JP5008909B2 - 工作機械における移動制御装置及び移動制御方法 - Google Patents
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Description
(第1実施形態)
まず、図1〜図10に基づいてこの発明の第1実施形態について説明する。
図2に示すように、この制御装置35は、CPU36、ROM37、RAM38、入力部39、表示部40、主軸回転制御回路41、主軸送り制御回路42、第1駆動部及び第2駆動部を構成する工具送り制御回路43、背面主軸回転制御回路44及び背面主軸送り制御回路45を備えている。この実施形態においては、前記CPU36、ROM37、RAM38により距離設定手段,軌跡設定手段,制御手段が構成されている。
はじめに、図3〜図5に基づいて、工具切替にともなう基本的な動作について説明する。すなわち、図3に示すように、工具27が例えばY軸方向に沿って並設されていて、そのY軸方向に沿って切替移動される際には、工具27はワークW1との干渉を回避するためにX軸方向に退避されるが、この場合、最も突出している工具27の先端とワークW1との間に、工具27の取付誤差等を考慮して隙間C1が確保される。このときの工具27のX軸方向の位置を退避位置と呼び、この退避位置は工具27の突出量やワークW1の外径の大小により変化する。これに対し、想定される工具27の最大突出量とワークW1の最大径とより固定的な退避位置を設定することもできる。
すなわち、図4(a),(b)に示すように、刃物台26の例えば左方移動により左側の工具27Aから右側の工具27Bまたは27Cに工具切替する場合であって、工具27Aの右端に位置する刃先27aに対して移動方向後方側に突出した工具27Bが隣接する場合は、その刃先27aと突出している工具27Bの外周面との間の離間距離D1と、退避移動開始位置から退避位置までの退避距離D2とが比較される。その結果、刃物台26が短い方の距離D1またはD2を半径とした円弧状軌跡を描きながら移動する。ただし、図4(b)に示すように、移動半径がD1の場合は、そのD1が退避距離D2より小さいため、まず刃物台26が離間距離D1と退避距離D2の差分だけX軸方向へ直線的に退避した後に前記円弧状軌跡を描きながら退避する。
図5(a),(b)に示すように、刃物台26の例えば左方移動により左側の工具27Aまたは27Bから右側の工具27Cに工具切替する場合であって、工具27Cの右端に位置する刃先27cの前方側に、突出した工具27Bが隣接する場合は、刃物台26はすでに退避位置に移動されている。そして、その刃先27cと移動方向前方側の工具27Bの外周面との離間距離D3と、前記退避位置から刃先27cがワークW1との間に隙間C1が確保される位置までの接近距離D4が比較される。その結果、刃物台26が短い方の距離
またはD4を半径とした円弧状軌跡を描きながら移動する。ただし、移動半径がD3の場合は、接近距離D4より移動半径が小さいため、まず刃物台26が円弧状軌跡を描きながら接近した後に接近距離D4と離間距離D3との差分だけX軸方向へ直線的に接近する。
(1) この実施形態では、工具27A〜27Cの退避位置への移動時に、工具切替前に使用していた工具27Aの刃先27aに対して移動方向後方側で隣接する工具27Bの外周面との距離D1以下の半径の円弧状軌跡が作成される。また、工具27A〜27CのワークW1に対する接近位置への移動時には、工具切替後に使用する工具27Cの刃先27cに対して移動方向前方側で隣接する工具27Bの外周面との距離D3以下の半径の円弧状軌跡が作成される。そして、これらの円弧状軌跡による移動が直線状の移動軌跡と繋げられる。以上のように、工具27A,27Cの刃先27a,27cと隣接する工具27Bの外周面との距離D1,D3以下の円弧半径で、工具27A〜27Cを移動させることにより、工具切替時において工具27BとワークW1との干渉を回避できる。これは、並列に配置された工具27A〜27Cの刃先27a〜27cと、それらに隣接する工具27A〜27Cの外周面とは、同時にワークW1に接触することがない距離を離して設置されていることに着目し、この位置関係を工具の移動軌跡に利用することで達成される。つまり、距離D1,D3と、距離D2,D4とが比較され、短い方の距離が円弧状軌跡の半径として設定され、言い換えれば、円弧状軌跡の半径は、最長であっても距離D1またはD3であるため、工具27A〜27Cの刃先27a〜27cと、それに隣接する工具27A〜27Cの外周面とは同時にワークW1に接触することがないという条件下においては、工具とワークとの干渉を適切に回避できるものとなる。
次に、発明の第2実施形態を図11に基づいて説明する。なお、この第2実施形態以降の各実施形態においては、主として第1実施形態と異なる部分について説明する。
すなわち、図11(a)に示す場合には、最も突出した工具30BがY軸方向に移動しても、ワークW1と干渉しない位置まで工具30Aを退避させる場合の退避距離D2(Z軸方向)が工具30BとワークW1との間の離間距離D1よりも短くて(D1>D2)、点p1〜p2の半径が距離D2で設定されるとともに、接近距離D4が工具30CとワークW1との間の離間距離D3よりも短くて(D3>D4)、点p3〜点p4の半径が接近距離D4で設定される。
次に、前記図8及び図9のプログラムに従って実行されるこの発明の第3実施形態を図12(a)〜(d)に示す工具切替動作について説明する。図12(a)〜(d)は、図1に示す工作機械において、刃物台26に並設されたドリルやリーマ等の回転工具よりなる工具31である工具31A〜31Cの工具切替動作を示したものである。そして、この第3実施形態では、ワークW1に対する工具31A〜31Cの干渉部位が、工具31A〜31Cの中央の刃先31a〜31c及び工具31A〜31Cの外周面となるため、離間距離D1及びD3(X軸方向)は、工具31A〜31Cの刃先31a〜31cと隣接する工具31A〜31Cの外周面との間に設定される。その他の動作は図8及び図9に示すプログラムに従って第1実施形態と同様に制御される。
すなわち、図12(a)〜(d)に示す場合には、退避方向への距離D2,すなわち最も突出した工具31BがX軸方向に移動してもワークW1と干渉しない位置まで工具31Aを退避させる場合の退避距離D2(Y軸方向)が工具31Aの刃先31aに対する刃物台26の移動方向後方側の離間距離D1よりも小さくて、退避距離D2を半径とした切替移動開始側の円弧状軌跡が設定される。また、工具31B,31Cの接近距離D4(Y軸方向)が工具31Cの刃先31cに対する刃物台26の移動方向前方側の離間距離D3よりも小さくて、距離D4を半径とした切替移動終了側の円弧状軌跡が設定される。
なお、この発明の実施形態は、次のように変更して具体化することも可能である。
・ 前記各実施形態においては、離間距離D1,D3と、退避または接近距離D2,D4とが比較され、短い方の距離が円弧状軌跡の半径として設定されるようにして、円弧状軌跡の半径は、最長であっても離間距離D1またはD3に設定されるようにしている。これに対し、円弧状軌跡の半径が離間距離D1またはD3を下まわるように設定すること。このためには、例えば、離間距離D1,D3と、退避または接近距離D2,D4とを比較して、短い方の距離を抽出し、その距離の値に1未満の係数を乗して、その値を円弧状軌跡の半径とすることが考えられる。
・ 前記第1実施形態において、工具の刃先が同工具の中央部に位置する場合は、離間距離D1としてワークの外周面と工具の刃先との間の距離を設定すること。
Claims (12)
- 複数の工具が並設された刃物台と、前記工具とワークとの間に工具進退方向に沿う第1相対移動を生じさせる第1駆動部と、ワークと刃物台との間に工具並設方向に沿う第2相対移動を生じさせる第2駆動部とを備え、前記工具の切替が前記第1,第2駆動部により実行されるようにした工作機械において、
工具の最も突出している刃先と、その工具と隣接する工具の外周面との間における工具並設方向に沿った離間距離を算出する距離設定手段と、
前記離間距離を半径とする円弧状軌跡、又は、前記離間距離よりも小さい距離を半径とする円弧状軌跡を設定する軌跡設定手段と、
前記工具の切替動作において、隣接する工具同士の工具進退方向における突出長が異なっている場合には、工具の先端とワークの外周面との間に前記円弧状軌跡に従う相対移動が行われるように、前記第1,第2駆動部を同時に動作させる制御手段とを備えたことを特徴とする工作機械における移動制御装置。 - 複数の工具が並設された刃物台と、前記工具とワークとの間に工具進退方向に沿う第1相対移動を生じさせる第1駆動部と、ワークと刃物台との間に工具並設方向に沿う第2相対移動を生じさせる第2駆動部とを備え、前記工具の切替動作が前記第1,第2駆動部により実行されるようにした工作機械において、
工具の最も突出している刃先と、その工具と隣接する工具の外周面との間における工具並設方向に沿った離間距離と、前記切替動作における前記工具進退方向への工具の移動距離とを算出する距離設定手段と、
前記離間距離と移動距離とを比較して、短い方の距離を半径とする円弧状軌跡を設定する軌跡設定手段と、
前記切替動作において、隣接する工具同士の工具進退方向における突出長が異なっている場合には、工具の先端とワークの外周面との間に前記円弧状軌跡に従う相対移動が行われるように、前記第1,第2駆動部を同時に動作させる制御手段とを備えたことを特徴とする工作機械における移動制御装置。 - 複数の工具が並設された刃物台と、前記工具とワークとの間に工具進退方向に沿う第1相対移動を生じさせる第1駆動部と、ワークと刃物台との間に工具並設方向に沿う第2相対移動を生じさせる第2駆動部とを備え、前記工具の切替が前記第1,第2駆動部により実行されるようにした工作機械において、
ワークとそれに隣接する工具の外周面との間における工具並設方向に沿った離間距離を算出する距離設定手段と、
前記離間距離を半径とする円弧状軌跡、又は、前記離間距離よりも小さい距離を半径とする円弧状軌跡を設定する軌跡設定手段と、
前記工具の切替動作において、隣接する工具同士の工具進退方向における突出長が異なっている場合には、工具の先端とワークの外周面との間に前記円弧状軌跡に従う相対移動が行われるように、前記第1,第2駆動部を同時に動作させる制御手段とを備えたことを特徴とする工作機械における移動制御装置。 - 複数の工具が並設された刃物台と、前記工具とワークとの間に工具進退方向に沿う第1相対移動を生じさせる第1駆動部と、ワークと刃物台との間に工具並設方向に沿う第2相対移動を生じさせる第2駆動部とを備え、前記工具の切替動作が前記第1,第2駆動部により実行されるようにした工作機械において、
ワークとそれに隣接する工具の外周面との間における工具並設方向に沿った離間距離と、前記切替動作における前記工具進退方向への工具の移動距離とを算出する距離設定手段と、
前記離間距離と移動距離とを比較して、短い方の距離を半径とする円弧状軌跡を設定する軌跡設定手段と、
前記切替動作において、隣接する工具同士の工具進退方向における突出長が異なっている場合には、工具の先端とワークの外周面との間に前記円弧状軌跡に従う相対移動が行われるように、前記第1,第2駆動部を同時に動作させる制御手段とを備えたことを特徴とする工作機械における移動制御装置。 - 前記離間距離は、工具の切替動作においてワークに対する工具の相対移動方向後方側に存在する距離であることを特徴とする請求項1〜4のうちのいずれか一項に記載の工作機械における移動制御装置。
- 前記離間距離は、工具の切替動作において工具に対するワークの相対移動方向前方側に存在する距離であることを特徴とする請求項1〜4のうちのいずれか一項に記載の工作機械における移動制御装置。
- 前記距離設定手段は、移動距離として、工具の刃先とワークとの干渉を回避するために刃物台が退避位置に後退するまでの距離を算出することを特徴とする請求項2または4に記載の工作機械における移動制御装置。
- 前記距離設定手段は、前記移動距離として、工具が前記退避位置からワークに対する所定の接近位置に前進するまでの距離を算出することを特徴とする請求項7に記載の工作機械における移動制御装置。
- 複数の工具が並設された刃物台と、前記工具とワークとの間に工具進退方向に沿う第1相対移動を生じさせる第1駆動部と、ワークと刃物台との間に工具並設方向に沿う第2相対移動を生じさせる第2駆動部とを備え、前記工具の切替が前記第1,第2駆動部により実行されるようにした工作機械において、
工具の最も突出している刃先と、その工具と隣接する工具の外周面との間における工具並設方向に沿った離間距離を算出し、
前記離間距離を半径とする円弧状軌跡、又は、前記離間距離よりも小さい距離を半径とする円弧状軌跡を設定し、
前記工具の切替動作において、隣接する工具同士の工具進退方向における突出長が異なっている場合には、工具の先端とワークの外周面との間に前記円弧状軌跡に従う相対移動が行われるように、前記第1,第2駆動部を同時に動作させることを特徴とする工作機械における移動制御方法。 - 複数の工具が並設された刃物台と、前記工具とワークとの間に工具進退方向に沿う第1相対移動を生じさせる第1駆動部と、ワークと刃物台との間に工具並設方向に沿う第2相対移動を生じさせる第2駆動部とを備え、前記工具の切替動作が前記第1,第2駆動部により実行されるようにした工作機械において、
工具の最も突出している刃先と、その工具と隣接する工具の外周面との間における工具並設方向に沿った離間距離と、前記切替動作における前記工具進退方向への工具の移動距離とを算出し、
前記離間距離と移動距離とを比較して、短い方の距離を半径とする円弧状軌跡を設定し、
前記切替動作において、隣接する工具同士の工具進退方向における突出長が異なっている場合には、工具の先端とワークの外周面との間に前記円弧状軌跡に従う相対移動が行われるように、前記第1,第2駆動部を同時に動作させることを特徴とする工作機械における移動制御方法。 - 複数の工具が並設された刃物台と、前記工具とワークとの間に工具進退方向に沿う第1相対移動を生じさせる第1駆動部と、ワークと刃物台との間に工具並設方向に沿う第2相対移動を生じさせる第2駆動部とを備え、前記工具の切替が前記第1,第2駆動部により実行されるようにした工作機械において、
ワークとそれに隣接する工具の外周面との間における工具並設方向に沿った離間距離を算出し、
前記離間距離を半径とする円弧状軌跡、又は、前記離間距離よりも小さい距離を半径とする円弧状軌跡を設定し、
前記工具の切替動作において、隣接する工具同士の工具進退方向における突出長が異なっている場合には、工具の先端とワークの外周面との間に前記円弧状軌跡に従う相対移動が行われるように、前記第1,第2駆動部を同時に動作させることを特徴とする工作機械における移動制御方法。 - 複数の工具が並設された刃物台と、前記工具とワークとの間に工具進退方向に沿う第1相対移動を生じさせる第1駆動部と、ワークと刃物台との間に工具並設方向に沿う第2相対移動を生じさせる第2駆動部とを備え、前記工具の切替動作が前記第1,第2駆動部により実行されるようにした工作機械において、
ワークとそれに隣接する工具の外周面との間における工具並設方向に沿った離間距離と、前記切替動作における前記工具進退方向への工具の移動距離とを算出し、
前記離間距離と移動距離とを比較して、短い方の距離を半径とする円弧状軌跡を設定し、
前記切替動作において、隣接する工具同士の工具進退方向における突出長が異なっている場合には、工具の先端とワークの外周面との間に前記円弧状軌跡に従う相対移動が行われるように、前記第1,第2駆動部を同時に動作させることを特徴とする工作機械における移動制御方法。
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