加工ツールと被加工ワークとの接触位置を計算し、その計算結果を記録することにより前記被加工ワークの表面形状を取得する手段と、
該取得した表面形状と前記目標形状との比較を行う比較手段と、
比較結果に基づいて前記被加工ワークが前記目標形状に近づくように加工ツールの位置を制御しながら加工を行う加工手段と、
を備えたことを特徴とする仕上げ加工装置。 - ロボットが把持した被加工ワークを、該ロボットの外部に設置された加工ツールに押し付けて移動させて、該被加工ワークの形状が目標形状に近づくように仕上げ加工を行う仕上げ加工装置において、
前記加工ツールと被加工ワーク間に作用する力を測定する力測定手段と、
該力測定手段を使用して、被加工ワークの表面を前記加工ツールに一定力で押し付けながら該被加工ワークの表面を前記加工ツールに対して倣わせる倣い制御手段と、
前記倣い実行中の前記加工ツールの位置・姿勢から該加工ツールと被加工ワークとの接触位置を計算し、その計算結果を記録することにより前記被加工ワークの表面形状を取得する手段と、
該取得した表面形状と前記目標形状との比較を行う比較手段と、
比較結果に基づいて前記被加工ワークが前記目標形状に近づくように加工を行う加工手段と、
を備えたことを特徴とする仕上げ加工装置。 - 前記加工手段は、前記比較手段での比較結果に基づいて、倣い経路にしたがって、初期表面形状と目標形状の差異があるバリの発生位置と終了位置及び表面からの高さを求め、
バリの終了位置から次のバリの開始位置まで移動し、バリの高さと設定切削深さに基づいてバリを除去するバリの開始位置から終了位置までの切削移動パターンを求め、バリを除去する加工プログラムを作成し実行する請求項1または請求項2に記載の仕上げ加工装置。 - 前記力測定手段が前記ロボットに取り付けられた力センサであり、前記倣い制御実行中に、該力センサを用いて力制御を行うことで、加工ワークと被加工ワークが確実に接触しながら動作することを特徴とする請求項1乃至3の内いずれか1項に記載の仕上げ加工装置。
- 前記倣い制御中に、前記力センサにより押付方向の力を検出し、該検出した押付方向の力により推定した前記ロボットの撓み量に基づいて、加工ツールと被加工ワークとの前記接触位置を補正して記録することを特徴とする請求項4に記載の仕上げ加工装置。
- 前記加工ツールを予め位置のわかっている物体に押し付けてその接触位置を記録し、ある期間加工ツールを使用後に同じ物体に押し付けてその接触位置を記録し、初めて使用したときの接触位置と比較することで加工ツールの磨耗量を求め、該求めた磨耗量に基づいて加工ツールの長さを補正し、加工ツールと被加工ワークとの前記接触位置を求めることを特徴とする請求項1乃至5の内いずれか1項に記載の仕上げ加工装置。
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