JP2011093067A - ハンドガイドシステムの視覚情報支援装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】手動操作盤によりロボットハンドを操作して作業対象物にワークを組付けるハンドガイドシステムの視覚情報支援装置であって、ロボットハンドのワーク近傍に設けられ作業対象物2の死角領域の画像を取得するカメラ32と、ロボットハンドのワーク近傍に設けられ作業対象物の前記画像領域にスリット状、円弧状、スポット状又はこれらの組合せのレーザ光を照射するレーザ装置34と、手動操作盤近傍に設けられ前記画像を表示するモニタ36とを備える。
【選択図】図4
Description
このようなモジュール化組付により、部品組付のための車両内乗込み作業を低減することができるが、その反面、モジュールが大型化し、作業者の負担が増大していた。
特許文献1、2及び非特許文3〜5は、いわゆるハンドガイド装置であり、人の操作入力によりロボットを操作し、人とロボットが協働作業するものである。
このような場合、作業者が正しくワークを位置決めすることが困難であり、作業に必要な位置決めの精度が高い場合には、そのような組付け自体を実現ができない問題点があった。
前記ロボットハンドのワーク近傍に設けられ前記作業対象物の死角領域の画像を取得するカメラと、前記手動操作盤近傍に設けられ前記画像を表示するモニタとを備える、ことを特徴とするハンドガイドシステムの視覚情報支援装置が提供される。
このハンドガイドシステムは、組立ライン1上を移動する作業対象物2にワーク3を組付けるためのハンドガイド装置10である。この例における組立ライン1は、作業対象物2(この例で自動車の車体)にワーク3(この例でインストゥルメントパネルなどのモジュール)を組付けるラインであり、作業対象物2は所定の速度で左方(図で)に連続的に移動するようになっている。
作業対象物2(車体)には、開口部2a(車体のドア部)が設けられており、この開口部2aを通してワーク3を車内に挿入することができる。またこの図で4はロボットのハンド取付け部(後述するロボットハンドの末端部)が移動するロボットエリア4aを仕切るロボットエリア安全柵、5は組立ライン1を仕切る人エリア安全柵である。
図1及び図2において、ワーク把持装置12は、ワーク3を把持するエンドエフェクタである。
ロボットハンド14は、ワーク把持装置12を中間位置に有する細長い部材であり、この例ではほぼ水平に位置する。ロボットハンド14は、作業対象物2にワーク3を組付ける際に、ロボットエリア4aと組立ライン1との間に人が通行可能な通路が形成される長さを有している。この通路は、ロボットハンド14が移動可能な「作業エリア1b」と、ロボットハンド14が侵入できない「安全エリア1c」とからなり、互いに隣接して設けられる。
また、作業対象物にワークを組付ける際に、手動操作盤18は作業エリア1b内に位置するように設定されている。
なお、ロボットハンド14はこの構成に限定されず、ワーク3を把持できる限りで、その他の構成であってもよい。
手動操作盤18は、ロボットハンド14の末端部側に設けられ、作業エリア1b内で人6(例えば作業員)が手動操作盤18を操作してロボット16の作動を操作するようになっている。
なお、手動操作盤18の取り付け位置は、ロボットハンド14上に限定されず、その他の位置であってもよい。
ロボット制御装置20は、ロボット16を自動制御する「自動モード」と、ロボット16を手動操作盤18により手動制御する「協働モード」とを有している。
自動モードでは、人6(作業員)の操作なしに、所定のシーケンス又はプログラムに従い、ロボット16を自動制御する。協働モードでは、人6(作業員)が手動操作盤18を操作してロボット16の作動を操作するようになっている。
また、ハンドガイド装置10は、人の判断や経験を必要とする作業時のみ協働モードに切替え、その他の作業を自動モードで実行するようになっている。
なお、本願において、「自動モード」及び「協働モード」は必須ではなく、人6(作業員)が手動操作盤18を操作してロボット16の作動を操作することができればよい。
本発明における手動操作盤18は、イネーブルスイッチ18a、片手操作入力デバイス18b、表示灯18c及び押釦スイッチ18dを備える。
イネーブルスイッチ18aは、安全を担保するために片手を占有し、これを把持することでスイッチがONするようになっている。
片手操作入力デバイス18bは、直交3軸の並進入力と該3軸まわりの回転入力を片手操作で入力可能に構成されている。
また本発明の協働モードにおいて、両手でイネーブルスイッチ18aと片手操作入力デバイス18bを操作することによりロボット16を手動制御できるようになっている。
なお、入力デバイスは片手操作入力デバイスに限定されず、2つの入力デバイスを両手で操作してロボット16を手動制御する構成であってもよい。
表示灯18cは、ハンドガイド装置10の種々の状態を表示し、押釦スイッチ18dは種々の信号(例えば、非常停止信号)を出力するようになっている。
状態表示装置24は、ロボット16の作動状態を表示する。この作動状態は、例えば自動モードと協働モード、ライン停止のアラームなどである。
また、上述したハンドガイドシステムは一例であり、本発明はこれに限定されず、その他の周知のハンドガイド装置やパワーアシスト装置であってもよい。
レーザ装置34は、ロボットハンド14のワーク近傍(この例ではワーク把持装置近傍)に設けられ、作業対象物3の前記画像領域にスリット状、円弧状、スポット状又はこれらの組合せのレーザ光を照射する。
モニタ36は、手動操作盤近傍(この例ではロボットハンド14)に設けられ、カメラ32で撮影した画像を表示する。またモニタ36は、画像と共に作業の基準線(例えば、水平線、垂直線、中心点、等)を表示するようになっている。
また、作業対象物2の取付け面2cが平面以外の場合に、取付け面2cに映るレーザ光35aの形状は、折線又は曲線となる。従って、モニタ36に映るこの折線又は曲線から、死角領域の作業対象物2とワーク3の位置関係を把握できる。
従って、作業対象物2とワーク3の位置関係により作業対象物2に映る円錐状のレーザ光の形状35b,35b’が円形又は楕円形になるので、作業者は、その形状から、死角領域の作業対象物2とワーク3の位置関係を容易に把握できる。
例えば,対象物との距離が遠い場合、モニタから見る円/楕円は、合わせ作業の最終位置より大きくなる。そこで、図4(B)での合わせ作業では、傾き(円の歪)だけでなく、同時に大きさによって相対距離を把握しながら、合わせていく作業ができる。
例えば、図4(C)の例において、最終状態をある大きさの円等になるように位置関係を調整(基準線を決定)しておく。画像処理によって取得した楕円の中心と基準線中心間距離、および楕円の短軸径(奥行き方向距離)から操作方向、距離が算出される。また、楕円度、および楕円の傾きから、姿勢あわせのための操作角度を算出できる。
複数の品種を扱う場合は、基準線・操作方向の算出式は、品種毎に登録しておくのがよい。
従って、例えば、モニタ36に映るこの点35bを、作業対象物2上のマーク2d(例えば点、円形)と比較することにより、死角領域の作業対象物2とワーク3の位置関係を容易に把握できる。
また、モニタ36に非特許文献5に開示されている操作ガイドと組み合わせて、作業状況、目標となる基準線、操作方向等の情報を表示させてもよい。
2 作業対象物(自動車の車体)、
2a 開口部(車体のドア部)、2b 車体干渉部位、
2c 取付け面、2d マーク(線、点、円)、
3 ワーク(インストゥルメントパネル)、
4 ロボットエリア安全柵、4a ロボットエリア、
5 人エリア安全柵、6 人(作業員)、
10 ハンドガイド装置、
12 ワーク把持装置(エンドエフェクタ)、
14 ロボットハンド、
16 ロボット(多関節ロボット)、
18 手動操作盤、
18a イネーブルスイッチ、
18b 片手操作入力デバイス、
18c 表示灯、18d 押釦スイッチ、
20 ロボット制御装置、
22 外部操作盤、24 状態表示装置、
26 ライン遮断装置、
27 ロボットエリア遮断装置、
30 視覚支援装置、32 カメラ、
34 レーザ装置、36 モニタ
Claims (4)
- 手動操作盤によりロボットハンドを操作して作業対象物にワークを組付けるハンドガイドシステムの視覚情報支援装置であって、
前記ロボットハンドのワーク近傍に設けられ前記作業対象物の死角領域の画像を取得するカメラと、前記手動操作盤近傍に設けられ前記画像を表示するモニタとを備える、ことを特徴とするハンドガイドシステムの視覚情報支援装置。 - 前記ロボットハンドのワーク近傍に設けられ前記作業対象物の前記画像領域にスリット状、円弧状、スポット状又はこれらの組合せのレーザ光を照射するレーザ装置を備える、ことを特徴とする請求項1に記載の視覚情報支援装置。
- 前記モニタは、前記画像と共に作業用の基準線を表示する、ことを特徴とする請求項1に記載の視覚情報支援装置。
- 前記ハンドガイドシステムは、前記ロボットハンドに取付けられワークを把持するワーク把持装置と、所定のロボットエリア内で前記ロボットハンドが移動可能なロボットと、前記ロボットを制御するロボット制御装置とを備え、
前記手動操作盤は、前記ロボットハンドに取付けられている、ことを特徴とする請求項1に記載の視覚情報支援装置。
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