JP2009015464A - 数値制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】加工プログラムの想定した加工物の位置と実際に設置された加工物の位置に設置誤差があり、加工中に加工物が回転することにより設置誤差が刻々と変化する場合においても、誤差が無い場合と同様の加工結果を得ること。
【解決手段】誤差補正を行う前の座標値で補間を行い、求めた補間後の位置に対して補間点毎に誤差補正を行う。またワークと工具との相対速度が誤差が無い場合の相対速度と同じ速度となるように補間を行い、その結果実際の機械の速度がクランプ速度を超える場合は、速度を超えないようワークと工具との相対速度を調整し、ブロック途中で相対速度が変化しないようにする。
【選択図】 図２

Description

本発明は、数値制御（Numerical Control；以下ＮＣという）装置に係り、加工物の設置誤差がある場合でも誤差が無い場合と同様の加工結果を得ることが可能な数値制御装置に関するものである。

工作機械において加工物を取り付け固定する際、本来取り付けるべき位置からずれて取り付けられ、設置誤差が発生する場合がある。すなわち、加工プログラムで想定している加工物の設置位置と実際に取り付けられた加工物の位置にずれが生じる。ずれが生じた場合、Ｘ、Ｙ、Ｚ軸方向への並進移動誤差Δｘ、Δｙ、ΔｚおよびＸ、Ｙ、Ｚ軸まわりの回転方向誤差Δａ、Δｂ、Δｃのうちの少なくとも１つが生じる。

回転軸を持たない３軸の工作機械においては、加工中に加工物の回転角度が変化せず回転によって上記設置誤差が変化しないため、ワークオフセットの設定や３次元座標変換機能を使用することにより設置誤差の補正が可能である。

しかし、加工中に加工物の回転角度が変化する同時５軸加工では、加工物の回転により設置誤差の方向が変化するため、上記方法では設置誤差を補正することができない。このような同時５軸加工において設置誤差を補正する手法が特許文献１により提案されている。

特開平７−２９９６９７号公報

特許文献１には、同時５軸並進誤差Δｘ、Δｙ、Δｚ、回転誤差Δａ、Δｂ、Δｃを補正する方法が述べられている。しかし、特許文献１は、加工プログラムのブロック終点を補正するだけであるため、加工途中の経路、すなわちブロック内の各補間点の補正は保証されない。１ブロックの線分長をできるだけ短くすればある程度加工形状の誤差は小さくなるが、ＮＣが解析できる最小指令単位以下では指令できないため、設置誤差がある場合においても設置誤差が無い場合とまったく同じ加工を行うという、誤差補正の本来の目的に対しては不十分である。さらに、特許文献１の手法では、加工プログラムのサイズが非常に大きくなってしまう問題があった。

また、本来加工プログラムの指令速度は設置誤差が無い場合の機械の移動速度であるため、特許文献１のように、誤差補正後の移動を指令速度で動作させても、加工物に対する工具の相対速度が加工プログラムで想定している速度と異なることとなり、結果として加工面が荒れるなど加工精度が悪くなるという問題もある。

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、加工プログラムで想定している加工物の位置と実際に取り付けられた加工物の位置に並進移動誤差および回転方向誤差がある場合において、加工中に加工物が回転することにより設置誤差の方向が刻々と変化する場合においても、誤差が無い場合と全く同じ加工物が得られ、また加工物に対する工具の相対速度が設置誤差が無い場合と同じ速度となることを実現できる数値制御装置を得ることを目的とする。

上述した課題を解決し、目的を達成するために、この発明に係るＮＣ装置においては、加工プログラムに従って、直交する３つの移動軸および２つの移動軸の周りに回転可能な２つの回転軸を有する工作機械を駆動してワークの加工を行う数値制御装置において、加工プログラムで指定された加工物の位置と実際の加工物の取り付け位置との設置誤差である直交３軸方向の並進移動誤差と直交３軸周りの回転方向誤差を記憶する設置誤差記憶部と、機械座標系で与えられる加工指令の補間を行う補間処理部と、補間処理部によって補間された位置を機械座標系から、前記回転軸の回転に応じて機械座標系を回転させた中間座標系に変換する処理を補間点毎に実行する第１の座標処理部と、中間座標系に変換された補間点の位置を、設置誤差記憶部に記憶された並進移動誤差および回転方向誤差を用いて誤差補正する処理を補間点毎に実行する誤差補正部と、誤差補正後の位置を機械座標系の位置に変換する処理を補間点毎に実行する第２の座標処理部と、第２の座標処理部の出力に基づき直交する３つの移動軸および回転軸の移動量を求める移動量出力部と、移動量出力部の出力に基づき直交する３つの移動軸および回転軸を駆動制御する駆動部とを備えることを特徴とする。

この発明によれば、加工中に加工物（ワーク）が回転することにより設置誤差の方向が刻々と変化する場合においても、各補間点ごとに変化した誤差を計算して補正を行うので、加工の途中経路での誤差補正が行われることになり、加工物の設置誤差がある場合にも誤差が無い場合と同様の加工結果を得ることができる。また、加工物と工具との相対速度を設置誤差が無い場合と同じ速度で制御することが可能であるので、誤差が無い場合と同様の加工精度を維持することができる。

以下に、本発明にかかる数値制御装置の実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施の形態によりこの発明が限定されるものではない。

実施の形態１．
以下、本発明の実施の形態１を、図１に示すような、Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸の３つの移動軸（直交３軸）の他に、Ｙ軸回りに回転する工具２２側の回転軸であるＢ軸、Ｚ軸周りに回転する加工テーブル２１側の回転軸であるＣ軸を持ち、テーブル２１上の加工物（ワーク）２３の加工を行う混合型の５軸加工機に適用した場合について説明する。尚、本発明は、工具側に回転軸が２軸ある場合、ワーク側に回転軸が２軸ある場合の５軸加工機にも適用することができる。

図２はこの発明の実施の形態１に係るＮＣ装置１の構成を示すブロック図であり、ＮＣ装置１は、加工プログラム２を読み出して解析するプログラム解析部１１、加工プログラムに記述された加工指令、すなわちブロック始点からブロック終点までの移動指令を補間周期当たりの各軸の移動指令に分解する補間処理を行う補間処理部１２、補間された位置を中間座標系としてのテーブルに固定されたテーブル座標系に変換する第１座標変換部１３、設置誤差計測部４により計測された設置誤差量（Ｘ、Ｙ、Ｚ軸方向への並進移動誤差Δｘ、Δｙ、Δｚ、およびＸ、Ｙ、Ｚ軸まわりの回転方向誤差Δａ、Δｂ、Δｃ）を記憶する記憶メモリ１８、記憶メモリ１８に保存されている設置誤差量に基づきテーブル座標系で設置誤差を補正する誤差補正部１５、補正後のテーブル座標系の位置を機械座標系に変換する第２座標変換部１６、変換された機械座標系の位置に基づき各移動軸および回転軸の移動量を求めて各移動軸および回転軸を駆動する駆動部としての複数のサーボアンプ３に対し移動量を出力する移動量出力部１７を備える。なお、設置誤差計測部４においては、ワークがテーブルに設置された際に、設置誤差量（Ｘ、Ｙ、Ｚ軸方向への並進移動誤差Δｘ、Δｙ、Δｚ、およびＸ、Ｙ、Ｚ軸まわりの回転方向誤差Δａ、Δｂ、Δｃ）を計測して、その計測値をメモリ１８に入力する。また、図示はしないが、各移動軸（Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸）および各回転軸（Ｂ軸、Ｃ軸）の位置が検出されて、ＮＣ装置１に入力されている。

例えば、図３のように、破線で示すワークの取付け位置Ａに対して、実際のワーク２３がずれて取付けられた場合、Ｘ軸方向の並進移動誤差Δｘ、Ｙ軸方向の並進移動誤差Δｙ、またＺ軸まわりの回転方向誤差Δｃの誤差が生じる。図３は分かりやすくするためＸＹ平面上の誤差のみについて記述してあるが、実際にはＸ、Ｙ、Ｚ軸それぞれの方向およびそれぞれの軸まわりの誤差が生じるので、実際の設置誤差はＸ、Ｙ、Ｚ軸方向への並進移動誤差Δｘ、Δｙ、Δｚ、およびＸ、Ｙ、Ｚ軸まわりの回転方向誤差Δａ、Δｂ、Δｃとして与えられる。

図４は実施の形態１の処理手順を示すフローチャートである。まず、加工プログラム２の最初の１ブロックのデータをプログラム解析部１１で解析し（ステップＳ１０１）、該解析した当該ブロックのデータに関して補間処理部１２により補間を行う（ステップＳ１０２）。この補間処理では、ブロック始点からブロック終点までの移動指令を、各軸の移動指令に分解するとともに、補間周期当たりの複数の補間点への移動指令に分解する。具体的には、この補間処理においては、現在の位置の次の補間点の位置を求める。従来の誤差補正では、まず指令ブロックの始点、終点に設置誤差補正を行い、設置誤差補正後の始点、終点間を補間するが、本実施の形態１では、補間前には、設置誤差の補正を行わず、設置誤差が無いものとして補間を行う。また、本補間処理では、誤差補正を行う前のブロック始点・終点に対してプログラムの指令速度で補間を行う。すなわち、本補間処理では、加工プログラムで指定された移動速度で補間処理を行う。

つぎに、当該補間後の位置に関して設置誤差の補正処理を実行する（ステップＳ１０３）。この設置誤差補正処理については、後で詳述する。つぎに、ステップＳ１０２の補間処理およびステップＳ１０３の補正処理を当該ブロックのブロック終点まで実行したか否かを判定し（ステップＳ１０４）、判定がＮＯの場合は、ステップＳ１０２の補間処理およびステップＳ１０３の補正処理を当該ブロックのブロック終点まで繰り返し実行する。当該ブロックのブロック終点までの補正処理が終了すると、次のブロックのデータがあるか否かを判定し（ステップＳ１０５）、次のブロックのデータがある場合は、ステップＳ１０１に手順を移行し、ステップＳ１０１から同様の手順を繰り返す。このようにして、全てのブロックについて、ステップＳ１０１〜Ｓ１０３の処理を実行する。

つぎに、図５にしたがって、ステップＳ１０３で行われる設置誤差補正処理を説明する。まず、第１座標変換部１３により、補間後のＸＹＺ軸の位置（現在の位置の次の補間点）を機械座標系４２からテーブル座標系４４に変換する（ステップＳ１１０）。図６に示すように、機械座標系４２とは、テーブル２１の回転によって変化しない固定座標系であり、加工プログラムもテーブル２１の回転によるワークの回転を想定して作成される。テーブル座標系４４とは、機械座標系４２がテーブル２１に固定され、テーブル２１の回転に連動して機械座標系４２が回転した結果としての座標系である。機械座標系４２をＣ軸周りにθ度回転させる座標系回転行列をＲｃ（θ）、機械座標系４２の原点Ｏから見たＣ軸（テーブル）回転中心の位置をＰ０とし、機械座標系４２での任意の点４３の位置をＰ、点４３をＣ軸がθ回転した時のテーブル座標系４４から見た位置を＊Ｐとする。

Ｃ軸がθ回転した時のテーブル座標系４４から見た点４３の位置＊Ｐは、機械座標系４２でのベクトル（Ｐ−Ｐ０）を回転中心Ｐ０を中心に−θだけ回転させたベクトルＲｃ（−θ）・（Ｐ−Ｐ０）に、ベクトルＰ０を加算した結果としての点４３´を機械座標系４２から見た位置＊Ｐ´と等価である。
したがって、
＊Ｐ ＝Ｒｃ（−θ）・（Ｐ−Ｐ０）＋Ｐ０ …（１）
と表すことができる。

これにより、補間後の機械座標系でのＸＹＺ軸の位置をＰｔ（Ｘｔ、Ｙｔ、Ｚｔ）、その時の回転軸Ｂの位置をＢｔ、回転軸Ｃの位置をＣｔとし、位置Ｐｔをテーブル座標系に変換した位置を＊Ｐｔ（Ｘｂ、Ｙｂ、Ｚｂ）とすると、
＊Ｐｔ＝Ｒｃ（−Ｃｔ）・（Ｐ−Ｐ０）＋Ｐ …（２）
として計算できる。

つぎに、回転軸Ｂ、回転軸Ｃの角度から、テーブル座標系から見た工具軸の姿勢ベクトルを求める。Ｂ＝０、Ｃ＝０の時の工具軸の姿勢ベクトル（ワークから見た工具の向き）は（０、０、１）として表されるので、補間点の位置での機械座標系での工具軸の姿勢ベクトルをｒｔ（Ｉｔ、Ｊｔ、Ｋｔ）とすると、Ｙ軸周りに回転する回転軸Ｂの位置Ｂｔから、Ｙ成分であるＪｔはゼロになり、
Ｉｔ＝ｓｉｎ（Ｂｔ）
Ｊｔ＝０
Ｋｔ＝ｃｏｓ（Ｂｔ）
となる。

これをテーブル座標系に変換したベクトルを＊ｒｔ（Ｉｂ、Ｊｂ、Ｋｂ）とすると、テーブル座標系から見た工具軸の姿勢ベクトル＊ｒｔ（Ｉｂ、Ｊｂ、Ｋｂ）は、
Ｉｂ＝ｃｏｓ（Ｃｔ）・Ｉｔ−ｓｉｎ（Ｃｔ）・Ｊｔ
＝ｃｏｓ（Ｃｔ）・ｓｉｎ（Ｂｔ） …（３）
Ｊｂ＝ｓｉｎ（Ｃｔ）・Ｉｔ＋ｃｏｓ（Ｃｔ）・Ｊｔ
＝ｓｉｎ（Ｃｔ）・ｓｉｎ（Ｂｔ） …（４）
Ｋｂ＝Ｋｔ
＝ｃｏｓ（Ｂｔ） …（５）
と計算できる。

図５に戻って、次にステップＳ１１１でテーブル座標系上で誤差補正を行う。図７は本来のワークの位置５１（加工プログラムで指定しているワークの位置）と、実際のワークの位置５２に設置誤差がある場合の例である。本来のワークの位置５１に対応する座標系を機械設置座標系５３と呼び、実際のワーク位置５２に対応する座標系をワーク設置座標系５４と呼ぶ。機械設置座標系５３から見たワーク設置座標系５４の原点５５の位置をＰＡとすると、ＰＡ＝（Δｘ、Δｙ、Δｚ）である。Δｘ、Δｙ、Δｚは、前述したように、メモリ１８に記憶されるＸ、Ｙ、Ｚ軸方向への並進移動誤差である。

ここで、先の式（２）に従って求めたＣ軸がＣｔ度回転した場合のテーブル座標系４４での補間点４３の位置＊Ｐｔの座標値を、Ｃ軸がＣｔ度回転した後のワーク設置座標系５７での点５９の位置＊Ｐｔ１とみなし、該位置＊Ｐｔ１をテーブル座標系４４から見た位置＊ｐｔ２に変換する。すなわち、誤設置された実際のワークの位置５２が本来のワークの位置５１であるとみなし、この本来のワークの位置５１に対応して設定されたワーク設置座標系５４において、Ｃ軸がＣｔ度回転した場合のテーブル座標系４４での補間点４３の位置＊Ｐｔの座標値と同じ座標値を持つ点５９の位置＊Ｐｔ１を、テーブル座標系４４から見た位置＊ｐｔ２に変換する。別言すれば、＊Ｐｔ＝＊Ｐｔ１とする。

この変換は
＊Ｐｔ２＝ＲＡ・Ｐｔ１＋ＰＡ …（６）
と表すことができる。ＲＡはテーブル座標系４４をＸ軸周りにΔａ、Ｙ軸周りにΔｂ、Ｚ軸周りにΔｃ回転させる座標変換行列である。Δａ、Δｂ、Δｃは、機械座標系とワーク設置座標系とのＸ、Ｙ、Ｚ軸まわりの回転誤差であり、前述したようにメモリ１８に記憶されている。式（６）に示した変換処理は、誤差補正部１５によって実行される。

また、誤差補正部１５は、先の式（３）〜式（５）によって求めたテーブル座標系から見た工具軸の姿勢ベクトル＊ｒｔ（Ｉｂ、Ｊｂ、Ｋｂ）を、回転誤差Δａ、Δｂ、Δｃにより回転させ、回転方向の誤差補正を行う。以上のような処理が、ステップＳ１１１において、誤差補正部１５によって行われる。

次に、ステップＳ１１２で第２座標変換部１６によって、誤差補正後のテーブル座標系の位置を回転前の機械座標系４２での位置に変換する。すなわち、まず、回転方向の誤差補正を行ったテーブル座標系の工具姿勢ベクトルから機械座標系での回転軸角度を求める。この回転軸角度は、式（３）〜（５）で説明した工具姿勢ベクトル算出の逆変換を行うことで計算される。このようにして計算された角度が誤差補正後の回転軸角度となる。またこの回転軸角度を用いて機械座標系のＸＹＺ軸座標値を求める。この変換も、式（２）で説明したテーブル座標値計算の逆変換を行うことによって実現される。そして、このようにして求めた座標値が誤差補正後の機械座標系における補間点位置となる。

最後に、ステップＳ１０６で移動量出力部１７により誤差補正後の補間点位置と現在位置の差分を求め、求めた差分値を機械座標系での移動量としてサーボアンプ３に出力する。

この実施の形態１によれば、設置誤差を補正せずに補間を行い、補間後の位置に対して補間の度に設置誤差補正を行うため、加工中に加工物が回転することにより設置誤差の方向が刻々と変化する場合においても、各ブロックの途中経路の補正も行われることになり、設置誤差がある場合でも誤差が無い場合と全く同じ形状精度の加工物が得られという効果がある。また、誤差補正を行う前のブロック始点・終点に対してプログラムの指令速度で補間を行うことにより、ワークに対する工具の相対速度が誤差の無い場合と同じ速度となるため、加工面の精度が設置誤差無しの場合と同様となる。

なお、テーブル側に２つの回転軸がある５軸工作機械の場合は、式（２）において、もう一つの回転軸の回転も考慮した座標変換を行うことになる。すなわち、テーブル側の１つまたは２つの回転軸の回転に応じて機械座標系を回転させて、中間座標系としてのテーブル座標系を求めることになる。また、工具側に２つの回転軸がある場合は、回転軸の角度を０度として式（２）の座標変換を行うことになる。

実施の形態２．
実施の形態１では、ワークと工具との相対速度が加工プログラムの指令速度どおりとなるよう補間を行うため、実際の機械の速度がクランプ速度を超える場合がある。単純に最終的な機械の移動速度をクランプすると、ブロック途中でワークに対する工具の相対速度が変化することになり、加工精度の面で好ましくない。したがって、この実施の形態２では、クランプ速度を超えないようワークと工具との相対速度を調整するようにしている。図８は、実施の形態２による動作手順を示すフローチャートである。なお、図８において、ステップＳ２０１〜Ｓ２１０の処理は、先の実施の形態１と同様に、補間点毎に、すなわち補間の度に実行される。

まず、ステップＳ２００により加工プログラムの解析が行われ、ステップＳ２０１で加工プログラムの指令速度Ｆ０で補間が行われる。求められた補間点においてステップＳ２０２により座標変換・誤差補正が行われ、ステップＳ２０３で機械座標系に再度変換し、機械座標系での移動量が求められる。以上のステップＳ２０１〜Ｓ２０３の処理は、先の実施の形態１で説明したのと同様であり、プログラム解析部１１，補間処理部１２、第１座標変換部１３、誤差補正部１５、第２座標変換部１６および移動量出力部１７によって行われる。

次に、ステップＳ２０４で、移動量出力部１７は、機械座標系での移動量から機械座標系での移動速度Ｆ１を算出する。そして、ステップＳ２０５で、機械座標系での移動速度Ｆ１とクランプ速度Ｆｍａｘを比較する。Ｆ１≦Ｆｍａｘの場合は、クランプ速度を超えないので、ステップＳ２０３で求めた移動量をそのままステップＳ２１０で出力する。

移動量出力部１７は、機械座標系での移動速度Ｆ１がクランプ速度Ｆｍａｘを超える場合は、Ｆ２＝Ｆ０×（Ｆｍａｘ／Ｆ１）にしたがって、機械座標系に変換してもクランプ速度を超えない新たな移動速度Ｆ２を求める（ステップＳ２０６）。そして、移動量出力部１７は、求めた移動速度Ｆ２を補間処理部１２に出力する。

つぎに、再度ステップＳ２０８で、補間処理部１２は、新たな移動速度Ｆ２で補間処理を行い、ステップＳ２０８で、第１座標変換部１３および誤差補正部１５は、前述同様の座標変換、誤差補正を行い、ステップＳ２０９で、第２座標変換部１６は、機械座標系に変換して機械座標系の移動量を求める。

ステップＳ２０９で求めた移動量はクランプ速度Ｆｍａｘを超えないことが保証されているので、再度クランプ速度との比較を行うことはなく、移動量出力部１７は、ステップＳ２０９で求めた移動量をそのままサーボアンプ３に出力する。

このように実施の形態２においては、ワークと工具との相対速度が加工プログラムの指令速度どおりとなるよう補間を行った結果、実際の機械の速度がクランプ速度を超える場合でも、クランプ速度を超えないようワークと工具との相対速度を調整することによりブロック途中でワークに対する工具の相対速度が一定となるため、加工精度の維持が可能となる。

以上のように、本発明にかかる数値制御装置は、直交する３つの移動軸および２つの移動軸の周りに回転可能な２つの回転軸を有する５軸工作機械に有用である。

本発明を適用する５軸工作機械の一例を示す概念図である。 数値制御装置の構成を示すブロック図である。 ワークの誤設置を示す図である。 実施の形態１の動作手順の全体を示すフローチャートである。 実施の形態１の動作手順のうちの誤差補正処理を示すフローチャートである。 機械座標系からテーブル座標系への変換を説明するための図である。 テーブル座標系での設置誤差補正を説明するための図である。 実施の形態２の動作手順の全体を示すフローチャートである。

符号の説明

１ ＮＣ装置
２ 加工プログラム
３ サーボアンプ
４ 設置誤差計測部
１１ プログラム解析部
１２ 補間処理部
１３ 第１座標変換部
１５ 誤差補正部
１６ 第２座標変換部
１７ 移動量出力部
１８ メモリ
２１ 加工テーブル
２２ 工具
２３ ワーク
４２ 機械座標系
４４ テーブル座標系
５３ 機械設置座標系
５４ ワーク設置座標系

Claims (4)

1. 加工プログラムに従って、直交する３つの移動軸および２つの移動軸の周りに回転可能な２つの回転軸を有する工作機械を駆動してワークの加工を行う数値制御装置において、
   加工プログラムで指定された加工物の位置と実際の加工物の取り付け位置との設置誤差である直交３軸方向の並進移動誤差と直交３軸周りの回転方向誤差を記憶する設置誤差記憶部と、
   機械座標系で与えられる加工指令の補間を行う補間処理部と、
   補間処理部によって補間された位置を機械座標系から、前記回転軸の回転に応じて機械座標系を回転させた中間座標系に変換する処理を補間点毎に実行する第１の座標処理部と、
   中間座標系に変換された補間点の位置を、設置誤差記憶部に記憶された並進移動誤差および回転方向誤差を用いて誤差補正する処理を補間点毎に実行する誤差補正部と、
   誤差補正後の位置を機械座標系の位置に変換する処理を補間点毎に実行する第２の座標処理部と、
   第２の座標処理部の出力に基づき直交する３つの移動軸および回転軸の移動量を求める移動量出力部と、
   移動量出力部の出力に基づき直交する３つの移動軸および回転軸を駆動制御する駆動部と、
   を備えることを特徴とする数値制御装置。
2. 前記第１の座標処理部は、回転軸の位置に基づき中間座標系での工具軸の姿勢ベクトルを求め、
   誤差補正部は、中間座標系での工具軸の姿勢ベクトルを設置誤差記憶部に記憶された回転方向誤差により回転させ、回転方向の誤差補正を行い、
   前記第２の座標処理部は、回転方向の誤差補正を行った中間座標系での工具姿勢ベクトルから機械座標系での誤差補正後の各回転軸の角度を求め、この各回転軸の角度を用いて機械座標系の位置を求める
   ことを特徴とする請求項１に記載の数値制御装置。
3. 前記補間処理部は、加工プログラムで指定された移動速度で補間処理を行うことを特徴とする請求項１または２に記載の数値制御装置。
4. 前記移動量出力部は、機械座標系の位置に従って機械座標系での移動量を求め、該移動量に基づき機械座標系での移動速度を求め、この移動速度がクランプ速度を越える場合、クランプ速度を超えないように移動速度を補正し、この移動速度を補間処理部に入力し、
   補間処理部は、入力された補正後の移動速度に基づき補間処理を再実行し、
   前記第１の座標処理部は、再実行された補間処理結果が入力されると、中間座標系への前記変換処理を再実行し、
   前記誤差補正部は、再実行された中間座標系への変換結果が入力されると、前記誤差補正処理を再実行し、
   前記第２の座標処理部は、再実行された誤差補正処理が入力されると、機械座標系への前記変換処理を再実行し、
   前記移動量出力部は、再実行された機械座標系への変換結果が入力されると、この変換結果に基づき直交する３つの移動軸および回転軸の移動量を求め、
   前記駆動部は、再実行された直交３軸および回転軸の移動量入力に基づき直交３軸および回転軸を駆動制御する
   ことを特徴とする請求項３に記載の数値制御装置。

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