JP2001113481A - パワーアシスト装置およびその制御方法 - Google Patents
パワーアシスト装置およびその制御方法Info
- Publication number
- JP2001113481A JP2001113481A JP29101299A JP29101299A JP2001113481A JP 2001113481 A JP2001113481 A JP 2001113481A JP 29101299 A JP29101299 A JP 29101299A JP 29101299 A JP29101299 A JP 29101299A JP 2001113481 A JP2001113481 A JP 2001113481A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot arm
- resistance
- moving base
- power assist
- assist device
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1615—Programme controls characterised by special kind of manipulator, e.g. planar, scara, gantry, cantilever, space, closed chain, passive/active joints and tendon driven manipulators
- B25J9/162—Mobile manipulator, movable base with manipulator arm mounted on it
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J13/00—Controls for manipulators
- B25J13/02—Hand grip control means
- B25J13/025—Hand grip control means comprising haptic means
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1628—Programme controls characterised by the control loop
- B25J9/1633—Programme controls characterised by the control loop compliant, force, torque control, e.g. combined with position control
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
- B66C23/00—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes
- B66C23/005—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes with balanced jib, e.g. pantograph arrangement, the jib being moved manually
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/39—Robotics, robotics to robotics hand
- G05B2219/39343—Force based impedance control
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/40—Robotics, robotics mapping to robotics vision
- G05B2219/40298—Manipulator on vehicle, wheels, mobile
Abstract
(57)【要約】
【課題】 作業中の安全上有利であり、エネルギー消費
を低減するとともに、ロボットアームの応答速度を向上
させること。 【解決手段】 本発明では、ロボットアーム１０の先端
部が移動ベース２０を基準とした所定の動作領域内にあ
る場合には当該移動ベース２０を停止させた状態に保持
する一方、前記ロボットアーム１０の先端部が前記動作
領域の外周縁部に達した場合には前記移動ベース２０を
自走させてこれらロボットアーム１０の先端部と移動ベ
ース２０との離隔距離を減少させるようにしている。
を低減するとともに、ロボットアームの応答速度を向上
させること。 【解決手段】 本発明では、ロボットアーム１０の先端
部が移動ベース２０を基準とした所定の動作領域内にあ
る場合には当該移動ベース２０を停止させた状態に保持
する一方、前記ロボットアーム１０の先端部が前記動作
領域の外周縁部に達した場合には前記移動ベース２０を
自走させてこれらロボットアーム１０の先端部と移動ベ
ース２０との離隔距離を減少させるようにしている。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、先端部に運搬対象
物を保持するロボットアームと、このロボットアームを
搭載する自走式の移動ベースと、を具備し、前記ロボッ
トアームに加えられた操作力を増幅することにより、運
搬対象物の運搬を補助するようにしたパワーアシスト装
置およびその制御方法に関するものである。
物を保持するロボットアームと、このロボットアームを
搭載する自走式の移動ベースと、を具備し、前記ロボッ
トアームに加えられた操作力を増幅することにより、運
搬対象物の運搬を補助するようにしたパワーアシスト装
置およびその制御方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】人間とロボットとが協調して運搬対象物
を運搬する方法としては、カリフォルニア大学、東北大
学、機械技術研究所等で研究されてきたパワーアシスト
という方法がある。これは、ロボットアームの先端部に
運搬対象物の負荷と操作者から加えられる操作力とをそ
れぞれ個別に検出する２つの力覚センサを装着し、操作
者からロボットアームに加えられた操作力を増幅して運
搬対象物に与えることにより、操作者の負担を低減しよ
うとする技術である。
を運搬する方法としては、カリフォルニア大学、東北大
学、機械技術研究所等で研究されてきたパワーアシスト
という方法がある。これは、ロボットアームの先端部に
運搬対象物の負荷と操作者から加えられる操作力とをそ
れぞれ個別に検出する２つの力覚センサを装着し、操作
者からロボットアームに加えられた操作力を増幅して運
搬対象物に与えることにより、操作者の負担を低減しよ
うとする技術である。
【０００３】このパワーアシスト方法においては、ロボ
ットアームの基端部が固定体に保持されている場合、ロ
ボットアームの動作領域の中でしか運搬対象物を運搬す
ることができないが、ロボットアームを自走式の移動ベ
ースに搭載すれば、該移動ベースの移動に伴って運搬対
象物の運搬領域も広がるようになる。
ットアームの基端部が固定体に保持されている場合、ロ
ボットアームの動作領域の中でしか運搬対象物を運搬す
ることができないが、ロボットアームを自走式の移動ベ
ースに搭載すれば、該移動ベースの移動に伴って運搬対
象物の運搬領域も広がるようになる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】ところで、上記のよう
にロボットアームを移動ベースに搭載した場合には、こ
の移動ベースのバランスを安定に保つためにも、ロボッ
トアームと移動ベースとを協調して制御する方法が必要
となる。例えば、自走する移動ベースにロボットアーム
を搭載した場合、ロボットアームの姿勢や運搬対象物の
負荷によっては、当該移動ベースが転倒する虞れがある
ため、こうした事態を防止するべく移動ベースに対する
ロボットアームの先端部位置を常に制御する必要があ
る。
にロボットアームを移動ベースに搭載した場合には、こ
の移動ベースのバランスを安定に保つためにも、ロボッ
トアームと移動ベースとを協調して制御する方法が必要
となる。例えば、自走する移動ベースにロボットアーム
を搭載した場合、ロボットアームの姿勢や運搬対象物の
負荷によっては、当該移動ベースが転倒する虞れがある
ため、こうした事態を防止するべく移動ベースに対する
ロボットアームの先端部位置を常に制御する必要があ
る。
【０００５】こうした協調制御の方法としては、従来、
移動ベースとロボットアームとを合わせたシステムを一
つの冗長系として制御する方法が提案されている。すな
わち、ロボットアームの動作に応じて移動ベースの位置
を常に変化させる方法である。
移動ベースとロボットアームとを合わせたシステムを一
つの冗長系として制御する方法が提案されている。すな
わち、ロボットアームの動作に応じて移動ベースの位置
を常に変化させる方法である。
【０００６】しかしながら、ロボットアームを搭載した
移動ベースは、その重量がかなり大きなものとなる。従
って、こうした重量物である移動ベースが作業中におい
て常に人間の近くで動き続けることは安全上好ましくな
い。また、移動ベースを動かし続けるためのエネルギー
消費がきわめて大きなものとなるばかりでなく、ロボッ
トアームの応答速度にも多大な影響を与えることにな
る。
移動ベースは、その重量がかなり大きなものとなる。従
って、こうした重量物である移動ベースが作業中におい
て常に人間の近くで動き続けることは安全上好ましくな
い。また、移動ベースを動かし続けるためのエネルギー
消費がきわめて大きなものとなるばかりでなく、ロボッ
トアームの応答速度にも多大な影響を与えることにな
る。
【０００７】本発明は、上記実情に鑑みて、作業中の安
全上有利であり、エネルギー消費を低減するとともに、
ロボットアームの応答速度を向上させることのできるパ
ワーアシスト装置およびその制御方法を提供することを
解決課題とする。
全上有利であり、エネルギー消費を低減するとともに、
ロボットアームの応答速度を向上させることのできるパ
ワーアシスト装置およびその制御方法を提供することを
解決課題とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】そこで、請求項１に記載
の発明では、先端部に運搬対象物を保持するロボットア
ームと、このロボットアームを搭載する自走式の移動ベ
ースと、を具備し、前記ロボットアームに加えられた操
作力を増幅することにより、運搬対象物の運搬を補助す
るようにしたパワーアシスト装置において、前記ロボッ
トアームの先端部が前記移動ベースを基準とした所定の
動作領域内にある場合には当該移動ベースを停止させた
状態に保持する一方、前記ロボットアームの先端部が前
記動作領域の外周縁部に達した場合には前記移動ベース
を自走させてこれらロボットアームの先端部と移動ベー
スとの離隔距離を減少させる制御手段を具備するように
している。
の発明では、先端部に運搬対象物を保持するロボットア
ームと、このロボットアームを搭載する自走式の移動ベ
ースと、を具備し、前記ロボットアームに加えられた操
作力を増幅することにより、運搬対象物の運搬を補助す
るようにしたパワーアシスト装置において、前記ロボッ
トアームの先端部が前記移動ベースを基準とした所定の
動作領域内にある場合には当該移動ベースを停止させた
状態に保持する一方、前記ロボットアームの先端部が前
記動作領域の外周縁部に達した場合には前記移動ベース
を自走させてこれらロボットアームの先端部と移動ベー
スとの離隔距離を減少させる制御手段を具備するように
している。
【０００９】請求項２に記載の発明では、上述した請求
項１に記載の発明において、前記ロボットアームの先端
部が前記動作領域内の外周縁部に近接した所定の外周領
域内にある場合に、加えられた操作力に対して抵抗力を
与えるように前記ロボットアームを動作させる抵抗力付
与手段をさらに具備するようにしている。
項１に記載の発明において、前記ロボットアームの先端
部が前記動作領域内の外周縁部に近接した所定の外周領
域内にある場合に、加えられた操作力に対して抵抗力を
与えるように前記ロボットアームを動作させる抵抗力付
与手段をさらに具備するようにしている。
【００１０】前記抵抗力付与手段は、動作領域に設けた
外周領域内の外周に行くに従って抵抗力が漸次増大する
ように前記ロボットアームを動作させるものであること
が好ましい。この場合、前記抵抗力付与手段によって与
えられる抵抗力が、非線形のバネ係数に従って増大する
ようにすることがさらに好ましい。一方、前記移動ベー
スが自走した場合、当該移動ベースと前記ロボットアー
ムの先端部との離隔距離が減少するに従って、前記抵抗
力が漸次減少するように前記ロボットアームを動作さ
せ、かつこれら移動ベースとロボットアームの先端部と
の離隔距離が所定の初期状態となった場合に前記抵抗力
をゼロとすることが好ましい。
外周領域内の外周に行くに従って抵抗力が漸次増大する
ように前記ロボットアームを動作させるものであること
が好ましい。この場合、前記抵抗力付与手段によって与
えられる抵抗力が、非線形のバネ係数に従って増大する
ようにすることがさらに好ましい。一方、前記移動ベー
スが自走した場合、当該移動ベースと前記ロボットアー
ムの先端部との離隔距離が減少するに従って、前記抵抗
力が漸次減少するように前記ロボットアームを動作さ
せ、かつこれら移動ベースとロボットアームの先端部と
の離隔距離が所定の初期状態となった場合に前記抵抗力
をゼロとすることが好ましい。
【００１１】請求項６に記載の発明では、先端部に運搬
対象物を保持するロボットアームと、このロボットアー
ムを搭載する自走式の移動ベースと、を具備し、前記ロ
ボットアームに加えられた操作力を増幅することによ
り、運搬対象物の運搬を補助するようにしたパワーアシ
スト装置の制御方法において、前記ロボットアームの先
端部が前記移動ベースを基準とした所定の動作領域内に
ある場合には当該移動ベースを停止させた状態に保持す
る一方、前記ロボットアームの先端部が前記動作領域の
外周縁部に達した場合には前記移動ベースを自走させて
これらロボットアームの先端部と移動ベースとの離隔距
離を減少させるようにしている。
対象物を保持するロボットアームと、このロボットアー
ムを搭載する自走式の移動ベースと、を具備し、前記ロ
ボットアームに加えられた操作力を増幅することによ
り、運搬対象物の運搬を補助するようにしたパワーアシ
スト装置の制御方法において、前記ロボットアームの先
端部が前記移動ベースを基準とした所定の動作領域内に
ある場合には当該移動ベースを停止させた状態に保持す
る一方、前記ロボットアームの先端部が前記動作領域の
外周縁部に達した場合には前記移動ベースを自走させて
これらロボットアームの先端部と移動ベースとの離隔距
離を減少させるようにしている。
【００１２】請求項７に記載の発明では、上述した請求
項６に記載の発明において、前記ロボットアームの先端
部が前記動作領域内の外周縁部に近接した所定の外周領
域内にある場合に、加えられた操作力に対して抵抗力を
与えるように前記ロボットアームを動作させるようにし
ている。
項６に記載の発明において、前記ロボットアームの先端
部が前記動作領域内の外周縁部に近接した所定の外周領
域内にある場合に、加えられた操作力に対して抵抗力を
与えるように前記ロボットアームを動作させるようにし
ている。
【００１３】これらの発明においては、動作領域に設け
た外周領域内の外周に行くに従って抵抗力が漸次増大す
るように前記ロボットアームを動作させることが好まし
い。この場合、前記抵抗力が非線形のバネ係数に従って
増大することがさらに好ましい。一方、前記移動ベース
が自走した場合には、当該移動ベースと前記ロボットア
ームの先端部との離隔距離が減少するに従って、前記抵
抗力付与手段から与えられる抵抗力が漸次減少するよう
に前記ロボットアームを動作させ、かつこれら移動ベー
スとロボットアームの先端部との離隔距離が所定の初期
状態となった場合に前記抵抗力付与手段から与えられる
抵抗力をゼロとすることが好ましい。
た外周領域内の外周に行くに従って抵抗力が漸次増大す
るように前記ロボットアームを動作させることが好まし
い。この場合、前記抵抗力が非線形のバネ係数に従って
増大することがさらに好ましい。一方、前記移動ベース
が自走した場合には、当該移動ベースと前記ロボットア
ームの先端部との離隔距離が減少するに従って、前記抵
抗力付与手段から与えられる抵抗力が漸次減少するよう
に前記ロボットアームを動作させ、かつこれら移動ベー
スとロボットアームの先端部との離隔距離が所定の初期
状態となった場合に前記抵抗力付与手段から与えられる
抵抗力をゼロとすることが好ましい。
【００１４】
【発明の実施の形態】以下、実施の形態を示す図面に基
づいて本発明を詳細に説明する。図４は、本発明に係る
パワーアシスト装置の概略を示したものである。ここで
例示するパワーアシスト装置１は、運搬対象物Ｗの搬送
を補助するためのもので、ロボットアーム１０と、この
ロボットアーム１０を搭載する移動ベース２０と、を備
えている。
づいて本発明を詳細に説明する。図４は、本発明に係る
パワーアシスト装置の概略を示したものである。ここで
例示するパワーアシスト装置１は、運搬対象物Ｗの搬送
を補助するためのもので、ロボットアーム１０と、この
ロボットアーム１０を搭載する移動ベース２０と、を備
えている。
【００１５】ロボットアーム１０は、複数の旋回関節１
１ａ，１１ｂ，１１ｃ…を有した多関節形のもので、各
関節を旋回させることにより伸縮動作することが可能で
ある。このロボットアーム１０の先端部には、ハンド１
２および操作レバー１３を設けてある。ハンド１２は、
先端に運搬対象物Ｗを保持するためのもので、ロボット
アーム１０の先端部からその軸線に沿う方向に連設して
ある。操作レバー１３は、操作者からの操作力をロボッ
トアーム１０に伝達するためのもので、該ロボットアー
ム１０の先端部から側方に向けて突設してある。図から
も明らかなように、ロボットアーム１０の先端部とハン
ド１２との間には、負荷力検出センサ１４を介在させ、
また操作レバー１３との間には、操作力検出センサ１５
を介在させてある。さらに、各旋回関節部分には、それ
ぞれ角度センサ１６ａ，１６ｂ，１６ｃを設けてある。
１ａ，１１ｂ，１１ｃ…を有した多関節形のもので、各
関節を旋回させることにより伸縮動作することが可能で
ある。このロボットアーム１０の先端部には、ハンド１
２および操作レバー１３を設けてある。ハンド１２は、
先端に運搬対象物Ｗを保持するためのもので、ロボット
アーム１０の先端部からその軸線に沿う方向に連設して
ある。操作レバー１３は、操作者からの操作力をロボッ
トアーム１０に伝達するためのもので、該ロボットアー
ム１０の先端部から側方に向けて突設してある。図から
も明らかなように、ロボットアーム１０の先端部とハン
ド１２との間には、負荷力検出センサ１４を介在させ、
また操作レバー１３との間には、操作力検出センサ１５
を介在させてある。さらに、各旋回関節部分には、それ
ぞれ角度センサ１６ａ，１６ｂ，１６ｃを設けてある。
【００１６】移動ベース２０は、上述したロボットアー
ム１０の基端部を保持するものである。この移動ベース
２０は、その底面に複数の車輪２１を備えており、これ
らの車輪２１を介して床面上を自走することが可能であ
る。
ム１０の基端部を保持するものである。この移動ベース
２０は、その底面に複数の車輪２１を備えており、これ
らの車輪２１を介して床面上を自走することが可能であ
る。
【００１７】一方、上記パワーアシスト装置１は、図１
に示すように、インピーダンス制御部３０を備えてい
る。このインピーダンス制御部３０は、操作力検出セン
サ１５を介して検出される操作力Ｆh と、負荷力検出セ
ンサ１４を介して検出される運搬対象物Ｗの負荷Ｆ
L と、複数の角度センサ１６ａ，１６ｂ，１６ｃからの
検出結果に基づいて算出される、移動ベース２０を基準
としたロボットアーム１０の先端部位置Ｘm と、に基づ
いて、ロボットアーム１０および移動ベース２０の動作
を制御するべく、それぞれのサーボ機構１０′，２０′
に対して目標速度信号を与えるもので、制御手段および
抵抗力付与手段に相当する部分である。
に示すように、インピーダンス制御部３０を備えてい
る。このインピーダンス制御部３０は、操作力検出セン
サ１５を介して検出される操作力Ｆh と、負荷力検出セ
ンサ１４を介して検出される運搬対象物Ｗの負荷Ｆ
L と、複数の角度センサ１６ａ，１６ｂ，１６ｃからの
検出結果に基づいて算出される、移動ベース２０を基準
としたロボットアーム１０の先端部位置Ｘm と、に基づ
いて、ロボットアーム１０および移動ベース２０の動作
を制御するべく、それぞれのサーボ機構１０′，２０′
に対して目標速度信号を与えるもので、制御手段および
抵抗力付与手段に相当する部分である。
【００１８】このインピーダンス制御部３０には、図３
に示すように、移動ベース２０を基準としてロボットア
ーム１０の先端部が動作し得る動作領域を予め２つに分
割し、これら２つの領域をそれぞれ安全領域および警告
領域として設定してある。
に示すように、移動ベース２０を基準としてロボットア
ーム１０の先端部が動作し得る動作領域を予め２つに分
割し、これら２つの領域をそれぞれ安全領域および警告
領域として設定してある。
【００１９】安全領域は、パワーアシスト装置１の重心
変動が小さく、ロボットアーム１０を比較的安定した状
態で動作し得る領域であり、移動ベース２０の基準とな
る位置Ｘb から距離Ｌm までの範囲である。
変動が小さく、ロボットアーム１０を比較的安定した状
態で動作し得る領域であり、移動ベース２０の基準とな
る位置Ｘb から距離Ｌm までの範囲である。
【００２０】一方、警告領域は、安全領域の外周に位置
する領域であり、その外縁が移動ベース２０の基準とな
る位置Ｘb から距離Ｌs となるように設定してある。こ
の警告領域の外縁までの距離Ｌs は、上述したロボット
アーム１０の先端部が動作し得る動作領域の外縁までの
距離と一致していてもよいし、該動作領域の外縁よりも
内方側となる位置であっても構わない。
する領域であり、その外縁が移動ベース２０の基準とな
る位置Ｘb から距離Ｌs となるように設定してある。こ
の警告領域の外縁までの距離Ｌs は、上述したロボット
アーム１０の先端部が動作し得る動作領域の外縁までの
距離と一致していてもよいし、該動作領域の外縁よりも
内方側となる位置であっても構わない。
【００２１】また、上記インピーダンス制御部３０に
は、予め３つの動作制御モードが設定してある。
は、予め３つの動作制御モードが設定してある。
【００２２】第１の動作制御モード（以下、モードＡと
いう）は、移動ベース２０を停止させた状態で、通常の
パワーアシスト制御を行うモードである。すなわち、モ
ードＡにおいては、アシスト比率をγ（０＜γ＜１）と
した場合、操作力Ｆh が−γ・ＦL と釣り合うようにロ
ボットアーム１０の制御を行うようにする。
いう）は、移動ベース２０を停止させた状態で、通常の
パワーアシスト制御を行うモードである。すなわち、モ
ードＡにおいては、アシスト比率をγ（０＜γ＜１）と
した場合、操作力Ｆh が−γ・ＦL と釣り合うようにロ
ボットアーム１０の制御を行うようにする。
【００２３】第２の動作制御モード（以下、モードＢと
いう）は、移動ベース２０を停止させた状態で、図３
（ｂ）に示すように、操作力Ｆh に対して非線形のバネ
係数に従って高次関数的に抵抗力を加算する制御を行う
モードである。すなわち、モードＢにおいては、非線形
のバネ係数をＫd （Ｘm ）、ロボットアーム１０の先端
部が初期状態にある場合における移動ベース２０との離
隔距離をＸm0とした場合、操作力Ｆh が−γ・ＦL ＋Ｋ
d （Ｘm ）・（Ｘm −Ｘm0）と釣り合うようにロボット
アーム１０の制御を行うようにする。
いう）は、移動ベース２０を停止させた状態で、図３
（ｂ）に示すように、操作力Ｆh に対して非線形のバネ
係数に従って高次関数的に抵抗力を加算する制御を行う
モードである。すなわち、モードＢにおいては、非線形
のバネ係数をＫd （Ｘm ）、ロボットアーム１０の先端
部が初期状態にある場合における移動ベース２０との離
隔距離をＸm0とした場合、操作力Ｆh が−γ・ＦL ＋Ｋ
d （Ｘm ）・（Ｘm −Ｘm0）と釣り合うようにロボット
アーム１０の制御を行うようにする。
【００２４】第３の動作制御モード（以下、モードＣと
いう）は、移動ベース２０を自走させてロボットアーム
１０の先端部が上述した初期状態となるように、つまり
ロボットアーム１０の先端部との離隔距離がＸm0となる
ように移動ベース２０の制御を行うモードである。この
場合、操作力Ｆh に対しては、図３（ｂ）に示すよう
に、ロボットアーム１０の先端部と移動ベース２０との
偏差（Ｘm −Ｘm0）に比例する線形バネ係数に従った抵
抗力を加算するように制御を変更する。
いう）は、移動ベース２０を自走させてロボットアーム
１０の先端部が上述した初期状態となるように、つまり
ロボットアーム１０の先端部との離隔距離がＸm0となる
ように移動ベース２０の制御を行うモードである。この
場合、操作力Ｆh に対しては、図３（ｂ）に示すよう
に、ロボットアーム１０の先端部と移動ベース２０との
偏差（Ｘm −Ｘm0）に比例する線形バネ係数に従った抵
抗力を加算するように制御を変更する。
【００２５】以上の３つの動作制御モードについて、図
３（ａ）の仮想的な慣性・粘性・バネ系を示すモデルを
参照しながら、具体的な制御則の実施例について説明す
る。なお、図３（ａ）において、ロボットアーム１０の
先端部には仮想的な慣性Ｍtdを設定し、かつ移動ベース
２０には仮想的な慣性Ｍbdを設定し、またこれらロボッ
トアーム１０の先端部と移動ベース２０との間には仮想
的な粘性摩擦Ｂd を設定するものとする。
３（ａ）の仮想的な慣性・粘性・バネ系を示すモデルを
参照しながら、具体的な制御則の実施例について説明す
る。なお、図３（ａ）において、ロボットアーム１０の
先端部には仮想的な慣性Ｍtdを設定し、かつ移動ベース
２０には仮想的な慣性Ｍbdを設定し、またこれらロボッ
トアーム１０の先端部と移動ベース２０との間には仮想
的な粘性摩擦Ｂd を設定するものとする。
【００２６】まず、モードＡにおいては、下式（１）に
示すようなインピーダンス制御則を適用する。
示すようなインピーダンス制御則を適用する。
【数１】
【００２７】このモードＡにおいてロボットアーム１０
は、Ｘm が静定した状態にある場合、Ｆh と−γ・ＦL
とが釣り合い、Ｆh を１／γ倍して運搬対象物Ｗに与え
るというパワーアシスト効果を実現する。この場合、ロ
ボットアーム１０の先端部に対して与える目標速度信号
は、下式（２）に示す加速度を積分して求めることがで
きる。
は、Ｘm が静定した状態にある場合、Ｆh と−γ・ＦL
とが釣り合い、Ｆh を１／γ倍して運搬対象物Ｗに与え
るというパワーアシスト効果を実現する。この場合、ロ
ボットアーム１０の先端部に対して与える目標速度信号
は、下式（２）に示す加速度を積分して求めることがで
きる。
【数２】
【００２８】モードＡにおいて移動ベース２０に関して
は、下式（３）を満たすように、停止させた状態に保持
する。
は、下式（３）を満たすように、停止させた状態に保持
する。
【数３】
【００２９】これに対してモードＢにおいては、下式
（４）に示すようなインピーダンス制御則を適用す
る。
（４）に示すようなインピーダンス制御則を適用す
る。
【数４】
【００３０】このモードＢにおいてロボットアーム１０
に与える操作力Ｆh は、モードＡの場合に対して非線形
バネ効果による抵抗力Ｋd （Ｘm ）・（Ｘm −Ｘm0）を
加算した値となる。この場合、ロボットアーム１０の先
端部に対して与える目標速度信号は、下式（５）に示す
加速度を積分して求めることができる。
に与える操作力Ｆh は、モードＡの場合に対して非線形
バネ効果による抵抗力Ｋd （Ｘm ）・（Ｘm −Ｘm0）を
加算した値となる。この場合、ロボットアーム１０の先
端部に対して与える目標速度信号は、下式（５）に示す
加速度を積分して求めることができる。
【数５】
【００３１】モードＢにおいても移動ベース２０に関し
ては、上式（３）を満たすように、停止させた状態に保
持する。
ては、上式（３）を満たすように、停止させた状態に保
持する。
【００３２】さらにモードＣにおいては、下式（６）に
示すようなインピーダンス制御則を適用する。
示すようなインピーダンス制御則を適用する。
【数６】
【００３３】このモードＣにおいてロボットアーム１０
に与える操作力Ｆh は、ロボットアーム１０の先端部と
移動ベース２０との偏差（Ｘm −Ｘm0）に比例する線形
バネ力（Ｍtd・Ｋd ／Ｍbd＋Ｋd ）・（Ｘm −Ｘm0）を
加算した値となる。この場合、ロボットアーム１０の先
端部に対して与える目標速度信号は、下式（７）に示す
加速度を積分して求めることができる。
に与える操作力Ｆh は、ロボットアーム１０の先端部と
移動ベース２０との偏差（Ｘm −Ｘm0）に比例する線形
バネ力（Ｍtd・Ｋd ／Ｍbd＋Ｋd ）・（Ｘm −Ｘm0）を
加算した値となる。この場合、ロボットアーム１０の先
端部に対して与える目標速度信号は、下式（７）に示す
加速度を積分して求めることができる。
【数７】
【００３４】一方、このモードＣにおいて移動ベース２
０は、ロボットアーム１０の先端部との偏差（Ｘm −Ｘ
m0）に比例するバネおよびダンパーから力を受ける質量
Ｍbdと同じ挙動となるように、下式（８）に示すような
制御則を適用する。
０は、ロボットアーム１０の先端部との偏差（Ｘm −Ｘ
m0）に比例するバネおよびダンパーから力を受ける質量
Ｍbdと同じ挙動となるように、下式（８）に示すような
制御則を適用する。
【数８】
【００３５】この場合、移動ベース２０の目標速度信号
は、下式（９）に示す加速度を積分して求めることがで
きる。
は、下式（９）に示す加速度を積分して求めることがで
きる。
【数９】
【００３６】以下、このインピーダンス制御部３０の動
作について、図２を参照しながら説明する。
作について、図２を参照しながら説明する。
【００３７】まず、パワーアシスト装置１が駆動する
と、上記インピーダンス制御部３０は、ロボットアーム
１０の先端部に関して移動ベース２０に対する離隔距離
を常に監視する（ステップ２０１）。
と、上記インピーダンス制御部３０は、ロボットアーム
１０の先端部に関して移動ベース２０に対する離隔距離
を常に監視する（ステップ２０１）。
【００３８】ロボットアーム１０の先端部が上述した安
全領域（０≦Ｘm ＜Ｌm ）にある場合、インピーダンス
制御部３０は、上述した３つの動作制御モードのうちか
らモードＡを選択し、ベースを停止させた状態で、操作
者から与えられた操作力Ｆhが−γ・ＦL と釣り合うよ
うにロボットアーム１０の制御を行う（ステップ２０
２）。
全領域（０≦Ｘm ＜Ｌm ）にある場合、インピーダンス
制御部３０は、上述した３つの動作制御モードのうちか
らモードＡを選択し、ベースを停止させた状態で、操作
者から与えられた操作力Ｆhが−γ・ＦL と釣り合うよ
うにロボットアーム１０の制御を行う（ステップ２０
２）。
【００３９】この結果、操作者が加えた操作力Ｆh が１
／γ倍されて運搬対象物Ｗに与えられることになり、当
該操作者の負担を軽減した状態で運搬対象物Ｗの運搬を
行うことができるようになる。
／γ倍されて運搬対象物Ｗに与えられることになり、当
該操作者の負担を軽減した状態で運搬対象物Ｗの運搬を
行うことができるようになる。
【００４０】上述した状態からロボットアーム１０の先
端部が外方へ移動し、上述した警告領域（Ｌm ≦Ｘm ＜
Ｌs ）に達すると、インピーダンス制御部３０は、ステ
ップ２０１において手順をステップ２０３に進め、上述
した３つの動作制御モードのうちからモードＢを選択す
る。
端部が外方へ移動し、上述した警告領域（Ｌm ≦Ｘm ＜
Ｌs ）に達すると、インピーダンス制御部３０は、ステ
ップ２０１において手順をステップ２０３に進め、上述
した３つの動作制御モードのうちからモードＢを選択す
る。
【００４１】この結果、操作者の操作力Ｆh に対して抵
抗力が加わることになり、この抵抗力により操作者に対
してロボットアーム１０の先端部が安全領域から逸脱し
たことを認識させることができるようになる。この場
合、操作力Ｆh に対して抵抗力を与えることにより安全
領域から逸脱したことを認識させるようにしているた
め、つまり操作レバー１３を通じてロボットアーム１０
の先端部を安全領域に戻そうとする力を与えるようにし
ているため、警告灯等の視覚的なもの、あるいは警報等
の聴覚的なものを利用する場合に比べて操作者が感じ取
る認識がより自然に近いものとなり、パワーアシスト装
置１の操作性を向上させることができるようになる。
抗力が加わることになり、この抵抗力により操作者に対
してロボットアーム１０の先端部が安全領域から逸脱し
たことを認識させることができるようになる。この場
合、操作力Ｆh に対して抵抗力を与えることにより安全
領域から逸脱したことを認識させるようにしているた
め、つまり操作レバー１３を通じてロボットアーム１０
の先端部を安全領域に戻そうとする力を与えるようにし
ているため、警告灯等の視覚的なもの、あるいは警報等
の聴覚的なものを利用する場合に比べて操作者が感じ取
る認識がより自然に近いものとなり、パワーアシスト装
置１の操作性を向上させることができるようになる。
【００４２】さらに、上記パワーアシスト装置１によれ
ば、警告領域の外周に向かうに従って操作者に与えられ
る抵抗力が漸次増大するため、この抵抗力の大きさに応
じて安全領域からの逸脱量を認識することができるよう
になる。また、安全領域を逸脱した時点で一気に大きな
抵抗力を与える場合に比べて制御が容易となる、ロボッ
トアーム１０の各部に加わる衝撃力も小さくなる、等々
の点で優れる。
ば、警告領域の外周に向かうに従って操作者に与えられ
る抵抗力が漸次増大するため、この抵抗力の大きさに応
じて安全領域からの逸脱量を認識することができるよう
になる。また、安全領域を逸脱した時点で一気に大きな
抵抗力を与える場合に比べて制御が容易となる、ロボッ
トアーム１０の各部に加わる衝撃力も小さくなる、等々
の点で優れる。
【００４３】しかも、上記抵抗力は、高次関数的に増大
するものである。従って、抵抗力を加える前後の操作感
が滑らかとなって違和感を与える虞れがない。また、抵
抗力が線形的に増大するものに比べて、同じ大きさの抵
抗力を得るまでの距離を短縮することができるため、安
全領域に対して警告領域を小さく設定することができる
ようになる等々の利点も有する。
するものである。従って、抵抗力を加える前後の操作感
が滑らかとなって違和感を与える虞れがない。また、抵
抗力が線形的に増大するものに比べて、同じ大きさの抵
抗力を得るまでの距離を短縮することができるため、安
全領域に対して警告領域を小さく設定することができる
ようになる等々の利点も有する。
【００４４】上述したモードＢによる制御は、ロボット
アーム１０の先端部が警告領域にある場合、操作力に加
算する抵抗力が後述する限界値に越えるまで継続的に行
われ（ステップ２０４）、この間、ロボットアーム１０
の先端部が安全領域内に復帰すれば、ステップ２０１に
おいて手順がステップ２０２に進み、再びモードＡによ
る制御が実施されるようになる。
アーム１０の先端部が警告領域にある場合、操作力に加
算する抵抗力が後述する限界値に越えるまで継続的に行
われ（ステップ２０４）、この間、ロボットアーム１０
の先端部が安全領域内に復帰すれば、ステップ２０１に
おいて手順がステップ２０２に進み、再びモードＡによ
る制御が実施されるようになる。
【００４５】一方、モードＢにおいてロボットアーム１
０の先端部が上述した警告領域の外周縁部に到達し、操
作者に与える抵抗力が予め設定した限界値αfrを越える
と、つまりＫd （Ｘm ）・（Ｘm −Ｘm0）≧αfrとなる
と、ステップ２０４において手順がステップ２０５に進
み、インピーダンス制御部３０によってモードＣが選択
される。このモードＣによる制御は、ロボットアーム１
０の先端部との離隔距離がＸm0となるまでの間、継続的
に実施される（ステップ２０６）。
０の先端部が上述した警告領域の外周縁部に到達し、操
作者に与える抵抗力が予め設定した限界値αfrを越える
と、つまりＫd （Ｘm ）・（Ｘm −Ｘm0）≧αfrとなる
と、ステップ２０４において手順がステップ２０５に進
み、インピーダンス制御部３０によってモードＣが選択
される。このモードＣによる制御は、ロボットアーム１
０の先端部との離隔距離がＸm0となるまでの間、継続的
に実施される（ステップ２０６）。
【００４６】この結果、移動ベース２０が自走し、ロボ
ットアーム１０の先端部が上述した初期状態に復帰する
ようになる。この場合、操作力Ｆh に対しては、ロボッ
トアーム１０の先端部と移動ベース２０との偏差（Ｘm
−Ｘm0）がゼロとなるまで漸次線形的に減少する抵抗力
が与えられることになり、この抵抗力によりロボットア
ーム１０の先端部が初期状態に復帰したか否かを操作者
に認識させることができるようになる。
ットアーム１０の先端部が上述した初期状態に復帰する
ようになる。この場合、操作力Ｆh に対しては、ロボッ
トアーム１０の先端部と移動ベース２０との偏差（Ｘm
−Ｘm0）がゼロとなるまで漸次線形的に減少する抵抗力
が与えられることになり、この抵抗力によりロボットア
ーム１０の先端部が初期状態に復帰したか否かを操作者
に認識させることができるようになる。
【００４７】モードＣによってロボットアーム１０の先
端部が初期状態に復帰した後においては、再びモードＡ
が選択され、上述した動作が繰り返し行われるようにな
る。
端部が初期状態に復帰した後においては、再びモードＡ
が選択され、上述した動作が繰り返し行われるようにな
る。
【００４８】図５乃至図７は、上述したパワーアシスト
装置１の制御による実験結果を示したグラフである。す
なわち、図５は、ロボットアーム先端部の位置の変化に
対する抵抗力を加算した操作力の変化を表すもので、操
作者が加える操作力が、上述した３つの動作制御モード
で期待通りに変化している。また図６は、ロボットアー
ム先端部の位置の変化に対する移動ベースの位置の変化
を表すもので、モードＡ，Ｂにおいて停止していた移動
ベースが、モードＣにおいて初めて自走する様子を示し
ている。さらに図７は、ロボットアーム先端部の位置の
変化（ａは絶対位置、ｂは移動ベースに対する相対位
置）を表すもので、モードＣによる制御によって初期状
態に復帰する様子を示している。
装置１の制御による実験結果を示したグラフである。す
なわち、図５は、ロボットアーム先端部の位置の変化に
対する抵抗力を加算した操作力の変化を表すもので、操
作者が加える操作力が、上述した３つの動作制御モード
で期待通りに変化している。また図６は、ロボットアー
ム先端部の位置の変化に対する移動ベースの位置の変化
を表すもので、モードＡ，Ｂにおいて停止していた移動
ベースが、モードＣにおいて初めて自走する様子を示し
ている。さらに図７は、ロボットアーム先端部の位置の
変化（ａは絶対位置、ｂは移動ベースに対する相対位
置）を表すもので、モードＣによる制御によって初期状
態に復帰する様子を示している。
【００４９】以上説明したように、上記パワーアシスト
装置１によれば、ロボットアーム１０の先端部が警告領
域の外周縁部に到達した場合にのみ移動ベース２０を自
走させるようにしているため、従前の如く、常に移動ベ
ース２０を自走させるようにしたものに比べて安全上有
利となるばかりか、エネルギー消費やロボットアーム１
０の応答性の点でもきわめて有利となる。しかも、移動
ベース２０が自走した場合には、ロボットアーム１０の
先端部を初期状態に復帰させるようにしているため、当
該移動ベース２０を自走させる頻度を減少させることが
でき、上述した作用効果が一層顕著となる。
装置１によれば、ロボットアーム１０の先端部が警告領
域の外周縁部に到達した場合にのみ移動ベース２０を自
走させるようにしているため、従前の如く、常に移動ベ
ース２０を自走させるようにしたものに比べて安全上有
利となるばかりか、エネルギー消費やロボットアーム１
０の応答性の点でもきわめて有利となる。しかも、移動
ベース２０が自走した場合には、ロボットアーム１０の
先端部を初期状態に復帰させるようにしているため、当
該移動ベース２０を自走させる頻度を減少させることが
でき、上述した作用効果が一層顕著となる。
【００５０】さらに、操作力に対して抵抗力を与えるよ
うにしているため、操作者に対して移動ベース２０が自
走を開始するか否かを認識させることも可能となる。
うにしているため、操作者に対して移動ベース２０が自
走を開始するか否かを認識させることも可能となる。
【００５１】なお、上述した実施の形態では、多関節形
のロボットアームを備えたパワーアシスト装置を例示し
ているが、その他の形式からなるロボットアームを備え
るものにももちろん適用することが可能である。この場
合、ロボットアームの先端部位置を検出する手段として
も、その形式に応じたものを適宜適用すれば、必ずしも
角度センサを適用する必要はない。
のロボットアームを備えたパワーアシスト装置を例示し
ているが、その他の形式からなるロボットアームを備え
るものにももちろん適用することが可能である。この場
合、ロボットアームの先端部位置を検出する手段として
も、その形式に応じたものを適宜適用すれば、必ずしも
角度センサを適用する必要はない。
【００５２】また、上述した実施の形態では、ロボット
アームの先端部が警告領域にある場合に、操作者からの
操作力に対して、外周に向かうに従って漸次非線形バネ
係数に従うように増大する抵抗力を与えるようにしてい
るが、本発明ではこれらに限定されない。例えば、ロボ
ットアームの先端部が安全領域から逸脱した場合に一気
に大きな抵抗力を与えるようにする、外周に向かうに従
って漸次線形バネ係数に従うように抵抗力を増大させ
る、等々異なる態様で抵抗力を与えるようにしてもよい
し、抵抗力以外に、あるいは抵抗力を付与すると同時
に、警告灯等の視覚的なもの、あるいは警報等の聴覚的
なものを利用して操作者に認識させるように構成するこ
とも可能である。
アームの先端部が警告領域にある場合に、操作者からの
操作力に対して、外周に向かうに従って漸次非線形バネ
係数に従うように増大する抵抗力を与えるようにしてい
るが、本発明ではこれらに限定されない。例えば、ロボ
ットアームの先端部が安全領域から逸脱した場合に一気
に大きな抵抗力を与えるようにする、外周に向かうに従
って漸次線形バネ係数に従うように抵抗力を増大させ
る、等々異なる態様で抵抗力を与えるようにしてもよい
し、抵抗力以外に、あるいは抵抗力を付与すると同時
に、警告灯等の視覚的なもの、あるいは警報等の聴覚的
なものを利用して操作者に認識させるように構成するこ
とも可能である。
【００５３】さらに、上述した実施の形態では、移動ベ
ースが自走した場合には、ロボットアームの先端部を初
期状態に復帰させるようにしているが、例えばロボット
アームの先端部が安全領域に復帰した時点で移動ベース
の自走を停止させるようにしても構わない。また、移動
ベースが自走している間においても、操作者からの操作
力に対して線形バネ係数に従った抵抗力を与えるように
しているが、本発明はこれに限定されず、非線形バネ係
数に従った抵抗力を与えたり、あるいは抵抗力を全く与
えないようにしてもよい。
ースが自走した場合には、ロボットアームの先端部を初
期状態に復帰させるようにしているが、例えばロボット
アームの先端部が安全領域に復帰した時点で移動ベース
の自走を停止させるようにしても構わない。また、移動
ベースが自走している間においても、操作者からの操作
力に対して線形バネ係数に従った抵抗力を与えるように
しているが、本発明はこれに限定されず、非線形バネ係
数に従った抵抗力を与えたり、あるいは抵抗力を全く与
えないようにしてもよい。
【００５４】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
ロボットアームの先端部が動作領域の外周縁部に達した
場合にのみ移動ベースを自走させるようにしているた
め、従前の如く、常に移動ベースを自走させるようにし
たものに比べて安全上有利となるばかりか、エネルギー
消費やロボットアームの応答性の点でもきわめて有利と
なる。
ロボットアームの先端部が動作領域の外周縁部に達した
場合にのみ移動ベースを自走させるようにしているた
め、従前の如く、常に移動ベースを自走させるようにし
たものに比べて安全上有利となるばかりか、エネルギー
消費やロボットアームの応答性の点でもきわめて有利と
なる。
【００５５】しかも、移動ベースが自走した場合、ロボ
ットアームの先端部を初期状態に復帰させるようにすれ
ば、当該移動ベースを自走させる頻度を減少させること
ができ、上述した作用効果が一層顕著となる。
ットアームの先端部を初期状態に復帰させるようにすれ
ば、当該移動ベースを自走させる頻度を減少させること
ができ、上述した作用効果が一層顕著となる。
【００５６】さらに、操作力に対して抵抗力を与えるよ
うにすれば、この抵抗力により操作者に対してロボット
アームの先端部が動作領域のどのあたりにあるかを認識
させることができるようになる。この場合、外周に向か
うに従って操作者に与える抵抗力を漸次増大させれば、
上述した認識が一層明らかとなり、さらに抵抗力を非線
形のバネ係数に従って増大させるようにすれば、抵抗力
を加える前後の操作感が滑らかとなって違和感を与える
虞れがない。
うにすれば、この抵抗力により操作者に対してロボット
アームの先端部が動作領域のどのあたりにあるかを認識
させることができるようになる。この場合、外周に向か
うに従って操作者に与える抵抗力を漸次増大させれば、
上述した認識が一層明らかとなり、さらに抵抗力を非線
形のバネ係数に従って増大させるようにすれば、抵抗力
を加える前後の操作感が滑らかとなって違和感を与える
虞れがない。
【図１】本発明に係るパワーアシスト装置の制御系を示
すブロック線図である。
すブロック線図である。
【図２】図１に示したインピーダンス制御部の処理手順
を示すフローチャートである。
を示すフローチャートである。
【図３】（ａ）はパワーアシスト装置に適用する仮想的
な慣性・粘性・バネ系のモデルを示す図、（ｂ）はロボ
ットアームの先端部位置と操作力に加算する抵抗力との
関係を示すグラフである。
な慣性・粘性・バネ系のモデルを示す図、（ｂ）はロボ
ットアームの先端部位置と操作力に加算する抵抗力との
関係を示すグラフである。
【図４】パワーアシスト装置の概略構造を示す概念図で
ある。
ある。
【図５】抵抗力を加算した操作力の変化を示すグラフで
ある。
ある。
【図６】移動ベースの位置の変化を示すグラフである。
【図７】ロボットアーム先端部の位置の変化を示すグラ
フである。
フである。
１ パワーアシスト装置 １０ ロボットアーム １０′ ロボットアームのサーボ機構 １１ａ，１１ｂ，１１ｃ 旋回関節 １２ ハンド １３ 操作レバー １４ 負荷力検出センサ １５ 操作力検出センサ １６ａ，１６ｂ，１６ｃ 角度センサ ２０ 移動ベース ２０′ 移動ベースのサーボ機構 ２１ 車輪 ３０ インピーダンス制御部 Ｗ 運搬対象物
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 3F059 AA00 AA01 AA10 BA02 BA08 BB07 BC03 CA08 CA10 DA02 DA09 DC04 DC08 DD01 DD06 EA07 FA03 FB01 FB17 FB29 FC02 FC06 FC14
Claims (10)
- 【請求項１】 先端部に運搬対象物を保持するロボット
アームと、このロボットアームを搭載する自走式の移動
ベースと、を具備し、前記ロボットアームに加えられた
操作力を増幅することにより、運搬対象物の運搬を補助
するようにしたパワーアシスト装置において、 前記ロボットアームの先端部が前記移動ベースを基準と
した所定の動作領域内にある場合には当該移動ベースを
停止させた状態に保持する一方、前記ロボットアームの
先端部が前記動作領域の外周縁部に達した場合には前記
移動ベースを自走させてこれらロボットアームの先端部
と移動ベースとの離隔距離を減少させる制御手段を具備
したパワーアシスト装置。 - 【請求項２】 前記ロボットアームの先端部が前記動作
領域内の外周縁部に近接した所定の外周領域内にある場
合に、加えられた操作力に対して抵抗力を与えるように
前記ロボットアームを動作させる抵抗力付与手段をさら
に具備する請求項１記載のパワーアシスト装置。 - 【請求項３】 前記抵抗力付与手段は、前記動作領域に
設けた外周領域内の外周に行くに従って抵抗力が漸次増
大するように前記ロボットアームを動作させるものであ
る請求項２記載のパワーアシスト装置。 - 【請求項４】 前記抵抗力付与手段によって与えられる
抵抗力が、非線形のバネ係数に従って増大する請求項３
記載のパワーアシスト装置。 - 【請求項５】 前記抵抗力付与手段は、前記移動ベース
が自走した場合、当該移動ベースと前記ロボットアーム
の先端部との離隔距離が減少するに従って、前記抵抗力
が漸次減少するように前記ロボットアームを動作させ、
かつこれら移動ベースとロボットアームの先端部との離
隔距離が所定の初期状態となった場合に前記抵抗力をゼ
ロとする請求項２記載のパワーアシスト装置。 - 【請求項６】 先端部に運搬対象物を保持するロボット
アームと、このロボットアームを搭載する自走式の移動
ベースと、を具備し、前記ロボットアームに加えられた
操作力を増幅することにより、運搬対象物の運搬を補助
するようにしたパワーアシスト装置の制御方法におい
て、 前記ロボットアームの先端部が前記移動ベースを基準と
した所定の動作領域内にある場合には当該移動ベースを
停止させた状態に保持する一方、前記ロボットアームの
先端部が前記動作領域の外周縁部に達した場合には前記
移動ベースを自走させてこれらロボットアームの先端部
と移動ベースとの離隔距離を減少させることを特徴とす
るパワーアシスト装置の制御方法。 - 【請求項７】 前記ロボットアームの先端部が前記動作
領域内の外周縁部に近接した所定の外周領域内にある場
合に、加えられた操作力に対して抵抗力を与えるように
前記ロボットアームを動作させる請求項６記載のパワー
アシスト装置の制御方法。 - 【請求項８】 前記動作領域に設けた外周領域内の外周
に行くに従って抵抗力が漸次増大するように前記ロボッ
トアームを動作させる請求項７記載のパワーアシスト装
置の制御方法。 - 【請求項９】 前記抵抗力が、非線形のバネ係数に従っ
て増大する請求項８記載のパワーアシスト装置の制御方
法。 - 【請求項１０】 前記移動ベースが自走した場合には、
当該移動ベースと前記ロボットアームの先端部との離隔
距離が減少するに従って、前記抵抗力付与手段から与え
られる抵抗力が漸次減少するように前記ロボットアーム
を動作させ、かつこれら移動ベースとロボットアームの
先端部との離隔距離が所定の初期状態となった場合に前
記抵抗力付与手段から与えられる抵抗力をゼロとする請
求項７記載のパワーアシスト装置の制御方法。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29101299A JP3188953B2 (ja) | 1999-10-13 | 1999-10-13 | パワーアシスト装置およびその制御方法 |
| US09/689,588 US6430473B1 (en) | 1999-10-13 | 2000-10-13 | Power assist apparatus and control method for same |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29101299A JP3188953B2 (ja) | 1999-10-13 | 1999-10-13 | パワーアシスト装置およびその制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001113481A true JP2001113481A (ja) | 2001-04-24 |
| JP3188953B2 JP3188953B2 (ja) | 2001-07-16 |
Family
ID=17763325
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP29101299A Expired - Lifetime JP3188953B2 (ja) | 1999-10-13 | 1999-10-13 | パワーアシスト装置およびその制御方法 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US6430473B1 (ja) |
| JP (1) | JP3188953B2 (ja) |
Cited By (29)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003011080A (ja) * | 2001-06-29 | 2003-01-15 | Toyota Motor Corp | 搬送作業補助装置 |
| JP2009012125A (ja) * | 2007-07-05 | 2009-01-22 | Shin Meiwa Ind Co Ltd | パワーアシストロボット |
| US7747351B2 (en) | 2007-06-27 | 2010-06-29 | Panasonic Corporation | Apparatus and method for controlling robot arm, and robot and program |
| JP2010149275A (ja) * | 2008-12-18 | 2010-07-08 | Gm Global Technology Operations Inc | 多優先作動空間インピーダンス制御 |
| US8024071B2 (en) | 2008-02-06 | 2011-09-20 | Panasonic Corporation | Robot, controlling device and controlling method for robot, and controlling program for robot-controlling device |
| WO2013175777A1 (ja) * | 2012-05-23 | 2013-11-28 | パナソニック株式会社 | ロボット、ロボットの制御装置、制御方法、及び制御プログラム |
| CN103640022A (zh) * | 2013-11-13 | 2014-03-19 | 北京卫星环境工程研究所 | 航天器机械臂柔性随动控制方法 |
| JP2015062972A (ja) * | 2013-09-24 | 2015-04-09 | 本田技研工業株式会社 | ロボット |
| US9161772B2 (en) | 2011-08-04 | 2015-10-20 | Olympus Corporation | Surgical instrument and medical manipulator |
| CN105058411A (zh) * | 2015-08-04 | 2015-11-18 | 林中尉 | 外力驱动机械关节中运动件的方法 |
| CN105127976A (zh) * | 2015-08-25 | 2015-12-09 | 南京阿福机器人有限公司 | 一种机器人 |
| US9218053B2 (en) | 2011-08-04 | 2015-12-22 | Olympus Corporation | Surgical assistant system |
| JP2016007727A (ja) * | 2014-06-23 | 2016-01-18 | 住友ゴム工業株式会社 | ハンドリング装置および前記ハンドリング装置に用いるアタッチメント |
| US9244524B2 (en) | 2011-08-04 | 2016-01-26 | Olympus Corporation | Surgical instrument and control method thereof |
| US9244523B2 (en) | 2011-08-04 | 2016-01-26 | Olympus Corporation | Manipulator system |
| US9423869B2 (en) | 2011-08-04 | 2016-08-23 | Olympus Corporation | Operation support device |
| JP2016168664A (ja) * | 2015-03-14 | 2016-09-23 | マッスル株式会社 | 動作支援ロボット |
| US9477301B2 (en) | 2011-08-04 | 2016-10-25 | Olympus Corporation | Operation support device and assembly method thereof |
| WO2016188409A1 (zh) * | 2015-05-26 | 2016-12-01 | 苏州阿福机器人有限公司 | 手执示教机器人及机器人手执示教方法 |
| US9519341B2 (en) | 2011-08-04 | 2016-12-13 | Olympus Corporation | Medical manipulator and surgical support apparatus |
| US9524022B2 (en) | 2011-08-04 | 2016-12-20 | Olympus Corporation | Medical equipment |
| JP2017030081A (ja) * | 2015-07-30 | 2017-02-09 | ファナック株式会社 | 産業用ロボットシステムおよびその制御方法 |
| US9568992B2 (en) | 2011-08-04 | 2017-02-14 | Olympus Corporation | Medical manipulator |
| US9632573B2 (en) | 2011-08-04 | 2017-04-25 | Olympus Corporation | Medical manipulator and method of controlling the same |
| US9632577B2 (en) | 2011-08-04 | 2017-04-25 | Olympus Corporation | Operation support device and control method thereof |
| JP2017087316A (ja) * | 2015-11-04 | 2017-05-25 | トヨタ自動車株式会社 | 動作計画方法 |
| CN106774181A (zh) * | 2016-12-23 | 2017-05-31 | 东南大学 | 基于阻抗模型的高精度牵引示教机器人的速度控制方法 |
| US9671860B2 (en) | 2011-08-04 | 2017-06-06 | Olympus Corporation | Manipulation input device and manipulator system having the same |
| US9851782B2 (en) | 2011-08-04 | 2017-12-26 | Olympus Corporation | Operation support device and attachment and detachment method thereof |
Families Citing this family (52)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4517726B2 (ja) * | 2004-05-25 | 2010-08-04 | 株式会社安川電機 | アシスト装置 |
| KR101276920B1 (ko) | 2005-03-31 | 2013-06-19 | 티에치케이 가부시끼가이샤 | 파워 어시스트 제어 방법, 파워 어시스트 제어 장치 및정복 장치 |
| JP4319232B2 (ja) * | 2007-09-12 | 2009-08-26 | トヨタ自動車株式会社 | パワーアシスト装置およびその制御方法 |
| JP4475339B2 (ja) * | 2008-02-26 | 2010-06-09 | トヨタ自動車株式会社 | パワーアシスト装置およびその制御方法 |
| JP4737209B2 (ja) * | 2008-02-27 | 2011-07-27 | トヨタ自動車株式会社 | パワーアシスト装置およびその制御方法 |
| JP4508263B2 (ja) * | 2008-04-24 | 2010-07-21 | トヨタ自動車株式会社 | パワーアシスト装置およびその制御方法 |
| JP4634541B2 (ja) * | 2008-06-06 | 2011-02-16 | パナソニック株式会社 | ロボット、ロボットの制御装置、制御方法、及び制御プログラム |
| DE102010027280A1 (de) * | 2010-07-16 | 2012-01-19 | Kuka Roboter Gmbh | Roboterintegrierter Arbeitsplatz |
| KR20120058826A (ko) * | 2010-11-30 | 2012-06-08 | 삼성전자주식회사 | 의료 장비의 제어 방법 |
| US9314921B2 (en) | 2011-03-17 | 2016-04-19 | Sarcos Lc | Robotic lift device with human interface operation |
| US8977388B2 (en) | 2011-04-29 | 2015-03-10 | Sarcos Lc | Platform perturbation compensation |
| US9789603B2 (en) | 2011-04-29 | 2017-10-17 | Sarcos Lc | Teleoperated robotic system |
| US20130013108A1 (en) * | 2011-04-29 | 2013-01-10 | Raytheon Company | Robotic Agile Lift System With Extremity Control |
| US8892258B2 (en) | 2011-04-29 | 2014-11-18 | Raytheon Company | Variable strength magnetic end effector for lift systems |
| US8942846B2 (en) | 2011-04-29 | 2015-01-27 | Raytheon Company | System and method for controlling a teleoperated robotic agile lift system |
| DE102012103515A1 (de) * | 2012-04-20 | 2013-10-24 | Demag Cranes & Components Gmbh | Steuerverfahren für ein Balancier-Hebezeug und Balancier-Hebezeug hiermit |
| US9616580B2 (en) | 2012-05-14 | 2017-04-11 | Sarcos Lc | End effector for a robotic arm |
| US20150224639A1 (en) * | 2014-02-07 | 2015-08-13 | Control Interfaces LLC | Remotely operated manipulator and rov control systems and methods |
| US9314922B2 (en) * | 2014-02-07 | 2016-04-19 | Control Interfaces LLC | Remotely operated manipulator and ROV control systems and methods |
| US10766133B2 (en) | 2014-05-06 | 2020-09-08 | Sarcos Lc | Legged robotic device utilizing modifiable linkage mechanism |
| FR3021574B1 (fr) * | 2014-05-27 | 2019-04-05 | Commissariat A L`Energie Atomique Et Aux Energies Alternatives | Manipulateur cobotique |
| DE102016009030B4 (de) | 2015-07-31 | 2019-05-09 | Fanuc Corporation | Vorrichtung für maschinelles Lernen, Robotersystem und maschinelles Lernsystem zum Lernen eines Werkstückaufnahmevorgangs |
| JP6240689B2 (ja) | 2015-07-31 | 2017-11-29 | ファナック株式会社 | 人の行動パターンを学習する機械学習装置、ロボット制御装置、ロボットシステム、および機械学習方法 |
| JP6489991B2 (ja) | 2015-10-02 | 2019-03-27 | ファナック株式会社 | ロボットを操作するハンドルを備えたロボット用操作装置 |
| JP6423815B2 (ja) | 2016-03-30 | 2018-11-14 | ファナック株式会社 | 人協働型のロボットシステム |
| WO2017182133A1 (de) * | 2016-04-22 | 2017-10-26 | Sew-Eurodrive Gmbh & Co. Kg | Fertigungsanlage und verfahren zum betreiben einer fertigungsanlage |
| EP3509800A4 (en) | 2016-09-06 | 2019-09-18 | Advanced Intelligent Systems Inc. | MOBILE WORKSTATION FOR TRANSPORTING A VARIETY OF ARTICLES |
| US10821614B2 (en) | 2016-11-11 | 2020-11-03 | Sarcos Corp. | Clutched joint modules having a quasi-passive elastic actuator for a robotic assembly |
| US10828767B2 (en) | 2016-11-11 | 2020-11-10 | Sarcos Corp. | Tunable actuator joint modules having energy recovering quasi-passive elastic actuators with internal valve arrangements |
| US10765537B2 (en) | 2016-11-11 | 2020-09-08 | Sarcos Corp. | Tunable actuator joint modules having energy recovering quasi-passive elastic actuators for use within a robotic system |
| US10919161B2 (en) | 2016-11-11 | 2021-02-16 | Sarcos Corp. | Clutched joint modules for a robotic system |
| JP6420298B2 (ja) * | 2016-12-02 | 2018-11-07 | ファナック株式会社 | ロボットを制御するロボット制御装置、およびロボットに加わる外乱値を推定する方法 |
| DE102017102621B3 (de) * | 2017-02-09 | 2018-05-09 | Franka Emika Gmbh | Roboter |
| US10843330B2 (en) | 2017-12-07 | 2020-11-24 | Sarcos Corp. | Resistance-based joint constraint for a master robotic system |
| US11331809B2 (en) | 2017-12-18 | 2022-05-17 | Sarcos Corp. | Dynamically controlled robotic stiffening element |
| WO2019157587A1 (en) | 2018-02-15 | 2019-08-22 | Advanced Intelligent Systems Inc. | Apparatus for supporting an article during transport |
| DE102018207826A1 (de) * | 2018-05-18 | 2019-11-21 | Kuka Deutschland Gmbh | Handhabung, insbesondere, Transport von Gütern, insbesondere Wafern, durch einen Roboter |
| FR3086571B1 (fr) * | 2018-09-28 | 2020-11-20 | Univ Nantes | Systeme de bras robot, et procede pour emettre un signal d'information en cas de detection d'un etat critique dans ledit systeme de bras robot |
| US10745219B2 (en) | 2018-09-28 | 2020-08-18 | Advanced Intelligent Systems Inc. | Manipulator apparatus, methods, and systems with at least one cable |
| US10751888B2 (en) | 2018-10-04 | 2020-08-25 | Advanced Intelligent Systems Inc. | Manipulator apparatus for operating on articles |
| US10966374B2 (en) | 2018-10-29 | 2021-04-06 | Advanced Intelligent Systems Inc. | Method and apparatus for performing pruning operations using an autonomous vehicle |
| US10645882B1 (en) | 2018-10-29 | 2020-05-12 | Advanced Intelligent Systems Inc. | Method and apparatus for performing pruning operations using an autonomous vehicle |
| US11241801B2 (en) | 2018-12-31 | 2022-02-08 | Sarcos Corp. | Robotic end effector with dorsally supported actuation mechanism |
| US11351675B2 (en) | 2018-12-31 | 2022-06-07 | Sarcos Corp. | Robotic end-effector having dynamic stiffening elements for conforming object interaction |
| US10906191B2 (en) | 2018-12-31 | 2021-02-02 | Sarcos Corp. | Hybrid robotic end effector |
| JP2021037582A (ja) * | 2019-09-03 | 2021-03-11 | ファナック株式会社 | アームを有するロボットの制御装置 |
| US11833676B2 (en) | 2020-12-07 | 2023-12-05 | Sarcos Corp. | Combining sensor output data to prevent unsafe operation of an exoskeleton |
| US11794345B2 (en) | 2020-12-31 | 2023-10-24 | Sarcos Corp. | Unified robotic vehicle systems and methods of control |
| US11826907B1 (en) | 2022-08-17 | 2023-11-28 | Sarcos Corp. | Robotic joint system with length adapter |
| US11717956B1 (en) | 2022-08-29 | 2023-08-08 | Sarcos Corp. | Robotic joint system with integrated safety |
| US11897132B1 (en) | 2022-11-17 | 2024-02-13 | Sarcos Corp. | Systems and methods for redundant network communication in a robot |
| US11924023B1 (en) | 2022-11-17 | 2024-03-05 | Sarcos Corp. | Systems and methods for redundant network communication in a robot |
Family Cites Families (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5080000A (en) * | 1990-05-11 | 1992-01-14 | Bubic Frank R | Flexible robotic links and manipulator trunks made thereform |
| US5100278A (en) * | 1990-12-20 | 1992-03-31 | Eastern Railway Supplies, Inc. | Railroad locomotive crane boom apparatus |
| US5300869A (en) * | 1992-07-30 | 1994-04-05 | Iowa State University Research Foundation, Inc. | Nonholonomic camera space manipulation |
| JP3199957B2 (ja) * | 1994-06-20 | 2001-08-20 | 株式会社日立製作所 | マイクロ波プラズマ処理方法 |
| US5908458A (en) * | 1997-02-06 | 1999-06-01 | Carnegie Mellon Technical Transfer | Automated system and method for control of movement using parameterized scripts |
| US5814182A (en) * | 1997-09-19 | 1998-09-29 | Mcelroy Manufacturing, Inc. | Self-contained and self-propelled machine for heat fusing polyolefin pipes |
| US6277030B1 (en) * | 1999-05-05 | 2001-08-21 | Barr L. Baynton | Golf swing training and correction system |
-
1999
- 1999-10-13 JP JP29101299A patent/JP3188953B2/ja not_active Expired - Lifetime
-
2000
- 2000-10-13 US US09/689,588 patent/US6430473B1/en not_active Expired - Fee Related
Cited By (34)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003011080A (ja) * | 2001-06-29 | 2003-01-15 | Toyota Motor Corp | 搬送作業補助装置 |
| US7747351B2 (en) | 2007-06-27 | 2010-06-29 | Panasonic Corporation | Apparatus and method for controlling robot arm, and robot and program |
| JP2009012125A (ja) * | 2007-07-05 | 2009-01-22 | Shin Meiwa Ind Co Ltd | パワーアシストロボット |
| US8024071B2 (en) | 2008-02-06 | 2011-09-20 | Panasonic Corporation | Robot, controlling device and controlling method for robot, and controlling program for robot-controlling device |
| JP2010149275A (ja) * | 2008-12-18 | 2010-07-08 | Gm Global Technology Operations Inc | 多優先作動空間インピーダンス制御 |
| US9568992B2 (en) | 2011-08-04 | 2017-02-14 | Olympus Corporation | Medical manipulator |
| US9632573B2 (en) | 2011-08-04 | 2017-04-25 | Olympus Corporation | Medical manipulator and method of controlling the same |
| US9524022B2 (en) | 2011-08-04 | 2016-12-20 | Olympus Corporation | Medical equipment |
| US9519341B2 (en) | 2011-08-04 | 2016-12-13 | Olympus Corporation | Medical manipulator and surgical support apparatus |
| US9477301B2 (en) | 2011-08-04 | 2016-10-25 | Olympus Corporation | Operation support device and assembly method thereof |
| US9161772B2 (en) | 2011-08-04 | 2015-10-20 | Olympus Corporation | Surgical instrument and medical manipulator |
| US9851782B2 (en) | 2011-08-04 | 2017-12-26 | Olympus Corporation | Operation support device and attachment and detachment method thereof |
| US9671860B2 (en) | 2011-08-04 | 2017-06-06 | Olympus Corporation | Manipulation input device and manipulator system having the same |
| US9218053B2 (en) | 2011-08-04 | 2015-12-22 | Olympus Corporation | Surgical assistant system |
| US9632577B2 (en) | 2011-08-04 | 2017-04-25 | Olympus Corporation | Operation support device and control method thereof |
| US9244524B2 (en) | 2011-08-04 | 2016-01-26 | Olympus Corporation | Surgical instrument and control method thereof |
| US9244523B2 (en) | 2011-08-04 | 2016-01-26 | Olympus Corporation | Manipulator system |
| US9423869B2 (en) | 2011-08-04 | 2016-08-23 | Olympus Corporation | Operation support device |
| WO2013175777A1 (ja) * | 2012-05-23 | 2013-11-28 | パナソニック株式会社 | ロボット、ロボットの制御装置、制御方法、及び制御プログラム |
| US9102054B2 (en) | 2012-05-23 | 2015-08-11 | Panasonic Intellectual Property Management Co., Ltd. | Robot, robot control apparatus, robot control method, and robot control program |
| JP5695223B2 (ja) * | 2012-05-23 | 2015-04-01 | パナソニックＩｐマネジメント株式会社 | ロボット、ロボットの制御装置、制御方法、及び制御プログラム |
| JP2015062972A (ja) * | 2013-09-24 | 2015-04-09 | 本田技研工業株式会社 | ロボット |
| CN103640022A (zh) * | 2013-11-13 | 2014-03-19 | 北京卫星环境工程研究所 | 航天器机械臂柔性随动控制方法 |
| JP2016007727A (ja) * | 2014-06-23 | 2016-01-18 | 住友ゴム工業株式会社 | ハンドリング装置および前記ハンドリング装置に用いるアタッチメント |
| JP2016168664A (ja) * | 2015-03-14 | 2016-09-23 | マッスル株式会社 | 動作支援ロボット |
| WO2016188409A1 (zh) * | 2015-05-26 | 2016-12-01 | 苏州阿福机器人有限公司 | 手执示教机器人及机器人手执示教方法 |
| US10603789B2 (en) | 2015-05-26 | 2020-03-31 | Suzhou Amtf Robots Co., Ltd | Manually taught robot and method for manually teaching robot |
| JP2017030081A (ja) * | 2015-07-30 | 2017-02-09 | ファナック株式会社 | 産業用ロボットシステムおよびその制御方法 |
| US10011017B2 (en) | 2015-07-30 | 2018-07-03 | Fanuc Corporation | Industrial robot system and control method thereof |
| CN105058411A (zh) * | 2015-08-04 | 2015-11-18 | 林中尉 | 外力驱动机械关节中运动件的方法 |
| CN105127976A (zh) * | 2015-08-25 | 2015-12-09 | 南京阿福机器人有限公司 | 一种机器人 |
| JP2017087316A (ja) * | 2015-11-04 | 2017-05-25 | トヨタ自動車株式会社 | 動作計画方法 |
| CN106774181A (zh) * | 2016-12-23 | 2017-05-31 | 东南大学 | 基于阻抗模型的高精度牵引示教机器人的速度控制方法 |
| CN106774181B (zh) * | 2016-12-23 | 2018-11-09 | 东南大学 | 基于阻抗模型的高精度牵引示教机器人的速度控制方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US6430473B1 (en) | 2002-08-06 |
| JP3188953B2 (ja) | 2001-07-16 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP3188953B2 (ja) | パワーアシスト装置およびその制御方法 | |
| US9850108B2 (en) | Movement system configured for moving a payload | |
| EP2347868B1 (en) | Humanoid robot and walking control method thereof | |
| US6696809B2 (en) | Robot, servo circuit, actuator, robot control method, and actuator driving method | |
| US8316972B2 (en) | Reconfigurable balancing robot and method for moving over large obstacles | |
| EP1759973B1 (en) | Running object and method of controlling the same | |
| US11253990B1 (en) | Robot control | |
| US6243624B1 (en) | Non-Linear muscle-like compliant controller | |
| US20090024250A1 (en) | Mobile Robot and method for controlling mobile robot | |
| US20160250930A1 (en) | Slip mitigation control for electric ground vehicles | |
| JP2005334999A (ja) | アシスト装置 | |
| KR20100086355A (ko) | 로봇의 보행 제어장치 및 그 방법 | |
| KR101766755B1 (ko) | 보행 로봇 및 그 제어방법 | |
| EP2343230A1 (en) | Robot and control method thereof | |
| JP3628826B2 (ja) | 脚式移動ロボットの遠隔制御システム | |
| KR20230126711A (ko) | 통합 로봇 차량 시스템 및 제어 방법 | |
| JPS6297005A (ja) | 多関節ロボツトの制御装置 | |
| US20050240308A1 (en) | Method and device for controlling walking of legged robot | |
| JP3099067B1 (ja) | 物体協調運搬ロボットの制御方法及びその装置 | |
| JP2009101898A (ja) | 倒立車輪型移動体、及びその制御方法 | |
| JPH07205070A (ja) | 脚式移動ロボットの歩行制御装置 | |
| JP2002096283A (ja) | 移動ロボットの関節制御装置 | |
| JPH05250029A (ja) | 産業用ロボット | |
| JP2000343470A (ja) | 物体協調運搬ロボットの制御方法及びその装置 | |
| KR20190041596A (ko) | 탑승형 서비스 로봇 및 그 제어방법 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 3188953 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
| S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313111 |
|
| R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
| S533 | Written request for registration of change of name |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313533 |
|
| R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |