JP2011189417A - 加工ロボットとその重力補償方法 - Google Patents
加工ロボットとその重力補償方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2011189417A JP2011189417A JP2010055263A JP2010055263A JP2011189417A JP 2011189417 A JP2011189417 A JP 2011189417A JP 2010055263 A JP2010055263 A JP 2010055263A JP 2010055263 A JP2010055263 A JP 2010055263A JP 2011189417 A JP2011189417 A JP 2011189417A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- machining
- tool
- workpiece
- force
- force sensor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
【課題】工具をワークに押付けながらワークを加工することができ、かつ加工中に工具の姿勢を変えても、力センサの直線性誤差、他軸感度誤差、及び回転工具の回転によるコリオリ力の影響を低減して高精度な加工制御ができる重力補償方法を提供する。
【解決手段】外力を計測する力センサを有しワークを加工する工具と、工具を3次元空間内で位置と姿勢を移動可能なロボットアームと、加工データを記憶しロボットアームを制御するロボット制御装置とを備える。ワークの加工前に、工具とワークとを接触させずに、工具を加工軌道に沿って加工時の送り速度及び姿勢で動作させ、その際の力センサの計測値をオフセット値として記憶する。次いで、ワークの加工時に、加工軌道上の同一の送り速度及び姿勢におけるオフセット値を、加工中の力センサの計測値から差し引いて、加工反力を算出し、この加工反力を用いて、工具の押付力を制御しながらワークに倣って加工する。
【選択図】図4
【解決手段】外力を計測する力センサを有しワークを加工する工具と、工具を3次元空間内で位置と姿勢を移動可能なロボットアームと、加工データを記憶しロボットアームを制御するロボット制御装置とを備える。ワークの加工前に、工具とワークとを接触させずに、工具を加工軌道に沿って加工時の送り速度及び姿勢で動作させ、その際の力センサの計測値をオフセット値として記憶する。次いで、ワークの加工時に、加工軌道上の同一の送り速度及び姿勢におけるオフセット値を、加工中の力センサの計測値から差し引いて、加工反力を算出し、この加工反力を用いて、工具の押付力を制御しながらワークに倣って加工する。
【選択図】図4
Description
本発明は、ワークを加工する加工ロボットとその重力補償方法に関する。
回転砥石等の工具を使用し、ワークのバリ取り、C面取り、ラウンドエッジ加工等の切削加工や研削加工をする加工ロボットにおいて、力センサで計測したデータから、工具に加わる重力成分を除去して、工具に加わる反力のみを抽出する重力補償が広く行われている(例えば特許文献1,2)。
特許文献1の較正方法は、予め工具の重心を計測しておき、加工中の各時刻におけるロボット姿勢データと重心データとから重力成分を算出して加工中の力センサデータから差し引くものである。
特許文献2の制御装置は、工具の姿勢を加工中に一定に保つ加工において、加工中の力センサの計測値から、特定の姿勢での計測値を力センサのオフセット値として、加工中の力センサの計測値からこのオフセット値を差し引くものである。
特許文献2の制御装置は、工具の姿勢を加工中に一定に保つ加工において、加工中の力センサの計測値から、特定の姿勢での計測値を力センサのオフセット値として、加工中の力センサの計測値からこのオフセット値を差し引くものである。
図1は、力センサの直線性誤差の説明図である。この図において、(A)は力センサの真下に工具の重心が位置する場合、(B)は(A)の位置から重心位置が反時計回りにこの例で60度回転した場合を示している。
力センサにおけるx軸、z軸を図1の(a)のように定め、工具の重量が例えば100Nであるとする。
図1(A)の姿勢でキャリブレーションを実施したとすると、キャリブレーション点(C点)は、図1(A)の(b)(c)に示す位置であり、理想的な特性(破線)に対し、実際の特性は実線で示すようになる。
図1(A)の姿勢でキャリブレーションを実施した後、図1(B)の姿勢に変更したとすると、力センサで計測される計測値と真値との間に、図1(B)の(b)(c)に2本の平行線で示す間隔の誤差Δが発生する。この誤差が、「力センサの直線性誤差」である。
力センサにおけるx軸、z軸を図1の(a)のように定め、工具の重量が例えば100Nであるとする。
図1(A)の姿勢でキャリブレーションを実施したとすると、キャリブレーション点(C点)は、図1(A)の(b)(c)に示す位置であり、理想的な特性(破線)に対し、実際の特性は実線で示すようになる。
図1(A)の姿勢でキャリブレーションを実施した後、図1(B)の姿勢に変更したとすると、力センサで計測される計測値と真値との間に、図1(B)の(b)(c)に2本の平行線で示す間隔の誤差Δが発生する。この誤差が、「力センサの直線性誤差」である。
力センサの負荷容量(最大負荷)は、工具全体の重量、重量と重心位置とから算出される最大トルク、加工中の加工反力等から適切な安全率で設計もしくは選定され、例えば150Nであるとする。力センサの誤差(計測値と真値の差)は負荷容量の例えば1〜2%であり、例えば1.5〜3Nである。これに対し、加工反力は、例えば2〜3Nであり、力センサの誤差の影響が大きく、正確な加工反力が計測できない問題点があった。
また、「他軸感度誤差」とは、力センサのある方向の計測値が、別の方向に加わる力に影響を受けることによる誤差をいう。
さらに、回転工具の回転により生じるコリオリ力によっても計測誤差が発生する。
さらに、回転工具の回転により生じるコリオリ力によっても計測誤差が発生する。
特許文献1の較正方法は、上述した力センサの直線性誤差、他軸感度誤差、及び回転工具によるコリオリ力の影響を受けるため、3次元的な軌道に対する高精度な加工制御は困難であった。
また、特許文献2の制御装置は、加工中に工具の姿勢を変えるような3次元的な加工に対応することができなかった。
本発明は、上述した問題点を解決するために創案されたものである。すなわち、本発明の目的は、工具をワークに押付けながらワークを加工することができ、かつ加工中に工具の姿勢を変えても、力センサの直線性誤差、他軸感度誤差、及び回転工具の回転によるコリオリ力の影響を低減して3次元的な軌道に対する高精度な加工制御ができる加工ロボットとその重力補償方法を提供することにある。
本発明によれば、外力を計測する力センサを有しワークを加工する工具と、
該工具を3次元空間内で位置と姿勢を移動可能なロボットアームと、
加工データを記憶し前記ロボットアームを制御するロボット制御装置とを備え、
ワークの加工前に、工具とワークとを接触させずに、工具を加工軌道に沿って加工時の送り速度及び姿勢で動作させ、その際の力センサの計測値をオフセット値として記憶し、
ワークの加工時に、前記加工軌道上の同一の送り速度及び姿勢における前記オフセット値を、加工中の力センサの計測値から差し引いて、加工反力を算出し、
前記加工反力を用いて、工具の押付力を制御しながらワークに倣って加工する、ことを特徴とする加工ロボットが提供される。
該工具を3次元空間内で位置と姿勢を移動可能なロボットアームと、
加工データを記憶し前記ロボットアームを制御するロボット制御装置とを備え、
ワークの加工前に、工具とワークとを接触させずに、工具を加工軌道に沿って加工時の送り速度及び姿勢で動作させ、その際の力センサの計測値をオフセット値として記憶し、
ワークの加工時に、前記加工軌道上の同一の送り速度及び姿勢における前記オフセット値を、加工中の力センサの計測値から差し引いて、加工反力を算出し、
前記加工反力を用いて、工具の押付力を制御しながらワークに倣って加工する、ことを特徴とする加工ロボットが提供される。
本発明の実施形態によれば、前記工具は回転工具であり、
ワークの加工前に、前記回転工具を加工時の回転速度で動作させて力センサの計測値をオフセット値として記憶し、
ワークの加工時に、前記オフセット値を加工中の力センサの計測値から差し引いて、加工反力を算出する。
ワークの加工前に、前記回転工具を加工時の回転速度で動作させて力センサの計測値をオフセット値として記憶し、
ワークの加工時に、前記オフセット値を加工中の力センサの計測値から差し引いて、加工反力を算出する。
前記力センサは、直交3軸方向の力と該各軸まわりのトルクを計測可能な6軸センサであり、
前記加工データは、工具のTCPの目標位置、押付け方向ベクトル、送り速度、回転工具の回転速度、押付け力、又は、力センサのオフセット値の時系列データ又は距離ベースデータである。
前記加工データは、工具のTCPの目標位置、押付け方向ベクトル、送り速度、回転工具の回転速度、押付け力、又は、力センサのオフセット値の時系列データ又は距離ベースデータである。
また、本発明によれば、外力を計測する力センサを備えた工具を用い、加工中に工具に作用する加工反力を計測しながらワークを加工する加工ロボットの重力補償方法であって、
ワークの加工前に、工具とワークとを接触させずに、工具を加工軌道に沿って加工時の送り速度及び姿勢で動作させ、その際の力センサの計測値をオフセット値として記憶し、
ワークの加工時に、前記加工軌道上の同一の送り速度及び姿勢における前記オフセット値を、加工中の力センサの計測値から差し引いて、加工反力を算出し、
前記加工反力を用いて、工具の押付力を制御しながらワークに倣って加工することを特徴とする加工ロボットの重力補償方法が提供される。
ワークの加工前に、工具とワークとを接触させずに、工具を加工軌道に沿って加工時の送り速度及び姿勢で動作させ、その際の力センサの計測値をオフセット値として記憶し、
ワークの加工時に、前記加工軌道上の同一の送り速度及び姿勢における前記オフセット値を、加工中の力センサの計測値から差し引いて、加工反力を算出し、
前記加工反力を用いて、工具の押付力を制御しながらワークに倣って加工することを特徴とする加工ロボットの重力補償方法が提供される。
本発明の実施形態によれば、前記工具として回転工具を使用し、ワークの加工前に加工時の回転速度で動作させて力センサのオフセット値を計測する。
上記本発明の装置及び方法によれば、(A)ワークの加工前に、工具とワークとを接触させずに、工具を加工軌道に沿って加工時の送り速度及び姿勢で動作させ、その際の力センサの計測値をオフセット値として記憶するので、工具による重力成分、及び力センサの直線性誤差と他軸感度誤差の影響をすべて加味したオフセット値を得ることができる。
次いで、(B)ワークの加工時に、前記加工軌道上の同一の送り速度及び姿勢における前記オフセット値を、加工中の力センサの計測値から差し引いて、加工反力を算出するので、ワークの加工時に、力センサの計測値から、工具による重力成分、及び力センサの直線性誤差と他軸感度誤差の影響分がすべて差し引かれ、加工反力のみを高精度に計測することができる。
特に前記工具が回転工具であり、ワークの加工前に加工時の回転速度で動作させて力センサのオフセット値を計測することにより、回転工具の回転によるコリオリ力の影響を加味したオフセット値を得ることができる。
またワークの加工時に、前記オフセット値を、加工中の力センサの計測値から差し引いて、加工反力を算出するので、回転工具によるコリオリ力の影響分が差し引かれ、加工反力のみを高精度に計測することができる。
またワークの加工時に、前記オフセット値を、加工中の力センサの計測値から差し引いて、加工反力を算出するので、回転工具によるコリオリ力の影響分が差し引かれ、加工反力のみを高精度に計測することができる。
従って、前記加工反力を用いて、工具の押付力を制御しながらワークに倣って加工することにより、3次元的な軌道に対する高精度な加工制御ができる。
以下、本発明の好ましい実施形態を添付図面に基づいて詳細に説明する。なお、各図において共通する部分には同一の符号を付し、重複した説明を省略する。
図2は、本発明による加工ロボットの全体構成図であり、図3は、図2の回転工具の拡大図である。
図2において、本発明の加工ロボット10は、回転工具12、ロボットアーム16、及びロボット制御装置20を備える。なお1はワーク(被加工部材)、2はテーブルである。
図2において、本発明の加工ロボット10は、回転工具12、ロボットアーム16、及びロボット制御装置20を備える。なお1はワーク(被加工部材)、2はテーブルである。
ワーク1は、加工ロボット10により、バリ取り、C面取り、又はラウンドエッジ加工される被加工部材であり、例えば鋳鉄等の硬い材質からなる。
ワーク1は、この例ではテーブル2の上面の所定位置に正確に固定されている。
ワーク1は、この例ではテーブル2の上面の所定位置に正確に固定されている。
図3において、工具12は、回転砥石13、スピンドルモータ14からなる。工具12は、力センサ15を介してロボットアーム16に設置される。
回転砥石13は、軸心を中心とする外周面13aに加工面を有する砥石である。
この例において、回転砥石13の形状は円柱形であるが、本発明はこれに限定されず、円錐形、接頭円錐形、球形、その他の形状であってもよい。また、回転砥石13は砥石に限定されず、その他の工具(カッターやブラシ)であってもよい。
また、工具は、回転工具に限定されず、往復運動する工具や、工具自体は動作しない棒やすり等の工具であってもよい。
この例において、回転砥石13の形状は円柱形であるが、本発明はこれに限定されず、円錐形、接頭円錐形、球形、その他の形状であってもよい。また、回転砥石13は砥石に限定されず、その他の工具(カッターやブラシ)であってもよい。
また、工具は、回転工具に限定されず、往復運動する工具や、工具自体は動作しない棒やすり等の工具であってもよい。
スピンドルモータ14は、回転砥石13をその軸心を中心に回転駆動する電動モータである。スピンドルモータ14の回転速度は、ロボット制御装置20により所定の範囲で可変に制御される。なお、スピンドルモータ14は電動モータに限定されず、エアモータであってもよい。
力センサ15は、回転砥石13に作用する外力を検出するセンサである。
この例において、力センサ15は直交3軸方向の力(Fx,Fy,Fz)と各軸まわりのトルク(Tx,Ty,Tz)を計測可能な6軸センサであり、3次元的に移動可能なロボットアーム16に取り付けられ、これに作用する6自由度の外力(3方向の力Fx,Fy,Fzと、3軸まわりのトルクTx,Ty,Tz)を検出するようになっている。
なお、本発明はこれに限定されず、ワーク1に対する押付け力が検出できる限りで、その他の力センサであってもよい。
この例において、力センサ15は直交3軸方向の力(Fx,Fy,Fz)と各軸まわりのトルク(Tx,Ty,Tz)を計測可能な6軸センサであり、3次元的に移動可能なロボットアーム16に取り付けられ、これに作用する6自由度の外力(3方向の力Fx,Fy,Fzと、3軸まわりのトルクTx,Ty,Tz)を検出するようになっている。
なお、本発明はこれに限定されず、ワーク1に対する押付け力が検出できる限りで、その他の力センサであってもよい。
図2において、ロボットアーム16は、手先に回転工具12を取付け、これを3次元空間内で位置と姿勢を移動可能に構成されている。
ロボットアーム16は、この例では、多関節ロボットのロボットアーム16であるが、本発明はこれに限定されず、その他のロボットであってもよい。
ロボットアーム16は、この例では、多関節ロボットのロボットアーム16であるが、本発明はこれに限定されず、その他のロボットであってもよい。
ロボット制御装置20は、記憶装置21に加工データを記憶しロボットアーム16を制御する。
ロボット制御装置20は、例えば数値制御装置であり、指令信号によりロボットアーム16を6自由度(3次元位置と3軸まわりの回転)に制御するようになっている。
ロボット制御装置20は、例えば数値制御装置であり、指令信号によりロボットアーム16を6自由度(3次元位置と3軸まわりの回転)に制御するようになっている。
記憶装置21に記憶された加工データは、加工軌道データテーブルと加工条件データからなる。
加工軌道データテーブルは、工具12のTCPの目標位置(X,Y,Z)と、押付け方向ベクトルからなる。これらはワーク1の3DCADモデルから自動的に生成する。
加工条件データは、送り速度、工具12の回転速度、押付け力である。
さらに、力センサ15の計測値も、オフセット値として記憶装置21に記憶される。
これらの加工データは、工具12のTCPの目標位置、押付け方向ベクトル、送り速度、工具12の回転速度、押付け力、及び力センサ15のオフセット値(Fx,Fy,Fz,Tx,Ty,Tz)の時系列データ又は距離ベースデータであるのがよい。
加工軌道データテーブルは、工具12のTCPの目標位置(X,Y,Z)と、押付け方向ベクトルからなる。これらはワーク1の3DCADモデルから自動的に生成する。
加工条件データは、送り速度、工具12の回転速度、押付け力である。
さらに、力センサ15の計測値も、オフセット値として記憶装置21に記憶される。
これらの加工データは、工具12のTCPの目標位置、押付け方向ベクトル、送り速度、工具12の回転速度、押付け力、及び力センサ15のオフセット値(Fx,Fy,Fz,Tx,Ty,Tz)の時系列データ又は距離ベースデータであるのがよい。
図4は、本発明による重力補償方法のフロー図である。
本発明の重力補償方法は、上述した装置を用い、外力を計測する力センサ15を備えた工具12を用い、加工中に工具12に作用する加工反力を計測しながらワーク1を加工する加工ロボット10の重力補償方法である。
本発明の重力補償方法は、上述した装置を用い、外力を計測する力センサ15を備えた工具12を用い、加工中に工具12に作用する加工反力を計測しながらワーク1を加工する加工ロボット10の重力補償方法である。
図4において、本発明の方法は、空運転ステップS1と加工運転ステップS2とからなる。
空運転ステップS1では、ワークの加工前に、工具12とワーク1とを接触させずに、工具12を加工軌道に沿って加工時の送り速度、回転速度及び姿勢で動作させ、その際の力センサ15の計測値(Fx,Fy,Fz,Tx,Ty,Tz)をオフセット値として時系列又は距離ベースで記憶する。
加工運転ステップS2では、ワーク1の加工時に、加工軌道上の同一の送り速度、回転速度及び姿勢におけるオフセット値を、加工中の力センサ15の計測値から差し引いて、加工反力を算出する。また、このステップS2では、同時に算出した加工反力を用いて、工具の押付力を制御しながらワーク1に倣って加工する。
上述した加工ロボット10の動作を以下に説明する。
(1)予め、ワーク1の3DCADモデルから加工軌道データを生成しておく。これに、加工条件データを使って、時系列による加工軌道データテーブルを作成する。
加工軌道データテーブルの構成(構成1)は、例えば、時刻、ロボットTCPの目標位置(X,Y,Z)、押付け方向ベクトル、送り速度、回転速度、及び押付力からなる。
加工軌道データテーブルの構成(構成1)は、例えば、時刻、ロボットTCPの目標位置(X,Y,Z)、押付け方向ベクトル、送り速度、回転速度、及び押付力からなる。
(2)次に、加工工具12をワーク1に接触させないため、目標軌道から押し付け方向に2mm程度軌道をシフトさせた軌道で、ロボットを加工時の送り速度、回転速度及び姿勢で動作させ、各時刻における力センサ15の計測値をオフセット値として取得し、加工軌道データテーブルに追加する。
力センサ15の計測値を追加後の加工軌道データテーブルの構成(構成2)は、例えば、時刻、ロボットTCPの目標位置(X,Y,Z)、押付け方向ベクトル、送り速度、回転速度、押付力、及び力センサ15のオフセット値(Fx,Fy,Fz,Tx,Ty,Tz)からなる。
力センサ15の計測値を追加後の加工軌道データテーブルの構成(構成2)は、例えば、時刻、ロボットTCPの目標位置(X,Y,Z)、押付け方向ベクトル、送り速度、回転速度、押付力、及び力センサ15のオフセット値(Fx,Fy,Fz,Tx,Ty,Tz)からなる。
なお、工具12をワーク1に接触させないために、ワーク1を設置せずにオフセット値を計測してもよい。この場合は、軌道をシフトする必要がない。
(3)次に、工具の押付力を制御しながらワーク1に倣ってワーク1を加工する。例えば、一般的な位置と力のハイブリッド制御による倣い加工を実施する。この場合、押付け方向について工具12の押付力が目標値になるように力制御し、目標軌道の接線方向には位置制御を行う。これにより、押付け方向の力が目標値になるように押付けながら、目標軌道に沿って倣うことができる。このとき、力センサ15の計測値から、加工軌道データテーブル中のオフセット値を差し引いて、加工反力を算出する。
なお、加工軌道データテーブルは、時系列でなく、軌道上の位置、ロボットTCPの目標位置(X,Y,Z)、押付け方向ベクトル、送り速度、回転速度、押付力、及び力センサ15のオフセット値(Fx,Fy,Fz,Tx,Ty,Tz)からなる距離ベースの構成(構成3)にしてもよい。
また、加工軌道データテーブルを、現在の工具位置を押付け方向に投影して目標軌道上の位置を算出する、ロボットTCPの目標位置(X,Y,Z)、押付け方向ベクトル、送り速度、回転速度、押付力、力センサ15のオフセット値(Fx,Fy,Fz,Tx,Ty,Tz)からなる構成(構成4)にしてもよい。
さらに、加工軌道データテーブル中で、加工中に変化させないパラメータは、テーブルとする必要はない。例えば、回転速度や送り速度が一定であれば、時刻、ロボットTCPの目標位置(X,Y,Z)、押付け方向ベクトル、押付力、力センサ15のオフセット値(Fx,Fy,Fz,Tx,Ty,Tz)の構成(構成5)であってもよい。
上述した本発明の装置及び方法により、以下の効果が得られる。
工具の押付力を制御してワークに倣って加工する加工ロボット10では、工具の押付力が目標値と一致するように制御するため、力センサ15の計測値の誤差は工具の押付力の誤差に直結するため、加工面に凹凸を生じさせるなど、加工の品質に大きな影響を及ぼす。従って、加工反力を高精度に計測することで、加工の品質の向上が期待できる。特に、この方法では計測誤差につながる要因のうち、力センサ15の直線性誤差と他軸感度誤差、回転工具12によるコリオリ力、の影響を軽減する効果がある。
工具の押付力を制御してワークに倣って加工する加工ロボット10では、工具の押付力が目標値と一致するように制御するため、力センサ15の計測値の誤差は工具の押付力の誤差に直結するため、加工面に凹凸を生じさせるなど、加工の品質に大きな影響を及ぼす。従って、加工反力を高精度に計測することで、加工の品質の向上が期待できる。特に、この方法では計測誤差につながる要因のうち、力センサ15の直線性誤差と他軸感度誤差、回転工具12によるコリオリ力、の影響を軽減する効果がある。
なお、本発明は上述した実施形態に限定されず、特許請求の範囲の記載によって示され、さらに特許請求の範囲の記載と均等の意味および範囲内でのすべての変更を含むものである。
1 ワーク(被加工部材)、2 テーブル、
10 加工ロボット、12 工具、
13 回転砥石、13a 外周面、
14 スピンドルモータ、15 力センサ、
16 ロボットアーム、
20 ロボット制御装置、
21 記憶装置
10 加工ロボット、12 工具、
13 回転砥石、13a 外周面、
14 スピンドルモータ、15 力センサ、
16 ロボットアーム、
20 ロボット制御装置、
21 記憶装置
Claims (5)
- 外力を計測する力センサを有しワークを加工する工具と、
該工具を3次元空間内で位置と姿勢を移動可能なロボットアームと、
加工データを記憶し前記ロボットアームを制御するロボット制御装置とを備え、
ワークの加工前に、工具とワークとを接触させずに、工具を加工軌道に沿って加工時の送り速度及び姿勢で動作させ、その際の力センサの計測値をオフセット値として記憶し、
ワークの加工時に、前記加工軌道上の同一の送り速度及び姿勢における前記オフセット値を、加工中の力センサの計測値から差し引いて、加工反力を算出し、
前記加工反力を用いて、工具の押付力を制御しながらワークに倣って加工する、ことを特徴とする加工ロボット。 - 前記工具は回転工具であり、
ワークの加工前に、前記回転工具を加工時の回転速度で動作させて力センサの計測値をオフセット値として記憶し、
ワークの加工時に、前記オフセット値を加工中の力センサの計測値から差し引いて、加工反力を算出する、ことを特徴とする請求項1に記載の加工ロボット。 - 前記力センサは、直交3軸方向の力と該各軸まわりのトルクを計測可能な6軸センサであり、
前記加工データは、工具のTCPの目標位置、押付け方向ベクトル、送り速度、回転工具の回転速度、押付け力、又は、力センサのオフセット値の時系列データ又は距離ベースデータである、ことを特徴とする請求項2に記載の加工ロボット。 - 外力を計測する力センサを備えた工具を用い、加工中に工具に作用する加工反力を計測しながらワークを加工する加工ロボットの重力補償方法であって、
ワークの加工前に、工具とワークとを接触させずに、工具を加工軌道に沿って加工時の送り速度及び姿勢で動作させ、その際の力センサの計測値をオフセット値として記憶し、
ワークの加工時に、前記加工軌道上の同一の送り速度及び姿勢における前記オフセット値を、加工中の力センサの計測値から差し引いて、加工反力を算出し、
前記加工反力を用いて、工具の押付力を制御しながらワークに倣って加工することを特徴とする加工ロボットの重力補償方法。 - 前記工具として回転工具を使用し、ワークの加工前に加工時の回転速度で動作させて力センサのオフセット値を計測する、ことを特徴とする請求項4に記載の重力補償方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2010055263A JP2011189417A (ja) | 2010-03-12 | 2010-03-12 | 加工ロボットとその重力補償方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2010055263A JP2011189417A (ja) | 2010-03-12 | 2010-03-12 | 加工ロボットとその重力補償方法 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2011189417A true JP2011189417A (ja) | 2011-09-29 |
Family
ID=44794885
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2010055263A Pending JP2011189417A (ja) | 2010-03-12 | 2010-03-12 | 加工ロボットとその重力補償方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2011189417A (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20180361576A1 (en) * | 2017-06-15 | 2018-12-20 | Fanuc Corporation | Learning device, controller, and control system |
JP2019076978A (ja) * | 2017-10-23 | 2019-05-23 | 株式会社Ihi | 加工装置及び加工方法 |
KR20200031722A (ko) | 2018-09-14 | 2020-03-25 | 삼성디스플레이 주식회사 | 로봇암 장치 |
WO2024007702A1 (zh) * | 2022-07-05 | 2024-01-11 | 湖南大学 | 一种基于机器人铣边误差追溯的工件与刀具位姿标定方法 |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH04148307A (ja) * | 1990-10-11 | 1992-05-21 | Hitachi Metals Ltd | 力制御ロボットにおける加工力の検出法 |
JPH06339885A (ja) * | 1993-03-31 | 1994-12-13 | Hitachi Ltd | ロボットのコンプライアンス制御方法 |
-
2010
- 2010-03-12 JP JP2010055263A patent/JP2011189417A/ja active Pending
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH04148307A (ja) * | 1990-10-11 | 1992-05-21 | Hitachi Metals Ltd | 力制御ロボットにおける加工力の検出法 |
JPH06339885A (ja) * | 1993-03-31 | 1994-12-13 | Hitachi Ltd | ロボットのコンプライアンス制御方法 |
Cited By (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20180361576A1 (en) * | 2017-06-15 | 2018-12-20 | Fanuc Corporation | Learning device, controller, and control system |
CN109129462A (zh) * | 2017-06-15 | 2019-01-04 | 发那科株式会社 | 学习装置、控制装置以及控制系统 |
JP2019000942A (ja) * | 2017-06-15 | 2019-01-10 | ファナック株式会社 | 学習装置、制御装置及び制御システム |
US10730183B2 (en) | 2017-06-15 | 2020-08-04 | Fanuc Corporation | Learning device, controller, and control system |
JP2019076978A (ja) * | 2017-10-23 | 2019-05-23 | 株式会社Ihi | 加工装置及び加工方法 |
KR20200031722A (ko) | 2018-09-14 | 2020-03-25 | 삼성디스플레이 주식회사 | 로봇암 장치 |
WO2024007702A1 (zh) * | 2022-07-05 | 2024-01-11 | 湖南大学 | 一种基于机器人铣边误差追溯的工件与刀具位姿标定方法 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5720876B2 (ja) | 加工ロボット及びその重力補償方法 | |
TWI686263B (zh) | 工作機械 | |
JP6787688B2 (ja) | 工作機械 | |
JP5962242B2 (ja) | 研削加工装置 | |
JP4276270B2 (ja) | 接触検知によるワークの基準位置設定機能を有する工作機械 | |
JP6709111B2 (ja) | 工作機械 | |
US9815194B2 (en) | Force control robot and method for controlling same | |
JP5936178B2 (ja) | 工作機械の加工制御方法 | |
US7850406B2 (en) | Method for setting working origin and machine tool for implementing the same | |
JP2009034738A (ja) | 接触検知による取り付け誤差の自動補正機能を有する工作機械 | |
JP4612086B2 (ja) | ワークの計測基準点設定機能を有する工作機械 | |
JP2011041992A (ja) | 加工ロボットシステム | |
Domroes et al. | Application and analysis of force control strategies to deburring and grinding | |
JP6274561B2 (ja) | 回転砥石のドレッシング装置と方法 | |
JP5534189B2 (ja) | 加工ロボットとその加工制御方法 | |
JP2011189417A (ja) | 加工ロボットとその重力補償方法 | |
JP2007307677A (ja) | 測定機能付電動チャックを備えたワーク搬送装置 | |
JP6323744B2 (ja) | 研磨ロボットとその制御方法 | |
JP2020019126A (ja) | 自動バリ取りおよび/またはエッジ仕上げ装置、ならびにバリ取りおよび/またはエッジ仕上げの自動化方法 | |
Nishiguchi et al. | Evaluation method for behavior of rotary axis around motion direction changing | |
WO2022149322A1 (ja) | 工作機械、工具にかかる力の推定方法、および工具にかかる力の推定プログラム | |
JP2019155557A (ja) | 工作機械の駆動軸の偏差の推定方法及びそれを用いた工作機械 | |
JP6347399B2 (ja) | 研磨ロボットとその軌道生成方法 | |
Tian et al. | Research on robotic automatic machining for welding groove of complex integral impeller | |
CN112334748A (zh) | 确定移动系统、特别是机床中的负载的质量和重心位置的方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Effective date: 20130128 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Effective date: 20131226 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20131226 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20140415 |