JPH06348318A - バリ取りロボットの制御方法及び制御装置 - Google Patents

バリ取りロボットの制御方法及び制御装置

Info

Publication number
JPH06348318A
JPH06348318A JP5163317A JP16331793A JPH06348318A JP H06348318 A JPH06348318 A JP H06348318A JP 5163317 A JP5163317 A JP 5163317A JP 16331793 A JP16331793 A JP 16331793A JP H06348318 A JPH06348318 A JP H06348318A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
deburring
robot
teaching
cutting resistance
deburring robot
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP5163317A
Other languages
English (en)
Inventor
Masayuki Hamura
雅之 羽村
Kenji Azuma
賢治 東
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Fanuc Corp
Original Assignee
Fanuc Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Fanuc Corp filed Critical Fanuc Corp
Priority to JP5163317A priority Critical patent/JPH06348318A/ja
Priority to PCT/JP1994/000930 priority patent/WO1994029776A1/ja
Priority to US08/374,756 priority patent/US5548194A/en
Publication of JPH06348318A publication Critical patent/JPH06348318A/ja
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
    • G05B19/416—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by control of velocity, acceleration or deceleration
    • G05B19/4163—Adaptive control of feed or cutting velocity
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1679—Programme controls characterised by the tasks executed
    • B25J9/1684—Tracking a line or surface by means of sensors
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/42—Recording and playback systems, i.e. in which the programme is recorded from a cycle of operations, e.g. the cycle of operations being manually controlled, after which this record is played back on the same machine
    • G05B19/425—Teaching successive positions by numerical control, i.e. commands being entered to control the positioning servo of the tool head or end effector
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/36—Nc in input of data, input key till input tape
    • G05B2219/36495—Recording position and other parameters, current, tool diameter, voltage
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/45—Nc applications
    • G05B2219/45151—Deburring
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/49—Nc machine tool, till multiple
    • G05B2219/49078—Control of feed only
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/49—Nc machine tool, till multiple
    • G05B2219/49083—If number of feed retractions exceeds a limit, repeat same instruction block
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/49—Nc machine tool, till multiple
    • G05B2219/49094—Feed as function of deviation of real from programmed position at fixed time intervals
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/49—Nc machine tool, till multiple
    • G05B2219/49099—Cutting force, torque
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/49—Nc machine tool, till multiple
    • G05B2219/49392—Multipasses, segmentation of cut, paraxial cutting

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Numerical Control (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Automatic Control Of Machine Tools (AREA)
  • Constituent Portions Of Griding Lathes, Driving, Sensing And Control (AREA)

Abstract

(57)【要約】 【目的】 バリ取り作業の効率化とバリ取りツールの過
負荷防止 【構成】 教示軌道上の点Ｐ'1付近で大きなバリに遭遇
し、切削抵抗モニタ値がしきい値Ｘthを越えた場合、
（Ｉ）〜（ＩＩＩ）に例示されたパターンでロボットの
退避／復帰制御を行なう。バリ取りツールの切削抵抗モ
ニタ値が所定値を越えると、点Ｐ'1から退避点Ｑ1 へ向
かい、しかる後、再び教示点Ｐ2 あるいは他の復帰目標
点Ｐ'2，Ｐ'3へ向かう軌道に乗る。復帰軌道中途点Ｑ2
，Ｑ2 で再び切削抵抗モニタ値ｘがＸthを越えた場合
には、再度点Ｑ3 ，Ｑ'3迄退避移動を行い、もう一度復
帰目標点Ｐ2 ，Ｐ'2，Ｐ'3へ向かう。退避位置は、指定
された座標系で退避ベクトル＜ｑ＞の成分して行なわれ
る。切削抵抗モニタ値は、退避／復帰制御の他にロボッ
トの移動速度制御に利用される。切削抵抗モニタ値は、
折れ線関数指定されたオーバーライド線図に照合され、
オーバーライド値が制御され、バリ除去の困難性に応じ
たロボット移動速度が実現される。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本願発明は、教示されたプログラ
ムに従って動作するロボットを用いて機械加工品あるい
は鋳造加工品等のバリ取り作業を行う際の、ロボット制
御方法及び該方法を実施する為の制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】バリ取り作業にロボットを利用すること
は従来より公知の技術である。即ち、いわゆるバリ取り
ロボットの導入によって、機械加工品や鋳造加工品の仕
上げ加工段階におけるバリ取り作業に要する多大な人手
を削減する種々の試みがなされている。
【０００３】バリ取りロボットを利用した場合、ロボッ
トにバリ取り加工線に沿った軌道と一定の移動速度を教
示し、ロボットを再生運転しながらバリ取り加工を実行
することが行なわれるが、除去対象とされるバリの性状
に適合した最良の加工条件をバリ取りロボットによるバ
リ取り作業において実現することは、実際上困難なこと
が多い。
【０００４】その大きな理由の１つして考えられるの
は、実際のワーク（機械加工品、鋳造加工品等、以下単
にワークと言う。）におけるバリの形成状況が一定して
いないことである。これを図１を参照して説明する。図
１は、ワークの周縁部等に形成されたバリの一部を模式
的に表わしたものである。Ｐ1 及びＰ2 は教示点であ
り、バリ取りロボットを再生運転した場合には、バリ取
りツールを装着したロボットが直線（または円弧）区間
Ｐ1 Ｐ2 に沿って移動しながらバリを順次切削除去す
る。バリ取り加工線上に形成されているバリは、その大
きさ、強さ、形成密度等が一定していないことが多く、
図１に例示したように、比較的小さな（または弱い、以
下単に「小さな」と言う。）バリが比較的疎に形成され
た部分Ａ、比較的小さなバリから比較的大きな（または
強い、以下単に「大きな」と言う。）バリが入り交じっ
たＢ、比較的大きなバリが比較的密に形成された部分
Ｃ、殆どバリが存在しない部分Ｄ等が不規則に現われる
こともしばしばである。
【０００５】本来であれば、これらバリのタイプに合わ
せてバリ取りロボットの移動速度（バリ取り加工速度）
や押し付け量を変える等の措置をとる必要があると考え
られる。ところが、バリ形成状況の不規則性は個々のワ
ークについて個別に発生するものであり、また、上記Ａ
〜Ｄのどのタイプのバリが各ワークのどの部分にどの程
度の区間に亙って発生するのかを正確に予測することは
極めて難しい。その為、従来はワークの全バリ取り加工
区間に亙り最大のバリ寸法、密度等を想定し、それに基
づいてロボットの移動速度を決定していた。例えば、図
１のようなケースでは、全区間が区間Ｃのようにバリの
除去に当り相当の時間を要する状態にあることを想定し
た移動速度が選択されていた。従って、区間Ａをはじめ
として、区間Ｃに比べて容易にバリが除去される得る部
分におけるロボット移動速度が必要以上に遅くなり、作
業効率の低下をさせる大きな要因となっていた。
【０００６】作業効率を上げる為にロボット移動速度を
速めると、区間Ｃ等においてバリ除去が不完全になり、
仕上げ品質が低下することになる。即ち、バリ取り作業
のタクトタイムの短縮化と加工精度向上の双方の要求を
同時に満足することが極めて困難であった。
【０００７】また、区間Ｃのように大きなバリが存在す
る部分においては、ツールがバリに対して強く押し付け
られることになるから、ツールに過剰な負荷が発生し易
い。これを防ぐ１つの方法として、フローティング機構
をバリ取りツール装着支持部に設けることが行なわれて
いる。しかし、フローティング機構を利用した場合、大
きなバリに遭遇するとそのバリ形成部分から逃げながら
これをなぞるように加工するのみで通過してしまう傾向
を生じるから、バリを取り残す恐れが大きくなる。そし
て、どの程度のバリ取り残しが発生するかを事前に見積
ることも難しいので、作業計画を立案し、加工品質の計
画的な確保を図る上で問題を生じていた。
【０００８】更に、バリ形成状態の不規則性を吸収出来
るというフローティング機構の特性を活かし、ツールが
押し付け気味になるようにロボット軌道を教示すると、
再生運転によるバリ取り作業実行時に、大きなバリに遭
遇した時点でバリ取りツール刃の回転数が低下し、該バ
リ部分を通過した直後の回転数回復が遅れるという現象
が観測されることがある。これは、ロボットのプログラ
ム再生軌道がワーク寄りになる為に、常時ツールがワー
クに接触したままになることに原因があると考えられ
る。このような現象が発生すると、大きなバリ部分通過
直後のバリ取り加工が正常に行なわれない恐れが生じ
る。
【０００９】更に従来の技術では、個々のワークにバリ
性状のバラツキがある場合には、バリ取り作業終了後の
１つ１つのワークを実際に点検しない限り、バリ除去が
どの程度達成されたかを予測することが極めて困難であ
った。そして、バリ取り作業終了後の個々のワークを点
検してバリ除去が不良なものを再度バリ取り作業対象ワ
ークにするというような方法がとられてきた。このよう
なやり方では作業全体の効率を上げることが難しかっ
た。
【００１０】
【発明が解決しようとする問題点】上述したように、従
来のバリ取りロボットの技術においては、ロボットの移
動速度がバリ性状の不規則性に合理的に対応し得る態様
で設定出来ないと言う点、フローティング機構を利用し
たとしても、大きなバリが形成されている部分を含めた
全加工経路について安定した加工品質を確保することが
困難であるという点あるいは個々のワークのバリ除去の
達成度を推定する適当な指標が与えられていなかったと
いう点で重要な問題が未解決状態にあったと言うことが
出来る。
【００１１】そこで本願発明の目的は、上記従来技術の
問題点を解決し、バリ取り作業のタクトタイムの短縮化
と加工精度向上を両立させることが可能であると共に、
大きなバリ乃至強固なバリ部分に遭遇しても合理的なロ
ボット動作を行なわせることが出来、更には、個々のワ
ークのバリ除去の達成度を推定する適当な指標を与える
ことが可能なバリ取りロボットの制御方法並びに制御装
置を提供することにある。
【００１２】
【問題点を解決する為の手段】本願発明は、上記作業効
率と加工精度の両立の問題を解決する為の基本的技術手
段として、教示プログラムに指定された教示位置を順次
通過する過程を通してバリ取り作業を実行するバリ取り
ロボットの制御方法において、バリ取りロボットに支持
されたバリ取りツールの切削抵抗をモニタ値として検出
する段階と、バリ取りツールの切削抵抗モニタ値と前記
バリ取りロボット移動速度について予め定められた対応
関係に基づいて前記検出されたモニタ値に対応するバリ
取りロボット移動速度を決定する段階と、該決定された
バリ取りロボット移動速度を目標値としてバリ取りロボ
ットを移動させる段階を含むバリ取りロボットの制御方
法を提供したものであり（請求項１に記載された構
成）、特に、前記バリ取りロボット移動速度と前記バリ
取りツールの切削抵抗モニタ値について予め定められる
関係を折れ線関数で表現されたロボット移動速度オーバ
ライド線図の形で与えることによって、より簡便に前記
方法による問題解決を行えるようにしたものである（請
求項２に記載された構成）。
【００１３】また本願発明は、バリ取りロボットが大き
なバリ取り部に遭遇した場合でも合理的に対処し得るよ
うにする為の基本的技術手段として、教示プログラムに
指定された教示位置を順次通過する過程を通してバリ取
り作業を実行するバリ取りロボットの制御方法におい
て、バリ取りロボットに支持されたバリ取りツールの切
削抵抗モニタ値が予め定められた退避しきい値を越えた
場合には、当該教示点間軌道から一旦退避させ、しかる
後に当該教示点区間上に定められる復帰目標点に向かう
軌道に沿ってバリ取りロボットを移動させるバリ取りロ
ボットの制御方法を提供したものであり（請求項３に記
載された構成）、該方法におけるバリ除去をより確実に
実行する為の方法として、前記教示点間軌道退避離脱後
の当該教示点区間上の目標点へへ向かう軌道に沿ったバ
リ取りロボット移動中に、前記バリ取りツールの切削抵
抗モニタ値が予め定められた退避値を越えた場合には、
該軌道から一旦退避し、しかる後に教示点区間上のもう
１つの復帰目標点へ向かう軌道に沿ってバリ取りロボッ
トを移動させるようにしたものである（請求項４に記載
された構成）。
【００１４】そして、上記各方法における前記復帰目標
点を当該教示点区間の終点に相当する教示点に特定し、
バリ取りロボットの制御をより簡便に行えるよにしたも
のである（請求項５に記載された構成）。
【００１５】更に本願発明は、バリ取りツールの切削抵
抗モニタ値を前記各バリ取りロボット移動速度制御とバ
リ取りロボット退避／復帰制御の双方に利用したバリ取
りロボット制御方法によって、バリ取りロボット移動速
度制御とバリ取りロボット退避／復帰制御の利点を相乗
的に発揮させることが可能なバリ取りロボット制御方法
を提案したものである（請求項６、請求項７に記載され
た構成）。
【００１６】一方、本願発明は、以上述べた各方法を実
施する為の装置構成として、教示プログラムに指定され
た教示位置を順次通過する過程を通してバリ取りロボッ
トを移動させる手段と、前記バリ取りロボットに支持さ
れたバリ取りツールの切削抵抗の大きさをモニタする手
段と、前記バリ取りツールの切削抵抗モニタ値とバリ取
りロボット移動速度の関係を予め折れ線関数等で表現さ
れるオーバライド線図の形で設定する手段と、該設定さ
れたオーバライド線図に定められた関係に従って前記バ
リ取りロボットの移動速度を制御する手段を備えたバリ
取りロボットの制御装置（請求項８、請求項９に記載さ
れた構成）を提案するものである。
【００１７】また更に本願発明は、教示プログラムに指
定された教示位置を順次通過する過程を通してバリ取り
ロボットを移動させる手段と、前記バリ取りロボットに
支持されたバリ取りツールの切削抵抗の大きさをモニタ
する手段と、前記バリ取りツールの切削抵抗モニタ値に
予め少なくとも１つの退避しきい値を設定する手段と、
該切削抵抗モニタ値が前記設定された退避しきい値を越
えた場合のバリ取りロボット退避移動内容及び復帰移動
内容を予め設定する手段と、前記バリ取りロボットが前
記教示プログラム再生運転中に前記切削抵抗モニタ値が
前記設定された退避しきい値を越えた場合に前記予め定
められたバリ取りロボット退避移動変更内容に従って前
記バリ取りロボットの位置を移動させる為の手段と、該
退避後のバリ取りロボット位置から前記予め定められた
バリ取りロボット復帰移動内容に従ってバリ取りロボッ
トの位置を当該教示点区間上の目標点に向けて移動させ
る為の手段とを備えること特徴とする前記バリ取りロボ
ットの制御装置を提案することによって、特に、バリ取
りロボットが大きなバリ取り部に遭遇した場合でも合理
的に対処し得るようにする為の基本的構成を与えたもの
である（請求項１０に記載された構成）。
【００１８】また、前記復帰目標点が当該教示区間の終
点に相当する教示点に特定し、バリ取りロボットの制御
をより簡便に行い得る装置としたものである（請求項１
１に記載された構成）。
【００１９】そして、これらバリ取りロボット制御装置
に更に、バリ取りツールの切削抵抗モニタ値とロボット
移動速度の関係を予めオーバライド線図の形で設定する
手段と、該設定されたオーバライド線図に定められた関
係に従ってバリ取りロボットの移動速度を制御する手段
を設けることによって、バリ取りツールの切削抵抗モニ
タ値を前記各バリ取りロボット移動速度制御とバリ取り
ロボット退避／復帰制御の双方に利用し得るバリ取りロ
ボット制御装置を提供し、バリ取りロボット移動速度制
御とバリ取りロボット退避／復帰制御の利点を相乗的に
発揮させることを可能にしたものである（請求項１２に
記載された構成）。
【００２０】以上の構成に加えて、本願発明は、上記バ
リ取りロボット退避／復帰制御の回数を記録する手段を
バリ取りロボット制御装置に設けて、再度のバリ取り加
工実施の必要性判断の指標にすると共に、次回以降の加
工条件設定時の参考に供し得るようにしたものである
（請求項１３に記載された構成）。
【００２１】
【作用】先ず、本願発明の技術思想を構成する各技術手
段の概略を次の（１）〜（４）項目に分けて説明する。
【００２２】（１）バリ取りツールの切削抵抗力のモニ
タ バリ取りロボットのアーム先端部には、バリを切削除去
する為に駆動される刃部材を備えたバリ取りツールが装
着される。このバリ取りツールは、通常、電動ツールあ
るいはエア・ツールの形態をなしたものが使用される。
バリ取りツールが大きなバリ部分に遭遇して切削抵抗が
大きくなると、前者の電動ツールを採用した場合には駆
動電流が増大し、後者のエア・ツールを採用した場合に
は、エア圧力が増大する。従って、これらツールのコン
トローラに付属の駆動電流表示部あるいはエア圧力ＳＷ
信号表示部の入力信号等に基づいて、バリ取りツールの
切削抵抗をモニタすることが出来る。
【００２３】また、バリ取りツールの切削抵抗をより間
接的な方法でモニタすることも可能である。例えば、フ
ローティング機構を使用した場合の押し付け反力をフロ
ーティング変位量でモニタする方法、ロボットの適宜の
軸について、教示軌道移動中の切削抵抗とトルク指令値
の関係を予め調べておき、これを基にバリ取りツールの
切削抵抗を推量する方法等が考えられる。本願発明で
は、直接・間接を問わず、切削抵抗の関数とみなし得る
検出量を「切削抵抗モニタ値」と呼ぶことにする。そし
て、このバリ取りツール切削抵抗モニタ値を以下に詳し
く述べるロボット移動速度制御や退避／復帰制御に利用
する。
【００２４】（２）バリ取りツールの切削抵抗力モニタ
値とロボット移動速度の関係を表わすオーバライド線図
の設定／読み取り 前述したように、個々のワークに形成されているバリの
性状には大きなバラツキがあり、それに応じてバリ除去
の容易性、即ち、単位バリ取り加工線長さ当りの要バリ
除去時間にもバラツキがある筈である。そして、バリ除
去が相対的に容易で単位バリ取り加工線長さ当りの要バ
リ除去時間が短い部分においてはバリ取りツールの切削
抵抗も小さく、逆に、バリ除去が相対的に困難で単位バ
リ取り加工線長さ当りの要バリ除去時間が長い部分にお
いてはバリ取りツールの切削抵抗も大きくなっていると
考えることが出来る。従って、上記説明したバリ取りツ
ールの切削抵抗モニタ値の大小に応じてバリ取りロボッ
トの移動速度を調整することによって、作業時間の最適
配分化を実現することが可能になる。
【００２５】ところで、通常、ロボットの移動速度は、
最大移動速度設定値に対するパーセンテージ、即ちオー
バライドを指定する形で行なわれる。そこで、バリ取り
ツール切削抵抗モニタ値とバリ取りロボットの移動速度
との関係をオーバライド線図の形で予め設定しておき、
バリ取り作業実行中には実際の切削抵抗モニタ値に対応
したオーバーライド値を読み取り、該読み取られたオー
バーライド値に基づいた速度指令をロボット各軸制御部
に送るようにすれば、バリ除去の容易性乃至困難性に応
じたロボット移動速度制御がバリ取り加工線全体に亙っ
て実行されることになる。
【００２６】オーバーライド線図を具体的に設定する方
式として最も簡便且つ柔軟性があると思われるのは、折
れ線関数によるオーバーライド線図設定方式である。図
２を参照してこれを説明する。図２におけるパターン１
〜パターン３は、３種類の折れ線関数で表わされたオー
バーライド線図を例示したものである。Ｘ軸はバリ取り
ツールの切削抵抗モニタ値を表わし、Ｙ軸はオーバーラ
イド値を表わしている。これらの例では、いずれも値を
Ｘ＝０（切削抵抗モニタ値０）におけるオーバーライド
は１００％に設定され、また、オーバーライド最小値は
０に設定されている。
【００２７】切削抵抗が無いような状態に対応するオー
バーライド値を１００％に設定することは無理のない方
式であり、また、オーバーライド最小値を０にとること
は切削抵抗が異常に大きくなった場合にはロボットを実
質的に停止させて無理をさせないという観点からも理に
かなったものである（但し、後述する退避制御において
は、通常ロボットが停止する前に退避移動を行なう）。
【００２８】このような前提で図示したような形態の折
れ線関数オーバーライド線図を作成した場合、４個の値
を指定するのみで足りるから、オーバーライド線図作成
に要する作業時間は微々たるものである。即ち、折れ線
関数の形を決定する３点Ｇ1〜Ｇ3 （便宜上、パターン
２、３では、各記号に「'」 及び「"」 を付加して表
示）について、それらの計４個の座標値Ｘ1 、Ｘ2 、Ｘ
3 及びＹ2 の値を指定すればオーバーライド線図を完全
に特定することが出来る。
【００２９】これら４個の値、即ちＸ1 （入力信号低レ
ベル）、Ｘ2 （入力信号指定レベル）、Ｘ3 （入力信号
高レベル）及びＹ2 （入力信号指定レベル時の指定オー
バーライド値）の種々の組合せによって多様なパターン
のオーバーライド線図を指定することが出来る。いずれ
のパターンのものを設定するかは、バリの大きさ、分布
状況、要求される仕上げ精度、ワークの材質等を総合的
に勘案して決定することが望ましい。
【００３０】例えば一つの指標としては、小さなバリが
疎に形成された部分が多いバリ取り加工線に対しては図
２のパターン１、大きなバリが密に形成された部分が多
いバリ取り加工線に対してはパターン２、そして、バリ
が一様に形成されており、緩やかにバリの大きさ変化し
ているようなバリ取り加工線に対してはパターン３、あ
るいはこれらに類似したパターンのオーバーライド線図
を設定することが考えられる。
【００３１】切削抵抗モニタ値ｘが与えられた場合にこ
れに対応するオーバーライド値を定めるには、該ｘが０
〜Ｘ1 、Ｘ1 〜Ｘ2 、Ｘ2 〜Ｘ3 、Ｘ3 以上のいずれの
区間に入っているかを判別し、対応する直線関数内分点
のＹ値を求めれば良い。従って、切削モニタ値に対応す
るオーバーライド値を求める計算は極めて簡単なもので
済ませることが出来る。
【００３２】このような方式による折れ線関数オーバー
ライド線図の設定及び対応オーバーライド値読み取り
は、通常使用されるロボットコントローラが有している
機能を利用したソフトウェア処理によって簡単に実行す
ることが可能である（後述、実施例参照）。従って、本
願発明中に用いられるロボット移動速度制御方法は、全
体作業の効率化やコスト負担の面から見ても極めて有利
な技術手段を提供するものであると言うことが出来る。
【００３３】（３）バリ取りツールの切削抵抗力のモニ
タ値を利用したロボット退避／復帰制御 バリの大きさや密度に相当のバラツキがあった場合で
も、上記説明したオーバーライド線図に従ったロボット
移動速度制御により、作業時間のロスなく加工精度を均
一化させることが出来る。しかし、バリがバリ取りツー
ルの切削力に対して非常に大きいような場合には、バリ
取りロボットを一旦退避移動させ、しかる後に当該教示
点区間上の目標点を目指す復帰軌道に乗せる制御を行な
うことにより、バリ取りツールにかかる過剰負荷を回避
しつつバリ除去性能を向上させることが出来る。
【００３４】このバリ取りロボット退避／復帰制御はロ
ボット移動速度制御と組み合わせて用いれば、両者の相
乗的作用によってより顕著な効果が発揮されるが、単独
で実行することも勿論可能である。ここでは、両者を組
み合わせた場合について説明する（オーバーライド値を
固定すれば、バリ取りロボット退避／復帰制御の単独適
用になる）。
【００３５】図３（Ｉ）〜（ＩＩＩ）は、退避／復帰制
御の幾つかのパターンを描いたものである。バリ取りロ
ボットに支持されたバリ取りツールが大きなバリに遭遇
すると切削抵抗モニタ値が上昇し、図２に例示された如
く設定されたオーバーライド線図に従ってロボット速度
が低下する。退避／復帰制御を採用する場合には、切削
抵抗モニタ値にしきい値Ｘthを設定し、これを切削抵抗
モニタ値が上回った場合には、教示軌道から一旦ロボッ
トを退避させ、しかる後に教示軌道上に指定される目標
点に向かう復帰軌道に乗るように制御する。この動作は
必要に応じて何度も繰り返すことが出来る。しきい値Ｘ
thは、バリ取りツールに過剰な負荷が発生するやや手前
の点に設定することが好ましい。通常は、図２の各パタ
ーン中に示したように、オーバーライド値が０に近づく
途上の点に設定される。
【００３６】（Ｉ）のケースでは、教示軌道上の点Ｐ'1
付近で大きなバリに遭遇し、切削抵抗モニタ値がしきい
値Ｘthを越えた場合のロボット軌道が描かれている。ロ
ボットは、点Ｐ'1から従来の予定軌道から離脱し、退避
点Ｑ1 へ向かう。そして、退避移動が終了したならば、
再び教示点Ｐ2 へ向かう軌道に乗り、その後切削抵抗モ
ニタ値ｘがＸthを越えなければ、図示の通りそのままＰ
2 迄ロボットが移動する。このような退避／復帰制御に
よれば、バリ取りツールへの過剰負荷を回避しつつ、大
きなバリ部分に対する繰り返し加工が実行されることに
なり、バリ除去が不完全となる可能性が低減される。
【００３７】また、（ＩＩ）のケースでは、教示軌道上
の点Ｐ'1付近で大きなバリに遭遇し、切削抵抗モニタ値
がしきい値Ｘthを越え、ロボットが点Ｐ'1から従来の予
定軌道から離脱し、退避点Ｑ1 へ向かい、しかる後、再
び教示点Ｐ2 へ向かう軌道に沿った軌道に乗るところ迄
はケース（Ｉ）と同様の軌道を辿る。ところが、この復
帰軌道中途点Ｑ2 で再び切削抵抗モニタ値ｘがＸthを越
えた場合には、再度点Ｑ3 迄退避移動を行い、もう一度
教示点Ｐ2 へ向かう復帰軌道に入る。以後、切削抵抗モ
ニタ値がしきい値Ｘthを越える毎に退避／復帰を繰り返
す。
【００３８】この（ＩＩ）のような多数回繰り返し退避
／復帰方式によれば、バリ取りツールへの過剰負荷を回
避しつつ、大きなバリ部分に対する任意回数の繰り返し
加工が実行されることになり、バリ除去が不完全となる
可能性が更に低下する。
【００３９】復帰軌道は必ずしも教示点Ｐ2 へ向かうも
のである必要はなく、より入念に切削を行なう必要があ
る場合には、教示区間上の任意の設定点を目指すような
制御を行なうことが好ましいケースもあり得る。例え
ば、図３（ＩＩＩ）に示したように、退避制御回数が増
える毎に復帰目標点をＰ2 に近づけることも合理的な退
避／復帰制御の１形態と考えられる。目標点をＰ2 に漸
近させるには、例えば、毎回の復帰軌道毎に残存教示区
間の中点に向かう軌道にロボットを乗せるやり方があ
る。なお、復帰目標点を強いて教示区間上に選択しない
やり方も可能であるが、その場合でも、目標点へ向かう
軌道は教示軌道上のある点を目指した軌道になることに
変わりはないから、その点を復帰目標点とみなすことが
出来る。従って、本願発明は復帰目標点を強いて教示区
間上外に選択する場合も包含するものである。
【００４０】退避位置乃至軌道の決め方にも種々の態様
が考えられるが、バリの性状、バリ取りツールの切削力
等を勘案して最適の退避位置を選択すれば良い。退避位
置の指定の仕方は、例えば、指定された座標系（ツール
座標系、ワーク座標系、ユーザ座標系等）の指定された
方向へ、指定された距離だけ離れた位置を指定（例えば
退避ベクトル＜ｑ＞の成分；α，β，γで指定）すれば
良い。また、教示データから加工線に対して指定した角
度θの方向に、指定された距離離れた位置を設定するこ
とも出来る。更に、毎回の退避制御について、退避開始
のしきい値Ｘthや、退避方向、距離等を変更する制御も
必要に応じて組み合わせることが可能である。
【００４１】（４）バリ取りロボット退避／復帰制御の
回数記憶手段 一般に、１回の教示プログラム再生運転中に実行される
バリ取りロボットの退避／復帰移動の回数は、加工前の
ワークに大きなバリが高密度で形成されていた場合に増
大する傾向がある。従って、退避／復帰移動の回数が通
常よりも多い場合には、バリ除去が不完全である確率が
高い。
【００４２】そこで、退避／復帰移動の回数をバリ取り
作業実行中に記憶し、例えば１回のプログラム再生運転
終了毎に該回数を読み出し得るようにしておけば、該回
数の多寡に応じて自動的（実施例参照）あるいはマニュ
アル操作により再度同じバリ取り加工線のバリ取り作業
を実行する等の措置をとることが可能になる。
【００４３】また、無用に退避回数が多いような場合や
逆に退避回数は少ないのに仕上がり精度が悪いような場
合には、退避制御開始のしきい値Ｘthや退避位置、復帰
目標、オーバーライド線図を変更してみる等の試みる指
標とすることが出来る。
【００４４】
【実施例】図４は、本願発明に従ったバリ取りロボット
制御方法を実施する際に使用する制御装置を含むロボッ
トシステムを例示した要部ブロック図である。図中、ロ
ボットコントローラ１０は、中央演算装置（以下，ＣＰ
Ｕという。）１１を有し、該ＣＰＵ１１には、ＲＯＭか
らなるメモリ１２、ＲＡＭからなるメモリ１３、ＣＭＯ
Ｓ等からなる不揮発性メモリ１４、液晶表示装置（ＬＣ
Ｄ）１５を備えた教示操作盤１６、補間器等を含みロボ
ットの各軸を制御するロボット軸制御部１７、及びロボ
ット本体２１０のアーム先端部に支持されたバリ取りツ
ール４０を制御するバリ取りツールコントローラ３０や
図示しないオフラインプログラム作成装置のＩ／Ｏポー
トに接続されたインターフェイス１９がバスＢＳを介し
て接続されている。ロボット軸制御部１７は更にサーボ
回路１８を経由してロボット本体２０に接続されてい
る。
【００４５】ＲＯＭ１２には、ＣＰＵ１１がロボット２
０及びロボットコントローラ１０自身の制御の為に実行
する各種のプログラムが格納されている。ＲＡＭ１３は
デ−タの一時記憶や演算の為に利用されるメモリであ
る。不揮発性メモリ１４には、教示操作盤１６から、あ
るいはオフラインプログラム作成装置からインタフェイ
ス１９を介して、各種パラメータ設定値やオフラインで
作成されたプログラムデータが格納され得るようになっ
ている。
【００４６】上述のバリ取りロボットシステムの構成は
従来のものと基本的に変わるところはないが、本実施例
のシステムは、特に次の（１）〜（４）に記した構成及
び機能を備えている。
【００４７】（１）教示操作盤１６からの指令により、
後述する図６中に示された退避／復帰条件設定画面をＬ
ＣＤ１５にさせ、画面入力形式でオーバーライド線図の
作成・設定、退避開始しき値Ｘthの設定、退避位置決定
態様の設定、復帰目標点決定態様の設定等を行う為のソ
フトウェア及び関連所要データがＲＯＭ１２及び不揮発
性メモリ１４に格納されていること。
【００４８】（２）バリ取りツールコントローラ３０で
得られるバリ取りツール切削抵抗モニタ信号が、インタ
ーフェイス１９でＡＤ変換され、随時ＣＰＵ１１によっ
てセンシング可能な状態にあること。
【００４９】（３）後述するフローチャートに記された
処理に従って、バリ取りロボットの移動速度の制御及び
退避／復帰制御を実行する為のプログラム及び所要関連
データがＲＯＭ１２あるいは不揮発性メモリ１４に格納
されていること。
【００５０】（４）不揮発性メモリ１４内に退避移動実
行毎にカウントアップするレジスタ領域が確保されてい
ること。
【００５１】以上の構成と機能を有するロボットシステ
ムを用いて、バリ取り作業を実行する場合の手順を図５
〜図８を参照図に加えて説明する。図５は、１個のワー
クに対するバリ取り作業手順全体の概要をフローチャー
ト形式で例示したものである。先ず、幾つかのワークを
観察したり、あるいは過去の同一製造ロットのワークま
たは類似ワークに関するデータ等を参照し、バリ寸法、
発生密度等を見積る（ステップＳ１）。
【００５２】次いで、ロボットコントローラ１０の教示
操作盤１６を操作し、ＬＣＤ１５に加工条件設定画面を
呼び出して所要のバリ発生状況に適合した加工条件を設
定する（ステップＳ２）。加工条件設定が完了したら、
位置教示を行なう（ステップＳ３）。位置教示はタッチ
ング・プレイバック方式で行なっても良いし、ＣＡＤデ
ータ等に基づくオフライン教示によっても良い。
【００５３】以上の準備作業を完了したならば、本願発
明の技術思想を包含した制御の下にロボットの再生運転
を行いバリ取り作業を実行する（ステップＳ４）。再生
運転の完了によって、１個のワークのバリ取り作業が完
了する。以後、特に加工条件、教示内容に変更を要しな
ければ、次の要バリ取り加工ワークに対してステップＳ
４を繰り返し実行することは言うまでもない。
【００５４】次にステップＳ２、ステップＳ３及びステ
ップＳ４の具体的内容について、個別に説明する。
【００５５】＜ステップＳ２＞；加工条件設定 図６は、ロボットコントローラ１０の教示操作盤１６を
操作して、ＬＣＤ１５上に表示された加工条件設定画面
を示したものである。先ず、［１］でオーバーライド線
図を作成・設定する。図２に参照して説明したように、
４個の値、Ｘ1（入力信号低レベル）、Ｘ2 （入力信号
指定レベル）、Ｘ3 （入力信号高レベル）及びＹ2 （入
力信号指定レベル時の指定オーバーライド値）を指定す
ることによって折れ線関数形のオーバーライド線図を作
成・設定することが出来る。ここでは、例として、大き
なバリが密に形成された部分が多いバリ取り加工線を想
定して、図２のパターン２を設定したケースを示した。
なお、切削抵抗モニタ値Ｘの数値は適宜のリニアスケー
ルの単位で表わせば良く、図示の数値自体は全く例示的
なものである。
【００５６】次に、バリ取りロボットの退避／復帰制御
を行なう為の切削抵抗モニタ値のしきい値Ｘthを設定す
る。ここでは、オーバーライド値が２５％程度に落ちた
点で退避移動を開始するように、Ｘth＝９０を設定した
（図２、パターン２参照）。
【００５７】続いて［３］退避位置の設定では、準拠座
標系コードと、退避ベクトル＜ｑ＞の成分値（α，β，
γ）を指定する。準拠座標系コードは、例えば、ツール
座標系Σt ＝１、ワーク座標系＝２、ユザ座標系＝３等
とすれば良い。ここでは、ツール座標系Σt （通常はバ
リ取り加工線に対しても一定の姿勢にある。）を選択す
る。退避ベクトル＜ｑ＞の成分値（α，β，γ）は、選
択設定された準拠座標系であるツール座標系Σt 上のデ
ータを入力する。
【００５８】ここでは、ツール座標系Σt のｘｙｚ各軸
方向が各々ロボット進行方向、ワーク当接方向、バリ取
りツール刃先方向に設定されているものとして、表記の
値（−３０，２０，０）を設定する。退避ベクトルの方
向、大きさは最もバリ取り作業が円滑に行なわれる値を
自由に選択して設定するものであり、表記の数値は１つ
の例示に過ぎないことは言うまでもない。
【００５９】次に［４］では、退避移動後の復帰目標点
を設定する。復帰目標点の定め方には、前述したように
幾つかのものが考えられるので、これらを予めコード化
しておき、コード番号で指定する。ここでは、次教示点
を目標点とするモードを選択する。他のモードとして
は、毎回の復帰制御について当該教示区間上の次教示点
以外の定点を目標点とするモードや退避／復帰制御回数
が増える毎に復帰目標点を次教示点に漸近させるモード
等が設定可能である。
【００６０】最後に、［５］でリプレイ条件を設定す
る。これは退避／復帰移動の回数が所定回数を越えた場
合には、バリ除去が不完全である確率が高いと判断し
て、再度同じ教示プログラムの再生運転を実行する為の
ものである。ここでは、ロボットコントローラ１０のレ
ジスタ領域内に記憶された退避／復帰制御回数Ｎが３を
越えた場合には再度の再生運転を実行するようにリプレ
イ条件を設定する。
【００６１】以上の画面入力を終えたならば入力内容を
確認し、教示操作盤１６のＹキーを押下すれば加工条件
の設定作業が終了する。
【００６２】＜ステップＳ３＞；位置教示 図７は、教示プログラムの一部を表示したものである。
ここでは、教示点が１〜１０迄あるケースを示した。各
教示点区間は直線としたが、円弧であっても構わない
（但し、円弧軌道の区間については、必要に応じて退避
ベクトル、復帰目標点の指定内容を変えるものとす
る。）。ロボット移動速度は、オーバーライド１００％
で１００mm/secとした。動作文中の「イチギメ」は、各
教示点における位置決めの実行を指定するものである。
【００６３】動作文の最終行は加工条件設定画面の説明
の中で述べたリプレイ条件に対応したものである。従っ
て、両者は連動表示させるか、あるいは、加工条件設定
画面における表示を省略することが考えられる。ここで
は、退避／復帰回数がレジスタ（１）でカウントされて
おり、その値がＮとされる。リプレイ条件は、加工条件
設定画面に表示した通り、Ｎ＞３である。このようなプ
ログラムを教示することによって、再生運転終了毎に該
退避／復帰制御の実行回数がチェックされ、それが計４
回以上に及んでいれば、同じバリ取り加工線について再
加工が行なわれる（次に述べる再生運転の説明を参
照）。
【００６４】＜ステップＳ４＞；再生運転（バリ取り加
工実行） 図８は、図７にその一部を示した教示プログラムの再生
運転（バリ取り加工実行）に際してロボットコントロー
ラ１０のＣＰＵ１１によって実行される処理の概要を記
したフローチャートである。先ず、教示点指標ｉを１、
レジスタ（１）の計数値を０にリセット（ステップＳＳ
１）した上で、バリ取りツール切削抵抗モニタ値の監視
（モニタリング）を開始する（ステップＳＳ２）。更
に、プログラム１ブロックを読み込み（ステップＳＳ
３）、必要な補間計算を実行しながら次教示点（Ｐi+1
）へ向けて移動を開始すると共に、モニタリング値ｘ
についてしき値Ｘthとの比較を行い（ステップＳＳ
５）、ｘ≦ＸthであればステップＳＳ６へ、ｘ＞Ｘthで
あればステップＳＳ１０へ進む。
【００６５】退避制御不要の場合にはステップＳＳ６で
オーバーライド値を更新する。これは、前述の加工条件
設定画面で設定されたオーバーライド線図にその時点に
おけるモニタ値ｘを当てはめて対応するオーバーライド
値を決定し、旧オーバーライド値（当初は１００％）を
該決定値に更新する形で実行される。オーバーライド値
が更新されたら、次教示点未到達をチェックし（ステッ
プＳＳ７）、ＮＯであればステップＳＳ４に戻って移動
を続行する。
【００６６】もし、ステップＳＳ７の判断がＹＥＳであ
れば、最終教示点か否かを確認し（ステップＳＳ８）、
ＹＥＳであればステップＳＳ１３へ進み、レジスタ
（１）のＮ値が３より大きいかチェックする。ＮＯであ
れば加工を終了する。もし、Ｎ≧４であればステップＳ
Ｓ１に戻って、再度の再生運転を実行する（再加工）。
【００６７】また、ステップＳＳ８でＮＯ、即ち、教示
点区間が残っていれば教示点指標ｉを１カウントアップ
し（ステップＳＳ９）、プログラムの次の１ブロックを
読み込む。もし、大きなバリが存在せず、バリ取りツー
ルの切削抵抗モニタ値が一貫してＴth以下であれば、オ
ーバーライド値制御は実行されるが退避動作は１度も行
なわれることはなく、上記説明したステップループ内の
処理のみで全加工工程が終了することになる。
【００６８】これに対して、いずれかの処理サイクルに
おけるステップＳＳ５でｘ＞Ｘthがセンシングされる
と、ステップＳＳ１０へ進んで退避／復帰制御回数を計
数するレジスタ（１）の値Ｎを１カウントアップした上
で、ロボットの現在位置データと設定済みの退避ベクト
ルデータに基づく簡単な計算によって決定される退避位
置へ向けロボットを退避移動させる（ステップＳＳ１
１）。退避位置へ到達すると、ロボットは復帰目標点に
設定された次教示点へ向かう移動を開始する（ステップ
ＳＳ１２）。
【００６９】そして、再びモニタ値チェック（ステップ
ＳＳ５）及びオーバーライド値更新（ステップＳＳ
６）、次教示点到達チェック（ステップＳ７）を繰り返
しながら次教示点に接近する。そして、この途上で、再
度大きなバリの抵抗を受けてモニタ値がｘ＞Ｔthとなっ
たならば、ステップＳＳ５から再びステップＳＳ１０へ
進みレジスタ（１）値Ｎを１カウントアップし、ロボッ
トを再度退避移動させる（ステップＳＳ１１）。この場
合における退避位置の計算も、前回同様極めて簡単であ
る（ロボットの現在位置データと設定済みの退避ベクト
ルデータのベクトル加算）。
【００７０】このような退避／移動制御を必要回数繰り
返していく内にロボットは次教示点に到達する（ステッ
プＳＳ７でＹＥＳ）。以下、ステップＳＳ８、ステップ
ＳＳ９、ステップＳＳ３を経て、次の教示点区間のバリ
取り加工が開始される。次教示点区間における処理は、
上記説明したものと同じである。全教示点区間の加工が
終了すると、ステップＳ８からステップＳＳ１３へ進み
レジスタ（１）値Ｎがチェックされる。レジスタ（１）
のＮ値がＮ≧４であればステップＳＳ１に戻って、再度
の再生運転を実行し（再加工）、Ｎ≦３であれば加工を
終了することは既に説明した通りである。
【００７１】
【発明の効果】本願発明によれば、バリの性状に不規則
性があり、その発生状況が正確に予測出来ないような場
合でも、バリ取りツールの切削抵抗モニタ値と簡便に設
定されるオーバーライド線図に従った所望のロボット移
動速度制御が実現される。即ち、バリ性状の局所的な変
化に対してロボット移動速度が柔軟に対応出来るので、
作業時間の配分が合理化され、バリ取り作業のタクトタ
イムの短縮化と加工精度向上の双方の要求を同時に満足
するが可能となる。
【００７２】また、大きく強固なバリが存在する部分に
ついては、ロボット移動速度制御と共通のモニタ値を利
用することによって、バリ取りロボットを一旦退避させ
た後再度（必要に応じて多数回数）大きなバリ部分の加
工に取り掛かるような制御が可能となったので、バリ取
りツールにかかる過剰負荷あるいはその後のバリ取り刃
回転数の回復遅れの問題を回避しつつ、大きなバリの除
去達成率を確実に向上させることが出来るようになっ
た。
【００７３】そして、切削抵抗モニタ値を共通に利用す
ることで、移動速度制御と退避／復帰制御を組み合わせ
て実行することも可能であるかり、この両制御を組み合
わせて実行することによって、両者の作用が相乗的に発
揮され、熟練した作業者に匹敵する作業効率と作業効率
を上げることも不可能ではなくなった。
【００７４】更に、本願発明の１形態においては、上記
退避／復帰制御回数を記憶する手段を設けることによっ
て、個々のワークのバリ除去の達成度を推定する指標デ
ータが得られるようになったので、バリ取り残しの可能
性が高い場合には、教示プログラム再生運転を自動的
（教示プログラム動作文に指示）、あるいは手動で繰り
返す等の対処も可能となった。
【図面の簡単な説明】
【図１】ワークの周縁部等に形成されたバリの一部を模
式的に表わした図である。
【図２】折れ線関数によるオーバーライド線図設定方式
を説明する為の図である。
【図３】退避／復帰制御を実行した場合のバリ取りロボ
ット移動経路のパターンを例示したものである。
【図４】本願発明に従ったバリ取りロボット制御方法を
実施する際に使用する制御装置を含むロボットシステム
を例示した要部ブロック図である。
【図５】１個のワークに対するバリ取り作業手順全体の
概要をフローチャート形式で例示したものである。
【図６】ロボットコントローラの教示操作盤を操作し
て、ＬＣＤ上に表示された加工条件設定画面を示した図
である。
【図７】バリ取り加工を実行する際に再生される教示プ
ログラムの一部を示した図である。
【図８】教示プログラムの再生運転（バリ取り加工実
行）に際してロボットコントローラのＣＰＵによって実
行される処理の概要を記したフローチャートである。
【符号の説明】
１０ ロボットコントローラ １１ 中央演算装置（ＣＰＵ） １２ メモリ（ＲＯＭ） １３ メモリ（ＲＡＭ） １４ 不揮発性メモリ １５ ＬＣＤ（液晶表示装置） １６ 教示操作盤 １７ ロボット軸制御部 １８ サーボ回路 １９ インターフェース ２０ ロボット本体 ３０ バリ取りツールコントローラ ４０ バリ取りツール ５０ バス Ｐ1 ，Ｐ2 教示点 Ｐ'1，Ｑ2 ，Ｑ'2 退避移動開始点 Ｑ1 Ｑ3 Ｑ'3 退避点 Ｐ'2，Ｐ'3 復帰目標点 ＜ｑ＞ 退避ベクトル Ｇ1 ，Ｇ2 ，Ｇ3 オーバーライド線図の折れ線関数を
定める点 Ｘ1 低レベル入力信号（モニタ値） Ｘ2 指定レベル入力信号（モニタ値） Ｘ3 高レベル入力信号（モニタ値） Ｙ2 入力信号指定レベル時の指定オーバーライド値

Claims (13)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 教示プログラムに指定された教示位置を
    順次通過する過程を通してバリ取り作業を実行するバリ
    取りロボットの制御方法において、前記バリ取りロボッ
    トに支持されたバリ取りツールの切削抵抗をモニタ値と
    して検出する段階と、前記バリ取りツールの切削抵抗モ
    ニタ値と前記バリ取りロボット移動速度について予め定
    められた対応関係に基づいて前記検出されたモニタ値に
    対応するロボット移動速度を決定する段階と、該決定さ
    れたバリ取りロボット移動速度を目標値として前記バリ
    取りロボットを移動させる段階を含むバリ取りロボット
    の制御方法。
  2. 【請求項２】 前記バリ取りロボット移動速度と前記バ
    リ取りツールの切削抵抗モニタ値について予め定められ
    た関係が、折れ線関数で表現されたロボット移動速度オ
    ーバライド線図の形で与えられることを特徴とする請求
    項１に記載されたバリ取りロボットの制御方法。
  3. 【請求項３】 教示プログラムに指定された教示位置を
    順次通過する過程を通してバリ取り作業を実行するバリ
    取りロボットの制御方法において、前記バリ取りロボッ
    トに支持されたバリ取りツールの切削抵抗モニタ値が予
    め定められた退避しきい値を越えた場合には、当該教示
    点間軌道から一旦退避させ、しかる後に当該教示点区間
    上に定められる復帰目標点に向かう軌道に沿って前記バ
    リ取りロボットを移動させることを特徴とする前記バリ
    取りロボットの制御方法。
  4. 【請求項４】 前記教示点間軌道退避離脱後の当該教示
    点区間上の目標点へへ向かう軌道に沿ったバリ取りロボ
    ット移動中に、前記バリ取りツールの切削抵抗モニタ値
    が予め定められた退避値を越えた場合には、該軌道から
    一旦退避し、しかる後に教示点区間上のもう１つの復帰
    目標点へ向かう軌道に沿ってバリ取りロボットを移動さ
    せることを特徴とする請求項３に記載されたバリ取りロ
    ボットの制御方法。
  5. 【請求項５】 前記復帰目標点がいずれも当該教示点区
    間の終点に相当する教示点であることを特徴とする請求
    項３または請求項４に記載されたバリ取りロボットの制
    御方法。
  6. 【請求項６】 前記バリ取りロボットに支持されたバリ
    取りツールの切削抵抗モニタ値の大きさに応じて前記バ
    リ取りロボットの移動速度が制御されることを特徴とす
    る請求項３、請求項４あるいは請求項５に記載されたバ
    リ取りロボットの制御方法。
  7. 【請求項７】 前記バリ取りツールの切削抵抗の大きさ
    に応じたバリ取りロボット移動速度制御が、予め折れ線
    関数で与えられたロボット移動速度オーバライド線図に
    従って行なわれることを特徴とする請求項６に記載され
    たバリ取りロボットの制御方法。
  8. 【請求項８】 教示プログラムに指定された教示位置を
    順次通過する過程を通してバリ取りロボットを移動させ
    る手段と、前記バリ取りロボットに支持されたバリ取り
    ツールの切削抵抗の大きさをモニタする手段と、前記バ
    リ取りツールの切削抵抗モニタ値とバリ取りロボット移
    動速度の関係を予めオーバライド線図の形で設定する手
    段と、該設定されたオーバライド線図に定められた関係
    に従って前記バリ取りロボットの移動速度を制御する手
    段を備えたバリ取りロボットの制御装置。
  9. 【請求項９】 前記オーバライド線図が折れ線関数で与
    えられることを特徴とする請求項８に記載されたバリ取
    りロボットの制御装置。
  10. 【請求項１０】 教示プログラムに指定された教示位置
    を順次通過する過程を通してバリ取りロボットを移動さ
    せる手段と、前記バリ取りロボットに支持されたバリ取
    りツールの切削抵抗の大きさをモニタする手段と、前記
    バリ取りツールの切削抵抗モニタ値に予め少なくとも１
    つの退避しきい値を設定する手段と、該切削抵抗モニタ
    値が前記設定された退避しきい値を越えた場合のバリ取
    りロボット退避移動内容及び復帰移動内容を予め設定す
    る手段と、前記バリ取りロボットが前記教示プログラム
    再生運転中に前記切削抵抗モニタ値が前記設定された退
    避しきい値を越えた場合に前記予め定められたバリ取り
    ロボット退避移動変更内容に従って前記バリ取りロボッ
    トの位置を移動させる為の手段と、該退避後のバリ取り
    ロボット位置から前記予め定められたバリ取りロボット
    復帰移動内容に従ってバリ取りロボットの位置を当該教
    示点区間上の目標点に向けて移動させる為の手段とを備
    えること特徴とする前記バリ取りロボットの制御装置。
  11. 【請求項１１】 前記復帰目標点が当該教示区間の終点
    に相当する教示点であることを特徴とする前記バリ取り
    ロボットの制御装置。
  12. 【請求項１２】 バリ取りツールの切削抵抗モニタ値と
    ロボット移動速度の関係を予めオーバライド線図の形で
    設定する手段と、該設定されたオーバライド線図に定め
    られた関係に従って前記バリ取りロボットの移動速度を
    制御する手段を請求項１０または請求項１１に記載され
    たバリ取りロボットの制御装置。
  13. 【請求項１３】 前記退避制御あるいは復帰制御の回数
    を記憶する手段と該記憶内容を読み出す手段を備えた請
    求項１０〜請求項１２のいずれか一項に記載されたバリ
    取りロボットの制御装置。
JP5163317A 1993-06-08 1993-06-08 バリ取りロボットの制御方法及び制御装置 Pending JPH06348318A (ja)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP5163317A JPH06348318A (ja) 1993-06-08 1993-06-08 バリ取りロボットの制御方法及び制御装置
PCT/JP1994/000930 WO1994029776A1 (fr) 1993-06-08 1994-06-08 Procede et appareil pour commander un robot d'ebarbage
US08/374,756 US5548194A (en) 1993-06-08 1994-06-08 Control method and control device for a deburring robot

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP5163317A JPH06348318A (ja) 1993-06-08 1993-06-08 バリ取りロボットの制御方法及び制御装置

Publications (1)

Publication Number Publication Date
JPH06348318A true JPH06348318A (ja) 1994-12-22

Family

ID=15771544

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP5163317A Pending JPH06348318A (ja) 1993-06-08 1993-06-08 バリ取りロボットの制御方法及び制御装置

Country Status (3)

Country Link
US (1) US5548194A (ja)
JP (1) JPH06348318A (ja)
WO (1) WO1994029776A1 (ja)

Families Citing this family (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6356807B1 (en) 1999-08-13 2002-03-12 Fanuc Robotics North America, Inc. Method of determining contact positions, calibration parameters, and reference frames for robot assemblies
DE10020879B4 (de) * 2000-04-28 2006-01-19 Dipl.-Ing. Laempe Gmbh Vorrichtung zum mechanischen Vor- und/oder Fertigbearbeiten von Gussteilen
US6799371B2 (en) * 2002-08-14 2004-10-05 Yu-Ren Liu Method for manufacturing a steel tire mold
JP4098761B2 (ja) * 2004-08-17 2008-06-11 ファナック株式会社 仕上げ加工方法
JP5845212B2 (ja) * 2013-06-28 2016-01-20 ファナック株式会社 視覚センサ及び力センサを備えたバリ取り装置
US11312015B2 (en) 2018-09-10 2022-04-26 Reliabotics LLC System and method for controlling the contact pressure applied by an articulated robotic arm to a working surface
US10976728B2 (en) * 2018-12-10 2021-04-13 Raytheon Technologies Corporation Automatic process planning for robotic deburring operations
CN117206985B (zh) * 2023-10-12 2024-03-22 江苏中科云控智能工业装备有限公司 一种基于大数据的机器人去毛刺速度智能控制系统及方法
CN117325211B (zh) * 2023-12-01 2024-02-09 江苏中科云控智能工业装备有限公司 一种基于物联网的去毛刺机器人位姿监测系统及方法

Family Cites Families (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS59208605A (ja) * 1983-05-13 1984-11-27 Hitachi Metals Ltd 堰折りロボツトの教示方法
JPS6016395A (ja) * 1983-07-06 1985-01-28 トヨタ自動車株式会社 ロボツト動作異常監視装置
FR2553698B1 (fr) * 1983-10-20 1987-05-15 Commissariat Energie Atomique Porte-outil, pour robot, et son procede de mise en oeuvre
JPS60151713A (ja) * 1984-01-19 1985-08-09 Chiyuushiyou Kigyo Shinko Jigyodan 鋳仕上げロボツトの制御装置
JPS60191308A (ja) * 1984-03-13 1985-09-28 Mitsubishi Electric Corp 産業機械の制御装置
JPS62285110A (ja) * 1986-06-04 1987-12-11 Toshiba Corp 工業ロボツトの制御装置
JPS63288658A (ja) * 1987-05-21 1988-11-25 Mitsubishi Electric Corp バリ取り用ロボット装置
US4993896A (en) * 1988-12-13 1991-02-19 General Electric Company Edge contouring system
FR2649630B1 (fr) * 1989-07-12 1994-10-28 Commissariat Energie Atomique Dispositif de contournement de bavures bloquantes pour un outil d'ebavurage
JPH0352003A (ja) * 1989-07-20 1991-03-06 Tokico Ltd 工業用ロボットのオフライン教示装置
US5355639A (en) * 1990-07-04 1994-10-18 Commissariat A L'energie Atomique Device for machining of contours made of a soft material and automatic machining method using such a device
JP3077189B2 (ja) * 1990-10-26 2000-08-14 株式会社明電舎 グラインダ研削ロボットの制御装置
US5312212A (en) * 1992-09-28 1994-05-17 United Technologies Corporation Axially compliant tool holder

Also Published As

Publication number Publication date
WO1994029776A1 (fr) 1994-12-22
US5548194A (en) 1996-08-20

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP0104409B1 (en) A method of establishing safe zones in a numerically controlled machine
JP2004164328A (ja) 一人ｃａｍシステムおよび一人ｃａｍプログラム
EP3708308A1 (en) Real-time identification of burr size and location for robotic deburring process
DE3620608A1 (de) Selbsttaetige rueckfuehrung und rueckkehr eines werkzeuges einer numerisch gesteuerten werkzeugmaschine
JPH06348318A (ja) バリ取りロボットの制御方法及び制御装置
CN107797514B (zh) 具备避免干扰的刀具退避功能的数值控制装置
JP2003271215A (ja) 数値制御工作機械の加工プログラムチェック方法およびチェック装置ならびにそれを備えた数値制御工作機械
CN102667650A (zh) 数控机床
JPS6332586B2 (ja)
EP1471404A2 (en) Numerical control apparatus for machine tool
JP5008909B2 (ja) 工作機械における移動制御装置及び移動制御方法
CN105446270B (zh) 机床的控制装置
US5984506A (en) Method and device for controlling a machine tool, in particular, an electrical discharge machine
KR102550278B1 (ko) 와이어 방전 가공기, 가공 프로그램 편집 장치, 와이어 전극의 이동 방법, 및 가공 프로그램의 편집 방법
JP7108761B1 (ja) 制御システム、制御方法及びプログラム
JPS5870314A (ja) シ−ケンス復帰方式
CN109143964B (zh) 数值控制装置
JP6517879B2 (ja) 数値制御装置
JP6693988B2 (ja) 加工プログラム編集装置
WO1995000890A1 (fr) Procede d'enseignement d'une position a un robot et appareil de commande
JPH06312343A (ja) グラインダ作業ロボットの制御方法
US10976728B2 (en) Automatic process planning for robotic deburring operations
JP7428793B2 (ja) 加工経路作成装置
JP2624174B2 (ja) 数値制御装置の自動運転方式
JPH06222829A (ja) ロボットの教示位置修正方法