JP2003011080A - 搬送作業補助装置 - Google Patents
搬送作業補助装置Info
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- JP2003011080A JP2003011080A JP2001198273A JP2001198273A JP2003011080A JP 2003011080 A JP2003011080 A JP 2003011080A JP 2001198273 A JP2001198273 A JP 2001198273A JP 2001198273 A JP2001198273 A JP 2001198273A JP 2003011080 A JP2003011080 A JP 2003011080A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 作業者による重量物の搬送を補助する補助装
置に異常が発生した場合に、補助装置の制御に適切な処
置を施して安全性を向上させるための技術が必要とされ
ている。 【解決手段】 力センサ３０が何らかの原因でが故障し
た場合には、力センサ３０から安全回路８０に故障信号
が送信される。故障信号を受け取った安全回路８０は、
モータドライバ５０，５２に供給される電力を遮断し、
搬送作業補助装置１０の動作を停止させる。
置に異常が発生した場合に、補助装置の制御に適切な処
置を施して安全性を向上させるための技術が必要とされ
ている。 【解決手段】 力センサ３０が何らかの原因でが故障し
た場合には、力センサ３０から安全回路８０に故障信号
が送信される。故障信号を受け取った安全回路８０は、
モータドライバ５０，５２に供給される電力を遮断し、
搬送作業補助装置１０の動作を停止させる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、作業者による重量
物の搬送作業を補助する補助装置に関する。
物の搬送作業を補助する補助装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】作業者による重量物の搬送作業を補助す
る補助装置が開発されている。従来、この種の補助装置
に関しては、作業者にあたかも軽量の物体を搬送してい
るような感じをいかに与えるかに、開発の主眼が置かれ
ていた。たとえば、特開２０００−８４８８１号公報
は、大きな駆動力を持つアクチュエータを制御すること
で、作業者が良質な作業を実施しやすい手応えまたは反
力が得られる補助装置を開示する。
る補助装置が開発されている。従来、この種の補助装置
に関しては、作業者にあたかも軽量の物体を搬送してい
るような感じをいかに与えるかに、開発の主眼が置かれ
ていた。たとえば、特開２０００−８４８８１号公報
は、大きな駆動力を持つアクチュエータを制御すること
で、作業者が良質な作業を実施しやすい手応えまたは反
力が得られる補助装置を開示する。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上記補助装置について
は、駆動源の制御系に異常が発生した場合に、補助装置
の制御に適切な処置を施して安全性を向上させるための
技術が必要とされている。
は、駆動源の制御系に異常が発生した場合に、補助装置
の制御に適切な処置を施して安全性を向上させるための
技術が必要とされている。
【０００４】そこで本発明は、上記の課題を解決するこ
とのできる搬送作業補助装置を提供することを目的とす
る。
とのできる搬送作業補助装置を提供することを目的とす
る。
【０００５】
【課題を解決するための手段】即ち、本発明は、作業者
による重量物の搬送作業を補助する装置であって、前記
重量物を支持する可動体と、前記可動体を動かす駆動部
と、前記作業者が前記重量物の移動操作に使用する操作
部と、前記作業者によって前記操作部に加えられた力を
検出する力検出部と、少なくとも、前記力検出部によっ
て検出された力に基づいて、前記駆動部の推力を演算す
る制御部と、前記演算された推力で動くように、前記駆
動部に指令する推力指令部と、前記作業者の安全を確保
するための安全回路と、を備え、前記力検出部は、正常
に前記力を検出できなくなった場合に、前記安全回路に
その旨を示す力検出異常信号を送信し、前記安全回路
は、前記力検出部から前記力検出異常信号を受け取った
場合に、前記推力指令部に供給される電力を遮断する。
による重量物の搬送作業を補助する装置であって、前記
重量物を支持する可動体と、前記可動体を動かす駆動部
と、前記作業者が前記重量物の移動操作に使用する操作
部と、前記作業者によって前記操作部に加えられた力を
検出する力検出部と、少なくとも、前記力検出部によっ
て検出された力に基づいて、前記駆動部の推力を演算す
る制御部と、前記演算された推力で動くように、前記駆
動部に指令する推力指令部と、前記作業者の安全を確保
するための安全回路と、を備え、前記力検出部は、正常
に前記力を検出できなくなった場合に、前記安全回路に
その旨を示す力検出異常信号を送信し、前記安全回路
は、前記力検出部から前記力検出異常信号を受け取った
場合に、前記推力指令部に供給される電力を遮断する。
【０００６】本発明は、作業者による重量物の搬送作業
を補助する装置であって、前記重量物を支持する可動体
と、前記可動体を動かす駆動部と、前記作業者が前記重
量物の移動操作に使用する操作部と、前記作業者によっ
て前記操作部に加えられた力を検出する力検出部と、少
なくとも、前記力検出部によって検出された力に基づい
て、前記駆動部の推力を演算する制御部と、前記演算さ
れた推力で動くように、前記駆動部に指令する推力指令
部と、前記作業者の安全を確保するための安全回路と、
を備え、前記制御部は、前記推力の演算を行えなくなっ
た場合に、前記安全回路にその旨を示す制御異常信号を
送信し、前記安全回路は、前記力検出部から前記制御異
常信号を受け取った場合に、前記推力指令部に供給され
る電力を遮断する。
を補助する装置であって、前記重量物を支持する可動体
と、前記可動体を動かす駆動部と、前記作業者が前記重
量物の移動操作に使用する操作部と、前記作業者によっ
て前記操作部に加えられた力を検出する力検出部と、少
なくとも、前記力検出部によって検出された力に基づい
て、前記駆動部の推力を演算する制御部と、前記演算さ
れた推力で動くように、前記駆動部に指令する推力指令
部と、前記作業者の安全を確保するための安全回路と、
を備え、前記制御部は、前記推力の演算を行えなくなっ
た場合に、前記安全回路にその旨を示す制御異常信号を
送信し、前記安全回路は、前記力検出部から前記制御異
常信号を受け取った場合に、前記推力指令部に供給され
る電力を遮断する。
【０００７】本発明は、作業者による重量物の搬送作業
を補助する装置であって、前記重量物を支持する可動体
と、前記可動体を動かす駆動部と、前記作業者が前記重
量物の移動操作に使用する操作部と、前記操作部による
移動操作を有効か無効かのいずれかの状態に切り換える
操作可否切換部と、前記作業者によって前記操作部に加
えられた力を検出する力検出部と、少なくとも、前記力
検出部によって検出された力に基づいて、前記駆動部の
推力を演算する制御部と、前記演算された推力で動くよ
うに、前記駆動部に指令する推力指令部と、を備え、前
記制御部は、記操作可否切換部により、前記移動操作が
無効な状態にある場合に、前記推力指令部との通信を遮
断する。
を補助する装置であって、前記重量物を支持する可動体
と、前記可動体を動かす駆動部と、前記作業者が前記重
量物の移動操作に使用する操作部と、前記操作部による
移動操作を有効か無効かのいずれかの状態に切り換える
操作可否切換部と、前記作業者によって前記操作部に加
えられた力を検出する力検出部と、少なくとも、前記力
検出部によって検出された力に基づいて、前記駆動部の
推力を演算する制御部と、前記演算された推力で動くよ
うに、前記駆動部に指令する推力指令部と、を備え、前
記制御部は、記操作可否切換部により、前記移動操作が
無効な状態にある場合に、前記推力指令部との通信を遮
断する。
【０００８】本発明は、前記駆動部に流れる電流を検知
する電流検知部と、前記作業者の安全を確保するための
安全回路と、をさらに備え、前記安全回路は、前記操作
可否切換部により、前記移動操作が無効にされた状態に
おいて、前記電流検知部により前記駆動部に電流が流れ
ていることが検知された場合に、前記推力指令部に供給
される電力を遮断する。
する電流検知部と、前記作業者の安全を確保するための
安全回路と、をさらに備え、前記安全回路は、前記操作
可否切換部により、前記移動操作が無効にされた状態に
おいて、前記電流検知部により前記駆動部に電流が流れ
ていることが検知された場合に、前記推力指令部に供給
される電力を遮断する。
【０００９】
【発明の実施の形態】以下、発明の実施の形態を通じて
本発明を説明する。
本発明を説明する。
【００１０】図１は、本実施形態に係る搬送作業補助装
置１０の全体像を示す。この搬送作業補助装置１０は、
伸縮自在な支持部１２に吊り下げられた重量の重い搬送
部品１００を作業者が搬送する作業を補助する。搬送作
業補助装置１０は、操作ハンドル２０、力センサ３０、
制御部４０、モータドライバ５０，５２、横行用リニア
モータ６０、走行用リニアモータ７０、安全回路８０を
備える。
置１０の全体像を示す。この搬送作業補助装置１０は、
伸縮自在な支持部１２に吊り下げられた重量の重い搬送
部品１００を作業者が搬送する作業を補助する。搬送作
業補助装置１０は、操作ハンドル２０、力センサ３０、
制御部４０、モータドライバ５０，５２、横行用リニア
モータ６０、走行用リニアモータ７０、安全回路８０を
備える。
【００１１】力センサ３０は、作業者が操作ハンドル２
０に与えた操作（向きや力）を検出し、制御部４０に送
る。また、力センサ３０は、機械的故障（力センサ３０
そのものの破損や、エンコーダの故障など）、または電
気的故障（コネクタ故障、ケーブル断線、カウンタ故
障、力センサコントローラ故障、Ａ／Ｄボード故障、Ｉ
／Ｏボード故障、ドライバ部速度演算部故障など）など
の故障が発生した場合に、その旨を故障信号として搬送
作業補助装置１０の安全性を確保するために設けられた
安全回路８０に送信する。
０に与えた操作（向きや力）を検出し、制御部４０に送
る。また、力センサ３０は、機械的故障（力センサ３０
そのものの破損や、エンコーダの故障など）、または電
気的故障（コネクタ故障、ケーブル断線、カウンタ故
障、力センサコントローラ故障、Ａ／Ｄボード故障、Ｉ
／Ｏボード故障、ドライバ部速度演算部故障など）など
の故障が発生した場合に、その旨を故障信号として搬送
作業補助装置１０の安全性を確保するために設けられた
安全回路８０に送信する。
【００１２】制御部４０は、ＣＰＵ（図示せず）を中心
とするマイクロプロセッサとして構成されており、処理
プログラムを記憶したＲＯＭ（図示せず）と、一時的に
データを記憶するＲＡＭ（図示せず）と、入出力ポート
（図示せず）と、通信ポート（図示せず）を備える。制
御部４０は、力センサ３０から送られた操作ハンドル２
０の操作に関する情報に基づいて後述する所定の演算を
行い、各モータドライバ５０，５２にモータ推力指令を
出力する。制御部４０は、安全回路８０と通信可能であ
る。
とするマイクロプロセッサとして構成されており、処理
プログラムを記憶したＲＯＭ（図示せず）と、一時的に
データを記憶するＲＡＭ（図示せず）と、入出力ポート
（図示せず）と、通信ポート（図示せず）を備える。制
御部４０は、力センサ３０から送られた操作ハンドル２
０の操作に関する情報に基づいて後述する所定の演算を
行い、各モータドライバ５０，５２にモータ推力指令を
出力する。制御部４０は、安全回路８０と通信可能であ
る。
【００１３】横行用リニアモータ６０および走行用リニ
アモータ７０は、それぞれ、モータドライバ５０，５２
からのモータ推力指令に従って所定の推力を発生する。
このような搬送作業補助装置１０による補助により、作
業者はより軽量の物体を搬送しているときに要求される
力を加えるだけで、搬送部品１００を搬送できる。な
お、支持部１２には図示しない位置センサが内蔵されて
おり、搬送部品１００の位置と姿勢が逐次検出され、検
出された情報は制御部４０に送られる。
アモータ７０は、それぞれ、モータドライバ５０，５２
からのモータ推力指令に従って所定の推力を発生する。
このような搬送作業補助装置１０による補助により、作
業者はより軽量の物体を搬送しているときに要求される
力を加えるだけで、搬送部品１００を搬送できる。な
お、支持部１２には図示しない位置センサが内蔵されて
おり、搬送部品１００の位置と姿勢が逐次検出され、検
出された情報は制御部４０に送られる。
【００１４】なお、横行用リニアモータ６０および走行
用リニアモータ７０には、それぞれ図示しない電流セン
サが設けられており、各電流センサによって計測された
電流値は、逐次安全回路８０に送信される。
用リニアモータ７０には、それぞれ図示しない電流セン
サが設けられており、各電流センサによって計測された
電流値は、逐次安全回路８０に送信される。
【００１５】操作ハンドル２０には、操作可否切換スイ
ッチ２２が設けられている。作業者は、操作可否切換ス
イッチ２２のオンオフを切り換えることで、操作ハンド
ル２０による操作を有効または無効にすることができ
る。操作可否切換スイッチ２２を活用した制御の詳細に
ついては後述する。
ッチ２２が設けられている。作業者は、操作可否切換ス
イッチ２２のオンオフを切り換えることで、操作ハンド
ル２０による操作を有効または無効にすることができ
る。操作可否切換スイッチ２２を活用した制御の詳細に
ついては後述する。
【００１６】制御部４０で実行される所定の演算は、た
とえば、次の数式に従う。 Ｆｘ＝Ｍ（ｄ２ｘ／ｄｔ２）＋Ｄｄｘ／ｄｔ＋Ｋｘ・・・（１）式 Ｆｙ＝Ｍ（ｄ２ｙ／ｄｔ２）＋Ｄｄｙ／ｄｔ＋Ｋｙ・・・（２）式
とえば、次の数式に従う。 Ｆｘ＝Ｍ（ｄ２ｘ／ｄｔ２）＋Ｄｄｘ／ｄｔ＋Ｋｘ・・・（１）式 Ｆｙ＝Ｍ（ｄ２ｙ／ｄｔ２）＋Ｄｄｙ／ｄｔ＋Ｋｙ・・・（２）式
【００１７】（１）および（２）式は、搬送作業補助装
置１０と搬送部品１００の全体システムにおける、概念
的な運動方程式を示し、ここで、Ｍは加速度に関する比
例定数で作業者が感じる等価重量ないし質量に相当し、
Ｄは速度に関する比例定数で作業者が感じる等価な粘性
係数に相当し、Ｋは位置に関する比例定数で等価なばね
定数に相当する。このようにして計算される力が作業者
に求められるようにする。
置１０と搬送部品１００の全体システムにおける、概念
的な運動方程式を示し、ここで、Ｍは加速度に関する比
例定数で作業者が感じる等価重量ないし質量に相当し、
Ｄは速度に関する比例定数で作業者が感じる等価な粘性
係数に相当し、Ｋは位置に関する比例定数で等価なばね
定数に相当する。このようにして計算される力が作業者
に求められるようにする。
【００１８】ｘは作業者から見て横方向（横行方向）の
搬送部品１００の位置を示し、ｙは作業者から見て奥行
き方向（走行方向）の搬送部品１００の位置を示す。ｘ
およびｙは、位置センサで検出される。ｘ，ｙについて
の１回微分値は速度に対応し、ｘ，ｙについての２回微
分値は加速度に対応し、それぞれ位置センサで検出され
た位置の情報が制御部４０によって時間微分されること
で求められる。
搬送部品１００の位置を示し、ｙは作業者から見て奥行
き方向（走行方向）の搬送部品１００の位置を示す。ｘ
およびｙは、位置センサで検出される。ｘ，ｙについて
の１回微分値は速度に対応し、ｘ，ｙについての２回微
分値は加速度に対応し、それぞれ位置センサで検出され
た位置の情報が制御部４０によって時間微分されること
で求められる。
【００１９】以上のことから（１）および（２）式の右
辺が計算できる。すると（１）および（２）式から、搬
送部品１００が横行方向、および走行方向に関し、実際
に行っている運動を行わせるに要する合計力Ｆｘ，Ｆｙ
が計算される。この、Ｆｘ，Ｆｙは、それぞれ、モータ
ドライバ５０，５２の推力指令に用いられる。
辺が計算できる。すると（１）および（２）式から、搬
送部品１００が横行方向、および走行方向に関し、実際
に行っている運動を行わせるに要する合計力Ｆｘ，Ｆｙ
が計算される。この、Ｆｘ，Ｆｙは、それぞれ、モータ
ドライバ５０，５２の推力指令に用いられる。
【００２０】次に、本実施形態に係る搬送作業補助装置
１０が備えるフェールセーフ制御について説明する。フ
ェールセーフ制御は、大別すると下記のように分類する
ことができる。
１０が備えるフェールセーフ制御について説明する。フ
ェールセーフ制御は、大別すると下記のように分類する
ことができる。
【００２１】１：操作可否切換スイッチを用いた対策
【００２２】２：制御回路の暴走対策
２−１：モータドライバ入力側
２−１−１：センサーエラー対策
２−１−２：コンピュータの暴走対策
２−２：モータドライバ出力側
２−２−１：ドライバの暴走対策
【００２３】以下に、各対策について説明する。
【００２４】［操作可否切換スイッチを用いた対策］作
業者は、搬送作業補助装置１０の動きに異常が感じた場
合に、操作可否切換スイッチ２２から手を放すことで、
制御部４０とモータドライバ５０，５２との間の通信を
遮断することができる。これにより、作業者は、自身の
判断により、搬送作業補助装置１０の動作を適宜停止す
ることができる。
業者は、搬送作業補助装置１０の動きに異常が感じた場
合に、操作可否切換スイッチ２２から手を放すことで、
制御部４０とモータドライバ５０，５２との間の通信を
遮断することができる。これにより、作業者は、自身の
判断により、搬送作業補助装置１０の動作を適宜停止す
ることができる。
【００２５】[センサーエラー対策]安全回路８０は、故
障が発生したことを示す信号を力センサ３０から受け取
ると、モータドライバ５０，５２に供給される電力を遮
断する。この制御は、力センサ３０が故障している場合
に、作業者による操作ハンドル２０操作が正しく検出さ
れないことにより、搬送作業補助装置１０が作業者の意
に沿わない動作を行うことを防止する効果がある。
障が発生したことを示す信号を力センサ３０から受け取
ると、モータドライバ５０，５２に供給される電力を遮
断する。この制御は、力センサ３０が故障している場合
に、作業者による操作ハンドル２０操作が正しく検出さ
れないことにより、搬送作業補助装置１０が作業者の意
に沿わない動作を行うことを防止する効果がある。
【００２６】力センサ３０の故障としては、たとえば、
破損機械的故障（力センサ３０そのものの破損や、エン
コーダの故障など）、または電気的故障（コネクタ故
障、ケーブル断線、カウンタ故障、力センサコントロー
ラ故障、Ａ／Ｄボード故障、Ｉ／Ｏボード故障など）が
ある。
破損機械的故障（力センサ３０そのものの破損や、エン
コーダの故障など）、または電気的故障（コネクタ故
障、ケーブル断線、カウンタ故障、力センサコントロー
ラ故障、Ａ／Ｄボード故障、Ｉ／Ｏボード故障など）が
ある。
【００２７】［コンピュータの暴走対策］図２に、コン
ピュータの暴走対策を示すブロック図を示す。安全回路
８０は、コンピュータ暴走監視タイマ８２、および動作
制限部８４を有する。制御部４０は、制御プログラムを
実行し始めると、コンピュータ暴走監視開始信号を、安
全回路８０に出力し、安全回路８０に備えられたコンピ
ュータ暴走監視タイマ８２が起動する。制御部４０は、
正常に機能している状態では、リフレッシュ信号を所定
の時間間隔で、安全回路８０に出力する。安全回路８０
のコンピュータ暴走監視タイマ８２は、リフレッシュ信
号を受け取ることにより、タイマ時間がプリセットされ
るが、制御部４０からのリフレッシュ信号が何らかの原
因で、一定時間内に出力されなかった場合には、コンピ
ュータ暴走監視タイマ８２が、タイムアップし、制御部
４０の動作異常を出力する。制御部４０の動作異常が出
力されると、動作制限部８４は、モータドライバ５０，
５２に供給される電力を遮断する。これにより、制御部
４０に異常が生じた場合には、モータドライバ５０，５
２が電力遮断により、機能が停止しているので、搬送作
業補助装置１０の誤作動を未然に防ぐことができる。
ピュータの暴走対策を示すブロック図を示す。安全回路
８０は、コンピュータ暴走監視タイマ８２、および動作
制限部８４を有する。制御部４０は、制御プログラムを
実行し始めると、コンピュータ暴走監視開始信号を、安
全回路８０に出力し、安全回路８０に備えられたコンピ
ュータ暴走監視タイマ８２が起動する。制御部４０は、
正常に機能している状態では、リフレッシュ信号を所定
の時間間隔で、安全回路８０に出力する。安全回路８０
のコンピュータ暴走監視タイマ８２は、リフレッシュ信
号を受け取ることにより、タイマ時間がプリセットされ
るが、制御部４０からのリフレッシュ信号が何らかの原
因で、一定時間内に出力されなかった場合には、コンピ
ュータ暴走監視タイマ８２が、タイムアップし、制御部
４０の動作異常を出力する。制御部４０の動作異常が出
力されると、動作制限部８４は、モータドライバ５０，
５２に供給される電力を遮断する。これにより、制御部
４０に異常が生じた場合には、モータドライバ５０，５
２が電力遮断により、機能が停止しているので、搬送作
業補助装置１０の誤作動を未然に防ぐことができる。
【００２８】［ドライバの暴走対策］図３に、ドライバ
の暴走対策を示すブロック図を示す。安全回路８０は、
ドライバの暴走対策用に、異常電流監視部８６を有す
る。異常電流監視部８６は、横行用リニアモータ６０お
よび走行用リニアモータ７０に流れる電流値、および操
作可否切換スイッチ２２のオンオフ信号（オン信号：操
作ハンドル２０による操作は有効、オフ信号：操作ハン
ドル２０による操作は無効）を受信する。異常電流監視
部８６は、作業者が操作可否切換スイッチ２２から手を
放した状態（本来なら横行用リニアモータ６０および走
行用リニアモータ７０に電流が流れない状態）で、各モ
ータ５０，６０に電流が流れていることを検知した場合
には、電流異常を出力する。動作制限部８４は、電流異
常が出力されると、安全回路８０が、モータドライバ５
０，５２に供給される電力を遮断する。
の暴走対策を示すブロック図を示す。安全回路８０は、
ドライバの暴走対策用に、異常電流監視部８６を有す
る。異常電流監視部８６は、横行用リニアモータ６０お
よび走行用リニアモータ７０に流れる電流値、および操
作可否切換スイッチ２２のオンオフ信号（オン信号：操
作ハンドル２０による操作は有効、オフ信号：操作ハン
ドル２０による操作は無効）を受信する。異常電流監視
部８６は、作業者が操作可否切換スイッチ２２から手を
放した状態（本来なら横行用リニアモータ６０および走
行用リニアモータ７０に電流が流れない状態）で、各モ
ータ５０，６０に電流が流れていることを検知した場合
には、電流異常を出力する。動作制限部８４は、電流異
常が出力されると、安全回路８０が、モータドライバ５
０，５２に供給される電力を遮断する。
【００２９】以下に、ドライバの暴走対策時のフローチ
ャート（図４参照）を用いて説明する。まず、操作可否
切換スイッチ２２がオンかオフかが判断される（Ｓ１
０）。操作可否切換スイッチ２２がオンの場合には、こ
こでの処理を終える。操作可否切換スイッチ２２がオフ
になったことが検知されたると、オフ時から所定の時間
が経過したか否かが判定される（Ｓ２０）。所定の時間
が経過した場合には、横行用リニアモータ６０および走
行用リニアモータ７０の電流値が、所定の許容範囲内で
あるか否かが判定される（Ｓ３０）。電流値が所定の許
容範囲内であれば、正常とみなし、ここでの処理を終え
る。電流値が所定の許容範囲を超えている場合には、異
常電流を示す信号が出力される（Ｓ４０）。異常電流信
号が出力されると、モータドライバ５０，５２の回路が
故障しているとみなし、モータドライバ５０，５２に供
給される電力が遮断される。
ャート（図４参照）を用いて説明する。まず、操作可否
切換スイッチ２２がオンかオフかが判断される（Ｓ１
０）。操作可否切換スイッチ２２がオンの場合には、こ
こでの処理を終える。操作可否切換スイッチ２２がオフ
になったことが検知されたると、オフ時から所定の時間
が経過したか否かが判定される（Ｓ２０）。所定の時間
が経過した場合には、横行用リニアモータ６０および走
行用リニアモータ７０の電流値が、所定の許容範囲内で
あるか否かが判定される（Ｓ３０）。電流値が所定の許
容範囲内であれば、正常とみなし、ここでの処理を終え
る。電流値が所定の許容範囲を超えている場合には、異
常電流を示す信号が出力される（Ｓ４０）。異常電流信
号が出力されると、モータドライバ５０，５２の回路が
故障しているとみなし、モータドライバ５０，５２に供
給される電力が遮断される。
【００３０】
【発明の効果】上記説明から明らかなように、本発明に
よれば、作業者による重量物の搬送作業を補助する補助
装置の安全性を高めることができる。
よれば、作業者による重量物の搬送作業を補助する補助
装置の安全性を高めることができる。
【図１】 本実施形態に係る搬送作業補助装置１０の全
体像を示す図である。
体像を示す図である。
【図２】 コンピュータの暴走対策を示すブロック図で
ある。
ある。
【図３】 ドライバの暴走対策を示すブロック図であ
る。
る。
【図４】 ドライバ暴走対策時のフローチャートであ
る。
る。
１０ 搬送作業補助装置、１２ 支持部、２０ 操作ハ
ンドル、２２ 操作可否切換スイッチ、３０ 力セン
サ、４０ 制御部、５０，５２ モータドライバ、６０
横行用リニアモータ、７０ 走行用リニアモータ、８
０ 安全回路、８２ コンピュータ暴走監視タイマ、８
４ 動作制限部、８６ 異常電流監視部。
ンドル、２２ 操作可否切換スイッチ、３０ 力セン
サ、４０ 制御部、５０，５２ モータドライバ、６０
横行用リニアモータ、７０ 走行用リニアモータ、８
０ 安全回路、８２ コンピュータ暴走監視タイマ、８
４ 動作制限部、８６ 異常電流監視部。
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フロントページの続き
(72)発明者 荒木 勇
愛知県豊田市広久手町６の11 株式会社ア
ラキ製作所内
(72)発明者 高柳 栄一
愛知県豊田市広久手町６の11 株式会社ア
ラキ製作所内
(72)発明者 藤田 勝敏
愛知県豊田市御幸本町３丁目51番地 株式
会社アイティシー内
(72)発明者 河野 忠道
愛知県豊田市御幸本町３丁目51番地 株式
会社アイティシー内
Ｆターム(参考） 3C007 AS01 BS04 JT08 KS34 LU06
MS21
Claims (4)
- 【請求項１】 作業者による重量物の搬送作業を補助す
る装置であって、 前記重量物を支持する可動体と、 前記可動体を動かす駆動部と、 前記作業者が前記重量物の移動操作に使用する操作部
と、 前記作業者によって前記操作部に加えられた力を検出す
る力検出部と、 少なくとも、前記力検出部によって検出された力に基づ
いて、前記駆動部の推力を演算する制御部と、 前記演算された推力で動くように、前記駆動部に指令す
る推力指令部と、 前記作業者の安全を確保するための安全回路と、 を備え、 前記力検出部は、正常に前記力を検出できなくなった場
合に、前記安全回路にその旨を示す力検出異常信号を送
信し、 前記安全回路は、前記力検出部から前記力検出異常信号
を受け取った場合に、前記推力指令部に供給される電力
を遮断することを特徴とする搬送作業補助装置。 - 【請求項２】 作業者による重量物の搬送作業を補助す
る装置であって、 前記重量物を支持する可動体と、 前記可動体を動かす駆動部と、 前記作業者が前記重量物の移動操作に使用する操作部
と、 前記作業者によって前記操作部に加えられた力を検出す
る力検出部と、 少なくとも、前記力検出部によって検出された力に基づ
いて、前記駆動部の推力を演算する制御部と、 前記演算された推力で動くように、前記駆動部に指令す
る推力指令部と、 前記作業者の安全を確保するための安全回路と、 を備え、 前記制御部は、前記推力の演算を行えなくなった場合
に、前記安全回路にその旨を示す制御異常信号を送信
し、 前記安全回路は、前記力検出部から前記制御異常信号を
受け取った場合に、前記推力指令部に供給される電力を
遮断することを特徴とする搬送作業補助装置。 - 【請求項３】 作業者による重量物の搬送作業を補助す
る装置であって、 前記重量物を支持する可動体と、 前記可動体を動かす駆動部と、 前記作業者が前記重量物の移動操作に使用する操作部
と、 前記操作部による移動操作を有効か無効かのいずれかの
状態に切り換える操作可否切換部と、 前記作業者によって前記操作部に加えられた力を検出す
る力検出部と、 少なくとも、前記力検出部によって検出された力に基づ
いて、前記駆動部の推力を演算する制御部と、 前記演算された推力で動くように、前記駆動部に指令す
る推力指令部と、 を備え、 前記制御部は、前記操作可否切換部により、前記移動操
作が無効な状態にある場合に、前記推力指令部との通信
を遮断することを特徴とする搬送作業補助装置。 - 【請求項４】 前記駆動部に流れる電流を検知する電流
検知部と、 前記作業者の安全を確保するための安全回路と、 をさらに備え、 前記安全回路は、前記操作可否切換部により、前記移動
操作が無効にされた状態において、前記電流検知部によ
り前記駆動部に電流が流れていることが検知された場合
に、前記推力指令部に供給される電力を遮断することを
特徴とする請求項３に記載の搬送作業補助装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001198273A JP2003011080A (ja) | 2001-06-29 | 2001-06-29 | 搬送作業補助装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001198273A JP2003011080A (ja) | 2001-06-29 | 2001-06-29 | 搬送作業補助装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2003011080A true JP2003011080A (ja) | 2003-01-15 |
Family
ID=19035745
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001198273A Pending JP2003011080A (ja) | 2001-06-29 | 2001-06-29 | 搬送作業補助装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2003011080A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011093067A (ja) * | 2009-11-02 | 2011-05-12 | Ihi Corp | ハンドガイドシステムの視覚情報支援装置 |
| US8291566B2 (en) | 2007-07-27 | 2012-10-23 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Work transfer apparatus, and work mounting method |
| JP2021000692A (ja) * | 2019-06-21 | 2021-01-07 | ファナック株式会社 | ツールの状態を学習する機械学習装置、ロボットシステム、及び機械学習方法 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001113481A (ja) * | 1999-10-13 | 2001-04-24 | Natl Inst Of Advanced Industrial Science & Technology Meti | パワーアシスト装置およびその制御方法 |
-
2001
- 2001-06-29 JP JP2001198273A patent/JP2003011080A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001113481A (ja) * | 1999-10-13 | 2001-04-24 | Natl Inst Of Advanced Industrial Science & Technology Meti | パワーアシスト装置およびその制御方法 |
Cited By (5)
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| US8291566B2 (en) | 2007-07-27 | 2012-10-23 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Work transfer apparatus, and work mounting method |
| JP2011093067A (ja) * | 2009-11-02 | 2011-05-12 | Ihi Corp | ハンドガイドシステムの視覚情報支援装置 |
| JP2021000692A (ja) * | 2019-06-21 | 2021-01-07 | ファナック株式会社 | ツールの状態を学習する機械学習装置、ロボットシステム、及び機械学習方法 |
| US11712801B2 (en) | 2019-06-21 | 2023-08-01 | Fanuc Corporation | Machine learning apparatus, robot system, and machine learning method of learning state of tool |
| JP7401207B2 (ja) | 2019-06-21 | 2023-12-19 | ファナック株式会社 | ツールの状態を学習する機械学習装置、ロボットシステム、及び機械学習方法 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20080620 |
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Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20100217 |
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| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20100223 |
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| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20100622 |