JP7035369B2 - 加工方法 - Google Patents
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Description
2 加工具
3 ロボットアーム
4 スピンドルモータ
5 力覚センサ
6 制御部
21 スリーブ(拘束部)
22 ブラシ(加工部)
W ワーク(被加工物)
Claims (2)
- 加工装置のロボットアームを用いて加工具を移動させて被加工物を加工する加工方法であって、
前記加工具として、加工部の中間位置を拘束部により拘束し前記拘束部を前記加工部に対し移動可能とし前記拘束部の移動により前記加工部の拘束位置を変更可能としたものを用い、前記拘束部と前記加工部を相対的に移動させ、前記拘束部の拘束位置から突出する前記加工部の突出長を調整する調整工程と、
前記加工部の突出長を調整した前記加工具を用いて前記被加工物を加工する加工工程と、を含み、
前記ロボットアームは、複数のリンク及び複数の関節部を有し、前記加工具に作用する外力を検出するセンサを有し、
前記加工装置は、前記ロボットアームを作動させて前記加工具の位置制御及び姿勢制御を行う制御部を備え、
前記調整工程において、前記センサの外力検知及び前記関節部の角度に基づき前記制御部によって前記加工部の先端位置及び外部物の当接位置を認識しておき、前記拘束部を前記外部物に当接させた状態で前記加工具を当接させた方向へ移動させることにより前記拘束部と前記加工部を相対的に移動させ、前記加工部の突出長を所望の長さに調整する、
加工方法。 - 前記加工具の前記加工部が複数の線材を束ねて構成されるブラシである、
請求項1に記載の加工方法。
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JP2017157838A JP7035369B2 (ja) | 2017-08-18 | 2017-08-18 | 加工方法 |
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Citations (2)
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JPH0740253A (ja) * | 1993-08-03 | 1995-02-10 | Fuji Seiko Kk | ブラシがけ工具 |
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2017
- 2017-08-18 JP JP2017157838A patent/JP7035369B2/ja active Active
Patent Citations (2)
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