JP2021000692A - ツールの状態を学習する機械学習装置、ロボットシステム、及び機械学習方法 - Google Patents
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Abstract
Description
12 学習データ取得部
14 学習部
20 ロボット
32 力センサ
44,64,74 ツール
100 ロボットシステム
102 制御装置
104 プロセッサ
110 状態判定部
112 故障検知部
Claims (10)
- ロボットが作業に用いるツールの状態を学習する機械学習装置であって、
前記ロボットが前記ツールに所定の動作を行わせている間に前記ツールから前記ロボットに加わる力のデータと、前記所定の動作を行っているときの前記ツールの状態を示すデータとを、学習データセットとして取得する学習データ取得部と、
前記学習データセットを用いて、前記力と前記ツールの状態との相関性を表す学習モデルを生成する学習部と、を備える、機械学習装置。 - 前記学習データ取得部は、前記所定の動作を行っているときの前記ツールの位置及び姿勢のデータを、前記学習データセットとしてさらに取得し、
前記学習部は、前記相関性に前記力と前記位置及び姿勢との関連性を加味して前記学習モデルを生成する、請求項1に記載の機械学習装置。 - 前記ツールは、回転動作によりワークを研磨する研磨材であり、
前記所定の動作は、
前記研磨材をワークに接触させることなく回転させる動作、又は
前記研磨材をワークに接触させて回転させる動作である、請求項1又は2に記載の機械学習装置。 - 前記ツールは、前記状態が経時で変化する既知の耐用期間を有し、
前記学習部は、前記耐用期間に含まれる複数の小期間の各々について前記学習モデルを生成する、請求項1〜3のいずれか1項に記載の機械学習装置。 - 前記ツールは、前記ロボットがハンドリングするワークであり、
前記所定の動作は、前記ワークを穴に嵌入する動作である、請求項1又は2に記載の機械学習装置。 - 前記学習データ取得部は、前記ロボットが前記力を制御する力制御を実行している間の前記力のデータを取得する、請求項1〜5のいずれか1項に記載の機械学習装置。
- 前記力のデータは、該力の時間変化特性、該力の振幅値、及び該力の周波数スペクトラムの少なくとも1つを含む、請求項1〜6のいずれか1項に記載の機械学習装置。
- ツールを用いて作業を行うロボットと、
請求項1〜7のいずれか1項に記載の機械学習装置と、
前記力を検出し、前記力のデータとして前記学習データ取得部に供給する力センサと、
前記学習部が生成した前記学習モデルに基づいて、前記ロボットが前記作業に際して前記所定の動作を行っているときの前記ツールの状態を判定する状態判定部と、を備える、ロボットシステム。 - 前記力センサの故障の有無を検知する故障検知部をさらに備える、請求項8に記載のロボットシステム。
- ロボットが作業に用いるツールの状態を学習する機械学習方法であって、
プロセッサが、
前記ロボットが前記ツールに所定の動作を行わせている間に前記ツールから前記ロボットに加わる力のデータと、前記所定の動作を行っているときの前記ツールの状態を示すデータとを、学習データセットとして取得し、
前記学習データセットを用いて、前記力と前記ツールの状態との相関性を表す学習モデルを生成する、機械学習方法。
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