JP6465404B2 - 基準面倣い治具とこれを用いる仕上げ加工装置及び方法 - Google Patents
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仕上げ加工の中でも、複雑形状部品や精密部品の仕上げは、熱処理による部品の形状変化などの理由により自動化が難しく、熟練作業者の経験や技能に依存せざるを得ない作業である。
そのため、作業者の熟練度に応じて仕上げ後のワーク品質がばらつく。
前記回転砥石の軸心に沿って延びる管状本体を備え、
前記管状本体は、スピンドル側に移動不能かつ前記回転軸に接触して嵌合する固定部と、前記工具端面から間隔を隔ててその周囲に位置する倣い部と、を有し、
前記倣い部は、前記工具端面より軸方向外方に位置するストッパ部と、前記ストッパ部より軸方向内方に位置する逃げ部と、を有する、基準面倣い治具が提供される。
前記逃げ部は、前記工具端面が前記加工終了位置に位置するときに前記基準面から隙間を隔てて位置する。
前記ブラシ状砥石は、外周面が円筒形に束ねられた複数の線状砥材と、該線状砥材の末端部を保持し前記線状砥材の中心軸と同軸に位置する円筒形保持部と、を有する。
同一の加工点に対する前記外力の変動幅が閾値以下に低下したことにより、前記加工点の加工終了を検知する。
前記回転軸を前記スピンドルに固定し、
加工ロボットにより、前記回転砥石の前記工具端面を加工点に軸方向に押し付けて、前記工具端面で前記ワークを切削又は研削する、仕上げ加工方法が提供される。
同一の前記加工点に対する前記3次元位置の軸方向変化量が閾値以下に低下したことにより、前記加工点の加工終了を検知する。
固定部は、スピンドル側に移動不能かつ回転軸に接触して嵌合する。そのため、基準面倣い治具がワークと接触していないときは、回転軸と固定部との摩擦抵抗により、管状本体が軸心を中心に回転(空転)する。
この状態で、工具端面がワークの加工点に軸方向に押付けられると、工具端面によるワークの加工(切削又は研削)が開始される。
従って、基準面倣い治具により加工の過不足を防止して、ワークの基準面に倣いながら工具端面でワークの高精度な仕上げ加工ができる。
従って、回転砥石の位置制御と力制御のみでワークを加工終了位置まで加工できるので、ワークに対する倣い治具自体の姿勢制御は不要である。
回転砥石Tは、スピンドル22a(図9参照)に固定され軸心を中心に回転駆動される回転軸を有し、工具端面1aでワークWを切削又は研削する加工工具である。この例で、回転砥石Tはブラシ状砥石1である。
この図において、(A)はコーナ部にバリBがあるワークWのバリ取り加工動作、(B)は(A)の加工前と加工後、(C)は(A)のコーナ部の模式図、(D)はバリBが大きすぎる場合、(E)はワークWを削り過ぎる場合を示している。
その結果、図1(B)に示すように、ブラシ状砥石1をワークWのバリBの形状に倣って移動させると、参考例の力制御加工では、加工後において、バリBが残る部分aと、バリBを取り過ぎる部分bとが発生する。
すなわち、図1(D)に示すように、バリBが大きすぎる部分では、ねらい位置(破線)に対しバリBが残り、図1(E)に示すように、バリBがないか少ない部分ではワークWを削り過ぎることになる。
この図において、(A)はワークWの位置決めに誤差がある場合、(B)は(A)の加工前と加工後を示している。
参考例の位置制御加工では、図2(A)に示すように、理想的なワーク位置(破線)に対しワークWの位置決めに誤差がある場合である。この場合、図2(B)に示すように、回転砥石T(この例ではブラシ状砥石1)を理想的なワーク位置に対する軌跡に沿って移動させると、加工後において、バリBが残る部分(図示せず)又はバリBを取り過ぎる部分bが発生する。
また、図1の力制御と図2の位置制御を併用した場合でも、図1(B)〜(D)と同様に加工の過不足が発生する。
この例において、円筒形保持部3には軸線に直交する雌ねじ穴3aが設けられている。
ブラシホルダ4は、ブラシ状砥石1の軸心Z−Zをスピンドル22aの軸に一致させて内部に収容する。
中空円筒孔5aの内径は、円筒形保持部3の外径よりもわずかに大きく、ブラシ状砥石1を同軸に保持したまま軸方向に移動可能になっている。
また、長穴5bの幅は、ねじ部材6(この例では低頭ねじ)の固定用雄ねじ部6bが通り、頭部6aが通らない大きさに設定されている。
また、図5は図4の基準面倣い治具10の使用状態を示す図であり、(A)は組立断面図、(B)は加工開始時、(C)は加工終了時を示す図である。
フッ素樹脂は、滑りやすく、耐熱性と環境安定性があり、かつ容易に加工できる特性を有する。
(1)滑りやすいことにより、倣い動作中に引っかからず、工具軸の回転トルクが増大しにくく、ワークWを傷つけない。
(2)また、例えば200℃を超える耐熱性を有することで工具軸との摩擦熱で変形しない。
(3)また、潤滑油に対する環境安定性を有することで、変質を防ぐことができる。
(4)さらに、加工性が高く、圧縮、押出し、射出成形で容易に製造できると共に、ワークWに応じて一部をカットするなどの寸法調製がしやすい。
なお管状本体12は、フッ素樹脂に限定されず、同様の特性を有する他の材料であってもよい。
すなわち嵌合穴13aの内面は、回転軸4bに接触しており、回転軸4bと嵌合穴13aの内面との摩擦抵抗により管状本体12は軸心Z−Zを中心に回転する。
回転軸4bと嵌合穴13aの摩擦抵抗は、図5(C)に示すように、管状本体12の一部(例えばストッパ部14a)が外部部品に接触しているときには回転が停止する大きさに設定されている。この設定は、例えば回転軸4bの外径と嵌合穴13aの内径との嵌め合い寸法(隙間の大きさ)による。この摩擦抵抗によるトルクの大きさは、例えばスピンドル22aの回転トルクの1〜3%程度であるのがよい。
加工終了位置は、例えばワークWに要求される設計値に基づき設定される。言い換えれば、この加工終了位置に基づき、倣い部14の位置と形状が設定されている。
ストッパ部14aは、軸方向外方に突出した突起部であり、加工終了位置に近づき基準面Rに接触することにより、管状本体12の空転を停止させるようになっている。ストッパ部14aの形状は、この例では、中空管の端部であるが、その他の形状もよい。
なお、ストッパ部14aは、加工時の押付力(例えば1N)による変形が少ない大きさであり、かつ基準面Rに対し滑りやすい形状(例えば、円弧面)であるのがよい。
従って、工具端面1aと倣い部14との相対的位置を調節することで、加工終了位置での加工面の幅を調節することができる。
また、固定部13の一部(図で上端)を切断して、工具端面1aの倣い部14に対する相対的位置を調節してもよい。
このとき、例えば図5(B)の位置において、1対のストッパ部14aは図に破線で示すように、軸心Z−Zを中心に空転して、それぞれがコーナ部を挟んだ2つの基準面Rと接触して回転を停止する。
このとき、ストッパ部14aは滑りやすい材料(例えばフッ素樹脂)なので、押付力により基準面Rの表面を滑りながら軸心Z−Zを中心に空転し、図5(C)に示すように、工具端面1aをワークWの基準面Rに対し加工終了位置に位置決めする。
従って、過剰加工(例えば、バリBの取り過ぎ)を防止することができる。
固定部13は管状本体12の端部(図で上端)に接する段差部13cを有し、スピンドル側に移動不能であり、かつ管状本体12に作用する図で上向きの力をスピンドル22aの下面に伝達する。
なお、固定部13と一端部12aとの連結は、摩擦抵抗以外の手段、例えば、ねじを用いてもよい。また、一端部12aに設けた締め付け部材(例えばボルト)で固定部13を内方に押付け、嵌合穴13aと回転軸4bとの摩擦抵抗を可変調節できるようにしてもよい。
またこの例の場合、固定部13の一部切断の代わりに管状本体12の一端部12aを切断して、工具端面1aの倣い部14に対する相対的位置を調節してもよい。
嵌合部12cは、他端部12bの近傍に管状本体12と一体に形成され、中空円筒軸4aと同心の円筒形内面を有する。嵌合部12cと中空円筒軸4aとの摩擦抵抗は、図5(C)と同様に、管状本体12の一部(例えば倣い部14)が外部部品に接触しているときには回転が停止する大きさに設定されている。この摩擦抵抗によるトルクの大きさは、例えばスピンドル22aの回転トルクの1〜3%程度であるのがよい。
なお、この例では、固定部13と回転軸4bとの摩擦抵抗と、嵌合部12cと中空円筒軸4aとの摩擦抵抗の一方又は両方をさらに小さくしてもよい。
また、管状本体12を固定部13から図で下方に移動させることで、管状本体12のみを分離できるので、上述した長穴15なしに、ねじ部材6にアクセスし、工具端面1aの倣い部14に対する相対的位置を自由に調整することができる。
この例では、固定部13は、さらに、スピンドル22aの円筒形固定部22bが嵌合する嵌合穴13bを有する。嵌合穴13bは、スピンドル22aの円筒形固定部22bの外面から隙間を隔てて嵌合し、互いに接触しないようになっている。
図7(B)において、固定部13は管状本体12と別の部品であり、管状本体12の一端部12aに分離可能に嵌合するようになっている。またその他の構成は、第2実施形態と同様である。また、この構成により、第2実施形態と同様の効果が得られる。
管状本体12は、第1〜第4実施形態と同様に、その一端部12aに設けられた固定部13と、他端部12bに設けられた倣い部14と、を有する。
固定部13は、第1〜第4実施形態と同様に、回転軸4bが嵌合する嵌合穴13aを有し、軸心Z−Zを中心に回転軸4bに対して自由に回転可能になっている。
倣い部14は、工具端面1aがワークWの基準面Rに対し加工終了位置に位置するときに、基準面Rに軸方向に移動不能に接触して工具端面1aの軸方向移動を防止する。
すなわち回転砥石TをワークWの表面に対して一定の角度で位置決めした状態で、工具端面1aを軸方向に移動してワークWの表面に押付けると、工具端面1aによるワークWの加工(切削又は研削)が開始される。
その際、倣い部14のストッパ部14aが基準面Rと接触すると基準面Rにより管状本体12の空転が阻止され、ストッパ部14aは回転せずに基準面Rに接触しつづける。
(2)工具端面1aがワークWの加工点に押付けられると、工具端面1aによるワークWの加工(切削又は研削)が開始される。また、ストッパ部14aが基準面Rと接触すると基準面Rにより管状本体12の空転が阻止され、ストッパ部14aが基準面Rに回転せずに接触しつづける。
(3)この状態で、工具端面1aを軸方向に押付けてワークWの加工を継続すると、ストッパ部14aが基準面上を移動(滑動)できなくなり、ワークWの加工終了位置でストッパ部14aにより工具端面1aがワークWの基準面Rに対し位置決めされる。そのため、工具端面1aが空転してそれ以上の加工はできなくなる。
従って、回転砥石Tの位置制御と力制御のみでワークWを加工終了位置まで加工できるので、ワークWに対する倣い治具自体の姿勢制御は不要である。
この図において、仕上げ加工装置は、上述した回転砥石T、基準面倣い治具10、及び加工ロボット20を備え、ワークWの形状を倣いながら、例えばバリ取り加工などの加工をする装置である。
この例において、力覚センサ24は直交3軸方向の力(Fx,Fy,Fz)と各軸まわりのトルク(Tx,Ty,Tz)を計測可能な6軸センサである。力覚センサ24は、3次元的に移動可能なロボットアーム26に取り付けられ、回転砥石Tに作用する6自由度の外力(3方向の力Fx,Fy,Fzと、3軸まわりのトルクTx,Ty,Tz)を検出するようになっている。
なお、本発明はこれに限定されず、回転砥石Tに作用する外力が検出できる限りで、その他の力センサであってもよい。
ロボットアーム26は、この例では、多関節ロボットのロボットアームであるが、本発明はこれに限定されず、その他のロボットアームであってもよい。
そのため、加工終了時には、図10(B)に示すように、一定の押付力の力制御により、力覚センサ24で検出される外力(Z軸方向の負荷)は、ほぼ一定となり、同一の加工点に対する外力の変動幅は閾値以下に低下する。
例えば、図1(D)に示したように、バリBが大きすぎる部分は、外力の変動幅が閾値以下に低下するまで、その部分を繰り返し加工する。従って、この場合でも加工の過不足を防止することができる。
次いで、回転砥石Tの回転軸4bをスピンドル22aに固定し、加工ロボット20により回転砥石Tを3次元移動させ、工具端面1aの位置と姿勢を制御し、かつ加工点に対する工具端面1aの押付力と押付方向を力制御する。言い換えれば、ワークWの加工点に対し工具端面1aの位置と姿勢及び押付方向を位置制御し、かつ加工点に対する工具端面1aの軸方向押付力を力制御する。
すなわち、加工ロボット20により、回転砥石Tの工具端面1aを加工点に軸方向に押し付けて、工具端面1aでワークWを切削又は研削する。
上述したように、倣い部14により工具端面1aがワークWの基準面Rに対し位置決めされると、ワークWの加工終了位置までの加工が完了し、それ以上の加工はできなくなる。
この場合、力覚センサ24で検出される外力(Z軸方向の負荷)が上述したように、ほぼ一定となると共に、同一の加工点に対する3次元位置の軸方向変化量が閾値以下に低下する。
従って、同一の加工点に対する3次元位置の軸方向変化量が閾値以下に低下したことにより、その加工点の加工終了を検知することができる。なおこの閾値の大きさは、ワークWに要求される加工精度に応じて予め設定するのがよい。
例えば、図1(D)に示したように、バリBが大きすぎる部分は、3次元位置の軸方向変化量が閾値以下に低下するまで、その部分を繰り返し加工する。従って、この場合でも加工の過不足を防止することができる。
従って、回転砥石Tの位置制御と力制御のみでワークWを加工終了位置まで加工できるので、ワークWに対する倣い治具自体の姿勢制御は不要である。
Wa 加工点、Z 軸心、1 ブラシ状砥石、1a 工具端面、
2 線状砥材、3 円筒形保持部、3a 雌ねじ穴、3b 中空円筒部、
4 ブラシホルダ、4a 中空円筒軸、4b 回転軸、5a 中空円筒孔、
5b 長穴、6 ねじ部材、6a 頭部、6b 固定用雄ねじ部、
7 円板状砥石、10 基準面倣い治具、12 管状本体、12a 一端部、
12b 他端部、12c 嵌合部、13 固定部、13a 嵌合穴、
13b 嵌合穴、13c 段差部、14 倣い部、14a ストッパ部、
14b 逃げ部、15 長穴、20 加工ロボット、
22 電動スピンドルモータ、22a スピンドル、22b 円筒形固定部、
24 力覚センサ、26 ロボットアーム、28 ロボット制御装置
Claims (9)
- スピンドルに固定される回転軸を有し、前記回転軸に連結された工具端面の軸方向押付けでワークを切削又は研削する回転砥石の基準面倣い治具であって、
前記回転砥石の軸心に沿って延びる管状本体を備え、
前記管状本体は、スピンドル側に移動不能かつ前記回転軸に接触して嵌合する固定部と、前記工具端面から間隔を隔ててその周囲に位置する倣い部と、を有し、
前記倣い部は、前記工具端面より軸方向外方に位置するストッパ部と、前記ストッパ部より軸方向内方に位置する逃げ部と、を有する、基準面倣い治具。 - 前記倣い部は、前記工具端面が加工終了位置に位置するときに前記ワークの基準面に軸方向に移動不能に接触する、請求項1に記載の基準面倣い治具。
- 前記ストッパ部は、前記工具端面が加工終了位置に位置するときに前記ワークの基準面に接触して前記工具端面の軸方向移動を防止し、
前記逃げ部は、前記工具端面が前記加工終了位置に位置するときに前記基準面から隙間を隔てて位置する、請求項1に記載の基準面倣い治具。 - 請求項1乃至3のいずれか一項に記載の基準面倣い治具と、前記回転砥石と、前記回転砥石を3次元移動させる加工ロボットと、を備える、仕上げ加工装置。
- 前記回転砥石はブラシ状砥石であり、
前記ブラシ状砥石は、外周面が円筒形に束ねられた複数の線状砥材と、該線状砥材の末端部を保持し前記線状砥材の中心軸と同軸に位置する円筒形保持部と、を有する、請求項4に記載の仕上げ加工装置。 - 前記回転砥石に作用する外力を検出する力覚センサを備え、
同一の加工点に対する前記外力の変動幅が閾値以下に低下したことにより、前記加工点の加工終了を検知する、請求項4に記載の仕上げ加工装置。 - 請求項1乃至3のいずれか一項に記載の基準面倣い治具の前記固定部を前記回転軸に接触して嵌合させ、
前記回転軸を前記スピンドルに固定し、
加工ロボットにより、前記回転砥石の前記工具端面を加工点に軸方向に押し付けて、前記工具端面で前記ワークを切削又は研削する、仕上げ加工方法。 - 前記工具端面の位置と姿勢を制御し、かつ前記加工点に対する前記工具端面の押付力と押付方向を力制御する、請求項7に記載の仕上げ加工方法。
- 前記ワークの前記加工点に対し前記回転砥石の軸方向押付けで切削又は研削しながら、前記回転砥石の3次元位置を記憶し、
同一の前記加工点に対する前記3次元位置の軸方向変化量が閾値以下に低下したことにより、前記加工点の加工終了を検知する、請求項7に記載の仕上げ加工方法。
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