JP2009301232A - 座標変換工具位相制御用数値制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】加工プログラム読取り手段1、直線軸3軸指令による工具先端点位置および工具方向指令による工具方向に対して座標変換を行う座標変換手段4,6、座標変換後工具先端点位置および座標変換後工具方向によって工具先端点位置、第1回転軸位置、第2回転軸位置および直線軸3軸位置を制御する工具先端点制御手段7、および第3回転軸位置を求める工具位相制御手段5を有する数値制御装置において、工具位相制御手段5において座標変換後の工具位相が指定方向となるように該指定方向の工具位相0ベクトルからの角度として第3回転軸位置を求める座標変換後工具位相計算手段8を有し、該求めた直線軸3軸と回転軸3軸の位置へ各軸を駆動する座標変換工具位相制御用数値制御装置。
【選択図】図14
Description
特許文献1に開示される工具先端点制御の技術によって、回転軸が回転しながら工具先端点が所期の速度で移動する加工を行うとき、プログラムを容易に作成することができ、プログラム長が短くなり、工具長を変更した場合CAMからプログラムを作成し直す必要がなく加工サイクルタイムを短縮できるものである。
また、特許文献2には、指令位置に対して座標変換を行う技術が開示されている。このような座標変換の技術によって、元の指令に対して座標変換を行う必要が生じた場合でもCAMからプログラムを作成し直す必要がなく加工サイクルタイムを短縮できるものである。
特許文献3に開示されるファイバプレースメント機本体に相当する部分は、図1の右側に存在するが図示を省略している。特許文献3に記載されている「デリバリーヘッド」、「デリバリーローラ」、「マンドレル」は、図1においてそれぞれ「工具」、「ローラ」、「ワーク」に相当する。
まず、本発明の実施形態で用いられている従来技術の部分について説明する。プログラム指令においてBB軸、CC軸に対しそれぞれBB,CCの位置が指令された時、工具方向を示す工具方向ベクトルVt(Vtx,Vty,Vtz)Tは(数1)のように表される。ここで、BB=CC=0度の時(図1に示される状態)、VtはX軸のプラス方向であるとしている。「T」は数学記号で転置を表している。また、「*」は乗算を意味する記号である。
まず、AA=0の時のローラ方向を説明する。BB軸及びCC軸がどの位置にあっても、AA軸が0度であれば、ローラ方向は工具方向に垂直で、かつ、工具方向ベクトルVtを含む垂直平面上に含まれる(図6参照)。この方向を示すベクトルを工具位相0ベクトルVp0(Vp0x,Vp0y,Vp0z)と呼ぶ。
図13は、従来技術を説明するブロック図である。加工プログラム読取り手段1で直線軸3軸の指令(工具先端点位置指令)、工具方向指令および工具位相指令(AA軸位置指令)を含む加工プログラムを読取る。
2 解析
3 補間
4 解析用座標変換手段
5 工具位相制御手段
6 補間用座標変換手段
7 工具先端点制御手段
8 座標変換後工具位相計算手段
9 アラーム発生手段
11 プロセッサ(CPU)
12 ROM
13 RAM
14 SRAM
30 X軸サーボ制御手段
31 Y軸サーボ制御手段
32 Z軸サーボ制御手段
33 AA軸サーボ制御手段
34 BB軸サーボ制御手段
35 CC軸サーボ制御手段
100 数値制御装置
Claims (9)
- ワークに対して直線軸3軸と回転軸3軸によって加工する6軸加工機を制御する数値制御装置であり、直線軸3軸指令、工具方向指令および工具位相指令を含む加工プログラムを読取る加工プログラム読取り手段、該直線軸3軸指令による工具先端点位置および該工具方向指令による工具方向に対して座標変換を行う座標変換手段、該座標変換を行った座標変換後工具先端点位置および座標変換後工具方向によって工具先端点位置、第1回転軸位置、第2回転軸位置および直線軸3軸位置を制御する工具先端点制御手段、および該工具位相指令にしたがって工具位相を求め該工具位相となる第3回転軸位置を求める工具位相制御手段を有する数値制御装置において、
該工具位相制御手段において座標変換後の工具位相が指定方向となるように該指定方向の工具位相0ベクトルからの角度として第3回転軸位置を求める座標変換後工具位相計算手段を有し、該求めた直線軸3軸と回転軸3軸の位置へ各軸を駆動する座標変換工具位相制御用数値制御装置。 - 該工具方向指令は該第1回転軸位置と該第2回転軸位置の指令であることを特徴とする請求項1に記載の座標変換工具位相制御用数値制御装置。
- 該工具方向指令は工具方向をベクトルで指令する工具方向ベクトル指令であることを特徴とする請求項1に記載の座標変換工具位相制御用数値制御装置。
- 該指定方向は、座標変換前の該工具位相を示すベクトルを工具位相指令ベクトルとし該工具位相指令ベクトルに座標変換を行ったベクトルを座標変換後工具位相ベクトルとしたときの該座標変換後工具位相ベクトルの方向であることを特徴とする請求項1〜3のいずれか1つに記載の座標変換工具位相制御用数値制御装置。
- 該指定方向は、座標変換前の該工具位相を示すベクトルを工具位相指令ベクトルとし座標変換後の該工具位相を示すベクトルを座標変換後工具位相指令ベクトルとしたとき、該工具位相指令ベクトルと座標変換前の該工具先端点位置による工具先端点位置移動方向との間の角度が座標変換後の該座標変換後工具先端点位置の移動方向と該座標変換後工具位相ベクトルとの間の角度と同じとなる該座標変換後工具位相ベクトルの方向であることを特徴とする請求項1〜3のいずれか1つに記載の座標変換工具位相制御用数値制御装置。
- 該工具先端点移動方向は補間周期毎に過去の補間周期における工具先端点位置と今回補間周期における工具先端点位置から求める請求項5に記載の座標変換工具位相制御用数値制御装置。
- 該工具先端点移動方向は指令プログラムにおけるブロック毎に過去のブロックにおける工具先端点位置と今回ブロックにおける工具先端点位置から求める請求項5に記載の座標変換工具位相制御用数値制御装置。
- 該工具位相0ベクトルは、該工具方向を示すベクトルを工具方向ベクトルとしたとき該工具方向ベクトルに垂直でかつ該工具方向ベクトルを含む垂直面上に含まれるベクトルであることを特徴とする請求項1〜7のいずれか1つに記載の座標変換工具位相制御用数値制御装置。
- 該工具位相0ベクトルは、該工具方向を示すベクトルを工具方向ベクトルとしたとき該工具方向ベクトルに垂直でかつ水平面上に含まれるベクトルであることを特徴とする請求項1〜7のいずれか1つに記載の座標変換工具位相制御用数値制御装置。
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