JP2019000942A - 学習装置、制御装置及び制御システム - Google Patents
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Abstract
Description
本発明の一実施の形態にかかる制御装置は、前記力覚センサの検出値は、前記力覚センサに作用する力又は前記力覚センサに作用する振動数のうち少なくともいずれか一方であることを特徴とする。
本発明の一実施の形態にかかる制御装置は、前記ロボットの現在状態は、前記ロボットの動作方向、速度、加速度、加加速度、姿勢、前記ツールの駆動部の回転数、振動数のうち少なくともいずれか1つを含むことを特徴とする。
本発明の一実施の形態にかかる制御装置は、前記ロボットは、前記ワークのバリ取り加工又は研磨加工のうち少なくともいずれか一方を行うことを特徴とする。
本発明の一実施の形態にかかる制御システムは、アームの先端に取付けられたツールの押付け力によりワークを加工するロボットと、前記ロボットの動作を制御する制御装置を有し、前記制御装置は、前記ロボットの現在状態を、状態変数として取得する状態観測部と、前記アームに装着されて前記押付け力の制御に必要なデータを検出する力覚センサの検出値を、ラベルとして取得するラベルデータ取得部と、無負荷状態で取得された前記状態変数と、無負荷状態で取得された前記状態変数のもとで取得された前記ラベルとの相関関係を示す学習モデルを生成し、前記学習モデルに基づいて、前記ロボットの現在状態に対応する前記力覚センサの検出値を推定する学習部と、を有し、負荷状態で取得された前記ロボットの現在状態のもとで取得された前記力覚センサの検出値と、負荷状態で取得された前記ロボットの現在状態に基づいて前記学習部が推定した前記力覚センサの検出値と、を用いて前記押付け力の制御を行うことを特徴とする。
本発明の一実施の形態にかかる学習装置は、ロボットの現在状態を、状態変数として取得する状態観測部と、前記ロボットのアームに装着されて、前記アームの先端に取付けられたツールの押付け力の制御に必要なデータを検出する力覚センサの検出値をラベルとして取得するラベルデータ取得部と、無負荷状態で取得された前記状態変数と、無負荷状態で取得された前記状態変数のもとで取得された前記ラベルとの相関関係を示す学習モデルを生成し、前記学習モデルに基づいて、前記ロボットの現在状態に対応する前記力覚センサの検出値を推定する学習部と、を有することを特徴とする。
1 ロボット
10 制御装置
12 前処理部
20 学習装置
22 状態観測部
24 ラベルデータ取得部
26 学習部
32 誤差計算部
34 モデル更新部
Claims (6)
- ロボットのアームの先端に取付けられたツールの押付け力を制御してワークを加工する制御装置であって、
前記ロボットの現在状態を、状態変数として取得する状態観測部と、
前記アームに装着されて前記押付け力の制御に必要なデータを検出する力覚センサの検出値を、ラベルとして取得するラベルデータ取得部と、
無負荷状態で取得された前記状態変数と、無負荷状態で取得された前記状態変数のもとで取得された前記ラベルとの相関関係を示す学習モデルを生成し、前記学習モデルに基づいて、前記ロボットの現在状態に対応する前記力覚センサの検出値を推定する学習部と、を有し、
負荷状態で取得された前記ロボットの現在状態のもとで取得された前記力覚センサの検出値と、負荷状態で取得された前記ロボットの現在状態に基づいて前記学習部が推定した前記力覚センサの検出値と、を用いて前記押付け力の制御を行うことを特徴とする
制御装置。 - 前記力覚センサの検出値は、前記力覚センサに作用する力又は前記力覚センサに作用する振動数のうち少なくともいずれか一方であることを特徴とする
請求項1記載の制御装置。 - 前記ロボットの現在状態は、前記ロボットの動作方向、速度、加速度、加加速度、姿勢、前記ツールの駆動部の回転数、振動数のうち少なくともいずれか1つを含むことを特徴とする
請求項1記載の制御装置。 - 前記ロボットは、前記ワークのバリ取り加工又は研磨加工のうち少なくともいずれか一方を行うことを特徴とする
請求項1記載の制御装置。 - アームの先端に取付けられたツールの押付け力によりワークを加工するロボットと、
前記ロボットの動作を制御する制御装置を有し、
前記制御装置は、
前記ロボットの現在状態を、状態変数として取得する状態観測部と、
前記アームに装着されて前記押付け力の制御に必要なデータを検出する力覚センサの検出値を、ラベルとして取得するラベルデータ取得部と、
無負荷状態で取得された前記状態変数と、無負荷状態で取得された前記状態変数のもとで取得された前記ラベルとの相関関係を示す学習モデルを生成し、前記学習モデルに基づいて、前記ロボットの現在状態に対応する前記力覚センサの検出値を推定する学習部と、を有し、
負荷状態で取得された前記ロボットの現在状態のもとで取得された前記力覚センサの検出値と、負荷状態で取得された前記ロボットの現在状態に基づいて前記学習部が推定した前記力覚センサの検出値と、を用いて前記押付け力の制御を行うことを特徴とする
制御システム。 - ロボットの現在状態を、状態変数として取得する状態観測部と、
前記ロボットのアームに装着されて、前記アームの先端に取付けられたツールの押付け力の制御に必要なデータを検出する力覚センサの検出値をラベルとして取得するラベルデータ取得部と、
無負荷状態で取得された前記状態変数と、無負荷状態で取得された前記状態変数のもとで取得された前記ラベルとの相関関係を示す学習モデルを生成し、前記学習モデルに基づいて、前記ロボットの現在状態に対応する前記力覚センサの検出値を推定する学習部と、を有することを特徴とする
学習装置。
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