JP2015171747A - 外部環境との接触を検知するロボット制御装置 - Google Patents
外部環境との接触を検知するロボット制御装置 Download PDFInfo
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Abstract
【解決手段】ロボット制御装置(10)は、ロボットアームが外部環境に接触していない状態において力センサ(103)の取付け箇所に生じる力を内力として推定する内力推定部(11)と、ロボットアームの複数の関節のそれぞれの回転動作領域の小領域において、ロボットアームが外部環境に接触していない状態における力センサの出力から、内力推定部により推定された内力を減算して、力補正量として記憶する記憶部(12)と、ロボットアームの複数の関節の現在の角度に対応する力補正量を記憶部から決定する力補正量決定部(13)と、力センサの現在の出力から、前記内力推定部により推定された内力と、前記力補正量決定部により決定された前記力補正量とを減算して、前記ロボットアームが外部環境に接触する接触力を算出する接触力算出部(15)とを含む。
【選択図】図1
Description
2番目の発明によれば、1番目の発明において、前記接触力算出部により算出された前記接触力が所定値を超えた場合には、前記ロボットアームを停止させる停止指令部(16)をさらに具備する。
2番目の発明においては、ロボットアームが外部環境に接触したときの接触力が所定値を超えた場合には、ロボットアームを停止させる。このため、ロボットをより安全に動作させられる。
図1は本発明に基づくロボット制御装置の機能ブロック図である。図1に示されるように、複数の関節を備えたロボット1、例えば六軸垂直多関節ロボットがロボット制御装置10に接続されている。ロボット1のロボットアーム101には六個の関節が設けられており、ロボットアーム101は各関節J1〜J6で回動または捩り動作することができる。
ΔFX=SFX−RFX (1)
ΔFY=SFY−RFY (2)
ΔFZ=SFZ−RFZ (3)
CFX=SFX−ΔFX−RFX (5)
CFY=SFY−ΔFY−RFY (6)
CFZ=SFZ−ΔFZ−RFZ (7)
10 ロボット制御装置
11 内力推定部
12 記憶部
13 力補正量決定部
15 接触力算出部
16 停止指令部
17 動作計画部
18 動作指令作成部
101 ロボットアーム
102 ロボットベース
103 力センサ
108 固定具
109 線条体
Claims (2)
- 力センサ(103)が取付けられた多関節ロボット(1)を制御するロボット制御装置(10)において、
前記ロボットのロボットアーム(101)が外部環境に接触していない状態におけるロボットアームおよび該ロボットアームの先端に取付けられたハンド(107)のそれぞれの自重と、前記ロボットアームおよび前記ハンドのそれぞれの動作により生じる慣性力とに基づいて、前記力センサの取付け箇所に生じる力を内力として推定する内力推定部(11)と、
前記ロボットアームの複数の関節のそれぞれの回転動作領域を角度に応じて複数の小領域に分割して、それぞれの小領域において、前記ロボットアームが外部環境に接触していない状態における前記力センサの出力から、前記内力推定部により推定された内力を減算して、力補正量として記憶する記憶部(12)と、
前記ロボットアームの前記複数の関節の現在の角度に対応する力補正量を前記記憶部から決定する力補正量決定部(13)と、
前記力センサの現在の出力から、前記内力推定部により推定された内力と、前記力補正量決定部により決定された前記力補正量とを減算して、前記ロボットアームが外部環境に接触する接触力を算出する接触力算出部(15)と、を具備する、ロボット制御装置。 - 前記接触力算出部により算出された前記接触力が所定値を超えた場合には、前記ロボットアームを停止させる停止指令部(16)をさらに具備する請求項1に記載のロボット制御装置。
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