JP2003011080A - 搬送作業補助装置 - Google Patents
搬送作業補助装置Info
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- JP2003011080A JP2003011080A JP2001198273A JP2001198273A JP2003011080A JP 2003011080 A JP2003011080 A JP 2003011080A JP 2001198273 A JP2001198273 A JP 2001198273A JP 2001198273 A JP2001198273 A JP 2001198273A JP 2003011080 A JP2003011080 A JP 2003011080A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 作業者による重量物の搬送を補助する補助装
置に異常が発生した場合に、補助装置の制御に適切な処
置を施して安全性を向上させるための技術が必要とされ
ている。 【解決手段】 力センサ30が何らかの原因でが故障し
た場合には、力センサ30から安全回路80に故障信号
が送信される。故障信号を受け取った安全回路80は、
モータドライバ50,52に供給される電力を遮断し、
搬送作業補助装置10の動作を停止させる。
置に異常が発生した場合に、補助装置の制御に適切な処
置を施して安全性を向上させるための技術が必要とされ
ている。 【解決手段】 力センサ30が何らかの原因でが故障し
た場合には、力センサ30から安全回路80に故障信号
が送信される。故障信号を受け取った安全回路80は、
モータドライバ50,52に供給される電力を遮断し、
搬送作業補助装置10の動作を停止させる。
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明は、作業者による重量
物の搬送作業を補助する補助装置に関する。
物の搬送作業を補助する補助装置に関する。
【0002】
【従来の技術】作業者による重量物の搬送作業を補助す
る補助装置が開発されている。従来、この種の補助装置
に関しては、作業者にあたかも軽量の物体を搬送してい
るような感じをいかに与えるかに、開発の主眼が置かれ
ていた。たとえば、特開2000−84881号公報
は、大きな駆動力を持つアクチュエータを制御すること
で、作業者が良質な作業を実施しやすい手応えまたは反
力が得られる補助装置を開示する。
る補助装置が開発されている。従来、この種の補助装置
に関しては、作業者にあたかも軽量の物体を搬送してい
るような感じをいかに与えるかに、開発の主眼が置かれ
ていた。たとえば、特開2000−84881号公報
は、大きな駆動力を持つアクチュエータを制御すること
で、作業者が良質な作業を実施しやすい手応えまたは反
力が得られる補助装置を開示する。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】上記補助装置について
は、駆動源の制御系に異常が発生した場合に、補助装置
の制御に適切な処置を施して安全性を向上させるための
技術が必要とされている。
は、駆動源の制御系に異常が発生した場合に、補助装置
の制御に適切な処置を施して安全性を向上させるための
技術が必要とされている。
【0004】そこで本発明は、上記の課題を解決するこ
とのできる搬送作業補助装置を提供することを目的とす
る。
とのできる搬送作業補助装置を提供することを目的とす
る。
【0005】
【課題を解決するための手段】即ち、本発明は、作業者
による重量物の搬送作業を補助する装置であって、前記
重量物を支持する可動体と、前記可動体を動かす駆動部
と、前記作業者が前記重量物の移動操作に使用する操作
部と、前記作業者によって前記操作部に加えられた力を
検出する力検出部と、少なくとも、前記力検出部によっ
て検出された力に基づいて、前記駆動部の推力を演算す
る制御部と、前記演算された推力で動くように、前記駆
動部に指令する推力指令部と、前記作業者の安全を確保
するための安全回路と、を備え、前記力検出部は、正常
に前記力を検出できなくなった場合に、前記安全回路に
その旨を示す力検出異常信号を送信し、前記安全回路
は、前記力検出部から前記力検出異常信号を受け取った
場合に、前記推力指令部に供給される電力を遮断する。
による重量物の搬送作業を補助する装置であって、前記
重量物を支持する可動体と、前記可動体を動かす駆動部
と、前記作業者が前記重量物の移動操作に使用する操作
部と、前記作業者によって前記操作部に加えられた力を
検出する力検出部と、少なくとも、前記力検出部によっ
て検出された力に基づいて、前記駆動部の推力を演算す
る制御部と、前記演算された推力で動くように、前記駆
動部に指令する推力指令部と、前記作業者の安全を確保
するための安全回路と、を備え、前記力検出部は、正常
に前記力を検出できなくなった場合に、前記安全回路に
その旨を示す力検出異常信号を送信し、前記安全回路
は、前記力検出部から前記力検出異常信号を受け取った
場合に、前記推力指令部に供給される電力を遮断する。
【0006】本発明は、作業者による重量物の搬送作業
を補助する装置であって、前記重量物を支持する可動体
と、前記可動体を動かす駆動部と、前記作業者が前記重
量物の移動操作に使用する操作部と、前記作業者によっ
て前記操作部に加えられた力を検出する力検出部と、少
なくとも、前記力検出部によって検出された力に基づい
て、前記駆動部の推力を演算する制御部と、前記演算さ
れた推力で動くように、前記駆動部に指令する推力指令
部と、前記作業者の安全を確保するための安全回路と、
を備え、前記制御部は、前記推力の演算を行えなくなっ
た場合に、前記安全回路にその旨を示す制御異常信号を
送信し、前記安全回路は、前記力検出部から前記制御異
常信号を受け取った場合に、前記推力指令部に供給され
る電力を遮断する。
を補助する装置であって、前記重量物を支持する可動体
と、前記可動体を動かす駆動部と、前記作業者が前記重
量物の移動操作に使用する操作部と、前記作業者によっ
て前記操作部に加えられた力を検出する力検出部と、少
なくとも、前記力検出部によって検出された力に基づい
て、前記駆動部の推力を演算する制御部と、前記演算さ
れた推力で動くように、前記駆動部に指令する推力指令
部と、前記作業者の安全を確保するための安全回路と、
を備え、前記制御部は、前記推力の演算を行えなくなっ
た場合に、前記安全回路にその旨を示す制御異常信号を
送信し、前記安全回路は、前記力検出部から前記制御異
常信号を受け取った場合に、前記推力指令部に供給され
る電力を遮断する。
【0007】本発明は、作業者による重量物の搬送作業
を補助する装置であって、前記重量物を支持する可動体
と、前記可動体を動かす駆動部と、前記作業者が前記重
量物の移動操作に使用する操作部と、前記操作部による
移動操作を有効か無効かのいずれかの状態に切り換える
操作可否切換部と、前記作業者によって前記操作部に加
えられた力を検出する力検出部と、少なくとも、前記力
検出部によって検出された力に基づいて、前記駆動部の
推力を演算する制御部と、前記演算された推力で動くよ
うに、前記駆動部に指令する推力指令部と、を備え、前
記制御部は、記操作可否切換部により、前記移動操作が
無効な状態にある場合に、前記推力指令部との通信を遮
断する。
を補助する装置であって、前記重量物を支持する可動体
と、前記可動体を動かす駆動部と、前記作業者が前記重
量物の移動操作に使用する操作部と、前記操作部による
移動操作を有効か無効かのいずれかの状態に切り換える
操作可否切換部と、前記作業者によって前記操作部に加
えられた力を検出する力検出部と、少なくとも、前記力
検出部によって検出された力に基づいて、前記駆動部の
推力を演算する制御部と、前記演算された推力で動くよ
うに、前記駆動部に指令する推力指令部と、を備え、前
記制御部は、記操作可否切換部により、前記移動操作が
無効な状態にある場合に、前記推力指令部との通信を遮
断する。
【0008】本発明は、前記駆動部に流れる電流を検知
する電流検知部と、前記作業者の安全を確保するための
安全回路と、をさらに備え、前記安全回路は、前記操作
可否切換部により、前記移動操作が無効にされた状態に
おいて、前記電流検知部により前記駆動部に電流が流れ
ていることが検知された場合に、前記推力指令部に供給
される電力を遮断する。
する電流検知部と、前記作業者の安全を確保するための
安全回路と、をさらに備え、前記安全回路は、前記操作
可否切換部により、前記移動操作が無効にされた状態に
おいて、前記電流検知部により前記駆動部に電流が流れ
ていることが検知された場合に、前記推力指令部に供給
される電力を遮断する。
【0009】
【発明の実施の形態】以下、発明の実施の形態を通じて
本発明を説明する。
本発明を説明する。
【0010】図1は、本実施形態に係る搬送作業補助装
置10の全体像を示す。この搬送作業補助装置10は、
伸縮自在な支持部12に吊り下げられた重量の重い搬送
部品100を作業者が搬送する作業を補助する。搬送作
業補助装置10は、操作ハンドル20、力センサ30、
制御部40、モータドライバ50,52、横行用リニア
モータ60、走行用リニアモータ70、安全回路80を
備える。
置10の全体像を示す。この搬送作業補助装置10は、
伸縮自在な支持部12に吊り下げられた重量の重い搬送
部品100を作業者が搬送する作業を補助する。搬送作
業補助装置10は、操作ハンドル20、力センサ30、
制御部40、モータドライバ50,52、横行用リニア
モータ60、走行用リニアモータ70、安全回路80を
備える。
【0011】力センサ30は、作業者が操作ハンドル2
0に与えた操作(向きや力)を検出し、制御部40に送
る。また、力センサ30は、機械的故障(力センサ30
そのものの破損や、エンコーダの故障など)、または電
気的故障(コネクタ故障、ケーブル断線、カウンタ故
障、力センサコントローラ故障、A/Dボード故障、I
/Oボード故障、ドライバ部速度演算部故障など)など
の故障が発生した場合に、その旨を故障信号として搬送
作業補助装置10の安全性を確保するために設けられた
安全回路80に送信する。
0に与えた操作(向きや力)を検出し、制御部40に送
る。また、力センサ30は、機械的故障(力センサ30
そのものの破損や、エンコーダの故障など)、または電
気的故障(コネクタ故障、ケーブル断線、カウンタ故
障、力センサコントローラ故障、A/Dボード故障、I
/Oボード故障、ドライバ部速度演算部故障など)など
の故障が発生した場合に、その旨を故障信号として搬送
作業補助装置10の安全性を確保するために設けられた
安全回路80に送信する。
【0012】制御部40は、CPU(図示せず)を中心
とするマイクロプロセッサとして構成されており、処理
プログラムを記憶したROM(図示せず)と、一時的に
データを記憶するRAM(図示せず)と、入出力ポート
(図示せず)と、通信ポート(図示せず)を備える。制
御部40は、力センサ30から送られた操作ハンドル2
0の操作に関する情報に基づいて後述する所定の演算を
行い、各モータドライバ50,52にモータ推力指令を
出力する。制御部40は、安全回路80と通信可能であ
る。
とするマイクロプロセッサとして構成されており、処理
プログラムを記憶したROM(図示せず)と、一時的に
データを記憶するRAM(図示せず)と、入出力ポート
(図示せず)と、通信ポート(図示せず)を備える。制
御部40は、力センサ30から送られた操作ハンドル2
0の操作に関する情報に基づいて後述する所定の演算を
行い、各モータドライバ50,52にモータ推力指令を
出力する。制御部40は、安全回路80と通信可能であ
る。
【0013】横行用リニアモータ60および走行用リニ
アモータ70は、それぞれ、モータドライバ50,52
からのモータ推力指令に従って所定の推力を発生する。
このような搬送作業補助装置10による補助により、作
業者はより軽量の物体を搬送しているときに要求される
力を加えるだけで、搬送部品100を搬送できる。な
お、支持部12には図示しない位置センサが内蔵されて
おり、搬送部品100の位置と姿勢が逐次検出され、検
出された情報は制御部40に送られる。
アモータ70は、それぞれ、モータドライバ50,52
からのモータ推力指令に従って所定の推力を発生する。
このような搬送作業補助装置10による補助により、作
業者はより軽量の物体を搬送しているときに要求される
力を加えるだけで、搬送部品100を搬送できる。な
お、支持部12には図示しない位置センサが内蔵されて
おり、搬送部品100の位置と姿勢が逐次検出され、検
出された情報は制御部40に送られる。
【0014】なお、横行用リニアモータ60および走行
用リニアモータ70には、それぞれ図示しない電流セン
サが設けられており、各電流センサによって計測された
電流値は、逐次安全回路80に送信される。
用リニアモータ70には、それぞれ図示しない電流セン
サが設けられており、各電流センサによって計測された
電流値は、逐次安全回路80に送信される。
【0015】操作ハンドル20には、操作可否切換スイ
ッチ22が設けられている。作業者は、操作可否切換ス
イッチ22のオンオフを切り換えることで、操作ハンド
ル20による操作を有効または無効にすることができ
る。操作可否切換スイッチ22を活用した制御の詳細に
ついては後述する。
ッチ22が設けられている。作業者は、操作可否切換ス
イッチ22のオンオフを切り換えることで、操作ハンド
ル20による操作を有効または無効にすることができ
る。操作可否切換スイッチ22を活用した制御の詳細に
ついては後述する。
【0016】制御部40で実行される所定の演算は、た
とえば、次の数式に従う。 Fx=M(d2x/dt2)+Ddx/dt+Kx・・・(1)式 Fy=M(d2y/dt2)+Ddy/dt+Ky・・・(2)式
とえば、次の数式に従う。 Fx=M(d2x/dt2)+Ddx/dt+Kx・・・(1)式 Fy=M(d2y/dt2)+Ddy/dt+Ky・・・(2)式
【0017】(1)および(2)式は、搬送作業補助装
置10と搬送部品100の全体システムにおける、概念
的な運動方程式を示し、ここで、Mは加速度に関する比
例定数で作業者が感じる等価重量ないし質量に相当し、
Dは速度に関する比例定数で作業者が感じる等価な粘性
係数に相当し、Kは位置に関する比例定数で等価なばね
定数に相当する。このようにして計算される力が作業者
に求められるようにする。
置10と搬送部品100の全体システムにおける、概念
的な運動方程式を示し、ここで、Mは加速度に関する比
例定数で作業者が感じる等価重量ないし質量に相当し、
Dは速度に関する比例定数で作業者が感じる等価な粘性
係数に相当し、Kは位置に関する比例定数で等価なばね
定数に相当する。このようにして計算される力が作業者
に求められるようにする。
【0018】xは作業者から見て横方向(横行方向)の
搬送部品100の位置を示し、yは作業者から見て奥行
き方向(走行方向)の搬送部品100の位置を示す。x
およびyは、位置センサで検出される。x,yについて
の1回微分値は速度に対応し、x,yについての2回微
分値は加速度に対応し、それぞれ位置センサで検出され
た位置の情報が制御部40によって時間微分されること
で求められる。
搬送部品100の位置を示し、yは作業者から見て奥行
き方向(走行方向)の搬送部品100の位置を示す。x
およびyは、位置センサで検出される。x,yについて
の1回微分値は速度に対応し、x,yについての2回微
分値は加速度に対応し、それぞれ位置センサで検出され
た位置の情報が制御部40によって時間微分されること
で求められる。
【0019】以上のことから(1)および(2)式の右
辺が計算できる。すると(1)および(2)式から、搬
送部品100が横行方向、および走行方向に関し、実際
に行っている運動を行わせるに要する合計力Fx,Fy
が計算される。この、Fx,Fyは、それぞれ、モータ
ドライバ50,52の推力指令に用いられる。
辺が計算できる。すると(1)および(2)式から、搬
送部品100が横行方向、および走行方向に関し、実際
に行っている運動を行わせるに要する合計力Fx,Fy
が計算される。この、Fx,Fyは、それぞれ、モータ
ドライバ50,52の推力指令に用いられる。
【0020】次に、本実施形態に係る搬送作業補助装置
10が備えるフェールセーフ制御について説明する。フ
ェールセーフ制御は、大別すると下記のように分類する
ことができる。
10が備えるフェールセーフ制御について説明する。フ
ェールセーフ制御は、大別すると下記のように分類する
ことができる。
【0021】1:操作可否切換スイッチを用いた対策
【0022】2:制御回路の暴走対策
2−1:モータドライバ入力側
2−1−1:センサーエラー対策
2−1−2:コンピュータの暴走対策
2−2:モータドライバ出力側
2−2−1:ドライバの暴走対策
【0023】以下に、各対策について説明する。
【0024】[操作可否切換スイッチを用いた対策]作
業者は、搬送作業補助装置10の動きに異常が感じた場
合に、操作可否切換スイッチ22から手を放すことで、
制御部40とモータドライバ50,52との間の通信を
遮断することができる。これにより、作業者は、自身の
判断により、搬送作業補助装置10の動作を適宜停止す
ることができる。
業者は、搬送作業補助装置10の動きに異常が感じた場
合に、操作可否切換スイッチ22から手を放すことで、
制御部40とモータドライバ50,52との間の通信を
遮断することができる。これにより、作業者は、自身の
判断により、搬送作業補助装置10の動作を適宜停止す
ることができる。
【0025】[センサーエラー対策]安全回路80は、故
障が発生したことを示す信号を力センサ30から受け取
ると、モータドライバ50,52に供給される電力を遮
断する。この制御は、力センサ30が故障している場合
に、作業者による操作ハンドル20操作が正しく検出さ
れないことにより、搬送作業補助装置10が作業者の意
に沿わない動作を行うことを防止する効果がある。
障が発生したことを示す信号を力センサ30から受け取
ると、モータドライバ50,52に供給される電力を遮
断する。この制御は、力センサ30が故障している場合
に、作業者による操作ハンドル20操作が正しく検出さ
れないことにより、搬送作業補助装置10が作業者の意
に沿わない動作を行うことを防止する効果がある。
【0026】力センサ30の故障としては、たとえば、
破損機械的故障(力センサ30そのものの破損や、エン
コーダの故障など)、または電気的故障(コネクタ故
障、ケーブル断線、カウンタ故障、力センサコントロー
ラ故障、A/Dボード故障、I/Oボード故障など)が
ある。
破損機械的故障(力センサ30そのものの破損や、エン
コーダの故障など)、または電気的故障(コネクタ故
障、ケーブル断線、カウンタ故障、力センサコントロー
ラ故障、A/Dボード故障、I/Oボード故障など)が
ある。
【0027】[コンピュータの暴走対策]図2に、コン
ピュータの暴走対策を示すブロック図を示す。安全回路
80は、コンピュータ暴走監視タイマ82、および動作
制限部84を有する。制御部40は、制御プログラムを
実行し始めると、コンピュータ暴走監視開始信号を、安
全回路80に出力し、安全回路80に備えられたコンピ
ュータ暴走監視タイマ82が起動する。制御部40は、
正常に機能している状態では、リフレッシュ信号を所定
の時間間隔で、安全回路80に出力する。安全回路80
のコンピュータ暴走監視タイマ82は、リフレッシュ信
号を受け取ることにより、タイマ時間がプリセットされ
るが、制御部40からのリフレッシュ信号が何らかの原
因で、一定時間内に出力されなかった場合には、コンピ
ュータ暴走監視タイマ82が、タイムアップし、制御部
40の動作異常を出力する。制御部40の動作異常が出
力されると、動作制限部84は、モータドライバ50,
52に供給される電力を遮断する。これにより、制御部
40に異常が生じた場合には、モータドライバ50,5
2が電力遮断により、機能が停止しているので、搬送作
業補助装置10の誤作動を未然に防ぐことができる。
ピュータの暴走対策を示すブロック図を示す。安全回路
80は、コンピュータ暴走監視タイマ82、および動作
制限部84を有する。制御部40は、制御プログラムを
実行し始めると、コンピュータ暴走監視開始信号を、安
全回路80に出力し、安全回路80に備えられたコンピ
ュータ暴走監視タイマ82が起動する。制御部40は、
正常に機能している状態では、リフレッシュ信号を所定
の時間間隔で、安全回路80に出力する。安全回路80
のコンピュータ暴走監視タイマ82は、リフレッシュ信
号を受け取ることにより、タイマ時間がプリセットされ
るが、制御部40からのリフレッシュ信号が何らかの原
因で、一定時間内に出力されなかった場合には、コンピ
ュータ暴走監視タイマ82が、タイムアップし、制御部
40の動作異常を出力する。制御部40の動作異常が出
力されると、動作制限部84は、モータドライバ50,
52に供給される電力を遮断する。これにより、制御部
40に異常が生じた場合には、モータドライバ50,5
2が電力遮断により、機能が停止しているので、搬送作
業補助装置10の誤作動を未然に防ぐことができる。
【0028】[ドライバの暴走対策]図3に、ドライバ
の暴走対策を示すブロック図を示す。安全回路80は、
ドライバの暴走対策用に、異常電流監視部86を有す
る。異常電流監視部86は、横行用リニアモータ60お
よび走行用リニアモータ70に流れる電流値、および操
作可否切換スイッチ22のオンオフ信号(オン信号:操
作ハンドル20による操作は有効、オフ信号:操作ハン
ドル20による操作は無効)を受信する。異常電流監視
部86は、作業者が操作可否切換スイッチ22から手を
放した状態(本来なら横行用リニアモータ60および走
行用リニアモータ70に電流が流れない状態)で、各モ
ータ50,60に電流が流れていることを検知した場合
には、電流異常を出力する。動作制限部84は、電流異
常が出力されると、安全回路80が、モータドライバ5
0,52に供給される電力を遮断する。
の暴走対策を示すブロック図を示す。安全回路80は、
ドライバの暴走対策用に、異常電流監視部86を有す
る。異常電流監視部86は、横行用リニアモータ60お
よび走行用リニアモータ70に流れる電流値、および操
作可否切換スイッチ22のオンオフ信号(オン信号:操
作ハンドル20による操作は有効、オフ信号:操作ハン
ドル20による操作は無効)を受信する。異常電流監視
部86は、作業者が操作可否切換スイッチ22から手を
放した状態(本来なら横行用リニアモータ60および走
行用リニアモータ70に電流が流れない状態)で、各モ
ータ50,60に電流が流れていることを検知した場合
には、電流異常を出力する。動作制限部84は、電流異
常が出力されると、安全回路80が、モータドライバ5
0,52に供給される電力を遮断する。
【0029】以下に、ドライバの暴走対策時のフローチ
ャート(図4参照)を用いて説明する。まず、操作可否
切換スイッチ22がオンかオフかが判断される(S1
0)。操作可否切換スイッチ22がオンの場合には、こ
こでの処理を終える。操作可否切換スイッチ22がオフ
になったことが検知されたると、オフ時から所定の時間
が経過したか否かが判定される(S20)。所定の時間
が経過した場合には、横行用リニアモータ60および走
行用リニアモータ70の電流値が、所定の許容範囲内で
あるか否かが判定される(S30)。電流値が所定の許
容範囲内であれば、正常とみなし、ここでの処理を終え
る。電流値が所定の許容範囲を超えている場合には、異
常電流を示す信号が出力される(S40)。異常電流信
号が出力されると、モータドライバ50,52の回路が
故障しているとみなし、モータドライバ50,52に供
給される電力が遮断される。
ャート(図4参照)を用いて説明する。まず、操作可否
切換スイッチ22がオンかオフかが判断される(S1
0)。操作可否切換スイッチ22がオンの場合には、こ
こでの処理を終える。操作可否切換スイッチ22がオフ
になったことが検知されたると、オフ時から所定の時間
が経過したか否かが判定される(S20)。所定の時間
が経過した場合には、横行用リニアモータ60および走
行用リニアモータ70の電流値が、所定の許容範囲内で
あるか否かが判定される(S30)。電流値が所定の許
容範囲内であれば、正常とみなし、ここでの処理を終え
る。電流値が所定の許容範囲を超えている場合には、異
常電流を示す信号が出力される(S40)。異常電流信
号が出力されると、モータドライバ50,52の回路が
故障しているとみなし、モータドライバ50,52に供
給される電力が遮断される。
【0030】
【発明の効果】上記説明から明らかなように、本発明に
よれば、作業者による重量物の搬送作業を補助する補助
装置の安全性を高めることができる。
よれば、作業者による重量物の搬送作業を補助する補助
装置の安全性を高めることができる。
【図1】 本実施形態に係る搬送作業補助装置10の全
体像を示す図である。
体像を示す図である。
【図2】 コンピュータの暴走対策を示すブロック図で
ある。
ある。
【図3】 ドライバの暴走対策を示すブロック図であ
る。
る。
【図4】 ドライバ暴走対策時のフローチャートであ
る。
る。
10 搬送作業補助装置、12 支持部、20 操作ハ
ンドル、22 操作可否切換スイッチ、30 力セン
サ、40 制御部、50,52 モータドライバ、60
横行用リニアモータ、70 走行用リニアモータ、8
0 安全回路、82 コンピュータ暴走監視タイマ、8
4 動作制限部、86 異常電流監視部。
ンドル、22 操作可否切換スイッチ、30 力セン
サ、40 制御部、50,52 モータドライバ、60
横行用リニアモータ、70 走行用リニアモータ、8
0 安全回路、82 コンピュータ暴走監視タイマ、8
4 動作制限部、86 異常電流監視部。
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フロントページの続き
(72)発明者 荒木 勇
愛知県豊田市広久手町6の11 株式会社ア
ラキ製作所内
(72)発明者 高柳 栄一
愛知県豊田市広久手町6の11 株式会社ア
ラキ製作所内
(72)発明者 藤田 勝敏
愛知県豊田市御幸本町3丁目51番地 株式
会社アイティシー内
(72)発明者 河野 忠道
愛知県豊田市御幸本町3丁目51番地 株式
会社アイティシー内
Fターム(参考) 3C007 AS01 BS04 JT08 KS34 LU06
MS21
Claims (4)
- 【請求項1】 作業者による重量物の搬送作業を補助す
る装置であって、 前記重量物を支持する可動体と、 前記可動体を動かす駆動部と、 前記作業者が前記重量物の移動操作に使用する操作部
と、 前記作業者によって前記操作部に加えられた力を検出す
る力検出部と、 少なくとも、前記力検出部によって検出された力に基づ
いて、前記駆動部の推力を演算する制御部と、 前記演算された推力で動くように、前記駆動部に指令す
る推力指令部と、 前記作業者の安全を確保するための安全回路と、 を備え、 前記力検出部は、正常に前記力を検出できなくなった場
合に、前記安全回路にその旨を示す力検出異常信号を送
信し、 前記安全回路は、前記力検出部から前記力検出異常信号
を受け取った場合に、前記推力指令部に供給される電力
を遮断することを特徴とする搬送作業補助装置。 - 【請求項2】 作業者による重量物の搬送作業を補助す
る装置であって、 前記重量物を支持する可動体と、 前記可動体を動かす駆動部と、 前記作業者が前記重量物の移動操作に使用する操作部
と、 前記作業者によって前記操作部に加えられた力を検出す
る力検出部と、 少なくとも、前記力検出部によって検出された力に基づ
いて、前記駆動部の推力を演算する制御部と、 前記演算された推力で動くように、前記駆動部に指令す
る推力指令部と、 前記作業者の安全を確保するための安全回路と、 を備え、 前記制御部は、前記推力の演算を行えなくなった場合
に、前記安全回路にその旨を示す制御異常信号を送信
し、 前記安全回路は、前記力検出部から前記制御異常信号を
受け取った場合に、前記推力指令部に供給される電力を
遮断することを特徴とする搬送作業補助装置。 - 【請求項3】 作業者による重量物の搬送作業を補助す
る装置であって、 前記重量物を支持する可動体と、 前記可動体を動かす駆動部と、 前記作業者が前記重量物の移動操作に使用する操作部
と、 前記操作部による移動操作を有効か無効かのいずれかの
状態に切り換える操作可否切換部と、 前記作業者によって前記操作部に加えられた力を検出す
る力検出部と、 少なくとも、前記力検出部によって検出された力に基づ
いて、前記駆動部の推力を演算する制御部と、 前記演算された推力で動くように、前記駆動部に指令す
る推力指令部と、 を備え、 前記制御部は、前記操作可否切換部により、前記移動操
作が無効な状態にある場合に、前記推力指令部との通信
を遮断することを特徴とする搬送作業補助装置。 - 【請求項4】 前記駆動部に流れる電流を検知する電流
検知部と、 前記作業者の安全を確保するための安全回路と、 をさらに備え、 前記安全回路は、前記操作可否切換部により、前記移動
操作が無効にされた状態において、前記電流検知部によ
り前記駆動部に電流が流れていることが検知された場合
に、前記推力指令部に供給される電力を遮断することを
特徴とする請求項3に記載の搬送作業補助装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2001198273A JP2003011080A (ja) | 2001-06-29 | 2001-06-29 | 搬送作業補助装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2001198273A JP2003011080A (ja) | 2001-06-29 | 2001-06-29 | 搬送作業補助装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2003011080A true JP2003011080A (ja) | 2003-01-15 |
Family
ID=19035745
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2001198273A Pending JP2003011080A (ja) | 2001-06-29 | 2001-06-29 | 搬送作業補助装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2003011080A (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2011093067A (ja) * | 2009-11-02 | 2011-05-12 | Ihi Corp | ハンドガイドシステムの視覚情報支援装置 |
US8291566B2 (en) | 2007-07-27 | 2012-10-23 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Work transfer apparatus, and work mounting method |
JP2021000692A (ja) * | 2019-06-21 | 2021-01-07 | ファナック株式会社 | ツールの状態を学習する機械学習装置、ロボットシステム、及び機械学習方法 |
Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2001113481A (ja) * | 1999-10-13 | 2001-04-24 | Natl Inst Of Advanced Industrial Science & Technology Meti | パワーアシスト装置およびその制御方法 |
-
2001
- 2001-06-29 JP JP2001198273A patent/JP2003011080A/ja active Pending
Patent Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
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US11712801B2 (en) | 2019-06-21 | 2023-08-01 | Fanuc Corporation | Machine learning apparatus, robot system, and machine learning method of learning state of tool |
JP7401207B2 (ja) | 2019-06-21 | 2023-12-19 | ファナック株式会社 | ツールの状態を学習する機械学習装置、ロボットシステム、及び機械学習方法 |
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