CN116540630B

CN116540630B - 机床的控制方法、装置、设备及存储介质

Info

Publication number: CN116540630B
Application number: CN202310814830.7A
Authority: CN
Inventors: 杨之乐; 吴承科; 朱俊丞
Original assignee: Zhongke Hangmai CNC Software Shenzhen Co Ltd
Current assignee: Zhongke Hangmai CNC Software Shenzhen Co Ltd
Priority date: 2023-07-05
Filing date: 2023-07-05
Publication date: 2023-09-29
Anticipated expiration: 2043-07-05
Also published as: CN116540630A

Abstract

本发明公开了一种机床的控制方法、装置、设备及存储介质，所述机床的控制方法包括以下步骤：接收修改坐标系信号，根据机床的当前所处角度的刀尖在基准坐标系下的坐标数据确认倾斜坐标系；接收针对所述机床选择的至少一个控制轴，并确定在所述倾斜坐标系下针对所述控制轴进行控制的控制数据；根据所述控制数据和所述倾斜坐标系确认所述刀尖在所述基准坐标系下的第一待控制量，基于所述第一待控制量控制所述刀尖进行运动。从而，本发明能够解决如何简化指定新坐标系的操作过程，进而提高方便性。

Description

机床的控制方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本发明涉及智能制造技术领域，尤其涉及一种机床的控制方法、装置、设备以及存储介质。

背景技术

随着科技的发展，智能制造也进入了加速发展的时代，其中的双摆头机床为在加工过程中工作台不旋转或不摆动，将工件固定在工作台上，通过控制三轴和两个旋转轴，针对工件进行加工处理，针对双摆头机床进行手动控制时，通过电子手脉和按键，先选择需要控制的物理轴，再控制物理轴在正负方向上运动。

然而，在现有技术的双摆头机床的控制方式中，若要改变机床的坐标系，需要先算出新的坐标系，然后写好新坐标系的G代码，再将G代码设置到机床中，从而得到新的坐标系，并且，若要恢复到机床的默认坐标时，需要重新输入默认G代码。

综上，传统技术的设置机床的新坐标系的过程非常麻烦，进而，对于没有掌握好空间姿态和几何原理的非熟练操作人员来说，操作的方便性非常低。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种机床的控制方法、终端设备以及计算机存储介质，旨在解决如何简化指定新坐标系的操作过程，进而提高方便性。

为实现上述目的，本发明提供一种机床的控制方法，所述机床的控制方法包括以下步骤：

接收修改坐标系信号，根据机床的当前所处角度的刀尖在基准坐标系下的坐标数据确认倾斜坐标系；

接收针对所述机床选择的至少一个控制轴，并确定在所述倾斜坐标系下针对所述控制轴进行控制的控制数据；

根据所述控制数据和所述倾斜坐标系确认所述刀尖在所述基准坐标系下的第一待控制量，基于所述第一待控制量控制所述刀尖进行运动。

可选地，所述根据机床的当前所处角度的刀尖在基准坐标系下的坐标数据确认倾斜坐标系的步骤，包括：

将机床的当前所处角度的刀尖确认为倾斜坐标系的Z’轴，并将所述刀尖的刀尖点到刀尖杆的方向确认为所述Z’轴的正轴方向；

根据坐标数据确认所述倾斜坐标系的X’轴和所述X’轴的正轴方向；

根据所述Z’轴和所述X’轴确认所述倾斜坐标系的Y’轴和所述Y’轴的正轴方向；

根据绕所述X’轴确认所述倾斜坐标系的A’轴和所述A’轴对应的正轴方向；

根据绕所述Z’轴确认所述倾斜坐标系的C’轴和所述C’轴对应的正轴方向。

可选地，所述坐标数据包括：A轴角度和C轴角度，所述根据所述坐标数据确认所述倾斜坐标系的X轴和所述X轴的正轴方向的步骤，包括：

在所述C轴角度为0时，将与所述A轴角度的位置矢量平行的轴确认为所述倾斜坐标系的X’轴，将所述基准坐标系的X轴的正轴方向确定为所述X’轴的正轴方向；

在所述C轴角度不为0时，将所述A轴角度的初始位置矢量根据C轴角度旋转得到所述倾斜坐标系的X’轴，将所述基准坐标系的X轴的正轴方向根据所述C轴角度旋转得到所述X’轴的正轴方向。

可选地，所述根据所述控制数据和所述倾斜坐标系确认所述刀尖在所述基准坐标系下的第一待控制量的步骤，包括：

获取当前所处角度的刀尖在所述倾斜坐标系下的第一位置矢量；

根据所述控制数据计算所述第一位置矢量在所述倾斜坐标系下运动后的第二位置矢量；

根据所述第二位置矢量和所述倾斜坐标系计算所述刀尖在所述基准坐标系下的第一待控制量。

可选地，在所述根据所述控制数据和所述倾斜坐标系确认所述刀尖在所述基准坐标系下的第一待控制量的步骤之后，所述方法还包括：

根据所述控制数据确认所述刀尖的旋转角度补偿数据，其中，所述旋转角度补偿数据为所述刀尖在旋转之后保证刀尖位置不变的补偿数据；

将所述旋转角度补偿数据进行数据补偿至所述第一待控制量得到所述刀尖的第二待控制量，基于所述第二待控制量控制所述刀尖进行运动。

可选地，在所述根据机床的刀尖所处角度确认倾斜坐标系的步骤之后，所述方法还包括:

根据围绕所述刀尖旋转的角度值，针对所述倾斜坐标系进行旋转得到目标倾斜坐标系，并基于所述目标倾斜坐标系执行所述接收针对所述机床选择至少一个控制轴，并在所述倾斜坐标系下针对所述控制轴进行控制的控制数据的步骤。

可选地，在所述根据机床的当前所处角度的刀尖在基准坐标系下的坐标数据确认倾斜坐标系的步骤之后，所述方法还包括：

接收恢复坐标系信号，将所述倾斜坐标系调整为所述基准坐标系；

接收针对所述机床选择的至少一个控制轴，并确定在所述基准坐标系下针对所述控制轴进行控制的基准控制数据，根据所述基准控制数据针对所述刀尖的运动进行控制。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种机床的控制装置，所述机床的控制装置包括：

确认模块，用于接收修改坐标系信号，根据机床的当前所处角度的刀尖在基准坐标系下的坐标数据确认倾斜坐标系；

接收模块，用于接收针对所述机床选择的至少一个控制轴，并确定在所述倾斜坐标系下针对所述控制轴进行控制的控制数据；

控制模块，用于根据所述控制数据和所述倾斜坐标系确认所述刀尖在所述基准坐标系下的第一待控制量，基于所述第一待控制量控制所述刀尖进行运动。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种终端设备，所述终端设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的机床的控制程序，所述机床的控制程序被所述处理器执行时实现如上述中的机床的控制方法的步骤。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种计算机存储介质，所述计算机存储介质上存储有机床的控制程序，所述机床的控制程序被处理器执行时实现如上所述的机床的控制方法的步骤。

相比于传统的通过重新写G代码以指定新坐标系方式，通过接收修改坐标系信号，根据机床的刀尖所处角度确认倾斜坐标系，并获取在机床的基准坐标系下的刀尖所处角度的坐标轴数据，接收基于倾斜坐标系针的对机床进行控制的控制数据，最后，根据控制数据和坐标轴数据确认刀尖的待控制量，基于待控制量控制刀尖进行运动，即，本发明实现了将倾斜坐标系下的控制量转换为基准坐标系下的控制量，并根据基准坐标系下的控制量针对机床进行控制，本发明不需要重新写G代码以指定新坐标系，从而，本发明实现了简化指定新坐标系的操作过程，进而极大程度上提高了方便性。

附图说明

图1是本发明实施例方案涉及终端设备的硬件运行的结构示意图；

图2是本发明一种机床的控制方法一实施例的流程示意图；

图3是本发明一种机床的控制方法一实施例所涉及的倾斜坐标系示意图；

图4是本发明一种机床的控制方法一实施例所涉及的扩展倾斜坐标系示意图；

图5是本发明一种机床的控制方法一实施例所涉及的倾斜坐标系的X’轴示意图；

图6是本发明一种机床的控制方法一实施例所涉及的右手定则确认倾斜坐标系的Y’轴示意图；

图7是本发明一种机床的控制方法一实施例所涉及的细化步骤S30的流程示意图；

图8是本发明一种机床的控制方法一实施例所涉及的双摆头五轴机床示意图；

图9是本发明一种机床的控制系统的结构关系示意图。

本发明目的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

如图1所示，图1是本发明实施例方案涉及终端设备的硬件运行环境的结构示意图。

需要说明的是，图1即可为终端设备的硬件运行环境的结构示意图。本发明实施例终端设备可以是控制机床的设备，该终端设备具体可以是移动终端、数据存储控制终端、PC或者便携计算机等终端。

如图1所示，该终端设备可以包括：处理器1001，例如CPU，网络接口1004，用户接口1003，存储器1005，通信总线1002。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏（Display）、输入单元比如键盘（Keyboard），可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口（如WI-FI接口）。存储器1005可以是非易失性存储器（如，Flash存储器）、高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器（non-volatile memory），例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。

本领域技术人员可以理解，图1中示出的终端设备结构并不构成对终端设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

如图1所示，作为一种计算机存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及机床的控制程序。其中，操作系统是管理和控制样本终端设备硬件和软件资源的程序，支持机床的控制程序以及其它软件或程序的运行。

在图1所示的终端设备中，用户接口1003主要用于与各个终端进行数据通信；网络接口1004主要用于连接后台服务器，与后台服务器进行数据通信；而处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的机床的控制程序，并执行以下操作：

可选地，处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的机床的控制程序，还执行以下操作：

可选地，所述坐标数据包括：A轴角度和C轴角度，处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的机床的控制程序，还执行以下操作：

可选地，处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的机床的控制程序，在执行所述根据所述控制数据和所述倾斜坐标系确认所述刀尖在所述基准坐标系下的第一待控制量的步骤之后，还执行以下操作：

可选地，处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的机床的控制程序，在执行所述根据机床的刀尖所处角度确认倾斜坐标系的步骤之后，还执行以下操作：

可选地，处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的机床的控制程序，在执行所述根据机床的当前所处角度的刀尖在基准坐标系下的坐标数据确认倾斜坐标系的步骤之后，还执行以下操作：

基于上述的终端设备，提出本发明机床的控制方法的各实施例。在本发明机床的控制方法的各实施例中，请参照图2，图2为本发明机床的控制方法第一实施例的流程示意图。在本发明方法的第一实施例中，本发明所述机床的控制方法包括：

步骤S10：接收修改坐标系信号，根据机床的当前所处角度的刀尖在基准坐标系下的坐标数据确认倾斜坐标系；

在本实施例中，本发明机床的控制方法应用于双摆头五轴机床，双摆头五轴机床在使用过程中是通过摆头角度的变化来控制刀具矢量在机床坐标系下的变化，用户即操作者在操作机床的过程中，需要固定坐标系或者在修改坐标系时，通过按键或者按钮等方式启动空间手动功能，以向终端设备发送修改坐标系信号，空间手动功能为指定新坐标系的功能，用户在启动空间手动功能之后，基于倾斜坐标系针对机床进行控制，用户在关闭空间手动功能之后，即可通过基准坐标系针对机床进行控制，基准坐标系为机床的位置确认的坐标系，也可以为默认坐标系，是一种G53坐标系，倾斜坐标系为机床的刀尖有旋转角度的指定坐标系。

需要说明的是，参考图8，图8是本发明一种机床的控制方法一实施例所涉及的双摆头五轴机床示意图，五轴双摆头机床包括X轴、Y轴、Z轴，A旋转轴和C旋转轴，其中，如图8所示，第一摆头为刀尖围绕A轴转动，第二摆头为刀尖围绕C轴转动，A轴为绕着X轴旋转，方向遵循右手定则，右手的大拇指指向X轴时，四指指向的方向为A轴方向，

C轴为绕着Z轴旋转，方向遵循右手定则，右手的大拇指指向Z轴时，四指指向的方向为C轴方向，例如，刀尖在在基准坐标系下的坐标数据为A轴=30度，C轴=50度，然后根据该坐标数据和基准坐标系得到新的倾斜坐标系，应当理解的是，A轴可以通过矢量表示为（0，sinA,cosA），若A轴在30度时，A轴的矢量为（0，sin30,cos30），矢量是为X,Y,Z 为坐标轴。

示例性地，用户针对坐标系进行修改时，将刀尖设置A轴旋转角度和/或者C轴旋转角度，例如，A轴旋转30度和/或者C轴旋转45度，然后启动按钮开启空间手动功能以向终端设备发送修改坐标系信号，根据机床的当前所处角度的刀尖在基准坐标系下的坐标数据确认倾斜坐标系，倾斜坐标系为除了G53的以机床为基准的坐标系之外的，一种单独的坐标系，通过设置倾斜坐标系，控制机床在倾斜坐标系下运动，具体的，用户可以通过调整A轴控制轴和C轴控制轴设置刀尖的角度，或者，用户可以通过输入的方式设置A轴旋转角度和/或者C轴旋转角度以设置刀尖的角度，需要说明的是，倾斜坐标系为根据机床的双摆头旋转而确定的坐标系，即，在刀尖设置A轴旋转角度和/或者C轴旋转角度时，根据刀尖的倾斜位置设置的坐标系。

例如，操作者在通过机床针对工件进行加工时，需要修改坐标系，则将当前的刀尖的角度进行调整，通过A轴控制轴和/或者C轴控制轴针对刀尖的A轴进行旋转和/或者刀尖的C轴进行旋转，在调整好刀尖的角度之后，通过按下按钮启动空间手动功能以向机床的终端设备发送修改坐标系信号，机床根据刀尖的当前所处角度确认倾斜坐标系，并根据倾斜坐标系针对工件进行加工，此时，针对X轴、Y轴、Z轴，A旋转轴和C旋转轴的控制轴进行控制时，机床的刀尖各自按照倾斜坐标系进行运动，在需要恢复到基准坐标系时，通过再次按下按钮等方式退出空间手动功能，并根据基准坐标系针对工件进行加工。

可选地，在一些可行的实施例中，步骤S10，包括：

步骤S101：将机床的当前所处角度的刀尖确认为倾斜坐标系的Z’轴，并将所述刀尖的刀尖点到刀尖杆的方向确认为所述Z’轴的正轴方向；

示例性地，倾斜坐标系通过X’轴、Y’轴、Z’轴、A’轴和C’轴表示，如图3所述的倾斜坐标系示意图，将刀尖确认为倾斜坐标系的Z’轴，从刀尖点到刀尖杆的方向确认为Z’轴的正轴方向。

步骤S102：根据坐标数据确认所述倾斜坐标系的X’轴和所述X’轴的正轴方向；

示例性地，根据刀尖在基准坐标系的X轴数据、A轴数据、Z轴数据确认倾斜坐标系的X’轴和X’轴的正轴方向。

可选地，在一些可行的实施例中，所述坐标数据包括：A轴角度和C轴角度，步骤S102，包括以下步骤：

步骤S1021：在所述C轴角度为0时，将与所述A轴角度的位置矢量平行的轴确认为所述倾斜坐标系的X’轴，将所述基准坐标系的X轴的正轴方向确定为所述X’轴的正轴方向；

在本实施例中，提出两种情况下的确定倾斜坐标系的X’轴的方式，第一种是，在C轴角度为0时，即刀尖仅旋转A轴未旋转C轴时，将与A轴角度的位置矢量平行的轴确认为倾斜坐标系的X’轴，

示例性地，若A轴角度为30度，则A轴角度的位置矢量为（0，sin30， cos30），其中A轴角度的X轴的矢量为0，Y轴的矢量为sin30，Z轴矢量为cos30，从而，倾斜坐标系的X’轴为基准坐标系的（0，sin30， cos30），X’轴的方向为基准坐标系的X轴方向。

步骤S1022：在所述C轴角度不为0时，将所述A轴角度的初始位置矢量根据C轴角度旋转得到所述倾斜坐标系的X’轴，将所述基准坐标系的X轴的正轴方向根据所述C轴角度旋转得到所述X’轴的正轴方向。

在本实施例中，第二种是，在所述C轴角度不为0时，即刀尖在旋转C轴时，此种包括了刀尖的A轴旋转和A轴不旋转的情况，将A轴角度的初始位置矢量根据C轴数据旋转得到倾斜坐标系的X’轴。

示例性地，参考图5，在刀尖的A轴进行旋转时，A轴角度的初始位置矢量为（1，0，0），在刀尖的A轴未进行旋转时，A轴角度的位置矢量始终为（1，0，0），C轴的旋转矩阵以及A轴角度的初始位置矢量（1，0，0）为如图5所示，将图5中的A轴角度的初始位置矢量为（1，0，0）根据C轴旋转通过计算得到（cosC,sinC,O）,即，将左边的C轴旋转矩阵和右边的A轴角度初始位置矢量为（1，0，0）乘开得到（cosC，sinC，O），从而，倾斜坐标系的X’轴为基准坐标系的（cosC，sinC，O），然后X轴的正轴方向根据C轴角度旋转得到倾斜坐标系的X’轴的正轴方向。

步骤S103：根据所述Z’轴和所述X’轴确认所述倾斜坐标系的Y’轴和所述Y’轴的正轴方向；

在本实施例中，参考图6，图6为右手定则确认倾斜坐标系的Y’轴示意图，在X轴、Y轴和Z轴中，知道任意两个轴及两个轴的方向，即可知道其余的一个轴及该其余的一个轴的方向，将大拇指指向Z’轴以及四指指向X’轴，在握住四指时四指指向的轴为Y’轴，指向的方向为Y’轴的方向。

步骤S104：根据绕所述X’轴确认所述倾斜坐标系的A’轴和所述A’轴对应的正轴方向；

在本实施例中，围绕X’轴旋转为倾斜坐标系的A’轴,确认A’轴的正轴方向时也通过右手定则，将大拇指指向X’轴，在握住四指时四指指向的方向为A’轴的方向。

步骤S105：根据绕所述Z’轴确认所述倾斜坐标系的C’轴和所述C’轴对应的正轴方向。

在本实施例中，围绕Z’轴旋转为倾斜坐标系的C’轴,确认C’轴的正轴方向时也通过右手定则，将大拇指指向Z’轴，在握住四指时四指指向的方向为C’轴的方向。

可选地，在一些可行的实施例中，步骤S10之后，本发明机床的控制方法，还可以包括以下步骤：

步骤S40：接收恢复坐标系信号，将所述倾斜坐标系调整为所述基准坐标系；

在本实施例中，用户在关闭空间手动功能之后，即可通过基准坐标系针对机床进行控制，用户关闭空间手动功能，终端设备接收恢复坐标系信号，将机床的倾斜坐标系调整为基准坐标系。

步骤S50：接收针对所述机床选择的至少一个控制轴，并确定在所述基准坐标系下针对所述控制轴进行控制的基准控制数据，根据所述基准控制数据针对所述刀尖的运动进行控制。

在本实施例中，用户基于基准坐标系选择需要控制的一个控制轴，并控制该控制轴，终端设备接收在基准坐标系下针对该控制轴控制的基准控制数据，然后根据基准控制数据针对刀尖的运动进行控制，用户还可以直接选择一个控制轴，并输入控制该控制轴的输入值，终端设备直接获取针对控制轴控制的基准控制数据。

步骤S20：接收针对所述机床选择的至少一个控制轴，并确定在所述倾斜坐标系下针对所述控制轴进行控制的控制数据；

在本实施例中，用户在启动空间手动功能之后，根据当前的刀尖的角度确定倾斜坐标系，用户基于倾斜坐标系选择需要控制的一个控制轴，并控制该控制轴，终端设备接收在倾斜坐标系下针对该控制轴控制的控制数据，用户还可以直接选择一个控制轴，并输入控制该控制轴的输入值，终端设备直接获取针对控制轴控制的控制数据。

示例性地，控制数据为X’轴=25，A’轴=30，其中，X’轴、Y’轴、Z’轴的控制数据表示单位距离，A’轴和C’轴的控制数据表示旋转的角度。

步骤S30：根据所述控制数据和所述倾斜坐标系确认所述刀尖在所述基准坐标系下的第一待控制量，基于所述第一待控制量控制所述刀尖进行运动。

在本实施例中，将倾斜坐标系下的控制数据换算为基准坐标系下的第一待控制量，具体的输出基准坐标系下的刀尖旋转角度，并通过刀尖旋转角度控制机床运动。

可选地，在一些可行的实施例中，步骤S30中的所述“根据所述控制数据和所述坐标数据确认所述刀尖在所述基准坐标系下的第一待控制量”，包括以下步骤：

步骤S301：获取当前所处角度的刀尖在所述倾斜坐标系下的第一位置矢量；

在本实施例中，终端设备获取当前所处角度的刀尖在倾斜坐标系下的第一位置矢量，由于Z轴以刀尖为轴，刀尖在倾斜坐标系下的第一位置矢量为（0,0,1）。

步骤S302：根据所述控制数据计算所述第一位置矢量在所述倾斜坐标系下运动后的第二位置矢量；

示例性地，例如控制数据为X’=25，将控制数据为X’=25加入到第一位置矢量（0,0,1），得到倾斜坐标系下的第二位置矢量（25,0,1），又例如控制数据为A’轴，则将A’轴的矢量加入到第一位置矢量（0,0,1），得到倾斜坐标系下的第二位置矢量。

步骤S303：根据所述第二位置矢量和所述倾斜坐标系计算所述刀尖在所述基准坐标系下的第一待控制量。

在本实施例中，在上述步骤中得到倾斜坐标系的X’轴、Y’轴、Z’轴、A’轴和C’轴，将A’轴矢量和C’轴矢量通过X’轴、Y’轴、Z’轴表示，最终得到倾斜坐标系的矢量（X’轴，Y’轴，Z’轴），然后根据第二位置矢量换算为基准坐标系下的第一待控制量，第一待控制量包括X轴、Y轴、Z轴、A轴角度和C轴角度。

示例性地，如图7是本发明一种机床的控制方法一实施例所涉及的细化步骤S30的流程示意图，先计算当前角度在倾斜坐标系下的矢量V1,然后根据A’轴或者C’轴的角度计算V1在倾斜坐标系下运动后的矢量V2，最后使用V2计算对应的机床物理角度，输出物理轴角度控制机床运动。

本发明通过接收修改坐标系信号，根据机床的刀尖所处角度确认倾斜坐标系，并获取在机床的基准坐标系下的刀尖所处角度的坐标轴数据，接收基于倾斜坐标系针的对机床进行控制的控制数据，最后，根据控制数据和坐标轴数据确认刀尖的待控制量，基于待控制量控制刀尖进行运动，即，本发明实现了将倾斜坐标系下的控制量转换为基准坐标系下的控制量，并根据基准坐标系下的控制量针对机床进行控制，本发明不需要重新写G代码以指定新坐标系，从而，本发明实现了简化指定新坐标系的操作过程，进而极大程度上提高了方便性。

可选地，基于上述本发明机床的控制方法的第一实施例，提出本发明机床的控制方法的第二实施例。

在一些可行的实施例中，步骤S30中的所述“根据所述控制数据和所述坐标数据确认所述刀尖在所述基准坐标系下的第一待控制量”之后，本发明机床的控制方法，还可以包括以下步骤：

步骤S60：根据所述控制数据确认所述刀尖的旋转角度补偿数据，其中，所述旋转角度补偿数据为所述刀尖在旋转之后保证刀尖位置不变的补偿数据；

在本实施例中，提出一种基于倾斜坐标系的RTCP功能，RTCP 功能的全称是“Rotation Tool Center Point”,即“旋转刀具中心点”功能,可以解释为“围绕刀具中心点旋转”功能,用户通过按钮启动空间手动功能以修改坐标系之后，可以开启RTCP的功能，终端设备接收用户基于倾斜坐标系的控制数据之后，根据该控制数据确认刀尖保证刀尖位置不变的补偿数据。步骤S70：将所述旋转角度补偿数据进行数据补偿至所述第一待控制量得到所述刀尖的第二待控制量，基于所述第二待控制量控制所述刀尖进行运动。

在本实施例中，在刀尖进行旋转时，通过将倾斜坐标系的控制数据换算为第一待控制量的基础上，通过补偿旋转角度补偿数据得到第二待控制量，补偿的是由于工件旋转所造成的直线轴坐标的变化，从而避免了在旋转刀尖时，保持刀尖点不动。

在本实施例中，通过将旋转角度补偿数据补偿至第一待控制量得到刀尖的第二待控制量，基于第二待控制量控制所述刀尖进行运动，满足了用户在手动使用机床，并控制刀尖旋转时，保证刀尖点不动，即，本发明实现了将目标倾斜坐标系下的控制量转换为基准坐标系下的控制量，并根据基准坐标系下的控制量针对机床进行控制，从而，本发明实现了简化指定新坐标系的操作过程，进而极大程度上提高了方便性。

可选地，基于上述本发明机床的控制方法的第一实施例和/或第二实施例，提出本发明机床的控制方法的第三实施例。

在一些可行的实施例中，步骤S10之后，本发明机床的控制方法，还可以包括以下步骤：

步骤S80：根据围绕所述刀尖旋转的角度值，针对所述倾斜坐标系进行旋转得到目标倾斜坐标系，并基于所述目标倾斜坐标系执行所述接收针对所述机床选择至少一个控制轴，并在所述倾斜坐标系下针对所述控制轴进行控制的控制数据的步骤。

在本实施例中，参考图4，图4为扩展倾斜坐标系示意图，提供一种扩展使用倾斜坐标系的方法，在倾斜坐标系的基础上，按照绕刀具的方向进行旋转，即，将在倾斜坐标系上加入Z轴输入值得到目标倾斜坐标系，然后用户基于目标倾斜坐标系选择一个控制轴，并针对该控制轴进行控制，通过扩展倾斜坐标系，用户不需要退出空间手动功能，再将刀尖调整为目标倾斜坐标系对应的角度，然后通过按钮进入手动功能固定坐标系，直接在倾斜坐标系的基础上进行扩展得到目标倾斜坐标系，满足了用户在大多数情况下的使用需求。

示例性地，用户通过按键或者按钮等方式启动空间手动功能，获取倾斜坐标系之后，再基于倾斜坐标系针对控制轴进行调整，在调整完成之后进一步通过目标按钮等方式固定目标倾斜坐标系。

在本实施例中，通过根据围绕所述刀尖旋转的角度值，针对倾斜坐标系进行旋转得到目标倾斜坐标系，从而，不需要恢复到基准坐标系，再将刀尖调整为目标倾斜坐标系对应的角度值的方式，简化了指定新坐标系的操作过程，即，本发明实现了将目标倾斜坐标系下的控制量转换为基准坐标系下的控制量，并根据基准坐标系下的控制量针对机床进行控制，从而，本发明实现了简化指定新坐标系的操作过程，进而极大程度上提高了方便性。

此外，请参照图9，本发明实施例还提出一种机床的控制装置，本发明机床的控制装置包括：

确认模块10，用于接收修改坐标系信号，根据机床的当前所处角度的刀尖在基准坐标系下的坐标数据确认倾斜坐标系；

接收模块20，用于接收针对所述机床选择的至少一个控制轴，并确定在所述倾斜坐标系下针对所述控制轴进行控制的控制数据；

控制模块30，用于根据所述控制数据和所述倾斜坐标系确认所述刀尖在所述基准坐标系下的第一待控制量，基于所述第一待控制量控制所述刀尖进行运动。

可选地，确认模块10，用于：

可选地，所述坐标数据包括：A轴角度和C轴角度，确认模块10，用于：

可选地，控制模块30，用于：

根据所述控制数据计算所述第一位置矢量在所述倾斜坐标系下运动后的第二位置矢量；根据所述第二位置矢量和所述倾斜坐标系计算所述刀尖在所述基准坐标系下的第一待控制量。

可选地，控制模块30，用于：

可选地，确认模块10，还用于根据围绕所述刀尖旋转的角度值，针对所述倾斜坐标系进行旋转得到目标倾斜坐标系，并基于所述目标倾斜坐标系执行所述接收针对所述机床选择至少一个控制轴，并在所述倾斜坐标系下针对所述控制轴进行控制的控制数据的步骤。

可选地，确认模块10，用于：

此外，本发明实施例还提出一种终端设备，该终端设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的机床的控制程序，该机床的控制程序被所述处理器执行时实现如上述中的机床的控制方法的步骤。

其中，在所述处理器上运行的机床的控制程序被执行时所实现的步骤可参照本发明机床的控制方法的各个实施例，此处不再赘述。

此外，本发明实施例还提出一种计算机存储介质，应用于计算机，该计算机存储介质可以为非易失性计算机可读计算机存储介质，该计算机存储介质上存储有机床的控制程序，所述机床的控制程序被处理器执行时实现如上所述的机床的控制方法的步骤。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个计算机存储介质(如Flash存储器、ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)中，用于控制该存储介质进行数据读写操作的控制器执行本发明各个实施例所述的方法。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims

1.一种机床的控制方法，其特征在于，所述机床的控制方法应用于双摆头五轴机床，所述机床的控制方法包括以下步骤：

接收修改坐标系信号，根据机床的当前所处角度的刀尖在基准坐标系下的坐标数据确认倾斜坐标系，其中，通过按键或者按钮启动空间手动功能，以向终端设备发送所述修改坐标系信号，在关闭空间手动功能之后，通过所述基准坐标系针对机床进行控制；

其中，所述根据机床的当前所处角度的刀尖在基准坐标系下的坐标数据确认倾斜坐标系的步骤，包括：

根据所述Z’轴和所述X’轴确认所述倾斜坐标系的Y’轴和所述Y’轴的正轴方向，其中，将右手大拇指指向所述Z’轴以及四指指向所述X’轴，在握住四指时四指指向的轴为所述Y’轴，指向的方向为所述Y’轴的方向；

根据绕所述Z’轴确认所述倾斜坐标系的C’轴和所述C’轴对应的正轴方向；

2.如权利要求1所述的机床的控制方法，其特征在于，所述坐标数据包括：A轴角度和C轴角度，所述根据坐标数据确认所述倾斜坐标系的X’轴和所述X’轴的正轴方向的步骤，包括：

3.如权利要求2所述的机床的控制方法，其特征在于，所述根据所述控制数据和所述倾斜坐标系确认所述刀尖在所述基准坐标系下的第一待控制量的步骤，包括：

4.如权利要求3所述的机床的控制方法，其特征在于，在所述根据所述控制数据和所述倾斜坐标系确认所述刀尖在所述基准坐标系下的第一待控制量的步骤之后，所述方法还包括：

5.如权利要求4所述的机床的控制方法，其特征在于，在所述根据机床的刀尖所处角度确认倾斜坐标系的步骤之后，所述方法还包括:

6.如权利要求5所述的机床的控制方法，其特征在于，在所述根据机床的当前所处角度的刀尖在基准坐标系下的坐标数据确认倾斜坐标系的步骤之后，所述方法还包括：

7.一种机床的控制装置，其特征在于，所述机床的控制装置设置在双摆头五轴机床，所述机床的控制装置包括：

确认模块，用于接收修改坐标系信号，根据机床的当前所处角度的刀尖在基准坐标系下的坐标数据确认倾斜坐标系，其中，通过按键或者按钮启动空间手动功能，以向终端设备发送所述修改坐标系信号，在关闭空间手动功能之后，通过所述基准坐标系针对机床进行控制；

其中，所述根据机床的当前所处角度的刀尖在基准坐标系下的坐标数据确认倾斜坐标系，包括：

8.一种终端设备，其特征在于，所述终端设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的机床的控制程序，所述机床的控制程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述机床的控制方法的步骤。

9.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质上存储有机床的控制程序，所述机床的控制程序被处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述的机床的控制方法的步骤。