JP2009093269A - ワーク設置誤差補正手段を有する数値制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】5軸加工機を制御する数値制御装置は、テーブルにワークを設置した時の設置誤差を補正するワーク設置誤差補正手段を備える。ワーク設置誤差補正手段は、指令数値に基づいて工具の指令座標系上の位置と方向とを計算する工具位置方向計算手段と、該工具位置方向計算手段で計算された工具の指令座標系上の位置と方向とを保つようにあらかじめ設定した誤差量によって直線軸3軸と回転軸2軸に対する誤差補正を行う誤差補正手段と、該誤差補正手段の中の三角関数の計算において解が複数存在した場合に該誤差補正によって補正された回転軸2軸の位置は該工具位置方向計算手段において計算した工具の指令座標系上の方向に近い解を選択する解選択手段を備えている。
【選択図】図4
Description
また、本発明は、制限範囲内のより望ましい位置に移動できる、テーブルに取付けられたワーク(加工物)に対して直線軸3軸と回転軸2軸によって加工する5軸加工機を制御する数値制御装置であって、ワークを設置した時の設置誤差を補正するワーク設置誤差補正手段を備える数値制御装置を提供することを目的とする。
請求項2に係る発明は、該誤差補正手段の中の三角関数の計算において、回転軸2軸に対するarctan、arccos、またはarcsinによる解が複数存在した場合に該工具位置方向計算手段において計算した工具の指令座標上の方向に近い解を選択する解選択手段を備えた請求項1記載の数値制御装置である。
また、回転軸位置はあらかじめ設定した回転軸動作範囲内になるよう丸める回転軸位置丸め手段をさらに備えることにより、制限範囲内のより望ましい位置に移動することが可能となった。
図1は工具ヘッド回転形の工作機械におけるワーク設置誤差補正を説明する図である。この機械においては、直線軸X、Y、Z軸の動作とともに工具ヘッドがZ軸回りのC軸とY軸回りのB軸によって回転するようになっている。
ワークを設置した時のずれやテーブルの傾斜などによって本来のワーク位置に対して実ワーク位置がずれている。そのずれ量はあらかじめ測定され、基準機械座標系に対するX、Y、Z軸方向の並進誤差量(δx、δy、δz)、X軸回りの回転誤差量(α)、Y軸回りの回転誤差量(β)、Z軸回りの回転誤差量(γ)として設定されている。そして、基準機械座標系上の基準ワーク位置と実機械座標系上の実ワークの位置が同じとなるように、この誤差量にしたがって基準機械座標系に対する実機械座標系が作成されている。
まず、指令数値に基づいて工具の指令座標系上の、換言すれば、本発明の実施形態では、基準機械座標系上の位置と方向とを計算する。
B=Bc、C=Ccの時の工具方向(I、J、K)Tは「数1」に記載されるように求められる。なおここで、工具方向(I、J、K)Tが、工具の指令座標系上の方向である。そして、Tは転置を表す。また、cos(Cc)などの三角関数の表記において自明の場合には()を省略して記載する。
1)Ia>0、Ja>0の場合
図3はB軸とC軸の駆動範囲を回転軸位置の数直線で表した図である。B軸、C軸には動作範囲があることがある。ここでは、B軸は機械構造上−45度〜45度内、C軸は−135度〜135度内でしか動作しないとする。この回転動作範囲はあらかじめ設定されている。この場合、上記のように最も小さなDとなる解の組およびnを選択した後、選択された解Bs、CsがB軸、C軸の動作範囲を超えると、B軸、C軸位置をそれらの動作範囲内でBs、Csに最も近い位置となるように丸める。例えば、Bs=−50度、Cs=140度となった場合、それぞれ丸められたB軸位置C軸位置をBr、Crとすると、Brは−45度、Crは135度とし、それらの位置および「数2」で求められた(Xa、Ya、Za)Tへ、直線軸3軸と回転軸2軸を駆動する。それを回転軸位置の数直線で表すと図3のようになる。
図5は補間位置に対してワーク設置誤差補正を行う本発明の実施形態の概略ブロック図である。この実施形態では、指令数値とは補間されたX、Y、Z、B、C軸位置としその位置に対してワーク設置誤差補正を行う場合である。
また、ここでは回転軸2軸としてB軸とC軸とを使用して説明してきたが、X軸回りのA軸を使用したA軸とC軸やA軸とB軸が回転軸2軸である場合、およびそれらの回転軸2軸によるテーブル回転形機械、混合形機械においても同様である。
2 ワーク設置誤差補正部
3 補間処理部
Claims (3)
- テーブルに取付けられたワークに対して直線軸3軸と回転軸2軸によって加工する5軸加工機を制御する数値制御装置において、
ワークを設置した時の設置誤差を補正するワーク設置誤差補正手段を備え、
該ワーク設置誤差補正手段とは、指令数値に基づいて工具の指令座標系上の位置と方向を計算する工具位置方向計算手段と、該工具位置方向計算手段で計算された工具の指令座標系上の位置と方向とを保つようにあらかじめ設定した誤差量によって該直線軸3軸と回転軸2軸に対する誤差補正を行う誤差補正手段と、該誤差補正手段の中の三角関数の計算において解が複数存在した場合に該誤差補正によって補正された回転軸2軸の位置は該工具位置方向計算手段において計算した工具の指令座標系上の方向に近い解を選択する解選択手段を備え、
該ワーク設置誤差補正手段によって求めた直線軸3軸と回転軸2軸の座標値に基づいて各軸を駆動する数値制御装置。 - 該誤差補正手段の中の三角関数の計算において、回転軸2軸に対するarctan、arccos、またはarcsinによる解が複数存在した場合に該工具位置方向計算手段において計算した工具の指令座標上の方向に近い解を選択する解選択手段を備えた請求項1記載の数値制御装置。
- テーブルに取付けられたワークに対して直線軸3軸と回転軸2軸によって加工する5軸加工機を制御する数値制御装置において、
ワークに設置した時の設置誤差を補正するワーク設置誤差補正手段およびあらかじめ回転軸の動作可能な範囲を設定する回転軸動作範囲設定手段を備え、
該ワーク設置誤差補正手段とは、指令数値に基づいて工具の指令座標系上の位置と方向を計算する工具位置方向計算手段と、該工具位置方向計算手段で計算された工具の指令座標系上の位置と方向とを保つようにあらかじめ設定した誤差量によって該直線軸3軸と回転軸2軸に対する誤差補正を行う誤差補正手段と、該誤差補正手段によって求められる回転軸2軸の位置は該回転軸動作範囲設定手段によって設定した範囲内の位置となるように丸める回転軸位置丸め手段を備え、
該ワーク設置誤差補正手段によって求めた直線軸3軸と回転軸2軸の座標値に基づいて各軸を駆動する数値制御装置。
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