JP2008269316A - 数値制御工作機械及び数値制御装置 - Google Patents
数値制御工作機械及び数値制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2008269316A JP2008269316A JP2007111806A JP2007111806A JP2008269316A JP 2008269316 A JP2008269316 A JP 2008269316A JP 2007111806 A JP2007111806 A JP 2007111806A JP 2007111806 A JP2007111806 A JP 2007111806A JP 2008269316 A JP2008269316 A JP 2008269316A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- error
- data
- axis
- feed shaft
- machine tool
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Abstract
【解決手段】直線送り軸及び回転送り軸を有し、主軸とワークテーブルとの相対位置及び相対姿勢の誤差を、予め直線送り軸及び回転送り軸を所定の位置及び姿勢に位置決めして計測し、計測された誤差データに基づいて移動指令を補正する機能を有する数値制御工作機械であって、誤差データは位置誤差と姿勢誤差とを含む多次元のデータであり、直線送り軸及び回転送り軸の位置及び回転角度に対応した多数の誤差データを収集して作成されたデータテーブルを記憶する誤差データ記憶手段25と、直線送り軸及び前記回転送り軸に対する指令位置と誤差データ記憶手段に記憶された誤差データとから、移動指令を補正する補正データを演算する補正データ演算手段26と、を備えている。
【選択図】図1
Description
前記誤差データは位置誤差と姿勢誤差とを含む多次元のデータであり、前記直線送り軸及び前記回転送り軸の位置及び回転角度に対応した多数の前記誤差データを収集して作成されたデータテーブルを記憶する誤差データ記憶手段と、
前記直線送り軸及び前記回転送り軸に対する指令位置と前記誤差データ記憶手段に記憶された前記誤差データとから、前記移動指令を補正する補正データを演算する補正データ演算手段と、を備えたことを特徴とする。
先ず、加工プラグラム21の移動指令を前処理演算手段22で解読し、所定の補間周期での各送り軸X,Y,Z,A,Cの移動ベクトルを求める。続いて、指令位置認識手段24において、この移動ベクトルを現在位置に加算して所定の補間周期での各送り軸X,Y,Z,A,Cの指令位置を認識する。指令位置における回転送り軸A,Cの角度が2次元配列データシート33のA軸及びC軸の計測点の場合は誤差データ34をそのまま取得する。指令位置における回転送り軸A,Cの角度が2次元配列データシート33のA軸及び/又はC軸において隣接する計測点の間の角度に相当する場合(計測点の中間位置の場合)、内挿法などの補間により誤差データを演算する。
20 数値制御装置
22 前処理演算手段
23 補間手段
24 指令位置認識手段
25 誤差データ記憶手段
26 補正データ演算手段
27 補正パルス演算手段
31 格子点
32 エラーマップ
33 2次元配列データシート
34 誤差データ
35a 位置誤差
35b 姿勢誤差
Claims (5)
- 直線送り軸及び回転送り軸を有し、主軸とワークテーブルとの相対位置及び相対姿勢の誤差を、予め前記直線送り軸及び前記回転送り軸を所定の位置及び姿勢に位置決めして計測し、計測された誤差データに基づいて移動指令を補正する機能を有する数値制御工作機械であって、
前記誤差データは位置誤差と姿勢誤差とを含む多次元のデータであり、前記直線送り軸及び前記回転送り軸の位置及び回転角度に対応した多数の前記誤差データを収集して作成されたデータテーブルを記憶する誤差データ記憶手段と、
前記直線送り軸及び前記回転送り軸に対する指令位置と前記誤差データ記憶手段に記憶された前記誤差データとから、前記移動指令を補正する補正データを演算する補正データ演算手段と、
を備えたことを特徴とする数値制御工作機械。 - 前記位置誤差は、前記主軸と前記ワークテーブルとの相対位置の誤差であって、前記回転送り軸が所定の回転角度に位置決めされたときに3次元座標値で表される誤差であり、
前記姿勢誤差は、前記主軸と前記ワークテーブルとの相対姿勢の誤差であって、互いに直交する第1の回転送り軸と第2の回転送り軸が所定の回転角度に位置決めされたときの傾き角度で表される誤差である請求項1に記載の数値制御工作機械。 - 前記第1の回転送り軸及び前記第2の回転送り軸における前記回転角度の計測間隔は、隣り合う計測点における前記姿勢誤差の差分が所定値になるように設定されている請求項2に記載の数値制御工作機械。
- 前記補正データ演算手段は、前記主軸に装着された回転工具の工具先端位置を前記指令位置に従って位置決めする時に、前記姿勢誤差と前記回転工具の寸法とから前記工具先端位置の3次元座標値のずれ量を演算し、前記直線送り軸の移動指令を補正する請求項2又は3に記載の数値制御工作機械。
- 直線送り軸及び回転送り軸を有した工作機械を制御し、予め計測された誤差データに基づいて送り軸の移動指令を補正する機能を有する数値制御装置であって、
前記誤差データは位置誤差と姿勢誤差とを含む多次元のデータであり、前記送り軸の位置及び回転角度に対応した多数の前記誤差データを収集して作成されたデータテーブルを記憶する誤差データ記憶手段と、
前記送り軸に対する指令位置と前記誤差データ記憶手段に記憶された前記誤差データとから、前記移動指令を補正する補正データを演算する補正データ演算手段と、
を備えたことを特徴とする数値制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2007111806A JP5030653B2 (ja) | 2007-04-20 | 2007-04-20 | 数値制御工作機械及び数値制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2007111806A JP5030653B2 (ja) | 2007-04-20 | 2007-04-20 | 数値制御工作機械及び数値制御装置 |
Related Child Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2011248954A Division JP2012033203A (ja) | 2011-11-14 | 2011-11-14 | 数値制御工作機械 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2008269316A true JP2008269316A (ja) | 2008-11-06 |
JP5030653B2 JP5030653B2 (ja) | 2012-09-19 |
Family
ID=40048726
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2007111806A Active JP5030653B2 (ja) | 2007-04-20 | 2007-04-20 | 数値制御工作機械及び数値制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5030653B2 (ja) |
Cited By (16)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2011104757A1 (ja) * | 2010-02-25 | 2011-09-01 | 三菱電機株式会社 | 数値制御装置 |
JP2011251378A (ja) * | 2010-06-03 | 2011-12-15 | Canon Inc | 位置決め装置 |
JP2012014335A (ja) * | 2010-06-30 | 2012-01-19 | Fanuc Ltd | 多軸加工機用数値制御装置 |
JP2012040645A (ja) * | 2010-08-19 | 2012-03-01 | Canon Inc | 加工装置 |
JP2012121122A (ja) * | 2010-12-10 | 2012-06-28 | Toshiba Mach Co Ltd | 粗面加工システム及び粗面加工方法 |
JP2012221000A (ja) * | 2011-04-04 | 2012-11-12 | Okuma Corp | 工作機械の補正値演算方法及びプログラム |
JP2012220999A (ja) * | 2011-04-04 | 2012-11-12 | Okuma Corp | 工作機械の補正値演算方法及びプログラム |
WO2013014714A1 (ja) * | 2011-07-28 | 2013-01-31 | 新日本工機株式会社 | 数値制御装置及び工作機械 |
WO2013080336A1 (ja) * | 2011-11-30 | 2013-06-06 | 株式会社牧野フライス製作所 | 誤差測定方法及び工作機械 |
US9002503B2 (en) | 2011-04-04 | 2015-04-07 | Okuma Corporation | Method and program for calculating correction value for machine tool |
JP2015171747A (ja) * | 2014-03-12 | 2015-10-01 | ファナック株式会社 | 外部環境との接触を検知するロボット制御装置 |
WO2017043127A1 (ja) * | 2015-09-11 | 2017-03-16 | Dmg森精機株式会社 | 数値制御装置 |
WO2018092243A1 (ja) * | 2016-11-17 | 2018-05-24 | 株式会社Fuji | 作業位置補正方法および作業ロボット |
WO2018092236A1 (ja) * | 2016-11-17 | 2018-05-24 | 株式会社Fuji | 作業ロボットおよび作業位置補正方法 |
WO2018116635A1 (ja) * | 2016-12-22 | 2018-06-28 | Dmg森精機株式会社 | 工作機械の運動誤差同定方法 |
CN113325802A (zh) * | 2021-05-31 | 2021-08-31 | 中国科学院宁波材料技术与工程研究所 | 一种五轴机床几何误差补偿方法 |
Citations (12)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH01147608A (ja) * | 1987-12-02 | 1989-06-09 | Toshiba Mach Co Ltd | 位置決め誤差補正方式 |
JPH02243247A (ja) * | 1989-03-14 | 1990-09-27 | Mitsubishi Electric Corp | 送り誤差補正方法 |
JPH03161247A (ja) * | 1989-11-15 | 1991-07-11 | Sodick Co Ltd | 位置補正方法 |
JPH04284505A (ja) * | 1991-03-14 | 1992-10-09 | Fanuc Ltd | ピッチ誤差補正データ設定方式 |
JPH0688192B2 (ja) * | 1989-04-21 | 1994-11-09 | 株式会社牧野フライス製作所 | 5軸nc工作機械 |
JPH0728513A (ja) * | 1993-07-12 | 1995-01-31 | Fanuc Ltd | 工作機械の誤差補正方式 |
JPH08152909A (ja) * | 1994-11-29 | 1996-06-11 | Fanuc Ltd | 位置誤差補正方式 |
JPH09237112A (ja) * | 1996-02-29 | 1997-09-09 | Toyoda Mach Works Ltd | 誤差補正機能を備えた工作機械 |
JP2002520709A (ja) * | 1998-07-10 | 2002-07-09 | フィディーア・ソシエタ・ペル・アチオニ | 数値制御工作機械の静的誤差を補償するための方法およびシステム |
JP2004272887A (ja) * | 2003-02-19 | 2004-09-30 | Fanuc Ltd | 数値制御装置及び数値制御方法 |
JP2005059102A (ja) * | 2003-08-08 | 2005-03-10 | Toyoda Mach Works Ltd | 数値制御装置及びncデータ作成装置 |
JP2006155530A (ja) * | 2004-12-01 | 2006-06-15 | Mitsubishi Electric Corp | 数値制御装置及び数値制御工作機械 |
-
2007
- 2007-04-20 JP JP2007111806A patent/JP5030653B2/ja active Active
Patent Citations (12)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH01147608A (ja) * | 1987-12-02 | 1989-06-09 | Toshiba Mach Co Ltd | 位置決め誤差補正方式 |
JPH02243247A (ja) * | 1989-03-14 | 1990-09-27 | Mitsubishi Electric Corp | 送り誤差補正方法 |
JPH0688192B2 (ja) * | 1989-04-21 | 1994-11-09 | 株式会社牧野フライス製作所 | 5軸nc工作機械 |
JPH03161247A (ja) * | 1989-11-15 | 1991-07-11 | Sodick Co Ltd | 位置補正方法 |
JPH04284505A (ja) * | 1991-03-14 | 1992-10-09 | Fanuc Ltd | ピッチ誤差補正データ設定方式 |
JPH0728513A (ja) * | 1993-07-12 | 1995-01-31 | Fanuc Ltd | 工作機械の誤差補正方式 |
JPH08152909A (ja) * | 1994-11-29 | 1996-06-11 | Fanuc Ltd | 位置誤差補正方式 |
JPH09237112A (ja) * | 1996-02-29 | 1997-09-09 | Toyoda Mach Works Ltd | 誤差補正機能を備えた工作機械 |
JP2002520709A (ja) * | 1998-07-10 | 2002-07-09 | フィディーア・ソシエタ・ペル・アチオニ | 数値制御工作機械の静的誤差を補償するための方法およびシステム |
JP2004272887A (ja) * | 2003-02-19 | 2004-09-30 | Fanuc Ltd | 数値制御装置及び数値制御方法 |
JP2005059102A (ja) * | 2003-08-08 | 2005-03-10 | Toyoda Mach Works Ltd | 数値制御装置及びncデータ作成装置 |
JP2006155530A (ja) * | 2004-12-01 | 2006-06-15 | Mitsubishi Electric Corp | 数値制御装置及び数値制御工作機械 |
Cited By (26)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN102782598A (zh) * | 2010-02-25 | 2012-11-14 | 三菱电机株式会社 | 数控装置 |
CN102782598B (zh) * | 2010-02-25 | 2014-11-12 | 三菱电机株式会社 | 数控装置 |
WO2011104757A1 (ja) * | 2010-02-25 | 2011-09-01 | 三菱電機株式会社 | 数値制御装置 |
JP5105024B2 (ja) * | 2010-02-25 | 2012-12-19 | 三菱電機株式会社 | 数値制御装置 |
JP2011251378A (ja) * | 2010-06-03 | 2011-12-15 | Canon Inc | 位置決め装置 |
CN102331743A (zh) * | 2010-06-30 | 2012-01-25 | 发那科株式会社 | 多轴加工机用数值控制装置 |
US8350514B2 (en) | 2010-06-30 | 2013-01-08 | Fanuc Corporation | Numerical controller for multi-axis machine |
CN102331743B (zh) * | 2010-06-30 | 2013-06-26 | 发那科株式会社 | 多轴加工机用数值控制装置 |
JP2012014335A (ja) * | 2010-06-30 | 2012-01-19 | Fanuc Ltd | 多軸加工機用数値制御装置 |
JP2012040645A (ja) * | 2010-08-19 | 2012-03-01 | Canon Inc | 加工装置 |
JP2012121122A (ja) * | 2010-12-10 | 2012-06-28 | Toshiba Mach Co Ltd | 粗面加工システム及び粗面加工方法 |
JP2012221000A (ja) * | 2011-04-04 | 2012-11-12 | Okuma Corp | 工作機械の補正値演算方法及びプログラム |
JP2012220999A (ja) * | 2011-04-04 | 2012-11-12 | Okuma Corp | 工作機械の補正値演算方法及びプログラム |
US9002503B2 (en) | 2011-04-04 | 2015-04-07 | Okuma Corporation | Method and program for calculating correction value for machine tool |
WO2013014714A1 (ja) * | 2011-07-28 | 2013-01-31 | 新日本工機株式会社 | 数値制御装置及び工作機械 |
WO2013080336A1 (ja) * | 2011-11-30 | 2013-06-06 | 株式会社牧野フライス製作所 | 誤差測定方法及び工作機械 |
JPWO2013080336A1 (ja) * | 2011-11-30 | 2015-04-27 | 株式会社牧野フライス製作所 | 誤差測定方法及び工作機械 |
US9506745B2 (en) | 2011-11-30 | 2016-11-29 | Makino Milling Machine Co., Ltd. | Error measurement method and machine tool |
JP2015171747A (ja) * | 2014-03-12 | 2015-10-01 | ファナック株式会社 | 外部環境との接触を検知するロボット制御装置 |
US9327408B2 (en) | 2014-03-12 | 2016-05-03 | Fanuc Corporation | Robot control device detecting contact with external environment |
WO2017043127A1 (ja) * | 2015-09-11 | 2017-03-16 | Dmg森精機株式会社 | 数値制御装置 |
WO2018092243A1 (ja) * | 2016-11-17 | 2018-05-24 | 株式会社Fuji | 作業位置補正方法および作業ロボット |
WO2018092236A1 (ja) * | 2016-11-17 | 2018-05-24 | 株式会社Fuji | 作業ロボットおよび作業位置補正方法 |
WO2018116635A1 (ja) * | 2016-12-22 | 2018-06-28 | Dmg森精機株式会社 | 工作機械の運動誤差同定方法 |
US10946491B2 (en) | 2016-12-22 | 2021-03-16 | Dmg Mori Co., Ltd. | Movement error identification method for machine tool |
CN113325802A (zh) * | 2021-05-31 | 2021-08-31 | 中国科学院宁波材料技术与工程研究所 | 一种五轴机床几何误差补偿方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP5030653B2 (ja) | 2012-09-19 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5030653B2 (ja) | 数値制御工作機械及び数値制御装置 | |
JP5058270B2 (ja) | エラーマップ作成方法 | |
JP6295070B2 (ja) | 多軸工作機械の幾何誤差同定方法及び多軸工作機械 | |
JP5355037B2 (ja) | 精度測定方法及び数値制御工作機械の誤差補正方法並びに誤差補正機能を有した数値制御工作機械 | |
JP2016083729A (ja) | 幾何誤差同定システム、及び幾何誤差同定方法 | |
JP5425342B1 (ja) | 数値制御装置 | |
JP6606054B2 (ja) | 工作機械の運動誤差同定方法 | |
JP5956952B2 (ja) | 数値制御工作機械 | |
JP5317627B2 (ja) | 誤差補正方法 | |
JP4575887B2 (ja) | ワークの姿勢制御方法 | |
JP2012033203A (ja) | 数値制御工作機械 | |
JP5963792B2 (ja) | エラーマップ作成方法及び装置並びにエラーマップ作成機能を有した数値制御工作機械 | |
JP5355693B2 (ja) | 誤差補正方法及び工作機械 | |
JP2012079358A (ja) | エラーマップ作成方法及び装置並びにエラーマップ作成機能を有した数値制御工作機械 | |
JP2016154039A (ja) | エラーマップ作成方法及び装置並びにエラーマップ作成機能を有した数値制御工作機械 | |
JP2015222196A (ja) | 三次元測定機、及びこれを用いた形状測定方法 | |
JP2012104153A (ja) | エラーマップ作成方法及び装置並びにエラーマップ作成機能を有した数値制御工作機械 | |
CA2717291C (en) | Numerically controlled machine tool and numerical control device | |
JP6985563B1 (ja) | 数値制御装置 | |
JP5740201B2 (ja) | 幾何誤差同定装置 | |
JP2004152248A (ja) | コンピュータ数値制御装置システム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20100202 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20101202 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20110913 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20111114 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20120529 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20120626 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5030653 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20150706 Year of fee payment: 3 |