JP4098761B2 - 仕上げ加工方法 - Google Patents
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Description
そこで、本発明の目的は、バリ取り動作の無駄を少なくし、かつ削りすぎをも防止できる仕上げ加工方法を提供することにある。
図1は、本発明の一実施形態の概要図である。この実施形態では、機械部品等の被加工ワーク5が作業台の所定位置に固定され、ロボット本体1のアーム先端には、力センサ3を介して加工ツール4が取り付けられている。この加工ツール4によって被加工ワーク5上のバリ6を除去するものである。なお、図1において、符号2は、ロボットの制御装置であり、ロボット本体1はこの制御装置2によって制御され運転されるものである。又、加工ツール4は、切削刃が回転するものであり、この加工ツール4の駆動制御もこの制御装置2によって行われる。
バリ6の高さはレジスタR(z)に記憶するz軸座標値と目標形状のz軸座標値との差Δzによって求められ、このバリ6の高さΔzを設定されているツールの切削可能深さdで除して、小数点以下を切り上げた整数値を切削回数とする(Δz/dの小数点以下の切り上げ値)。図2では、2回の切削動作によってバリ6を除去する場合のパターンを示している。
2 ロボットの制御装置
3 力センサ
4 加工ツール
5 被加工ワーク
6 バリ
Claims (4)
- 加工ツールを取り付けたロボットにより、該ロボットの外部に配置された被加工ワークに対し、該被加工ワークの形状が目標形状に近づくように仕上げ加工を行う仕上げ加工方法であって、
前記被加工ワークの目標形状と前記ロボットに取り付けられた加工ツールの移動経路を前記ロボットの制御装置に記憶させる段階と、
前記ロボットに装着された力センサによって前記加工ツールと被加工ワーク間に作用する力を測定しながら前記加工ツールを前記被加工ワークに一定力で押し付けて該被加工ワークの表面を前記移動経路に沿って倣う倣い制御をしながら前記加工ツールの位置・姿勢から該加工ツールと前記被加工ワークとの接触位置を計算し、その計算結果を記録することにより前記被加工ワークの表面形状を取得する段階と、
該取得した表面形状と前記目標形状との比較を行ない、前記移動経路に沿って、前記表面形状と前記目標形状の差異があるバリの開始位置と終了位置、及び前記表面形状からのバリの高さを順次求める段階と、
前記バリの終了位置から次の前記バリの開始位置までの移動と、前記バリの高さと予め定めた設定切削深さに基づいて前記バリを除去するための前記バリの開始位置から終了位置までの切削移動パターンを含む、前記バリを除去する加工プログラムを作成する段階と、
前記加工プログラムを用いて前記被加工ワークが前記目標形状に近づくように前記加工ツールの位置を制御しながら加工を行うことを特徴とする仕上げ加工方法。 - ロボットが把持した被加工ワークを、該ロボットの外部に設置された加工ツールに押し付けて移動させて、該被加工ワークの形状が目標形状に近づくように仕上げ加工を行う仕上げ加工方法であって、
前記被加工ワークの目標形状と前記ロボットに把持された被加工ワークの前記加工ツール
に対する移動経路を前記ロボットの制御装置に記憶させる段階と、
前記ロボットに装着された力センサによって前記加工ツールと被加工ワーク間に作用する力を測定しながら前記被加工ワークの表面を前記加工ツールに一定力で押し付けて該被加工ワークの表面を前記加工ツールに対して倣わせる倣い制御をしながら前記加工ツールの位置・姿勢から該加工ツールと前記被加工ワークとの接触位置を計算し、その計算結果を記録することにより前記被加工ワークの表面形状を取得する段階と、
該取得した表面形状と前記目標形状とを比較し、前記移動経路に沿って、前記表面形状と前記目標形状の差異があるバリの開始位置と終了位置、及び前記表面形状からのバリの高さを順次求める段階と、
前記バリの終了位置から次の前記バリの開始位置までの移動と、前記バリの高さと予め定めた設定切削深さに基づいて前記バリを除去するための前記バリの開始位置から終了位置までの切削移動パターンを含む、前記バリを除去する加工プログラムを作成する段階と、
前記加工プログラムを用いて前記被加工ワークが前記目標形状に近づくように前記被加工ワークの位置を制御しながら加工を行うことを特徴とする仕上げ加工方法。 - 前記倣い制御中に、前記力センサにより押付方向の力を検出し、該検出した押付方向の力により推定した前記ロボットの撓み量に基づいて、加工ツールと被加工ワークとの前記接触位置を補正して記録することを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の仕上げ加工方法。
- 前記加工ツールを予め位置のわかっている物体に押し付けてその接触位置を初期接触位置として記録し、ある期間加工ツールを使用後に同じ物体に押し付けてその接触位置を次期接触位置として記録し、該次期接触位置を前記初期接触位置と比較することで前記加工ツールの磨耗量を求め、該求めた磨耗量に基づいて前記加工ツールの長さを補正し、前記加工ツールと前記被加工ワークとの前記接触位置を求めることを特徴とする請求項1乃至3の内いずれか1項に記載の仕上げ加工方法。
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