WO2018173165A1 - 教示プログラム、教示方法およびロボットシステム - Google Patents

教示プログラム、教示方法およびロボットシステム Download PDF

Info

Publication number
WO2018173165A1
WO2018173165A1 PCT/JP2017/011525 JP2017011525W WO2018173165A1 WO 2018173165 A1 WO2018173165 A1 WO 2018173165A1 JP 2017011525 W JP2017011525 W JP 2017011525W WO 2018173165 A1 WO2018173165 A1 WO 2018173165A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
teaching
tool
nth
information indicating
vector
Prior art date
Application number
PCT/JP2017/011525
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
大祐 寺田
慎弥 蔵光
Original Assignee
三菱電機株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 三菱電機株式会社 filed Critical 三菱電機株式会社
Priority to JP2017540918A priority Critical patent/JPWO2018173165A1/ja
Priority to PCT/JP2017/011525 priority patent/WO2018173165A1/ja
Publication of WO2018173165A1 publication Critical patent/WO2018173165A1/ja

Links

Images

Definitions

  • the present invention relates to a teaching program, a teaching method, and a robot system for teaching a machining path of a tool provided on a robot arm.
  • a process of creating a machining path by teaching a tool path is also simply referred to as a teaching process.
  • the tool provided on the arm is moved while copying so that the tool is always in contact with the outer peripheral surface of the master workpiece having a shape after processing. Sampling of the position of the tool during the movement may be performed.
  • the movement of the tool while following the master work is also simply referred to as a copying operation.
  • the operator When performing the copying operation in the teaching process, the operator teaches a plurality of positions where the tool contacts the outer peripheral surface of the master workpiece.
  • the taught position is also simply referred to as a teaching position.
  • the copying operation is performed by moving the tool while pressing the teaching position between the teaching positions against the master work.
  • the direction in which the tool is pressed is generally determined according to the posture of the robot at the teaching position.
  • the tool when the tool cannot be pressed in a direction that is nearly perpendicular to the outer peripheral surface of the master work, the tool may slip on the outer peripheral surface, and appropriate sampling may not be performed. Therefore, when teaching, it is necessary to consider the posture of the robot so that the pressing direction is an appropriate direction in which the master work exists.
  • the machining range may be limited by the posture that the robot can take.
  • the present invention has been made in view of the above, and an object thereof is to obtain a teaching program capable of facilitating the work in the teaching process and expanding the machining range of the robot.
  • the present invention provides a teaching program for moving a tool provided on a robot arm, wherein the computer stores position information indicating the n-th teaching position and the (n + 1) -th position.
  • a position information indicating the teaching position of the tool a step of acquiring an offset direction different from the traveling direction based on the traveling direction of the tool from the nth taught position toward the n + 1st taught position, and a pressure applied to the tool
  • n is an integer of 1 or more.
  • the teaching program according to the present invention has the effect of facilitating the work in the teaching process and expanding the machining range of the robot.
  • FIG. 3 is a block diagram showing a functional configuration of the robot system in the first embodiment.
  • the flowchart which shows the procedure of the teaching process in Embodiment 1.
  • the figure explaining teaching of the teaching position in Embodiment 1 The figure shown about teaching position teaching in the robot shown as a comparative example
  • the flowchart which shows the modification 1 of the procedure of the teaching process in Embodiment 1.
  • Diagram showing unit normal vector calculation method Diagram showing the add-on position Diagram showing the position of addition when the default distance is a negative number The figure which shows the example which used the tool with directionality in the case of processing.
  • the figure which shows the other example of the calculation method of an offset direction The figure which shows the hardware configuration of the robot controller and engineering tool in Embodiment 1.
  • FIG. 1 is a diagram illustrating a schematic configuration of a robot system to which a teaching program according to a first embodiment of the present invention is applied.
  • the robot system 1 includes a robot 2, a robot controller 3, a force sensor 4, and an engineering tool 5.
  • the robot 2 includes an arm 11 that is driven by a multi-joint.
  • a hand 12 to which a tool 13 can be attached is provided at the tip of the arm 11.
  • a force sensor 4 is provided between the hand 12 and the arm 11.
  • the robot 2 moves the tool 13 to process the workpiece 6. Examples of the processing of the workpiece 6 performed by the robot 2 include cutting, cutting, and deburring.
  • the tool 13 attached to the hand 12 is a spindle rotating tool used for deburring will be described.
  • FIG. 2 is a diagram illustrating a relationship between the tool 13 and the workpiece 6 in the first embodiment.
  • the tool 13 that is a spindle rotating tool is a tool that rotates around a rotating shaft 13a that is a central axis to deburr the outer peripheral surface 6a of the workpiece 6.
  • a Z axis parallel to the rotation axis 13a and an X axis and a Y axis perpendicular to the Z axis and perpendicular to each other will be described.
  • the tool 13 is moved along the outer peripheral surface 6a of the master work, which is the workpiece 6 having the shape of the outer peripheral surface 6a after processing using the tool 13, and the moving path of the tool 13 at that time is the processing path.
  • the teaching process acquired as follows is performed. By moving the tool 13 along the machining path obtained in the teaching process and machining the workpiece 6 before machining, a product having the outer circumferential surface 6a having the same shape as the outer circumferential surface of the master workpiece can be obtained.
  • FIG. 3 is a block diagram of a functional configuration of the robot system according to the first embodiment.
  • the robot controller 3 is a computer that includes a control unit 31, a calculation unit 32, and a storage unit 33.
  • the control unit 31 controls the operation of the robot 2 to move the tool 13.
  • the control unit 31 controls the operation of the robot 2 to move the tool 13 from one teaching position toward another teaching position.
  • the calculation unit 32 acquires the position information of the tool 13 and the posture information of the robot 2 to generate a machining path.
  • the generated machining path is stored in the storage unit 33.
  • the arithmetic unit 32 moves the tool 13 along the machining path stored in the storage unit 33 in the machining process in which the workpiece 6 is actually machined. Thereby, the workpiece 6 is processed by the tool 13.
  • the force sensor 4 is connected to the robot controller 3 via an interface unit (not shown).
  • the force sensor 4 is provided between the arm 11 and the hand 12 of the robot 2.
  • the force sensor 4 detects the pressure when the tool 13 is pressed against the workpiece 6.
  • the force sensor 4 detects pressure applied from all directions parallel to the XY plane, and detects pressing force with which the tool 13 is pressed against the workpiece 6.
  • the force sensor 4 transmits pressure information indicating the detected pressure to the control unit 31 of the robot controller 3.
  • the control unit 31 of the robot controller 3 performs control so as not to press the tool 13 any more when the pressure when the tool 13 is pressed against the workpiece 6 exceeds the threshold pressure, so-called stiffness control.
  • the engineering tool 5 controls the robot controller 3 to cause the robot 2 to perform a teaching process.
  • the engineering tool 5 is a PC (Personal Computer) connected to the robot controller 3.
  • the engineering tool 5 includes a control unit 51 and a storage unit 52.
  • the storage unit 52 stores a teaching program that causes the robot 2 to perform a teaching process.
  • the control unit 51 controls the robot controller 3 according to the teaching program read from the storage unit 52 to cause the robot 2 to perform the teaching process.
  • FIG. 4 is a flowchart showing the procedure of the teaching process in the first embodiment.
  • posture information indicating the teaching position and the posture of the robot 2 is acquired (step S1).
  • FIG. 5 is a diagram for explaining teaching position teaching in the first embodiment. As shown in FIG. 5, when the operator actually moves the tool 13 provided on the robot 2 and makes it contact the outer peripheral surface 6 a of the workpiece 6, the n-th teaching position 61 and the (n + 1) -th teaching position. Teaching a plurality of teaching positions in order of 62, n + 2nd teaching position 63.
  • n is an integer of 1 or more.
  • the control unit 51 of the engineering tool 5 causes the robot controller 3 to acquire position information indicating the position of the tool 13 at each teaching position 61, 62, 63. At this time, posture information at each teaching position 61, 62, 63 is also acquired.
  • a path for moving the (n + 1) th teaching position 62, the (n + 2) th teaching position 63, and the tool 13 in order from the nth teaching position 61 is defined as a first path 71.
  • the offset direction is a direction in which the tool 13 is pressed when the tool 13 moves along the first path 71.
  • the offset direction may be input through the engineering tool 5 by an operator who has taught the teaching positions 61, 62, and 63, or may be stored in advance in the storage unit 33 or the storage unit 52. If the offset direction is input by the operator through the engineering tool 5, the control unit 51 of the engineering tool 5 transmits information indicating the input offset direction to the robot controller 3. If the offset direction is stored in advance in the storage unit 33 or the storage unit 52, the control unit 51 of the engineering tool 5 sends information indicating the offset direction to the control unit 31 of the robot controller 3 from the storage unit 33 or the storage unit 52. Read.
  • the offset direction 81 is a direction on the right side with respect to the traveling direction of the tool 13 traveling parallel to the XY plane. Since the first path 71 from the nth teaching position 61 to the n + 1 teaching position 62 and the first path 71 from the n + 1 teaching position 62 to the (n + 2) th teaching position 63 have different traveling directions. The offset direction 81 is also different.
  • the control unit 51 of the engineering tool 5 sends a movement instruction to move the tool 13 along the first path 71 while pressing in the offset direction 81 (step S3), and causes the robot controller 3 to perform a copying operation.
  • the tool 13 moves while being pressed in the offset direction 81 by the stiffness control described above, the tool 13 is not pressed against the workpiece 6 exceeding the threshold pressure.
  • Stiffness control is realized when the robot controller 3 acquires the pressure detected by the force sensor 4 and the robot controller 3 sends an instruction to control the robot 2 so that the detected pressure does not exceed the threshold pressure. .
  • the tool 13 pressed in the offset direction 81 moves along the outer peripheral surface 6 a of the workpiece 6.
  • the control unit 51 of the engineering tool 5 acquires position information indicating the position of the tool 13 and posture information indicating the posture of the robot 2 at a predetermined sampling cycle (step S4). Thereby, position information and posture information between teaching positions are complemented.
  • sampling parameters set by the engineering tool 5 are applied.
  • the sampling parameters include the sampling cycle described above, the threshold pressure of the force sensor 4, and the moving speed of the tool 13.
  • the control unit 51 of the engineering tool 5 causes the robot controller 3 to generate a machining path based on the acquired position information indicating the position of the tool 13 and the attitude information indicating the attitude of the robot 2 (step S5).
  • the generated machining path includes posture information of the robot 2 at the position of the tool 13 indicated by the position information.
  • the machining path generated here is stored in the storage unit 33 of the robot controller 3.
  • the workpiece 6 can be machined into the same shape as the outer peripheral surface of the master workpiece by moving the tool 13 along the machining path.
  • the offset direction 81 that is, the direction in which the tool 13 is pressed is determined based on the traveling direction of the tool 13 when sampling is performed. Therefore, the operator who teaches the teaching position does not need to set the posture of the robot 2 in consideration of the pressing direction. Therefore, since teaching can be concentrated on the teaching position at the teaching position, the teaching work can be facilitated. Moreover, since the offset direction 81 is determined based on the advancing direction of the tool 13, the tool 13 can be reliably pressed against the outer peripheral surface 6a of the workpiece 6 during sampling.
  • FIG. 6 is a diagram showing teaching of teaching positions in a robot shown as a comparative example.
  • the pressing direction 181 of the tool 13 when performing sampling is a direction along the longitudinal direction of the arm 111 attached to the tool 13. Therefore, when teaching each teaching position 161, 162, 163, the posture of the arm 111 must be changed greatly. In particular, in the state where the tool 13 is held at the teaching position 161, the base of the arm 111 must be greatly swung in the negative direction along the X axis as compared with the case shown in FIG. In 102, the processing range is reduced.
  • the first embodiment as shown in FIG. 5, since the change in the posture of the arm 11 is small, the processing range can be expanded.
  • FIG. 7 is a flowchart showing a first modification of the procedure of the teaching process in the first embodiment.
  • step S ⁇ b> 2 shown in FIG. 4 an outer product calculation of a vector a indicating the traveling direction of the tool 13 along the first path 71 and a vector b along the rotation axis of the tool 13 is performed.
  • a unit normal vector s is obtained (step S2A).
  • FIG. 8 is a diagram illustrating a method for calculating a unit normal vector.
  • a first addition value obtained by multiplying the unit normal vector s by a predetermined distance determined in advance is obtained (step S2B).
  • the specified distance multiplied by the unit normal vector s may be input through the engineering tool 5 by the operator who has performed teaching, or may be stored in advance in the storage unit 33 or the storage unit 52.
  • FIG. 9 is a diagram illustrating an addition position.
  • the path connecting the respective add-on positions 91, 92, 93 is set as the second path 72, and the tool 13 is moved along the second path 72 (step S3A).
  • Steps S4 and S5 are performed in the same procedure as in the example shown in FIG. 4, thereby generating a machining path.
  • the second path 72 is a path that overlaps the workpiece 6. Therefore, by moving the tool 13 along the second path 72 and performing sampling, the tool 13 can be more reliably pressed against the workpiece 6.
  • FIG. 10 is a diagram illustrating an addition position when the predetermined distance is a negative number.
  • the nth addition position 91, the (n + 1) th addition position 92, and the (n + 2) th addition position 93 are separated from the workpiece 6, and the second path 72 is also a workpiece. Does not overlap with 6.
  • the addition positions 91, 92, 93 separated from the workpiece 6 can be positions where the tool 13 waits before and after sampling, for example.
  • control unit 51 of the engineering tool 5 may calculate the actual machining path by adding the first addition value to the obtained machining path.
  • the actual machining path obtained by adding the first addition value is a path overlapping the workpiece 6. Therefore, when the workpiece 13 is moved by moving the tool 13 along the actual machining path, the tool 13 is pressed against the outer peripheral surface 6 a of the workpiece 6. Thereby, a pressing force suitable for deburring using the tool 13 may be obtained.
  • control unit 51 of the engineering tool 5 may calculate the actual machining path by setting the first addition value to be added to the obtained machining path as a negative number.
  • the actual machining path obtained by adding the first addition value which is a negative number is a path that does not overlap the workpiece 6. For example, when the tool 13 is moved along the actual machining path, a case where a test operation before actually machining the workpiece 6 is performed is exemplified.
  • FIG. 11 is a diagram showing an example using a directional tool 13 during machining. Further, the control unit 51 of the engineering tool 5 moves the tool 13 in the traveling direction obtained from the machining path or the actual machining path when the directional tool 13 is used in the machining exemplified by the knife tool. Based on this, the posture of the tool 13 suitable for machining the workpiece 6 is calculated, and the posture of the robot 2 is changed to the robot controller 3 accordingly.
  • FIG. 12 is a diagram showing another example of the offset direction calculation method.
  • the offset direction serving as a reference for the first addition value added to the nth teaching position 61 is the vector a1 and the tool from the nth teaching position 61 toward the (n + 1) th teaching position 62.
  • the normal vector s1 calculated based on the outer product of 13 central axis direction vectors b (see also FIG. 8) is the direction indicated.
  • the offset direction which is the reference of the second addition value added to the (n + 1) th teaching position 62 is the vector a2 from the (n + 1) th teaching position 62 to the (n + 2) th teaching position 63 and the central axis direction of the tool 13
  • the normal vector s2 calculated based on the outer product with the vector b (see also FIG. 8) and the direction indicated by the average vector s1.5 of the normal vectors s1 are set.
  • the offset direction which is the reference of the third addition value added to the (n + 2) th teaching position 63 is the vector a3 from the (n + 2) th teaching position 63 toward the (n + 3) th teaching position 64 and the central axis direction of the tool 13.
  • the normal vector s3 calculated based on the outer product with the vector b (see also FIG. 8) and the average vector s2.5 of the normal vector s2 are set in the direction.
  • the respective addition values are calculated and added to the respective teaching positions 61, 62, 63 to generate the second path 72, and the tool 13 is moved along the second path 72, whereby the workpiece 6 is moved. Even when the curvature of the outer peripheral surface 6a of the workpiece 6 increases, the tool 13 can be pressed from a direction close to the perpendicular to the outer peripheral surface 6a of the workpiece 6, and the copying operation can be stabilized.
  • the engineering tool 5 having the above-described configuration includes, for example, a teaching program from a CD-ROM / DVD-ROM set in a CD (Compact Disc) -ROM / DVD (Digital Versatile Disc) -ROM drive (not shown). Is installed in the storage unit 52.
  • the teaching program When the teaching program is executed, the teaching program read from the storage unit 52 is stored in a predetermined location in the storage unit 33.
  • the control unit 51 causes the robot controller 3 and the robot 2 to execute the teaching process according to the program stored in the storage unit 33.
  • the teaching program is provided by using CD-ROM / DVD-ROM as a recording medium.
  • the present invention is not limited to this, and it depends on the configuration of the engineering tool 5 and the capacity of the provided program.
  • a program provided by a transmission medium such as the Internet may be used.
  • FIG. 13 is a diagram illustrating a hardware configuration of the robot controller 3 and the engineering tool 5 according to the first embodiment.
  • the functions of the control unit 31, the calculation unit 32, and the control unit 51 described above are realized by the CPU 7.
  • the functions of the storage unit 33 and the storage unit 52 described above are realized by the memory 8. Examples of the memory 8 include a semiconductor memory, a magnetic disk, and an optical disk.
  • the configuration described in the above embodiment shows an example of the contents of the present invention, and can be combined with another known technique, and can be combined with other configurations without departing from the gist of the present invention. It is also possible to omit or change the part.

Abstract

教示プログラムは、ロボット（２）のアーム（１１）に設けられた工具（１３）を移動させる教示プログラムであって、コンピュータに、ｎ番目の教示位置を示す位置情報とｎ＋１番目の教示位置を示す位置情報とを取得するステップと、ｎ番目の教示位置からｎ＋１番目の教示位置に向かう工具（１３）の進行方向に基づいて進行方向と異なるオフセット方向を取得するステップと、工具（１３）に加わる圧力を示す圧力情報を取得するステップと、圧力が閾値圧力を超えないようにオフセット方向に工具（１３）を押し付けながらｎ番目の教示位置からｎ＋１番目の教示位置に向かって工具（１３）を移動させる移動指示を送出するステップと、を実行させる。

Description

教示プログラム、教示方法およびロボットシステム
　本発明は、ロボットのアームに設けられた工具の加工経路を教示する教示プログラム、教示方法およびロボットシステムに関する。
　ロボットシステムにおいて、ロボットのアームに設けられた工具でワークを加工する場合に、予め工具の経路をロボットに教示して加工経路を作成しておき、その加工経路に沿って工具を移動させてワークを加工する場合がある。なお、以下の説明において、工具の経路を教示して加工経路を作成する工程を単に教示工程ともいう。
　教示工程では、特許文献１に示すように、加工後の形状となっているマスターワークの外周面に対して、アームに設けられた工具を常に接触するように倣いながら移動させて、倣いながらの移動の過程での工具の位置をサンプリングすることが行われる場合がある。なお、以下の説明において、マスターワークに倣いながら工具が移動することを単に倣い動作ともいう。
　教示工程で倣い動作を行わせる場合には、作業者がマスターワークの外周面に工具が接触する複数の位置をティーチングしておく。なお、以下の説明において、ティーチングされた位置を単に教示位置ともいう。ティーチングされた教示位置間をマスターワークに押し付けながら工具を移動させることで倣い動作が行われる。ここで、教示位置間の移動において、工具が押し付けられる方向は、教示位置でのロボットの姿勢に応じて定まるのが一般的である。工具が押し付けられる方向にマスターワークがない場合には、マスターワークから工具が離れてしまい、倣い動作を行うことができない。また、マスターワークの外周面に対して垂直に近い方向で工具が押し付けられない場合には、外周面上を工具がすべってしまい適切なサンプリングができない場合がある。そのため、ティーチングを行う際には、押し付け方向がマスターワークの存在する適切な方向となるように、ロボットの姿勢も考慮する必要がある。
特開２００６－０５８９６１号公報
　上記従来の技術によれば、教示工程において教示位置の選択に加えて教示位置でロボットの姿勢も作業者が設定する必要があり、作業者の技量によって教示工程で得られる加工経路の精度にバラつきが生じやすかった。また、教示位置において押し付け方向によってロボットの姿勢がある程度定まってしまうため、ロボットがとることのできる姿勢によって加工範囲が限定されてしまう場合がある。
　本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、教示工程での作業の容易化およびロボットの加工範囲の拡大を図ることができる教示プログラムを得ることを目的とする。
　上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明は、ロボットのアームに設けられた工具を移動させる教示プログラムであって、コンピュータに、ｎ番目の教示位置を示す位置情報とｎ＋１番目の教示位置を示す位置情報とを取得するステップと、ｎ番目の教示位置からｎ＋１番目の教示位置に向かう工具の進行方向に基づいて進行方向と異なるオフセット方向を取得するステップと、工具に加わる圧力を示す圧力情報を取得するステップと、圧力が閾値圧力を超えないようにオフセット方向に工具を押し付けながらｎ番目の教示位置からｎ＋１番目の教示位置に向かって工具を移動させる移動指示を送出するステップと、を実行させ、ｎは１以上の整数であることを特徴とする。
　本発明にかかる教示プログラムは、教示工程での作業の容易化およびロボットの加工範囲の拡大を図ることができるという効果を奏する。
本発明の実施の形態１にかかる教示プログラムが適用されたロボットシステムの概略構成を示す図 実施の形態１における工具とワークとの関係を示す図 実施の形態１におけるロボットシステムの機能構成を示すブロック図 実施の形態１における教示工程の手順を示すフローチャート 実施の形態１における教示位置のティーチングについて説明する図 比較例として示すロボットにおける教示位置のティーチングについて示す図 実施の形態１における教示工程の手順の変形例１を示すフローチャート 単位法線ベクトルの算出方法を示す図 足し込み位置を示す図 既定の距離を負数とした場合の足し込み位置を示す図 加工の際に方向性のある工具を用いた例を示す図 オフセット方向の算出方法の他の例を示す図 実施の形態１におけるロボットコントローラおよびエンジニアリングツールのハードウェア構成を示す図
　以下に、本発明の実施の形態にかかる教示プログラム、教示方法およびロボットシステムを図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施の形態によりこの発明が限定されるものではない。
実施の形態１．
　図１は、本発明の実施の形態１にかかる教示プログラムが適用されたロボットシステムの概略構成を示す図である。ロボットシステム１は、ロボット２、ロボットコントーラ３、力覚センサ４、エンジニアリングツール５を備える。
　ロボット２は、多関節で駆動するアーム１１を備える。アーム１１の先端には工具１３を取り付け可能なハンド１２が設けられている。ハンド１２とアーム１１の間には力覚センサ４が設けられている。ロボット２は、工具１３を移動させてワーク６を加工する。ロボット２が行うワーク６の加工には、切断、切削、ばり取りが挙げられる。本実施の形態１では、ハンド１２に取り付けられた工具１３が、ばり取りに用いられるスピンドル回転工具である例を挙げて説明する。図２は、実施の形態１における工具１３とワーク６との関係を示す図である。スピンドル回転工具である工具１３は、中心軸である回転軸１３ａを中心に回転して、ワーク６の外周面６ａのばり取りを行う工具である。なお、以下の説明において、回転軸１３ａに平行なＺ軸と、Ｚ軸に垂直かつ互いに垂直なＸ軸およびＹ軸とを設定して説明する。
　ロボットシステム１では、工具１３を用いた加工後の外周面６ａ形状を持つワーク６であるマスターワークの外周面６ａに沿って工具１３を移動させて、そのときの工具１３の移動経路を加工経路として取得する教示工程が行われる。教示工程で得られた加工経路に沿って工具１３を移動させて加工前のワーク６を加工することで、マスターワークの外周面と同じ形状の外周面６ａを持つ製品を得ることができる。
　図３は、実施の形態１にかかるロボットシステムの機能構成を示すブロック図である。ロボットコントローラ３は、制御部３１、演算部３２、および記憶部３３を備えるコンピュータである。制御部３１は、ロボット２の動作を制御して、工具１３を移動させる。制御部３１は、教示工程においては、ロボット２の動作を制御して、１の教示位置から他の教示位置に向けて工具１３を移動させる。演算部３２は、教示工程においてロボット２から得られた情報に基づいて、工具１３の位置情報およびロボット２の姿勢情報を取得して、加工経路を生成する。生成された加工経路は記憶部３３に記憶される。演算部３２は、実際にワーク６を加工する加工工程においては、記憶部３３に記憶された加工経路に沿って工具１３を移動させる。これにより、ワーク６が工具１３によって加工される。
　力覚センサ４は、図示を省略したインターフェースユニットを介してロボットコントローラ３に接続されている。力覚センサ４は、ロボット２のアーム１１とハンド１２との間に設けられている。力覚センサ４は、工具１３がワーク６に押し付けられた際の圧力を検出する。力覚センサ４は、Ｘ－Ｙ平面に平行なすべての方向から加わる圧力を検出して、工具１３がワーク６に押し付けられる押し付け力を検出する。力覚センサ４は、検出した圧力を示す圧力情報をロボットコントローラ３の制御部３１に送信する。ロボットコントローラ３の制御部３１は、工具１３がワーク６に押し付けられた際の圧力が閾値圧力を超えた場合に、工具１３をそれ以上押し付けない制御、いわゆるスティフネス制御を行う。
　エンジニアリングツール５は、ロボットコントローラ３を制御して、ロボット２に教示工程を行わせる。エンジニアリングツール５は、ロボットコントローラ３に接続されたＰＣ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ　Ｃｏｍｐｕｔｅｒ）である。エンジニアリングツール５は、制御部５１および記憶部５２を備える。記憶部５２には、ロボット２に教示工程を行わせる教示プログラムが記憶されている。制御部５１は、記憶部５２から読み込んだ教示プログラムにしたがって、ロボットコントローラ３を制御して、ロボット２に教示工程を行わせる。
　図４は、実施の形態１における教示工程の手順を示すフローチャートである。まず、教示工程では、教示位置およびロボット２の姿勢を示す姿勢情報の取得が行われる（ステップＳ１）。図５は、実施の形態１における教示位置のティーチングについて説明する図である。図５に示すように、作業者がロボット２に設けられた工具１３を、実際に移動させてワーク６の外周面６ａに当接させることで、ｎ番目の教示位置６１、ｎ＋１番目の教示位置６２、ｎ＋２番目の教示位置６３・・・と順番に複数の教示位置をティーチングする。ここで、ｎは１以上の整数である。エンジニアリングツール５の制御部５１は、ロボットコントローラ３に、各教示位置６１，６２，６３での工具１３の位置を示す位置情報を取得させる。この際、各教示位置６１，６２，６３での姿勢情報も取得させる。ここで、ｎ番目の教示位置６１から順番にｎ＋１番目の教示位置６２、ｎ＋２番目の教示位置６３と工具１３を移動させる経路を第１の経路７１とする。
　次に、エンジニアリングツール５の制御部５１は、ロボットコントローラ３にオフセット方向を取得させる（ステップＳ２）。オフセット方向は、第１の経路７１に沿って工具１３が移動する際に工具１３を押し付ける方向である。ここで、オフセット方向は、各教示位置６１，６２，６３のティーチングを行った作業者によってエンジニアリングツール５を通じて入力されてもよいし、記憶部３３または記憶部５２に予め記憶されていてもよい。オフセット方向が作業者によってエンジニアリングツール５を通じて入力されるのであれば、エンジニアリングツール５の制御部５１は入力されたオフセット方向を示す情報をロボットコントローラ３に送信する。オフセット方向が記憶部３３または記憶部５２に予め記憶されているのであれば、エンジニアリングツール５の制御部５１はロボットコントローラ３の制御部３１にオフセット方向を示す情報を記憶部３３または記憶部５２から読み出させる。
　例えば、図５に示す例では、Ｘ－Ｙ平面に平行に進む工具１３の進行方向に対して右側となる方向をオフセット方向８１としている。ｎ番目の教示位置６１からｎ＋１の教示位置６２に向かう第１の経路７１と、ｎ＋１の教示位置６２からｎ＋２番目の教示位置６３に向かう第１の経路７１とでは、進行方向が異なっているので、そのオフセット方向８１も異なる。
　エンジニアリングツール５の制御部５１は、オフセット方向８１に押し付けながら第１の経路７１に沿って工具１３を移動させる移動指示を送出して（ステップＳ３）、ロボットコントローラ３に倣い動作を行わせる。上述したスティフネス制御によって、オフセット方向８１に押し付けられながら工具１３が移動する際に、閾値圧力を超えて工具１３はワーク６に押し付けられない。スティフネス制御は、力覚センサ４が検出した圧力を、ロボットコントローラ３が取得し、検出した圧力が閾値圧力を超えないようにロボットコントローラ３がロボット２を制御する指示を送出することで実現される。オフセット方向８１に押し付けられている工具１３は、ワーク６の外周面６ａに沿って移動する。エンジニアリングツール５の制御部５１は、予め定められたサンプリング周期で工具１３の位置を示す位置情報およびロボット２の姿勢を示す姿勢情報を取得する（ステップＳ４）。これにより、教示位置間での位置情報および姿勢情報が補完される。
　このサンプリングを行う工程では、エンジニアリングツール５によって設定されたサンプリングパラメータが適用される。サンプリングパラメータには、上述したサンプリング周期、力覚センサ４の閾値圧力、および工具１３の移動速度が含まれる。
　エンジニアリングツール５の制御部５１は、取得された工具１３の位置を示す位置情報およびロボット２の姿勢を示す姿勢情報に基づいて、ロボットコントローラ３に加工経路を生成させる（ステップＳ５）。すなわち、生成された加工経路には、工具１３の位置情報に加えて、その位置情報が示す工具１３の位置でのロボット２の姿勢情報も含まれる。ここで生成された加工経路は、ロボットコントローラ３の記憶部３３に記憶される。
　実際にワーク６を加工する工程では、加工経路に沿って工具１３を移動させることでマスターワークの外周面と同じ形状にワーク６を加工することができる。
　本実施の形態１では、サンプリングを行う際に工具１３の進行方向に基づいてオフセット方向８１、すなわち工具１３を押し付ける方向を決定している。そのため、教示位置をティーチングする作業者は、押し付け方向を考慮したロボット２の姿勢を設定する必要がない。したがって、教示位置のティーチングにおいて工具１３を教示位置に配置することに集中することができるためティーチング作業の容易化が図られる。また、工具１３の進行方向に基づいてオフセット方向８１が決定されるので、サンプリングにおいて工具１３を確実にワーク６の外周面６ａに押し付けることができる。
　また、工具１３の押し付け方向に関わらずロボット２に自由な姿勢を取らせることができるので、ロボット２の加工範囲の拡大を図ることができる。図６は、比較例として示すロボットにおける教示位置のティーチングについて示す図である。比較例として示すロボット１０２では、サンプリングを行う場合の工具１３の押し付け方向１８１が、工具１３と取り付けられたアーム１１１の長手方向に沿った方向となっている。そのため、各教示位置１６１，１６２，１６３をティーチングする際に、アーム１１１の姿勢を大きく変化させなければならない。特に教示位置１６１に工具１３を持っていった状態では、図５に示す場合に比べてアーム１１１の根元をＸ軸に沿った負の方向側に大きく振らなければならず、比較例にかかるロボット１０２では加工範囲が縮小してしまう。一方、本実施の形態１では、図５に示すようにアーム１１の姿勢の変化が少なくて済むため、加工範囲の拡大を図ることができる。
　次に、実施の形態１にかかるロボットシステム１における教示工程の変形例を示す。図７は、実施の形態１における教示工程の手順の変形例１を示すフローチャートである。本変形例１では、図４に示したステップＳ２に代えて、第１の経路７１に沿った工具１３の進行方向を示すベクトルａと工具１３の回転軸に沿ったベクトルｂとの外積計算によって単位法線ベクトルｓを得る（ステップＳ２Ａ）。
　図８は、単位法線ベクトルの算出方法を示す図である。単位法線ベクトルｓは、以下の数式（１）によって得られる。
　ｓ＝ａ×ｂ／｜ａ×ｂ｜　　　　　（１）
　また、単位法線ベクトルｓに予め定められた規定の距離を掛け合わせた第１の足し込み値が得られる（ステップＳ２Ｂ）。単位法線ベクトルｓに掛け合わせる規定の距離は、ティーチングを行った作業者によってエンジニアリングツール５を通じて入力されてもよいし、記憶部３３または記憶部５２に予め記憶されていてもよい。
　次に、各教示位置６１，６２，６３に第１の足し込み値を足し込んで、ｎ番目の足し込み位置９１、ｎ＋１番目の足し込み位置９２、ｎ＋２番目の足し込み位置９３を得る（ステップＳ２Ｃ）。図９は、足し込み位置を示す図である。図４のステップＳ３に代えて、各足し込み位置９１，９２，９３を結ぶ経路を第２の経路７２にして、第２の経路７２に沿って工具１３を移動させる（ステップＳ３Ａ）。ステップＳ４およびステップＳ５は、図４に示した例と同様の手順で行うことで、加工経路を生成する。
　本変形例１に示す手順では、第２の経路７２がワーク６に重なる経路となる。したがって、第２の経路７２に沿って工具１３を移動させてサンプリングを行うことで、より確実に工具１３をワーク６に押し付けることができる。
　なお、ステップＳ２Ｂにおいて単位法線ベクトルｓに掛け合わされる規定の距離を負数としてもよい。図１０は、既定の距離を負数とした場合の足し込み位置を示す図である。この場合、図１０に示すように、ｎ番目の足し込み位置９１、ｎ＋１番目の足し込み位置９２、ｎ＋２番目の足し込み位置９３は、ワーク６から離間した位置となり、第２の経路７２もワーク６と重ならない。ワーク６から離間した各足し込み位置９１，９２，９３は、例えばサンプリングを行う前後に工具１３を待機させる位置とすることができる。
　さらに、エンジニアリングツール５の制御部５１は、得られた加工経路に対して第１の足し込み値を足し込んで、実加工経路を算出してもよい。第１の足し込み値が足し込まれて得られた実加工経路は、ワーク６と重なる経路となる。したがって、実加工経路に沿って工具１３を移動させてワーク６を加工させる場合には、工具１３はワーク６の外周面６ａに押し付けられることになる。これによって、工具１３を用いたばり取りに適切な押し付け力を得ることができる場合がある。
　さらに、エンジニアリングツール５の制御部５１は、得られた加工経路に対して足し込む第１の足し込み値を負数にして、実加工経路を算出してもよい。負数である第１の足し込み値が足し込まれて得られた実加工経路は、ワーク６と重ならない経路となる。例えば、実加工経路に沿って工具１３を移動させる場合には、実際にワーク６を加工する前のテスト動作を行う場合が例示される。
　図１１は、加工の際に方向性のある工具１３を用いた例を示す図である。さらに、エンジニアンリングツール５の制御部５１は、ナイフ工具に例示される加工の際に方向性のある工具１３を用いた場合に、加工経路または実加工経路から得られる工具１３の進行方向に基づいて、ワーク６の加工に適した工具１３の姿勢を算出し、それに合わせてロボット２の姿勢をロボットコントローラ３に変化させる。
　図１２は、オフセット方向の算出方法の他の例を示す図である。図１２に示す例では、ｎ番目の教示位置６１に足し込まれる第１の足し込み値の基準となるオフセット方向は、ｎ番目の教示位置６１からｎ＋１番目の教示位置６２に向かうベクトルａ１と工具１３の中心軸方向ベクトルｂ（図８も参照）との外積に基づいて算出される法線ベクトルｓ１が示す方向とされる。
　また、ｎ＋１番目の教示位置６２に足し込まれる第２の足し込み値の基準となるオフセット方向は、ｎ＋１番目の教示位置６２からｎ＋２番目の教示位置６３に向かうベクトルａ２と工具１３の中心軸方向ベクトルｂ（図８も参照）との外積に基づいて算出される法線ベクトルｓ２と、法線ベクトルｓ１の平均ベクトルｓ１．５が示す方向とされる。
　また、ｎ＋２番目の教示位置６３に足し込まれる第３の足し込み値の基準となるオフセット方向は、ｎ＋２番目の教示位置６３からｎ＋３番目の教示位置６４に向かうベクトルａ３と工具１３の中心軸方向ベクトルｂ（図８も参照）との外積に基づいて算出される法線ベクトルｓ３と、法線ベクトルｓ２の平均ベクトルｓ２．５が示す方向とされる。
　このように各足し込み値を算出して各教示位置６１，６２，６３に足し込んで第２の経路７２を生成し、第２の経路７２に沿って工具１３を移動させることで、ワーク６の外周面６ａの曲率が高くなった場合であっても、ワーク６の外周面６ａに対して垂直に近い方向から工具１３を押し付けることができ、倣い動作の安定化を図ることができる。
　ここで、実施の形態１にかかる教示プログラムが実行可能な状態になるまでのエンジニアリングツール５の動作例について説明する。上述した構成をとるエンジニアリングツール５には、たとえば、ＣＤ（Compact　Disc）－ＲＯＭ／ＤＶＤ（Digital　Versatile　Disc）－ＲＯＭドライブ（図示せず）にセットされたＣＤ－ＲＯＭ／ＤＶＤ－ＲＯＭから、教示プログラムが記憶部５２にインストールされる。そして、教示プログラムの実行時に、記憶部５２から読み出された教示プログラムが記憶部３３の所定の場所に格納される。この状態で、制御部５１は、記憶部３３に格納されたプログラムにしたがって、ロボットコントローラ３およびロボット２に教示工程を実行させる。
　なお、本実施の係蹄においては、ＣＤ－ＲＯＭ／ＤＶＤ－ＲＯＭを記録媒体として、教示プログラムを提供しているが、これに限らず、エンジニアリングツール５の構成、提供するプログラムの容量などに応じて、たとえば、インターネットなどの伝送媒体により提供されたプログラムを用いることとしてもよい。
　図１３は、実施の形態１におけるロボットコントローラ３およびエンジニアリングツール５のハードウェア構成を示す図である。上述した制御部３１、演算部３２、制御部５１の機能はＣＰＵ７によって実現される。上述した記憶部３３、記憶部５２の機能はメモリ８によって実現される。メモリ８には、半導体メモリ、磁気ディスク、光ディスクが例示される。
　以上の実施の形態に示した構成は、本発明の内容の一例を示すものであり、別の公知の技術と組み合わせることも可能であるし、本発明の要旨を逸脱しない範囲で、構成の一部を省略、変更することも可能である。
　１　ロボットシステム、２　ロボット、３　ロボットコントローラ、４　力覚センサ、５　エンジニアリングツール、６　ワーク、１１　アーム、１２　ハンド、１３　工具、１３ａ　回転軸、３１　制御部、３２　演算部、３３　記憶部、５１　制御部、５２　記憶部、７１　第１の経路、７２　第２の経路、８１　オフセット方向。

Claims (11)

  1. 　ロボットのアームに設けられた工具を移動させる教示プログラムであって、
    　コンピュータに、
    　ｎ番目の教示位置を示す位置情報とｎ＋１番目の教示位置を示す位置情報とを取得するステップと、
    　前記ｎ番目の教示位置から前記ｎ＋１番目の教示位置に向かう前記工具の進行方向に基づいて前記進行方向と異なるオフセット方向を取得するステップと、
    　前記工具に加わる圧力を示す圧力情報を取得するステップと、
    　前記圧力が閾値圧力を超えないように前記オフセット方向に前記工具を押し付けながら前記ｎ番目の教示位置から前記ｎ＋１番目の教示位置に向かって前記工具を移動させる移動指示を送出するステップと、を実行させ、ｎは１以上の整数であることを特徴とする教示プログラム。
  2. 　ロボットのアームに設けられた工具を移動させる教示プログラムであって、
    　コンピュータに、
    　ｎ番目の教示位置を示す位置情報とｎ＋１番目の教示位置を示す位置情報とを取得するステップと、
    　前記ｎ番目の教示位置から前記ｎ＋１番目の教示位置に向かう進行方向ベクトルと前記工具の中心軸方向ベクトルとの外積計算によって法線ベクトルを算出するステップと、
    　前記法線ベクトルの単位ベクトルに規定の距離を掛け合わせた第１の足し込み値を、前記ｎ番目の教示位置と前記ｎ＋１番目の教示位置に足し込み、ｎ番目の足し込み位置とｎ＋１番目の足し込み位置とを算出するステップと、
    　前記工具に加わる圧力を示す圧力情報を取得するステップと、
    　前記圧力が閾値圧力を超えないように前記ｎ番目の足し込み位置から前記ｎ＋１番目の足し込み位置に向かって前記工具を移動させる移動指示を送出するステップと、を実行させ、ｎは１以上の整数であることを特徴とする教示プログラム。
  3. 　前記第１の足し込み値を負数とすることを特徴とする請求項２に記載の教示プログラム。
  4. 　ロボットのアームに設けられた工具を移動させる教示プログラムであって、
    　コンピュータに、
    　ｎ番目の教示位置を示す位置情報とｎ＋１番目の教示位置を示す位置情報とｎ＋２番目の教示位置を取得するステップと、
    　前記ｎ番目の教示位置から前記ｎ＋１番目の教示位置に向かう進行方向ベクトルと前記工具の中心軸方向ベクトルとの外積計算によって第１の法線ベクトルを算出するステップと、
    　前記第１の法線ベクトルの単位ベクトルに規定の距離を掛け合わせた第１の足し込み値を、前記ｎ番目の教示位置に足し込み、ｎ番目の足し込み位置を算出するステップと、
    　前記ｎ＋１番目の教示位置から前記ｎ＋２番目の教示位置に向かう進行方向ベクトルと前記工具の中心軸方向ベクトルとの外積計算によって第２の法線ベクトルを算出するステップと、
    　前記第１の法線ベクトルと前記第２の法線ベクトルとの平均ベクトルを算出するステップと、
    　前記平均ベクトルの単位ベクトルに規定の距離を掛け合わせた第２の足し込み値を、前記ｎ＋１番目の教示位置に足し込んでｎ＋１番目の足し込み位置を算出するステップと、
    　前記工具に加わる圧力を示す圧力情報を取得するステップと、
    　前記圧力が閾値圧力を超えないように前記ｎ番目の足し込み位置から前記ｎ＋１番目の足し込み位置に向かって前記工具を移動させる移動指示を送出するステップと、を実行させ、ｎは１以上の整数であることを特徴とする教示プログラム。
  5. 　前記コンピュータに、
    　前記移動指示に基づく前記工具の移動経路をサンプリングして加工経路を生成するステップをさらに実行させることを特徴とする請求項１から請求項４のいずれか１つに記載の教示プログラム。
  6. 　前記コンピュータに、
    　前記加工経路のうち前記ｎ番目の足し込み位置から前記ｎ＋１番目の足し込み位置に向かう経路で得られた加工経路に、前記第１の足し込み値を足し込んで実加工経路とするステップをさらに実行させることを特徴とする請求項５に記載の教示プログラム。
  7. 　前記コンピュータに、
    　前記加工経路に応じて前記工具の姿勢を変化させる姿勢指示を送出するステップをさらに実行させることを特徴とする請求項５に記載の教示プログラム。
  8. 　ロボットのアームに設けられた工具を移動させる教示方法であって、
    　エンジニアリングツールが、
    　ｎ番目の教示位置を示す位置情報とｎ＋１番目の教示位置を示す位置情報とを取得するステップと、
    　前記ｎ番目の教示位置から前記ｎ＋１番目の教示位置に向かう前記工具の進行方向に基づいて前記進行方向と異なるオフセット方向を取得するステップと、
    　前記工具に加わる圧力を示す圧力情報を取得するステップと、
    　前記圧力が閾値圧力を超えないように前記オフセット方向に前記工具を押し付けながら前記ｎ番目の教示位置から前記ｎ＋１番目の教示位置に向かって前記工具を移動させる移動指示を送出するステップと、を含み、ｎは１以上の整数であることを特徴とする教示方法。
  9. 　ロボットのアームに設けられた工具を移動させる教示方法であって、
    　エンジニアリングツールが、
    　ｎ番目の教示位置を示す位置情報とｎ＋１番目の教示位置を示す位置情報とを取得するステップと、
    　前記ｎ番目の教示位置から前記ｎ＋１番目の教示位置に向かう進行方向ベクトルと前記工具の中心軸方向ベクトルとの外積計算に基づいて法線ベクトルを算出するステップと、
    　前記法線ベクトルの単位ベクトルに規定の距離を掛け合わせた第１の足し込み値を、前記ｎ番目の教示位置と前記ｎ＋１番目の教示位置に足し込み、ｎ番目の足し込み位置とｎ＋１番目の足し込み位置とを算出するステップと、
    　前記工具に加わる圧力を示す圧力情報を取得するステップと、
    　前記圧力が閾値圧力を超えないように前記ｎ番目の足し込み位置から前記ｎ＋１番目の足し込み位置に向かって前記工具を移動させる移動指示を送出するステップと、を含み、ｎは１以上の整数であることを特徴とする教示方法。
  10. 　ロボットのアームに設けられた工具を移動させる教示方法であって、
    　エンジニアリングツールが、
    　ｎ番目の教示位置を示す位置情報とｎ＋１番目の教示位置を示す位置情報とｎ＋２番目の教示位置を取得するステップと、
    　前記ｎ番目の教示位置から前記ｎ＋１番目の教示位置に向かう進行方向ベクトルと前記工具の中心軸方向ベクトルとの外積計算に基づいて第１の法線ベクトルを算出するステップと、
    　前記第１の法線ベクトルの単位ベクトルに規定の距離を掛け合わせた第１の足し込み値を、前記ｎ番目の教示位置に足し込み、ｎ番目の足し込み位置を算出するステップと、
    　前記ｎ＋１番目の教示位置から前記ｎ＋２番目の教示位置に向かう進行方向ベクトルと前記工具の中心軸方向ベクトルとの外積計算に基づいて第２の法線ベクトルを算出するステップと、
    　前記第１の法線ベクトルと前記第２の法線ベクトルとの平均ベクトルを算出するステップと、
    　前記平均ベクトルの単位ベクトルに規定の距離を掛け合わせた第２の足し込み値を、前記ｎ＋１番目の教示位置に足し込んでｎ＋１番目の足し込み位置を算出するステップと、
    　前記工具に加わる圧力を示す圧力情報を取得するステップと、
    　前記圧力が閾値圧力を超えないように前記ｎ番目の足し込み位置から前記ｎ＋１番目の足し込み位置に向かって前記工具を移動させる移動指示を送出するステップと、を含み、ｎは１以上の整数であることを特徴とする教示方法。
  11. 　アームに工具が設けられたロボットと、
    　前記工具に加わる圧力を検出する力覚センサと、
    　ｎ番目の教示位置を示す位置情報とｎ＋１番目の教示位置を示す位置情報とを取得し、前記ｎ番目の教示位置から前記ｎ＋１番目の教示位置に向かう前記工具の進行方向に基づいて前記進行方向と異なるオフセット方向を取得し、前記工具に加わる圧力が閾値圧力を超えないように前記オフセット方向に前記工具を押し付けながら前記ｎ番目の教示位置から前記ｎ＋１番目の教示位置に向かって前記工具を移動させる移動指示を送出するエンジニアリングツールと、を備え、ｎは１以上の整数であることを特徴とするロボットシステム。
PCT/JP2017/011525 2017-03-22 2017-03-22 教示プログラム、教示方法およびロボットシステム WO2018173165A1 (ja)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2017540918A JPWO2018173165A1 (ja) 2017-03-22 2017-03-22 教示プログラム、教示方法およびロボットシステム
PCT/JP2017/011525 WO2018173165A1 (ja) 2017-03-22 2017-03-22 教示プログラム、教示方法およびロボットシステム

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/JP2017/011525 WO2018173165A1 (ja) 2017-03-22 2017-03-22 教示プログラム、教示方法およびロボットシステム

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2018173165A1 true WO2018173165A1 (ja) 2018-09-27

Family

ID=63586307

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/JP2017/011525 WO2018173165A1 (ja) 2017-03-22 2017-03-22 教示プログラム、教示方法およびロボットシステム

Country Status (2)

Country Link
JP (1) JPWO2018173165A1 (ja)
WO (1) WO2018173165A1 (ja)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2021125175A1 (ja) * 2019-12-16 2021-06-24 川崎重工業株式会社 ロボット曲面倣い制御方法
JPWO2021145311A1 (ja) * 2020-01-17 2021-07-22

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH04148308A (ja) * 1990-10-11 1992-05-21 Hitachi Metals Ltd 力制御ロボットにおける押付力方向の指定方法
JPH07266269A (ja) * 1994-03-25 1995-10-17 Hitachi Metals Ltd ロボットの力制御による加工方法
JP2006058961A (ja) * 2004-08-17 2006-03-02 Fanuc Ltd 仕上げ加工装置
JP2012020348A (ja) * 2010-07-12 2012-02-02 Ihi Corp ロボットによるバリ除去方法

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH04148308A (ja) * 1990-10-11 1992-05-21 Hitachi Metals Ltd 力制御ロボットにおける押付力方向の指定方法
JPH07266269A (ja) * 1994-03-25 1995-10-17 Hitachi Metals Ltd ロボットの力制御による加工方法
JP2006058961A (ja) * 2004-08-17 2006-03-02 Fanuc Ltd 仕上げ加工装置
JP2012020348A (ja) * 2010-07-12 2012-02-02 Ihi Corp ロボットによるバリ除去方法

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2021125175A1 (ja) * 2019-12-16 2021-06-24 川崎重工業株式会社 ロボット曲面倣い制御方法
JP7309592B2 (ja) 2019-12-16 2023-07-18 川崎重工業株式会社 ロボット曲面倣い制御方法
JPWO2021145311A1 (ja) * 2020-01-17 2021-07-22
WO2021145311A1 (ja) * 2020-01-17 2021-07-22 ファナック株式会社 ロボットの制御装置、ロボットシステム、制御方法、及びコンピュータプログラム
JP7414851B2 (ja) 2020-01-17 2024-01-16 ファナック株式会社 ロボットの制御装置、ロボットシステム、制御方法、及びコンピュータプログラム

Also Published As

Publication number Publication date
JPWO2018173165A1 (ja) 2019-03-28

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP4098761B2 (ja) 仕上げ加工方法
JP6140130B2 (ja) 工具及び被加工物を保護する数値制御装置
JP5236596B2 (ja) 加工ロボットシステム
JP4298770B2 (ja) 干渉チェック機能を備えた数値制御装置
JP5220183B2 (ja) 数値制御装置および当該数値制御装置の制御方法
EP3147087B1 (en) Robot apparatus, robot controlling method, program, recording medium, and assembly manufacturing method
US10500724B2 (en) Robot teaching device for correcting robot trajectory
JP5452788B1 (ja) 数値制御装置
JP2019152936A (ja) 工作機械の加工シミュレーション装置
JP5875714B2 (ja) サーボ制御装置およびサーボ制御方法
WO2018173165A1 (ja) 教示プログラム、教示方法およびロボットシステム
CN111002088A (zh) 机床
JP5593899B2 (ja) ロボットによるバリ除去方法
JP6274561B2 (ja) 回転砥石のドレッシング装置と方法
JP6166300B2 (ja) 工具と被加工物の干渉チェックが可能な数値制御装置
JP6321605B2 (ja) 曲率と曲率変化量による速度制御を行う数値制御装置
JP5765557B2 (ja) 加工ロボットの軌道追従装置と方法
US11338439B2 (en) Robot control method
US10052762B2 (en) Method of controlling robot with hand gripping two workpieces and robot control apparatus
US20170285606A1 (en) Numerical control device
TWI554856B (zh) 加工程式轉換裝置及方法
JP2021146438A (ja) ロボット制御装置、ロボット制御システム、及びロボット制御方法
JP6323744B2 (ja) 研磨ロボットとその制御方法
JP2011189417A (ja) 加工ロボットとその重力補償方法
JP2017035756A (ja) 走行軸付きロボットにおけるツール先端の振れを抑制するロボット制御装置

Legal Events

Date Code Title Description
ENP Entry into the national phase

Ref document number: 2017540918

Country of ref document: JP

Kind code of ref document: A

121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 17901854

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 17901854

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1