JP2015178160A - 工作機械の工具に対してワークを回転可能に支持する治具及び加工システム - Google Patents

Abstract

【課題】回転中のワークとワークを押圧する回転式のクランプ部材との間に生じる滑りを低減できる工作機械の治具を提供する。【解決手段】工作機械の工具に対してワークＷを回転可能に支持する治具ＭＪであって、ワークＷが着座する着座部１１と、着座部１１を回転軸線ＲＡ１の周りで回転させる回転駆動部ＲＤと、着座部１１から回転軸線ＲＡ１に沿った方向に離間した位置に、着座部１１と協働してワークＷを固定する回転式のクランプ部材ＣＬを有するクランプアーム１２と、クランプアーム１２を回転軸線ＲＡ１に沿った方向に移動させる直線駆動部ＬＤと、クランプアーム１２の位置を回転軸線ＲＡ１に交差する平面内で調節する位置調節部１４と、クランプ部材ＣＬの回転軸線ＲＡ２が着座部１１の回転軸線ＲＡ１と平行になるようにクランプ部材ＣＬの傾きを調節する傾き調節部１５と、を備える。【選択図】図２

Description

本発明は、工作機械の工具に対してワークを回転可能に支持する治具及び加工システムに関する。

一般に、加工対象のワークが着座する回転可能なテーブルを有する工作機械を、テーブル旋回型の工作機械と称する。テーブル旋回型の工作機械によってワークを精密に加工するためには、ワークをテーブルに対して確実に固定する必要がある。これに関連して、特許文献１には、ワークの中心穴に下方から嵌入する突起を有する回転式の支持台と、支持台に着座するワークの上面に押圧力を付加することによってワークを強固に保持する摩擦接合式のクランピング機構部と、を備える工作機械が提案されている。より具体的に、特許文献１のクランピング機構部は、支持台に着座するワークに向かって移動可能なアーム状の相手ホルダと、相手ホルダの先端に配置され、ワークの中心穴に上方から嵌入する突起と、この突起を相手ホルダに対して回転可能に結合する支承部と、を備えており、相手ホルダがワークに向かって移動されると、支承部がワークの上面を支持台に向かって押圧してワークを回転可能に保持するようになる。

しかし、特許文献１の工作機械における支持台の突起は、ワークの中心穴に嵌合可能な寸法を有するので、加工後のワークをロボット又はローダ等の自動装置によって取り出すのは困難である。また、特許文献１の工作機械によると、相手ホルダを駆動するシリンダ等の駆動装置の位置決め誤差が原因で、ワークの中心穴と相手ホルダの突起が同心でない状態でワークが把持されてしまい、それによりワークの中心穴の入口部分が相手ホルダの突起によって損傷される虞がある。なお、ワークの損傷を防止するために支持台の突起を除去した場合には、相手ホルダの駆動装置の位置決め誤差が原因で、支承部の回転軸線が支持台の回転軸線に対してずれてしまうことがある。この場合は、支持台の回転時にワークの上面と支承部との間に滑りが生じるので、やはりワークの上面が支承部によって損傷される虞がある。

特表２０１１−５１３０７７号公報

回転中のワークとワークを押圧する回転式のクランプ部材との間に生じる滑りを低減できる工作機械の治具が求められている。

本発明の第１の態様によれば、工作機械の工具に対してワークを回転可能に支持する治具であって、ワークが着座する着座部と、着座部を所定の回転軸線の周りで回転させる回転駆動部と、着座部の回転軸線に沿った方向において着座部から離間した位置に、着座部と協働してワークを固定する回転式のクランプ部材を有するクランプアームと、クランプアームを着座部の回転軸線に沿った方向に移動させる直線駆動部と、クランプアームの位置を着座部の回転軸線に交差する平面内で調節する位置調節部と、クランプ部材の回転軸線が着座部の回転軸線と平行になるようにクランプ部材の傾きを調節する傾き調節部と、を備える治具が提供される。
本発明の第２の態様によれば、第１の態様において、クランプアームが、クランプ部材を回転可能に支持するアーム本体を有し、傾き調節部が、クランプ部材及びアーム本体のうちの一方に設けられた曲面状の凹部と、クランプ部材及びアーム本体のうちの他方に設けられた曲面状の凸部と、から構成される滑り接触部である、治具が提供される。
本発明の第３の態様によれば、第１又は第２の態様における治具を有する工作機械と、所定の加工プログラムに基づいて、工作機械に対する動作指令を生成する制御装置と、着座部に着座したワークの位置を測定する測定装置と、着座部に予め設定したワーク着座基準位置に対する、測定装置が測定したワークの位置のずれ量を計算する演算装置と、工作機械によるワークの加工時にずれ量が相殺されるように、動作指令を補正する補正装置と、を含む加工システムが提供される。
本発明の第４の態様によれば、第１又は第２の態様における治具を有する工作機械と、未加工のワークを着座部に着座させる動作、及び工作機械による加工済みのワークを着座部から取り出す動作を実行可能なワーク交換装置と、を含む加工システムが提供される。
本発明の第５の態様によれば、第３の態様において、未加工のワークを着座部に着座させる動作、及び工作機械による加工済みのワークを着座部から取り出す動作を実行可能なワーク交換装置をさらに含む加工システムが提供される。

本発明の第１の態様によれば、クランプ部材の位置を着座部の回転軸線に交差する平面内で調節できるとともに、クランプアームに対するクランプ部材の傾きを調節できるようになる。従って、第１の態様によれば、クランプアームの回転軸線が着座部の回転軸線に対して傾斜していても、クランプ部材の回転軸線を着座部の回転軸線と一致させることができる。その結果、クランプ部材をワークに密着させた状態でワークを回転させることができるので、回転中のワークとワークを押圧する回転式のクランプ部材との間に滑りが生じることを防止でき、ワークがクランプ部材によって損傷されることを防止できる。さらに、回転駆動部からワークに伝達される回転駆動力の伝達ロスが低減されるので、工作機械によるワークの加工精度を向上させることができる。
本発明の第２の態様によれば、曲面状の凹部と凸部の滑り接触部からなる傾き調節部が採用されるので、クランプアーム及びクランプ部材の構造を簡素化できるようになる。
本発明の第３の態様によれば、測定装置が測定したワークの位置のずれ量の計算結果に基づいて、工作機械に対する動作指令が補正されるので、ワークの位置がワーク着座基準位置からずれていても加工プログラム通りの加工結果を得ることができる。従って、ワークの種類に応じて治具の着座部を段取り替えした場合であっても、回転駆動部の回転軸線に対する着座部の位置決め突起の芯出し調整が不要になるので、段取り作業の所要時間を短縮できるようになる。
本発明の第４及び第５の態様によれば、工作機械による加工済みのワークを未加工のワークに順次交換可能な無人のワーク交換システムを構築できるようになる。

本発明の一実施形態の治具を備える例示的な工作機械の斜視図である。 図１の工作機械における治具の部分拡大図であり、図１のＸ方向に垂直な平面に沿った治具の断面を示している。 図２の治具におけるクランプ部材の近傍を拡大して示す部分拡大図である。 図３と同様の部分拡大図であり、着座部の回転軸線に対してクランプアームの回転軸線が傾斜した状態を示している。 図１の工作機械を含む加工システムの構成を示すブロック図である。 図５の加工システムにおける補正装置のワーク設置誤差補正機能について説明するための第１の概略図である。 図５の加工システムにおける補正装置のワーク設置誤差補正機能について説明するための第２の概略図である。 図５の加工システムによるワークの切削加工の手順を示すフローチャートである。

以下、本発明の実施形態について図面を参照して詳細に説明する。各図面において、同様の構成要素には同様の符号が付与されている。なお、以下の記載は、特許請求の範囲に記載される発明の技術的範囲や用語の意義等を限定するものではない。

図１〜図４を参照して、本発明の一実施形態による工作機械の治具について説明する。図１は、本実施形態の治具を備える例示的な工作機械ＭＴの斜視図である。本例の工作機械ＭＴは、所謂テーブル旋回型の工作機械であり、サーボモータ等の駆動手段によって図１のＺ方向に移動される主軸頭ＳＨと、加工対象のワークＷを所定の回転軸線周りに回転可能に支持する治具ＭＪと、を備えている。図１のように、主軸頭ＳＨには、エンドミル等の種々の切削工具ＴＬが装着されており、工作機械ＭＴは、治具ＭＪに支持されたワークＷに対して切削工具ＴＬを相対的に移動させることによってワークＷを所望の形状に加工する。

図２は、図１の工作機械ＭＴにおける治具ＭＪの部分拡大図であり、図１のＸ方向に垂直な平面に沿った治具ＭＪの断面を示している。図２のように、本例の治具ＭＪは、回転軸線ＲＡ１周りに回転可能なワークテーブル１０と、ワークテーブル１０上に設置される着座部１１と、ワークテーブル１０を挟んで着座部１１の反対側に配置される回転駆動部ＲＤと、を備えている。本例の回転駆動部ＲＤは、種々のサーボモータであり、ワークテーブル１０上に設置された着座部１１を、指令された回転速度で指令された回転位置まで回転軸線ＲＡ１周りに回転駆動する。そのため、以下では回転駆動部ＲＤの回転軸線ＲＡ１を、便宜上、着座部１１の回転軸線ＲＡ１と称することがある。

図２のように、本例の治具ＭＪによって支持されるワークＷは、貫通式の中心穴が形成された円盤状の形態を有している。また、本例の着座部１１は、加工対象のワークＷに対応する寸法の円盤状の形態を有しており、その上面にワークＷが着座するようになっている。そして、本例の着座部１１の上面には、ワークＷの中心穴に挿入される円柱状の位置決め突起ＬＰが形成されており、この位置決め突起ＬＰによってワークＷが着座部１１に対して位置決めされる。なお、加工後のワークＷが着座部１１から容易に離脱しうるように、位置決め突起ＬＰの径方向の寸法は、ワークＷの中心穴の径方向の寸法よりも幾分小さくされる。

図２のように、本例の治具ＭＪは、着座部１１から回転軸線ＲＡ１に沿った方向に離間した位置に回転式のクランプ部材ＣＬを有するクランプアーム１２と、クランプアーム１２を回転軸線ＲＡ１に沿った方向に移動させる直線駆動部ＬＤと、直線駆動部ＬＤによって駆動されるクランプアーム１２を案内するガイド部１３と、を備えている。本例のクランプアーム１２の詳細な構造については後述する。また、本例の直線駆動部ＬＤは、種々の直動アクチュエータであり、その可動部がクランプアーム１２の基端部に連結されている。そして、本例の治具ＭＪは、クランプアーム１２と直線駆動部ＬＤの間に介在し、クランプアーム１２の位置を回転軸線ＲＡ１と交差する平面内で調節する位置調節部１４をさらに備えている。

図１及び図２のように、本例の位置調節部１４は、クランプアーム１２の基端部に設けられており、クランプアーム１２と直線駆動部ＬＤを連結する複数の取付ねじ（図示しない）がそれぞれ挿通される複数の貫通穴ＴＨを有している。そして、本例の位置調節部１４の貫通穴ＴＨの径方向の寸法は、そこに挿通される取付ねじの径方向の寸法よりも大きくされている。このように、本例の位置調節部１４の貫通穴ＴＨは、所謂ばか穴の形態を有するので、位置調節部１４は、回転軸線ＲＡ１と交差する平面上の一定範囲内で移動可能である。従って、本例の治具ＭＪの使用者は、位置調節部１４の取付ねじを緩めてからクランプアーム１２を図２の矢印Ａ２０の方向及び紙面に垂直な方向に移動させることで、クランプアーム１２の位置を回転軸線ＲＡ１に交差する平面内で調節できる。

続いて、本例のクランプアーム１２について詳細に説明する。図２のように、本例のクランプアーム１２は、ワークテーブル１０の上面と平行に延在するアーム本体１２１と、アーム本体１２１の先端部から着座部１１に向かって突出する突出部１２２と、を有している。ここで、本例の突出部１２２は、その突出方向に沿って延在する回転軸線ＲＡ２周りに回転可能にアーム本体１２１と連結されている。以下では、突出部１２２の回転軸線ＲＡ２を、便宜上、クランプアーム１２の回転軸線ＲＡ２と称することがある。そして、本例の突出部１２２の突出方向の先端部には、上記のクランプ部材ＣＬが取り付けられており、突出部１２２が回転軸線ＲＡ２周りに回転するとクランプ部材ＣＬも突出部１２２と一緒に回転する。なお、本例の治具ＭＪは、着座部１１の回転軸線ＲＡ１とクランプアーム１２の回転軸線ＲＡ２が互いに平行になるように設計されている。ただし、上述したように、本例のクランプアーム１２は、位置調節部１４から延在する片持ち梁の形態を有するので、クランプアーム１２自体の重量、直線駆動部ＬＤの位置決め誤差、又はクランプ部材ＣＬがワークＷを押圧する際にワークＷからクランプ部材ＣＬに作用する反力等が原因で、クランプアーム１２の回転軸線ＲＡ２が着座部１１の回転軸線ＲＡ１に対して僅かに傾斜することがある。このようにクランプアーム１２の回転軸線ＲＡ２が傾斜した状態が図４に例示されている。

続いて、本例のクランプ部材ＣＬについて詳細に説明する。図１及び図２のように、本例のクランプ部材ＣＬは、着座部１１と協働して、加工対象のワークＷを治具ＭＪに対して固定する機能を有する。より具体的には、直線駆動部ＬＤの駆動力によってクランプアーム１２が着座部１１に向かって移動すると、クランプ部材ＣＬがワークＷに接触してワークＷを着座部１１に向かって押圧するようになる。これにより、ワークＷが着座部１１とクランプ部材ＣＬの間に挟持された状態で安定的に固定される。そして、図２のように、クランプ部材ＣＬとクランプアーム１２の突出部１２２との間には、突出部１２２に対するクランプ部材ＣＬの傾きを調節する傾き調節部１５が介在している。本例の傾き調節部１５は、種々のユニバーサルジョイントであり、突出部１２２と一緒に回転するクランプ部材ＣＬの回転軸線が着座部１１の回転軸線ＲＡ１と平行になるようにクランプ部材ＣＬの傾きを調節する。傾き調節部１６の具体的な構造について以下に説明する。

図３は、図２の治具ＭＪにおけるクランプ部材ＣＬの近傍を拡大して示す部分拡大図である。また、図４は、図３と同様の部分拡大図であり、着座部１１の回転軸線ＲＡ１に対してクランプアーム１２の回転軸線ＲＡ２が傾斜した状態を誇張して示している。図３及び図４のように、本例の傾き調節部１５は、クランプアーム１２の突出部１２２に設けられた曲面状の凹部ＤＰと、クランプ部材ＣＬに設けられた曲面状の凸部ＣＰと、から構成される滑り接触部である。ただし、図３及び図４の例とは異なり、曲面状の凹部ＤＰがクランプ部材ＣＬに設けられ、曲面状の凸部ＣＰが突出部１２２に設けられてもよい。曲面状の凹部ＤＰと凸部ＣＰの接触面には、それらの間の摩擦を低減する種々の潤滑剤が塗布されることが好ましい。図３と図４を比較すると分かるように、クランプアーム１２の回転軸線ＲＡ２が着座部１１の回転軸線ＲＡ１に対して傾斜していても、傾き調節部１６によってクランプ部材ＣＬの傾きが自在に変更されるので、クランプ部材ＣＬの回転軸線ＲＡ３を着座部１１の回転軸線ＲＡ１と平行にすることができる。そして、上記の位置調節部１４によってクランプアーム１２の位置が適切に調節されている場合には、図４のように、クランプ部材ＣＬの回転軸線ＲＡ３を着座部１１の回転軸線ＲＡ１と一致させることができる。

以上のように、本例の治具ＭＪは、位置調節部１４によってクランプ部材ＣＬの位置を回転軸線ＲＡ１に交差する平面内で調節できるとともに、傾き調節部１５によってクランプアーム１２の突出部１２２に対するクランプ部材ＣＬの傾きを調節できる。従って、本例の治具ＭＪによれば、クランプアーム１２の回転軸線ＲＡ２が着座部１１の回転軸線ＲＡ１に対して傾斜していても、クランプ部材ＣＬの回転軸線ＲＡ３を着座部１１の回転軸線ＲＡ１と一致させることができる（図４参照）。その結果、クランプ部材ＣＬをワークＷに密着させた状態でワークＷを回転させることができるので、回転中のワークＷとクランプ部材ＣＬとの間に滑りが生じることを防止でき、ワークＷがクランプ部材ＣＬによって損傷されることを防止できる。さらに、回転駆動部ＲＤからワークＷに伝達される回転駆動力の伝達ロスが低減されるので、切削工具ＴＬによるワークＷの加工精度を向上させることができる。

次に、図５〜図８を参照して、上記の工作機械ＭＴを含む加工システムについて説明する。図５は、図１の工作機械ＭＴを含む例示的な加工システムＭＳの構成を示すブロック図である。本例の加工システムＭＳは、予め作成された加工プログラムに従ってワークＷに切削加工を施すことができる。図５のように、本例の加工システムＭＳは、工作機械ＭＴの他に、制御装置ＮＣと、測定装置ＭＤと、演算装置ＡＤと、補正装置ＣＤと、ワーク交換装置ＷＣと、を含んでいる。これら装置について以下に順に説明する。

本例の制御装置ＮＣは、工作機械ＭＴの数値制御装置であり、予め作成された加工プログラムに基づいて、工作機械ＭＴの駆動部に対する動作指令を生成する。ここでいう駆動部とは、工作機械ＭＴの各軸のサーボモータのことを指す。続いて、本例の測定装置ＭＤは、タッチプローブ又は光学センサ等の位置検出器であり、上述した治具ＭＪの着座部１１に着座したワークＷの位置を測定する。続いて、本例の演算装置ＡＤは、着座部１１に予め設定されたワーク着座基準位置に対する、測定装置ＭＤによって測定されたワークＷの位置のずれ量を計算する。ここでいうワークＷの位置のずれ量とは、図１のＸ軸、Ｙ軸、及びＺ軸の各軸に沿った直線方向のずれ量に加えて、図１のＸ軸、Ｙ軸、及びＺ軸の各軸を中心とした回転方向のずれ量を含む概念である。

続いて、本例の補正装置ＣＤは、工作機械ＭＴによるワークＷの切削加工時に上記のずれ量が相殺されるように、制御装置ＮＣによって生成された動作指令を補正する。この機能を以下ではワーク設置誤差補正機能と称する。図６及び図７は、本例の補正装置ＣＤのワーク設置誤差補正機能について説明するための概略図である。ここで、図６は、ワークＷが上記のワーク着座基準位置に着座した場合の、ワーク座標系における切削工具ＴＬの位置を示している。他方、図７は、ワークＷが矢印Ａ７０で表されるずれ量だけワーク着座基準位置からずれて着座した場合の、ワーク座標系における切削工具ＴＬの位置を示している。両図におけるｘ−ｙ座標系がワーク座標系である。図６及び図７から分かるように、本例の補正装置ＣＤは、加工プログラムにより指令された切削工具ＴＬの位置が、演算装置ＡＤによって計算されたずれ量に応じて変更されるように、制御装置ＮＣによって生成された動作指令を補正する。従って、本例の補正装置ＣＤのワーク設置誤差補正機能によれば、ワーク着座基準位置からずれて着座したワークＷに対しても、当初の加工プログラム通りの加工を施すことが可能になる。

続いて、本例のワーク交換装置ＷＣは、ロボット又はローダ等の自動搬送機であり、未加工のワークＷを把持して治具ＭＪの着座部１１に着座させるワーク設置動作、及び工作機械ＭＴによる加工済みのワークＷを治具ＭＪの着座部１１から取り外すワーク取外動作の双方を実行可能である。なお、着座部１１の位置決め突起ＬＰの径方向の寸法は、ワークＷの中心穴の径方向の寸法よりも幾分小さくされているので、この位置決め突起ＬＰが上記のワーク取出動作の障害になることはない。従って、本例のワーク交換装置ＷＣによれば、工作機械ＭＴによる加工済みのワークＷを未加工のワークＷに順次交換可能な無人のワーク交換システムを構築できるようになる。

続いて、上記のワーク設置誤差補正機能を用いたワークＷの切削加工の具体的な手順について説明する。図８は、図５の加工システムＭＳによるワークＷの切削加工の手順を示すフローチャートである。図８のように、先ず、ステップＳ８０１では、測定装置ＭＤが、治具ＭＪの着座部１１に着座したワークの位置を測定する。次いで、ステップＳ８０２では、演算部ＡＤが、上記のワーク着座基準位置に対する、測定装置ＭＤによって測定されたワークＷの位置のずれ量を計算する。次いで、ステップＳ８０３では、補正装置ＣＤが、工作機械ＭＴの切削工具ＴＬによるワークＷの切削時に上記のずれ量が相殺されるように、制御装置ＮＣによって生成された工作機械ＭＴに対する動作指令を補正する（図７参照）。次いで、ステップＳ８０４では、工作機械ＭＴが、補正装置ＣＤによる補正後の動作指令に従って切削工具ＴＬを移動させてワークＷを切削する。これをもって、本例の加工システムＭＳによるワークＷの切削加工が終了する。

以上のように、本例の加工システムＭＳによれば、測定装置ＭＤが測定したワークＷの位置のずれ量の計算結果に基づいて、工作機械ＭＴに対する動作指令が補正されるので、ワークＷの位置がワーク着座基準位置からずれていても加工プログラム通りの加工結果を得ることができる。従って、ワークＷの種類に応じて治具ＭＪの着座部１１を段取り替えした場合であっても、回転駆動部ＲＤの回転軸線ＲＡ１に対する着座部１１の位置決め突起ＬＰの芯出し調整が不要になるので、段取り作業の所要時間を短縮できるようになる。

本発明は、上記の実施形態のみに限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された範囲内で種々改変されうる。例えば、上記の実施形態では、クランプ部材ＣＬの傾き調節部１５として、曲面状の凹部と凸部から構成される滑り接触部を例示したものの、本発明の治具ＭＪは、種々のユニバーサルジョイントを含む、クランプアーム１２に対するクランプ部材ＣＬの傾きを自在に調節可能な任意の連結部材を傾き調節部１５として採用しうる。また、上述した工作機械ＭＴの治具ＭＪの各部の寸法、形状、及び材質等は一例にすぎず、本発明の効果を達成するために多様な寸法、形状、及び材質等が採用されうることは言うまでもない。

１０ ワークテーブル
１１ 着座部
１２ クランプアーム
１２１ アーム本体
１２２ 突出部
１３ ガイド部
１４ 位置調節部
１５ 傾き調節部
ＡＤ 演算装置
ＣＤ 補正装置
ＣＰ 凸部
ＣＬ クランプ部材
ＤＰ 凹部
ＬＤ 直線駆動部
ＬＰ 位置決め突起
ＭＤ 測定装置
ＭＪ 治具
ＭＴ 工作機械
ＮＣ 制御装置
ＲＡ１ 回転軸線
ＲＡ２ 回転軸線
ＲＡ３ 回転軸線
ＲＤ 回転駆動部
ＴＨ 貫通穴
ＴＬ 切削工具
Ｗ ワーク
ＷＣ ワーク交換装置

Claims (5)

1. 工作機械の工具に対してワークを回転可能に支持する治具であって、
   ワークが着座する着座部と、
   前記着座部を所定の回転軸線の周りで回転させる回転駆動部と、
   前記着座部の回転軸線に沿った方向において前記着座部から離間した位置に、前記着座部と協働してワークを固定する回転式のクランプ部材を有するクランプアームと、
   前記クランプアームを前記着座部の回転軸線に沿った方向に移動させる直線駆動部と、
   前記クランプアームの位置を前記着座部の回転軸線に交差する平面内で調節する位置調節部と、
   前記クランプ部材の回転軸線が前記着座部の回転軸線と平行になるように前記クランプ部材の傾きを調節する傾き調節部と、を備える治具。
2. 前記クランプアームが、前記クランプ部材を回転可能に支持するアーム本体を有し、
   前記傾き調節部が、前記クランプ部材及び前記アーム本体のうちの一方に設けられた曲面状の凹部と、前記クランプ部材及び前記アーム本体のうちの他方に設けられた曲面状の凸部と、から構成される滑り接触部である、請求項１に記載の治具。
3. 請求項１または２に記載の治具を有する工作機械と、
   所定の加工プログラムに基づいて、工作機械に対する動作指令を生成する制御装置と、
   前記着座部に着座したワークの位置を測定する測定装置と、
   前記着座部に予め設定したワーク着座基準位置に対する、前記測定装置が測定したワークの位置のずれ量を計算する演算装置と、
   前記工作機械によるワークの加工時に前記ずれ量が相殺されるように、前記動作指令を補正する補正装置と、を含む加工システム。
4. 請求項１または２に記載の治具を有する工作機械と、
   未加工のワークを前記着座部に着座させる動作、及び前記工作機械による加工済みのワークを前記着座部から取り出す動作を実行可能なワーク交換装置と、を含む加工システム。
5. 未加工のワークを前記着座部に着座させる動作、及び前記工作機械による加工済みのワークを前記着座部から取り出す動作を実行可能なワーク交換装置をさらに含む、請求項３に記載の加工システム。

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