JP2018015857A - 制御装置、及びロボット - Google Patents

Abstract

【課題】ロボットに行わせる作業に応じたパラメーターの入力をユーザーに容易に行わせることができる制御装置を提供すること。【解決手段】力検出部を備えたロボットが行う複数の作業のそれぞれを示す作業情報が表示された画面である操作画面を表示し、前記作業情報の選択が受け付けられると、選択された当該前記作業情報が示す前記ロボットの作業に応じたパラメーターを受け付け、受け付けた前記パラメーターに基づく前記ロボットの動作を表す情報を前記操作画面に表示させる、制御装置。【選択図】図３

Description

この発明は、制御装置、及びロボットに関する。

力検出部を備えたロボットを力検出部により検出された外力に基づいて制御する技術の研究や開発が行われている。

これに関し、力センサーが設けられたロボットについて、教示者へ向けたガイダンス情報を含む教示操作画面を生成し、教示操作画面に入力された教示者の指定値、及び、力センサーの計測値に基づいてロボットの動作を修正する内容を含む所定の作業を行わせる場合の動作指令を定義するジョブを生成のためのパラメーターを調整し、調整された当該パラメーターを反映させたジョブを生成するロボット教示システムが知られている（特許文献１参照）。

特開２０１４−１６６６８１号公報

しかしながら、このようなロボット教示システムでは、教示者がロボットに行わせる作業に応じて指定することが必要な指定値を判断し、教示者が当該指定値を指定しなければならなかった。このため、当該ロボット教示システムは、熟練度が低い教示者に精度の高い教示を行わせることが困難な場合があった。

上記課題の少なくとも一つを解決するために本発明の一態様は、力検出部を備えたロボットが行う複数の作業のそれぞれを示す作業情報が表示された画面である操作画面を表示し、前記作業情報の選択が受け付けられると、選択された当該前記作業情報が示す前記ロボットの作業に応じたパラメーターを受け付け、受け付けた前記パラメーターに基づく前記ロボットの動作を表す情報を前記操作画面に表示させる、制御装置である。
この構成により、制御装置は、操作画面を表示し、作業情報の選択が受け付けられると、選択された当該作業情報が示すロボットの作業に応じたパラメーターを受け付け、受け付けたパラメーターに基づくロボットの動作を表す情報を操作画面に表示させる。これにより、制御装置は、ロボットに行わせる作業に応じたパラメーターの入力をユーザーに容易に行わせることができる。

また、本発明の他の態様は、前記複数の作業の一部又は全部は、記憶部に予め記憶された作業情報が示す作業である、構成が用いられてもよい。
この構成により、制御装置では、ロボットが行う複数の作業のそれぞれを示す作業情報の一部又は全部は、記憶部に予め記憶された作業情報が示す作業である。これにより、制御装置は、記憶部に記憶された作業情報に基づいて、ロボットに行わせる作業に応じたパラメーターの入力をユーザーに容易に行わせることができる。

また、本発明の他の態様は、制御装置において、選択された前記作業情報が示す作業に応じた前記パラメーターの前記デフォルト値が予め決められており、前記パラメーターを受け付けていない場合、前記パラメーターを前記デフォルト値に設定する、構成が用いられてもよい。
この構成により、制御装置は、パラメーターを受け付けていない場合、パラメーターをデフォルト値に設定する。これにより、制御装置は、パラメーターのデフォルト値に基づいて、ロボットに行わせる作業に応じたパラメーターの入力をユーザーに容易に行わせることができる。

また、本発明の他の態様は、制御装置において、前記パラメーターは、前記力検出部からの出力値に基づいて前記ロボットを制御するためのパラメーターである、構成が用いられてもよい。
この構成により、制御装置は、ユーザーによりある作業情報が選択された場合、選択された当該作業情報が示すロボットの作業に応じたパラメーターであって力検出部からの出力値に基づいてロボットを制御するためのパラメーターを受け付け、受け付けたパラメーターに基づくロボットの動作を表す情報を操作画面に表示させる。これにより、制御装置は、ロボットに行わせる作業に応じたパラメーターであって力検出部からの出力値に基づいてロボットを制御するためのパラメーターの入力をユーザーに容易に行わせることができる。

また、本発明の他の態様は、制御装置において、前記出力値に基づく制御は、インピーダンス制御であり、前記パラメーターは、インピーダンスパラメーターである、構成が用いられてもよい。
この構成により、制御装置は、ユーザーによりある作業情報が選択された場合、選択された当該作業情報が示すロボットの作業に応じたパラメーターであってインピーダンス制御によってロボットを制御するためのパラメーターを受け付け、受け付けたパラメーターに基づくロボットの動作を表す情報を操作画面に表示させる。これにより、制御装置は、ロボットに行わせる作業に応じたパラメーターであってインピーダンス制御によってロボットを制御するためのパラメーターの入力をユーザーに容易に行わせることができる。

また、本発明の他の態様は、制御装置において、前記操作画面上において、前記出力値に基づく前記ロボットの制御を終了させる終了条件を受け付け、受け付けた前記終了条件に基づく前記情報を前記操作画面に表示させる、構成が用いられてもよい。
この構成により、制御装置は、操作画面上において、力検出部からの出力値に基づくロボットの制御を終了させる終了条件を受け付け、受け付けた終了条件に基づくロボットの動作を表す情報を操作画面に表示させる。これにより、制御装置は、力検出部からの出力値に基づくロボットの制御を終了させる終了条件の入力をユーザーに容易に行わせることができる。

また、本発明の他の態様は、制御装置において、前記操作画面に前記出力値に基づく情報を表示させる、構成が用いられてもよい。
この構成により、制御装置は、操作画面に力検出部からの出力値に基づく情報を表示させる。これにより、制御装置は、操作画面に表示させた力検出部からの出力値に基づく情報に基づいて、ロボットに行わせる作業に応じたパラメーターであって力検出部からの出力値に基づいてロボットを制御するためのパラメーターの入力をユーザーに容易に行わせることができる。

また、本発明の他の態様は、制御装置において、前記操作画面には、前記操作画面から受け付けた前記パラメーターを記憶部に記憶させるボタンが含まれており、前記ボタンの選択が受け付けられると、前記パラメーターを示すパラメーター情報を前記記憶部に記憶させる、構成が用いられてもよい。
この構成により、制御装置は、操作画面から受け付けたパラメーターを記憶部に記憶させるボタンの選択が受け付けられると、当該パラメーターを示すパラメーター情報を記憶部に記憶させる。これにより、制御装置は、記憶部に記憶させたパラメーター情報を他の装置に出力することができる。

また、本発明の他の態様は、制御装置において、前記情報は、前記動作のシミュレーションを行った結果である、構成が用いられてもよい。
この構成により、制御装置は、ユーザーによりある作業情報が選択された場合、選択された当該作業情報が示すロボットの作業に応じたパラメーターを受け付け、受け付けたパラメーターに基づくロボットの動作のシミュレーション結果を操作画面に表示させる。これにより、制御装置は、操作画面に表示させたロボットの動作のシミュレーション結果に基づいて、ロボットに行わせる作業に応じたパラメーターの入力をユーザーに容易に行わせることができる。

また、本発明の他の態様は、制御装置において、前記シミュレーションは、三次元シミュレーションである、構成が用いられてもよい。
この構成により、制御装置は、ユーザーによりある作業情報が選択された場合、選択された当該作業情報が示すロボットの作業に応じたパラメーターを受け付け、受け付けたパラメーターに基づくロボットの動作の三次元シミュレーション結果を操作画面に表示させる。これにより、制御装置は、操作画面に表示させたロボットの動作の三次元シミュレーション結果に基づいて、ロボットに行わせる作業に応じたパラメーターの入力をユーザーに容易に行わせることができる。

また、本発明の他の態様は、上記に記載の制御装置によって制御される、ロボットである。
この構成により、ロボットは、上記に記載の制御装置が受け付けたパラメーターに基づく動作を行うことができる。これにより、ロボットは、ユーザーが所望する動作を含む作業を精度よく行うことができる。

以上により、制御装置は、操作画面を表示し、作業情報の選択が受け付けられると、選択された当該作業情報が示すロボットの作業に応じたパラメーターを受け付け、受け付けたパラメーターに基づくロボットの動作を表す情報を操作画面に表示させる。これにより、制御装置は、ロボットに行わせる作業に応じたパラメーターの入力をユーザーに容易に行わせることができる。
また、ロボットは、上記に記載の制御装置が受け付けたパラメーターに基づく動作を行うことができる。これにより、ロボットは、ユーザーが所望する動作を含む作業を精度よく行うことができる。

実施形態に係るロボットシステム１の構成の一例を示す図である。 情報処理装置５０のハードウェア構成の一例を示す図である。 情報処理装置５０の機能構成の一例を示す図である。 操作画面の一例である操作画面Ｐ１を示す図である。 操作画面Ｐ２の一例を示す図である。 操作画面Ｐ３の一例を示す図である。 ユーザーによりタブＴＢ２がクリックされた後の操作画面Ｐ３の一例を示す図である。 ユーザーによりタブＴＢ３がクリックされた後の操作画面Ｐ３の一例を示す図である。 ユーザーによりタブＴＢ３がクリックされた後の操作画面Ｐ３の一例を示す図である。 情報処理装置５０が操作画面からロボット２０に行わせる作業に応じたパラメーターを受け付ける処理の流れの一例を示すフローチャートである。 ユーザーが作業情報Ｓ３を選択した場合に表示される操作画面Ｐ３の一例を示す図である。 １段階目の力制御における作業開始位置及び作業開始姿勢と、作用力と、終了条件と、力制御のパラメーターとを受け付けられた後の操作画面Ｐ３の一例を示す図である。

＜実施形態＞
以下、本発明の実施形態について、図面を参照して説明する。

＜ロボットシステムの構成＞
まず、ロボットシステム１の構成について説明する。
図１は、実施形態に係るロボットシステム１の構成の一例を示す図である。ロボットシステム１は、ロボット２０と、制御装置３０を備える。また、制御装置３０は、ロボット制御装置４０と、情報処理装置５０を備える。なお、この一例において、ロボット制御装置４０と情報処理装置５０は、別体として制御装置３０を構成しているが、これに代えて、一体として制御装置３０を構成してもよい。

ロボット２０は、アームＡと、アームＡを支持する支持台Ｂを備える単腕ロボットである。単腕ロボットは、この一例におけるアームＡのような１本のアーム（腕）を備えるロボットである。なお、ロボット２０は、単腕ロボットに代えて、複腕ロボットであってもよい。複腕ロボットは、２本以上のアーム（例えば、２本以上のアームＡ）を備えるロボットである。なお、複腕ロボットのうち、２本のアームを備えるロボットは、双腕ロボットとも称される。すなわち、ロボット２０は、２本のアームを備える双腕ロボットであってもよく、３本以上のアーム（例えば、３本以上のアームＡ）を備える複腕ロボットであってもよい。また、ロボット２０は、スカラロボットや、直角座標ロボット等の他のロボットであってもよい。直角座標ロボットは、例えば、ガントリロボットである。

アームＡは、エンドエフェクターＥと、マニピュレーターＭと、力検出部２１を備える。
エンドエフェクターＥは、この一例において、物体を把持可能な指部を備えるエンドエフェクターである。なお、エンドエフェクターＥは、当該指部を備えるエンドエフェクターに代えて、空気の吸引や磁力、治具等によって物体を持ち上げることが可能なエンドエフェクターや、他のエンドエフェクターであってもよい。

エンドエフェクターＥは、ケーブルによってロボット制御装置４０と通信可能に接続されている。これにより、エンドエフェクターＥは、ロボット制御装置４０から取得される制御信号に基づく動作を行う。なお、ケーブルを介した有線通信は、例えば、イーサネット（登録商標）やＵＳＢ（Universal Serial Bus）等の規格によって行われる。また、エンドエフェクターＥは、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）等の通信規格により行われる無線通信によってロボット制御装置４０と接続される構成であってもよい。

マニピュレーターＭは、６つの関節を備える。また、当該６つの関節のそれぞれは、図示しないアクチュエーターを備える。すなわち、マニピュレーターＭを備えるアームＡは、６軸垂直多関節型のアームである。アームＡは、支持台Ｂと、エンドエフェクターＥと、マニピュレーターＭと、マニピュレーターＭが備える６つの関節それぞれのアクチュエーターとによる連携した動作によって６軸の自由度の動作を行う。なお、アームＡは、５軸以下の自由度で動作する構成であってもよく、７軸以上の自由度で動作する構成であってもよい。

マニピュレーターＭが備える６つの（関節に備えられた）アクチュエーターはそれぞれ、ケーブルによってロボット制御装置４０と通信可能に接続されている。これにより、当該アクチュエーターは、ロボット制御装置４０から取得される制御信号に基づいて、マニピュレーターＭを動作させる。なお、ケーブルを介した有線通信は、例えば、イーサネット（登録商標）やＵＳＢ等の規格によって行われる。また、マニピュレーターＭが備える６つのアクチュエーターのうちの一部又は全部は、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）等の通信規格により行われる無線通信によってロボット制御装置４０と接続される構成であってもよい。

力検出部２１は、エンドエフェクターＥとマニピュレーターＭの間に備えられる。力検出部２１は、例えば、力センサーである。力検出部２１は、エンドエフェクターＥ又はエンドエフェクターＥにより把持された物体に作用した外力を検出する。当該外力には、エンドエフェクターＥ又はエンドエフェクターＥにより把持された物体を並進させる並進力と、エンドエフェクターＥ又はエンドエフェクターＥにより把持された物体を回転させる回転モーメント（トルク）とが含まれる。力検出部２１は、検出した外力の大きさを示す値を出力値として含む力検出情報を通信によりロボット制御装置４０へ出力する。

力検出情報は、ロボット制御装置４０によるロボット２０の制御のうちの力検出情報に基づく制御である力制御に用いられる。力制御は、力検出情報が示す外力が所定の終了条件を満たす状態を実現するようにエンドエフェクターＥとマニピュレーターＭの少なくとも一方を動作させる制御である。終了条件は、力制御によるロボット２０の動作をロボット制御装置４０が終了させるための条件である。すなわち、力制御は、例えば、インピーダンス制御等のコンプライアントモーション制御のことである。なお、力検出部２１は、トルクセンサー等のエンドエフェクターＥ又はエンドエフェクターＥにより把持された物体に加わる力やモーメントの大きさを示す値を検出する他のセンサーであってもよい。また、力検出部２１は、エンドエフェクターＥとマニピュレーターＭの間に備えられる構成に代えて、マニピュレーターＭの他の部位に備えられる構成であってもよい。

力検出部２１は、ケーブルによってロボット制御装置４０と通信可能に接続されている。ケーブルを介した有線通信は、例えば、イーサネット（登録商標）やＵＳＢ等の規格によって行われる。なお、力検出部２１とロボット制御装置４０とは、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）等の通信規格により行われる無線通信によって接続される構成であってもよい。

ロボット制御装置４０は、この一例において、ロボットを制御するコントローラーである。ロボット制御装置４０は、エンドエフェクターＥに予め対応付けられた位置に、エンドエフェクターＥとともに動く制御点Ｔを設定する。エンドエフェクターＥに予め対応付けられた位置は、ロボット座標系ＲＣにおける位置である。エンドエフェクターＥに予め対応付けられた位置は、例えば、エンドエフェクターＥにより把持された図示しない対象物Ｏ１の重心の位置である。制御点Ｔは、例えば、ＴＣＰ（Tool Center Point）である。なお、制御点Ｔは、ＴＣＰに代えて、アームＡの一部に対応付けられた仮想的な点等の他の仮想的な点であってもよい。すなわち、制御点Ｔは、エンドエフェクターＥにより把持された対象物Ｏ１の重心の位置に代えて、エンドエフェクターＥの他の部位の位置に設定される構成であってもよく、マニピュレーターＭに対応付けられた何らかの位置に設定される構成であってもよい。

制御点Ｔには、制御点Ｔの位置を示す情報である制御点位置情報と、制御点Ｔの姿勢を示す情報である制御点姿勢情報とが対応付けられている。当該位置は、ロボット座標系ＲＣにおける位置である。当該姿勢は、ロボット座標系ＲＣにおける姿勢である。なお、制御点Ｔには、これらに加えて、他の情報が対応付けられる構成であってもよい。制御点位置情報及び制御点姿勢情報をロボット制御装置４０が指定（決定）すると、制御点Ｔの位置及び姿勢が決まる。当該位置及び当該姿勢は、ロボット座標系ＲＣにおける位置及び姿勢である。ロボット制御装置４０は、アームＡを動作させ、ロボット制御装置４０が指定した制御点位置情報が示す位置に制御点Ｔの位置を一致させるとともに、ロボット制御装置４０が指定した制御点姿勢情報が示す姿勢に制御点Ｔの姿勢を一致させる。以下では、説明の便宜上、ロボット制御装置４０が指定した制御点位置情報が示す位置を目標位置と称し、ロボット制御装置４０が指定した制御点姿勢情報が示す姿勢を目標姿勢と称して説明する。すなわち、ロボット制御装置４０は、制御点位置情報及び制御点姿勢情報を指定することにより、ロボット２０を動作させ、制御点Ｔの位置及び姿勢を目標位置及び目標姿勢と一致させる。

この一例において、制御点Ｔの位置は、制御点座標系ＴＣの原点のロボット座標系ＲＣにおける位置によって表される。また、制御点Ｔの姿勢は、制御点座標系ＴＣの各座標軸のロボット座標系ＲＣにおける方向によって表される。制御点座標系ＴＣは、制御点Ｔとともに動くように制御点Ｔに対応付けられた三次元局所座標系である。ここで、この一例では、制御点Ｔとともに対象物Ｏ１が動くため、制御点Ｔの位置及び姿勢は、対象物Ｏ１の位置及び姿勢を表す。

ロボット制御装置４０は、ユーザーから予め入力された制御点設定情報に基づいて制御点Ｔを設定する。制御点設定情報は、例えば、エンドエフェクターＥの重心の位置及び姿勢と制御点Ｔの位置及び姿勢との相対的な位置及び姿勢を示す情報である。なお、制御点設定情報は、これに代えて、エンドエフェクターＥに対応付けられた何らかの位置及び姿勢と制御点Ｔの位置及び姿勢との相対的な位置及び姿勢を示す情報であってもよく、マニピュレーターＭに対応付けられた何らかの位置及び姿勢と制御点Ｔの位置及び姿勢との相対的な位置及び姿勢を示す情報であってもよく、ロボット２０の他の部位に対応付けられた何らかの位置及び姿勢と制御点Ｔの位置及び姿勢との相対的な位置及び姿勢を示す情報であってもよい。

また、ロボット制御装置４０は、情報処理装置５０から教示情報を取得する。ロボット制御装置４０は、取得した教示情報に基づいてロボット２０を動作させ、ユーザーが所望する作業をロボット２０に行わせる。以下では、一例として、当該作業が、エンドエフェクターＥにより予め把持された図示しない対象物Ｏ１を、対象物Ｏ１が挿入される対象物Ｏ２であって図示しない対象物Ｏ２に挿入させる作業である場合について説明する。なお、当該作業は、これに代えて、ある対象物を当該対象物が嵌合する他の対象物に嵌合させる作業等の他の作業であってもよい。教示情報は、この一例において、当該作業に応じたパラメーターを示すパラメーター情報が含まれる情報である。以下では、一例として、当該作業に応じたパラメーターが、力制御のパラメーターである場合について説明する。力制御のパラメーターは、この一例における力制御がインピーダンス制御であるため、インピーダンスパラメーターである。すなわち、力制御のパラメーターには、仮想慣性係数と、仮想粘性係数と、仮想弾性係数とのそれぞれのパラメーターが含まれる。なお、当該作業に応じたパラメーターは、これらの一部又は全部に代えて、当該作業に応じた他のパラメーターを含む構成であってもよく、当該これらの一部又は全部に加えて、当該作業に応じた他のパラメーターを含む構成であってもよい。また、以下では、一例として、教示情報が、パラメーター情報に加えて、前述の終了条件を示す終了条件情報と、教示点情報とを含む情報である場合について説明する。なお、教示情報には、当該パラメーター情報に加えて、他の情報が含まれる構成であってもよい。

教示点情報は、１以上の教示点（ポイント）のそれぞれを示す情報である。教示点は、ロボット制御装置４０がマニピュレーターＭを動作させる際に制御点Ｔを移動させる目標となる仮想的な点のことである。教示点には、教示点位置情報と、教示点姿勢情報とが対応付けられている。教示点位置情報は、教示点の位置を示す情報である。また、教示点姿勢情報は、教示点の姿勢を示す情報である。教示点識別情報は、教示点を識別する情報である。この一例において、教示点の位置は、教示点に対応付けられた三次元局所座標系である教示点座標系の原点のロボット座標系ＲＣにおける位置によって表される。また、教示点の姿勢は、教示点座標系の各座標軸のロボット座標系ＲＣにおける方向によって表される。この一例において、ある教示点と制御点Ｔが一致している場合、制御点Ｔの位置及び姿勢は、教示点の位置及び姿勢と一致している。

ここで、ロボット制御装置４０は、情報処理装置５０から取得した教示情報と、予め記憶された動作プログラムとに基づく位置制御によって制御点位置情報及び制御点姿勢情報を指定し、制御点Ｔの位置及び姿勢を目標位置及び目標姿勢と一致させる。これにより、ロボット制御装置４０は、位置制御によってロボット２０を動作させる。

位置制御では、ロボット制御装置４０は、動作プログラムによって指定された教示点識別情報が示す教示点の位置及び姿勢を、教示情報に含まれる教示点情報に基づいて特定する。ロボット制御装置４０は、特定した教示点の位置を示す情報を制御点位置情報として指定するとともに、特定した教示点の姿勢を示す情報を制御点姿勢情報として指定する。これにより、ロボット制御装置４０は、制御点Ｔの位置及び姿勢を当該教示点の位置及び姿勢、すなわち目標位置及び目標姿勢と一致させる。

また、ロボット制御装置４０は、情報処理装置５０から取得した教示点情報と、力検出部２１から取得した力検出情報に基づく力制御によって、制御点位置情報及び制御点姿勢情報を指定し、制御点Ｔの位置及び姿勢を目標位置及び目標姿勢と一致させる。これにより、ロボット制御装置４０は、力制御によってロボット２０を動作させる。

力制御では、ロボット制御装置４０は、情報処理装置５０から取得した教示情報に含まれるパラメーター情報と、力検出部２１から取得された力検出情報が示す外力とに基づいて、当該外力が当該教示情報に含まれる終了条件情報が示す終了条件を満たす状態を実現すると推定される制御点Ｔの位置及び姿勢を算出する。ロボット制御装置４０は、算出した当該位置を示す情報を制御点位置情報として指定するとともに、算出した当該姿勢を示す情報を制御点姿勢情報として指定する。これにより、ロボット制御装置４０は、制御点Ｔの位置及び姿勢を当該位置及び当該姿勢、すなわち目標位置及び目標姿勢と一致させる。なお、力制御では、ロボット制御装置４０は、当該外力が当該終了条件を満たす状態が実現された場合、制御点Ｔの位置及び姿勢の移動、すなわちロボット２０の動作を停止させる。

このような位置制御及び力制御の少なくとも一方によって、ロボット制御装置４０は、前述のユーザーが所望する作業をロボット２０に行わせる。

また、ロボット制御装置４０は、ロボット２０を動作させる指示を情報処理装置５０から取得する。ロボット制御装置４０は、取得した当該指示に対応付けられたロボット２０の動作を示す情報に基づいて、当該動作をロボット２０に行わせる。

また、ロボット制御装置４０は、力検出情報取得の指示を情報処理装置５０から取得する。ロボット制御装置４０は、取得した当該指示に応じて、力検出部２１から力検出情報を取得する。そして、ロボット制御装置４０は、取得した力検出情報を情報処理装置５０に出力する。

情報処理装置５０は、ワークステーションやデスクトップＰＣ（Personal Computer）、ノートＰＣ、タブレットＰＣ、多機能携帯電話端末（スマートフォン）、通信機能付きの電子書籍リーダー、ＰＤＡ（Personal Digital Assistant）等である。なお、情報処理装置５０は、これらに代えて、ティーチングペンダント等の教示装置であってもよい。

情報処理装置５０は、ケーブルによってロボット制御装置４０と通信可能に接続されている。なお、ケーブルを介した有線通信は、例えば、イーサネット（登録商標）やＵＳＢ等の規格によって行われる。また、情報処理装置５０は、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）等の通信規格により行われる無線通信によってロボット制御装置４０と接続される構成であってもよい。

情報処理装置５０は、ユーザーから受け付けた操作に基づいて、前述した教示情報を生成する。具体的には、情報処理装置５０は、ユーザーから受け付けた操作に基づいて、ロボット制御装置４０がロボット２０に行わせる作業（すなわち、ユーザーが所望する作業）に応じたパラメーターを受け付ける。情報処理装置５０は、受け付けた当該パラメーターを示すパラメーター情報を生成する。また、情報処理装置５０は、ユーザーから受け付けた操作に基づいて、ユーザーが制御点Ｔの位置及び姿勢を一致させたい所望の位置及び姿勢を受け付ける。情報処理装置５０は、受け付けた当該位置を示す教示点位置情報と、受け付けた当該姿勢を示す教示点姿勢情報とが対応付けられた教示点を示す教示点情報を生成する。また、情報処理装置５０は、ユーザーから受け付けた操作に基づいて、前述の終了条件を受け付ける。情報処理装置５０は、受け付けた終了条件を示す終了条件情報を生成する。そして、情報処理装置５０は、生成したパラメーター情報、教示点情報、終了条件情報のそれぞれを含む教示情報を生成する。情報処理装置５０は、生成した教示情報をロボット制御装置４０に出力し、ロボット制御装置４０に記憶させる。すなわち、情報処理装置５０は、教示情報をロボット制御装置４０に教示する。

また、情報処理装置５０は、ユーザーから受け付けた操作に基づいて、ロボット２０を動作させる指示をロボット制御装置４０に出力する。当該指示には、ロボット２０の動作を示す情報が対応付けられている。
また、情報処理装置５０は、ユーザーから受け付けた操作に基づいて、力検出情報取得の指示をロボット制御装置４０に出力する。そして、情報処理装置５０は、当該指示の応答として、ロボット制御装置４０が力検出部２１から取得した力検出情報をロボット制御装置４０から取得する。

＜情報処理装置が行う処理の概要＞
以下、情報処理装置５０が行う処理の概要について説明する。

ロボット制御装置４０がロボット２０に行わせる作業に応じたパラメーターをユーザーから受け付ける際、情報処理装置５０は、力検出部２１を備えたロボット２０が行う複数の作業のそれぞれを示す作業情報が表示された画面である操作画面を表示し、作業情報の選択が行われると（ユーザーによりある作業情報が選択された場合）、選択された当該作業情報が示すロボット２０の作業に応じたパラメーターを受け付け、受け付けたパラメーターに基づくロボット２０の動作を表す情報を操作画面に表示させる。これにより、情報処理装置５０（すなわち、制御装置３０）は、複数のパラメーターの中から当該作業と無関係なパラメーターを除外し、当該作業に応じたパラメーターを受け付けることができる。その結果、情報処理装置５０は、ロボット２０に行わせる作業に応じたパラメーターの入力をユーザーに容易に行わせることができる。以下では、当該操作画面と、情報処理装置５０が当該パラメーターを受け付ける処理とについて詳しく説明する。また、以下では、一例として、情報処理装置５０が受け付けた当該パラメーターに基づくロボット２０の動作を表す情報が、情報処理装置５０が受け付けたパラメーターに基づくロボット２０の動作のシミュレーション結果である場合について説明する。なお、当該情報は、これに代えて、当該動作を表す他の情報であってもよい。

＜情報処理装置のハードウェア構成＞
以下、図２を参照し、情報処理装置５０のハードウェア構成について説明する。図２は、情報処理装置５０のハードウェア構成の一例を示す図である。

情報処理装置５０は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）５１と、記憶部５２と、入力受付部５３と、通信部５４と、表示部５５を備える。これらの構成要素は、バスＢｕｓを介して相互に通信可能に接続されている。また、情報処理装置５０は、通信部５４を介してロボット制御装置４０と通信を行う。

ＣＰＵ５１は、記憶部５２に格納された各種プログラムを実行する。
記憶部５２は、例えば、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やＳＳＤ（Solid State Drive）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read−Only Memory）、ＲＯＭ（Read−Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）等を含む。なお、記憶部５２は、情報処理装置５０に内蔵されるものに代えて、ＵＳＢ等のデジタル入出力ポート等によって接続された外付け型の記憶装置であってもよい。記憶部５２は、情報処理装置５０が処理する各種情報や画像、各種のプログラム等を格納する。

入力受付部５３は、例えば、表示部５５と一体に構成されたタッチパネルである。なお、入力受付部５３は、キーボードやマウス、タッチパッド、その他の入力装置であってもよい。
通信部５４は、例えば、ＵＳＢ等のデジタル入出力ポートやイーサネット（登録商標）ポート等を含んで構成される。
表示部５５は、例えば、液晶ディスプレイパネル、あるいは、有機ＥＬ（ElectroLuminescence）ディスプレイパネルである。

＜情報処理装置の機能構成＞
以下、図３を参照し、情報処理装置５０の機能構成について説明する。図３は、情報処理装置５０の機能構成の一例を示す図である。

情報処理装置５０は、記憶部５２と、入力受付部５３と、表示部５５と、制御部５６を備える。

制御部５６は、情報処理装置５０の全体を制御する。制御部５６は、表示制御部６１と、設定部６３と、シミュレーション部６５と、情報生成部６６と、記憶制御部６７と、ロボット制御部６９と、送信制御部７１を備える。制御部５６が備えるこれらの機能部は、例えば、ＣＰＵ５１が、記憶部５２に記憶された各種プログラムを実行することにより実現される。また、当該機能部のうちの一部又は全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）等のハードウェア機能部であってもよい。

表示制御部６１は、ユーザーから受け付けた操作に基づいて、前述の操作画面を含む各種の画面を生成する。表示制御部６１は、生成した各種の画面を表示部５５に表示させる。また、表示制御部６１は、シミュレーション部６５により行われたシミュレーションの結果を操作画面に表示させる。
設定部６３は、表示部５５に表示された操作画面から受け付けられたパラメーターを、シミュレーション部６５に設定する。
シミュレーション部６５は、設定部６３により設定されたパラメーターに基づくロボット２０の動作のシミュレーションを行う。

情報生成部６６は、表示部５５に表示された操作画面から受け付けられたユーザーからの操作に基づいて、表示部５５に表示された操作画面から受け付けられたパラメーターを示すパラメーター情報を生成する。また、情報生成部６６は、表示部５５に表示された操作画面から受け付けられたユーザーからの操作に基づいて、表示部５５に表示された操作画面から受け付けられた位置及び姿勢を示す教示点位置情報及び教示点姿勢情報を生成する。情報生成部６６は、生成した教示点位置情報及び教示点姿勢情報が対応付けられた教示点を示す教示点情報を生成する。また、情報生成部６６は、表示部５５に表示された操作画面から受け付けられたユーザーからの操作に基づいて、表示部５５に表示された操作画面から受け付けられた終了条件を示す終了条件情報を生成する。また、情報生成部６６は、教示点情報と、終了条件情報と、パラメーター情報とを対応付けた教示情報を生成する。

記憶制御部６７は、情報生成部６６が生成した教示情報を含む各種の情報を記憶部５２に記憶させる。

ロボット制御部６９は、シミュレーション部６５により行われたシミュレーションにおける仮想的なロボット２０の動作と同じ動作を現実のロボット２０に行わせる。また、ロボット制御部６９は、表示部５５に表示された操作画面から受け付けられたユーザーからの操作に基づく動作をロボット２０に行わせる指示をロボット制御装置４０に出力し、ロボット２０に当該動作を行わせる。当該指示は、当該動作を示す情報が対応付けられた指示である。
送信制御部７１は、情報生成部６６が生成した教示情報をロボット制御装置４０に出力し、ロボット制御装置４０に記憶させる。

＜操作画面の具体例＞
以下、図４〜図１０を参照し、ユーザーから受け付けた操作に基づいて情報処理装置５０が表示部５５に表示させる操作画面について説明する。図４は、操作画面の一例である操作画面Ｐ１を示す図である。

操作画面Ｐ１には、ＧＵＩ（Graphical User Interface）として、作業カテゴリー情報Ｃ１と、作業カテゴリー情報Ｃ２と、作業カテゴリー情報Ｃ３と、ボタンＢ１、ボタンＢ２、ボタンＢ３のそれぞれを含む複数のボタンと、ファイル名入力欄ＣＦ１とが含まれている。なお、操作画面Ｐ１には、これらのＧＵＩに加えて、他のＧＵＩが含まれる構成であってもよい。また、操作画面Ｐ１には、当該これらのＧＵＩの一部又は全部に代えて、他のＧＵＩが含まれる構成であってもよい。

作業カテゴリー情報Ｃ１は、ロボット２０が行う作業が分類された（対応付けられた）１以上の作業カテゴリーのそれぞれを示す作業カテゴリー情報のうちの１つである。図４に示した例では、作業カテゴリー情報Ｃ１は、ロボット２０により把持された物体をロボット２０が他の物体に力制御によって押し付ける動作を含む作業が分類された作業カテゴリーを示す情報である。また、当該作業は、当該他の物体へのロボット２０により把持された物体の挿入又は嵌合を伴わない作業である。

ユーザーが作業カテゴリー情報Ｃ１をクリック（タップ）した場合（すなわち、作業カテゴリー情報Ｃ１の選択が受け付けられると）、表示制御部６１は、作業カテゴリー情報Ｃ１が選択されたことを示す情報を操作画面Ｐ１に表示させる。例えば、表示制御部６１は、当該情報として、作業カテゴリー情報Ｃ１の周囲の色を、他の作業カテゴリー情報の周囲の色と異なる色に変える。

作業カテゴリー情報Ｃ１には、名称ＣＮ１と、画像ＣＭ１と、説明文ＣＧ１とが含まれる。なお、作業カテゴリー情報Ｃ１には、これらの一部又は全部に加えて、他のＧＵＩが含まれる構成であってもよい。また、作業カテゴリー情報Ｃ１には、これらの一部又は全部に代えて、他のＧＵＩが含まれる構成であってもよい。

名称ＣＮ１は、作業カテゴリー情報Ｃ１が示す作業カテゴリーの名称である。図４に示した例では、名称ＣＮ１は、「押し付け」である。
画像ＣＭ１は、作業カテゴリー情報Ｃ１が示す作業カテゴリーに分類された作業において共通する動作を表す静止画像又は動画像である。当該動作は、ロボット２０の動作である。図４に示した例では、画像ＣＭ１は、ロボット２０により把持された物体をロボット２０が他の物体に押し付ける動作を表す動画像である。
説明文ＣＧ１は、作業カテゴリー情報Ｃ１が示す作業カテゴリーに分類された作業において共通する動作が如何なる動作であるのかを説明する文章である。図４に示した例では、説明文ＣＧ１は、「入るところまで押し付けます。」である。

作業カテゴリー情報Ｃ２は、作業カテゴリー情報Ｃ１が示す作業カテゴリーと異なる作業カテゴリーを示す情報である。図４に示した例では、作業カテゴリー情報Ｃ２は、ロボット２０により把持された物体をロボット２０が他の物体に力制御によって挿入する動作を含む作業が分類された作業カテゴリーを示す情報である。

ユーザーが作業カテゴリー情報Ｃ２をクリック（タップ）した場合（すなわち、作業カテゴリー情報Ｃ２の選択が受け付けられると）、表示制御部６１は、作業カテゴリー情報Ｃ２が選択されたことを示す情報を操作画面Ｐ１に表示させる。例えば、表示制御部６１は、当該情報として、作業カテゴリー情報Ｃ２の周囲の色を、他の作業カテゴリー情報の周囲の色と異なる色に変える。

作業カテゴリー情報Ｃ２には、名称ＣＮ２と、画像ＣＭ２と、説明文ＣＧ２とが含まれる。なお、作業カテゴリー情報Ｃ２には、これらの一部又は全部に加えて、他のＧＵＩが含まれる構成であってもよい。また、作業カテゴリー情報Ｃ２には、これらの一部又は全部に代えて、他のＧＵＩが含まれる構成であってもよい。

名称ＣＮ２は、作業カテゴリー情報Ｃ２が示す作業カテゴリーの名称である。図４に示した例では、名称ＣＮ２は、「挿入」である。
画像ＣＭ２は、作業カテゴリー情報Ｃ２が示す作業カテゴリーに分類された作業において共通する動作を表す静止画像又は動画像である。当該動作は、ロボット２０の動作である。図４に示した例では、画像ＣＭ２は、ロボット２０により把持された物体をロボット２０が他の物体に挿入する動作を表す動画像である。
説明文ＣＧ２は、作業カテゴリー情報Ｃ２が示す作業カテゴリーに分類された作業において共通する動作が如何なる動作であるのかを説明する文章である。図４に示した例では、説明文ＣＧ２は、「嵌め合わせて挿入します。」である。

作業カテゴリー情報Ｃ３は、作業カテゴリー情報Ｃ１と作業カテゴリー情報Ｃ２とのそれぞれが示す作業カテゴリーと異なる作業カテゴリーを示す情報である。図４に示した例では、作業カテゴリー情報Ｃ３は、ロボット２０が把持した蓋（キャップ）を、当該蓋が締め付けられるペットボトルの本体にロボット２０が力制御によって締め付ける動作を含む作業カテゴリーを示す情報である。

ユーザーが作業カテゴリー情報Ｃ３をクリック（タップ）した場合（すなわち、作業カテゴリー情報Ｃ３の選択が受け付けられると）、表示制御部６１は、作業カテゴリー情報Ｃ３が選択されたことを示す情報を操作画面Ｐ１に表示させる。例えば、表示制御部６１は、当該情報として、作業カテゴリー情報Ｃ３の周囲の色を、他の作業カテゴリー情報の周囲の色と異なる色に変える。

作業カテゴリー情報Ｃ３には、名称ＣＮ３と、画像ＣＭ３と、説明文ＣＧ３とが含まれる。なお、作業カテゴリー情報Ｃ３には、これらの一部又は全部に加えて、他のＧＵＩが含まれる構成であってもよい。また、作業カテゴリー情報Ｃ３には、これらの一部又は全部に代えて、他のＧＵＩが含まれる構成であってもよい。

名称ＣＮ３は、作業カテゴリー情報Ｃ３が示す作業カテゴリーの名称である。図４に示した例では、名称ＣＮ３は、「力制限」である。
画像ＣＭ３は、作業カテゴリー情報Ｃ３が示す作業カテゴリーに分類された作業において共通する動作を表す静止画像又は動画像である。当該動作は、ロボット２０の動作である。図４に示した例では、画像ＣＭ３は、ロボット２０が把持した蓋（キャップ）を、当該蓋が締め付けられるペットボトルの本体にロボット２０が力制御によって締め付ける動作を表す動画像である。
説明文ＣＧ３は、作業カテゴリー情報Ｃ３が示す作業カテゴリーに分類された作業において共通する動作が如何なる動作であるのかを説明する文章である。図４に示した例では、説明文ＣＧ３は、「回転して締めます。」である。

表示制御部６１がこれらの作業カテゴリー情報を表示させる際、表示制御部６１は、記憶部５２に予め記憶された作業カテゴリー情報を読み出す。そして、表示制御部６１は、読み出した作業カテゴリー情報を操作画面Ｐ１に表示させる。なお、作業カテゴリー情報の少なくとも一部は、ユーザーにより後から記憶部５２に記憶される構成であってもよい。この場合、制御部５６は、ユーザーから受け付けた操作に応じた作業カテゴリー情報を生成する生成部を備える。そして、記憶制御部６７は、当該生成部が生成した作業カテゴリー情報を記憶部５２に記憶する。また、作業カテゴリー情報のそれぞれの内容（作業カテゴリー情報に含まれる名称、画像、説明文等）は、ユーザーにより後から追加、修正、削除等の編集が可能な構成であってもよい。この場合、制御部５６は、ユーザーから受け付けた操作に応じて作業カテゴリー情報を編集する編集部を備える。そして、記憶制御部６７は、当該編集部が編集した作業カテゴリー情報を記憶部５２に記憶する。

ボタンＢ２及びボタンＢ３のそれぞれは、操作画面Ｐ１に表示された作業カテゴリー情報（この一例において、作業カテゴリー情報Ｃ１〜作業カテゴリー情報Ｃ３）を、他の作業カテゴリー情報に変えるボタンである。ここで、以下では、一例として、作業カテゴリー情報に順番が対応付けられている場合について説明する。

具体的には、ボタンＢ２は、作業カテゴリー情報Ｃ１〜作業カテゴリー情報Ｃ３のそれぞれを操作画面Ｐ１から削除し、作業カテゴリー情報Ｃ１よりも前の順番に対応付けられた作業カテゴリー情報を操作画面Ｐ１に表示させるボタンである。ユーザーがボタンＢ２をクリック（タップ）した場合（すなわち、ボタンＢ２の選択が受け付けられると）、表示制御部６１は、作業カテゴリー情報Ｃ１〜作業カテゴリー情報Ｃ３のそれぞれを操作画面Ｐ１から削除し、作業カテゴリー情報Ｃ１よりも前の順番に対応付けられた作業カテゴリー情報を操作画面Ｐ１に表示させる。

ボタンＢ３は、作業カテゴリー情報Ｃ１〜作業カテゴリー情報Ｃ３のそれぞれを操作画面Ｐ１から削除し、作業カテゴリー情報Ｃ１よりも後の順番に対応付けられた作業カテゴリー情報を操作画面Ｐ１に表示させるボタンである。ユーザーがボタンＢ３をクリック（タップ）した場合（すなわち、ボタンＢ３の選択が受け付けられると）、表示制御部６１は、作業カテゴリー情報Ｃ１〜作業カテゴリー情報Ｃ３のそれぞれを操作画面Ｐ１から削除し、作業カテゴリー情報Ｃ３よりも後の順番に対応付けられた作業カテゴリー情報を操作画面Ｐ１に表示させる。

ファイル名入力欄ＣＦ１は、情報処理装置５０により生成された教示情報を記憶部５２に記憶させる場合における当該教示情報を示すファイル名（教示情報名）をユーザーが入力する欄である。また、図４に示した例では、ファイル名入力欄ＣＦ１は、プルダウンメニューになっており、記憶部５２に記憶されている教示情報を示すファイル名の一覧を表示可能である。

ボタンＢ１は、操作画面Ｐ１においてユーザーが作業カテゴリー情報の選択を確定させるボタンである。ユーザーがボタンＢ１をクリック（タップ）した場合（すなわち、ボタンＢ１の選択が受け付けられると）、表示制御部６１は、操作画面Ｐ１においてユーザーにより選択された作業カテゴリー情報を、ユーザーが所望する作業カテゴリー情報であると特定する。そして、表示制御部６１は、操作画面Ｐ１を、図５に示した操作画面Ｐ２に遷移させる。図５は、操作画面Ｐ２の一例を示す図である。操作画面Ｐ２は、操作画面Ｐ１に含まれる情報の少なくとも一部が表示制御部６１によって他の情報に変更された画面である。

なお、この一例においてユーザーが所望する作業が、エンドエフェクターＥにより予め把持された図示しない対象物Ｏ１を、対象物Ｏ１が挿入される対象物Ｏ２であって図示しない対象物Ｏ２に挿入させる作業であるため、以下では、図４に示した操作画面Ｐ１においてユーザーにより選択された作業カテゴリー情報が、作業カテゴリー情報Ｃ２である場合について説明する。

操作画面Ｐ２には、ＧＵＩとして、作業情報Ｓ１と、作業情報Ｓ２と、作業情報Ｓ３と、ボタンＢ１、ボタンＢ４、ボタンＢ５のそれぞれを含む複数のボタンと、ファイル名入力欄ＣＦ１とが含まれている。なお、操作画面Ｐ１には、これらのＧＵＩに加えて、他のＧＵＩが含まれる構成であってもよい。また、操作画面Ｐ１には、当該これらのＧＵＩの一部又は全部に代えて、他のＧＵＩが含まれる構成であってもよい。

作業情報Ｓ１は、作業カテゴリー情報Ｃ２に分類されている１以上の作業のそれぞれを示す作業情報（すなわち、作業カテゴリー情報Ｃ２に対応付けられた１以上の作業情報）のうちの１つである。図５に示した例では、作業情報Ｓ１は、ロボット２０により把持された物体である挿入物体を挿入方向にロボット２０が移動させ、挿入物体が挿入される挿入部に挿入物体をロボット２０が力制御によって挿入させる作業である第１作業を示す情報である。当該挿入部は、挿入物体が挿入される物体である被挿入物体に形成された部位である。また、挿入方向は、挿入物体が挿入部に挿入された状態から、挿入物体を被挿入物体から取り外す方向と逆の方向のことである。また、第１作業は、挿入方向に向かって挿入部を見た場合、挿入部の大きさが、挿入物体の面のうち挿入方向側の面よりも大きい場合の作業である。すなわち、第１作業は、挿入物体が挿入部に挿入された場合、挿入物体と挿入部との間には第１所定値以上の隙間がある場合の作業である。これにより、第１作業では、挿入物体は、挿入方向に向かって真直ぐに移動させた場合、被挿入物体の部位のうち挿入部と異なる部位に接触することなく挿入部に挿入される。

ユーザーが作業情報Ｓ１をクリック（タップ）した場合（すなわち、作業情報Ｓ１の選択が受け付けられると）、表示制御部６１は、作業情報Ｓ１が選択されたことを示す情報を操作画面Ｐ２に表示させる。例えば、表示制御部６１は、当該情報として、作業情報Ｓ１の周囲の色を、他の作業情報の周囲の色と異なる色に変える。

作業情報Ｓ１には、名称ＳＮ１と、画像ＳＭ１と、説明文ＳＧ１とが含まれる。なお、作業情報Ｓ１には、これらの一部又は全部に加えて、他のＧＵＩが含まれる構成であってもよい。また、作業情報Ｓ１には、これらの一部又は全部に代えて、他のＧＵＩが含まれる構成であってもよい。

名称ＳＮ１は、作業情報Ｓ１が示す作業の名称である。図５に示した例では、名称ＳＮ１は、「真直ぐに挿入」である。
画像ＳＭ１は、作業情報Ｓ１が示す作業を表す静止画像又は動画像である。図５に示した例では、画像ＳＭ１は、前述の第１作業を表す動画像である。
説明文ＳＧ１は、作業情報Ｓ１が示す作業が如何なる作業であるのかを説明する文章である。図５に示した例では、説明文ＳＧ１は、「隙間に余裕がある場合」である。

作業情報Ｓ２は、作業情報Ｓ１が示す作業と異なる作業を示す情報である。図５に示した例では、作業情報Ｓ２は、前述の挿入物体を挿入方向にロボット２０が移動させ、前述の挿入部に挿入物体をロボット２０が力制御によって挿入させる作業である第２作業を示す情報である。また、第２作業は、挿入方向に向かって挿入部を見た場合、挿入部の大きさが、挿入物体の面のうち挿入方向側の面よりも僅かに大きい大きさである場合の作業である。すなわち、第２作業は、挿入物体が挿入部に挿入された場合、挿入物体と挿入部との間には第２所定値以上第１所定値未満の隙間がある（当該間の隙間に余裕が少ない）場合の作業である。すなわち、第２作業では、挿入物体は、被挿入物体の部位のうち挿入部と異なる部位に接触する場合がある。このため、第２作業では、ロボット２０は、力制御によって挿入部を探りながら挿入物体を挿入方向に移動させる探り動作を行い、挿入物体を挿入部に挿入する。第２作業を力制御によってロボット２０に行わせる方法については、既知の方法であってもよく、これから開発される方法であってもよい。

ユーザーが作業情報Ｓ２をクリック（タップ）した場合（すなわち、作業情報Ｓ２の選択が受け付けられると）、表示制御部６１は、作業情報Ｓ２が選択されたことを示す情報を操作画面Ｐ２に表示させる。例えば、表示制御部６１は、当該情報として、作業情報Ｓ２の周囲の色を、他の作業情報の周囲の色と異なる色に変える。

作業情報Ｓ２には、名称ＳＮ２と、画像ＳＭ２と、説明文ＳＧ２とが含まれる。なお、作業情報Ｓ２には、これらの一部又は全部に加えて、他のＧＵＩが含まれる構成であってもよい。また、作業情報Ｓ２には、これらの一部又は全部に代えて、他のＧＵＩが含まれる構成であってもよい。

名称ＳＮ２は、作業情報Ｓ２が示す作業の名称である。図５に示した例では、名称ＳＮ２は、「探りつつ真直ぐ挿入」である。
画像ＳＭ２は、作業情報Ｓ２が示す作業を表す静止画像又は動画像である。図５に示した例では、画像ＳＭ１は、前述の第２作業を表す動画像である。
説明文ＳＧ２は、作業情報Ｓ２が示す作業が如何なる作業であるのかを説明する文章である。図５に示した例では、説明文ＳＧ２は、「隙間に余裕が少ない場合」である。

作業情報Ｓ３は、作業情報Ｓ１と作業情報Ｓ２とのそれぞれが示す作業と異なる作業を示す情報である。図５に示した例では、作業情報Ｓ３は、前述の挿入物体を挿入方向にロボット２０が移動させ、前述の挿入部に挿入物体をロボット２０が力制御によって挿入させる作業である第３作業を示す情報である。また、第３作業は、挿入方向に向かって挿入部を見た場合、挿入部の大きさが、挿入物体の面のうち挿入方向側の面とほぼ同じ大きさである場合の作業である。すなわち、第３作業は、挿入物体が挿入部に挿入された場合、挿入物体と挿入部との間の隙間がほぼない（当該間の隙間に余裕がない）場合の作業である。すなわち、第３作業では、挿入物体は、被挿入物体の部位のうち挿入部と異なる部位に接触する場合がある。また、第３作業では、当該隙間がほぼないため、力制御によって挿入部を探るのに要する時間が長くなる場合がある。このため、第３作業では、ロボット２０は、挿入物体を挿入方向に移動させつつ挿入物体を被挿入物体に対して傾けることによって挿入物体の一部を挿入部に挿入した後、力制御によって挿入物体の姿勢を変化させながら挿入物体を当該挿入部に挿入する。第３作業を力制御によってロボット２０に行わせる方法は、既知の方法であってもよく、これから開発される方法であってもよい。

ユーザーにより作業情報Ｓ３がクリック（タップ）された場合（すなわち、作業情報Ｓ３の選択が受け付けられると）、表示制御部６１は、作業情報Ｓ３が選択されたことを示す情報を操作画面Ｐ２に表示させる。例えば、表示制御部６１は、当該情報として、作業情報Ｓ３の周囲の色を、他の作業情報の周囲の色と異なる色に変える。

作業情報Ｓ３には、名称ＳＮ３と、画像ＳＭ３と、説明文ＳＧ３とが含まれる。なお、作業情報Ｓ３には、これらの一部又は全部に加えて、他のＧＵＩが含まれる構成であってもよい。また、作業情報Ｓ３には、これらの一部又は全部に代えて、他のＧＵＩが含まれる構成であってもよい。

名称ＳＮ３は、作業情報Ｓ３が示す作業の名称である。図５に示した例では、名称ＳＮ３は、「一旦傾けて探りつつ挿入」である。
画像ＳＭ３は、作業情報Ｓ３が示す作業を表す静止画像又は動画像である。図５に示した例では、画像ＳＭ３は、前述の第３作業を表す動画像である。
説明文ＳＧ３は、作業情報Ｓ３が示す作業が如何なる作業であるのかを説明する文章である。図５に示した例では、説明文ＳＧ３は、「隙間に余裕がない場合」である。

表示制御部６１がこれらの作業情報を表示させる際、表示制御部６１は、記憶部５２に予め記憶された作業情報を読み出す。そして、表示制御部６１は、読み出した作業情報を操作画面Ｐ２に表示させる。なお、作業情報の少なくとも一部は、ユーザーにより後から記憶部５２に記憶される構成であってもよい。この場合、制御部５６は、ユーザーから受け付けた操作に応じた作業情報を生成する生成部を備える。そして、記憶制御部６７は、当該生成部が生成した作業情報を、ユーザーから受け付けた操作に応じた作業カテゴリー情報に対応付けて記憶部５２に記憶する。また、作業情報のそれぞれの内容（作業情報に含まれる名称、画像、説明文等）は、ユーザーにより後から追加、修正、削除等の編集が可能な構成であってもよい。この場合、制御部５６は、ユーザーから受け付けた操作に応じて作業情報を編集する編集部を備える。そして、記憶制御部６７は、当該編集部が編集した作業情報を記憶部５２に記憶する。

ボタンＢ５及びボタンＢ６のそれぞれは、操作画面Ｐ２に表示された作業情報（この一例において、作業情報Ｓ１〜作業情報Ｓ３を、他の作業情報に変えるボタンである。ここで、以下では、一例として、作業情報に順番が対応付けられている場合について説明する。

具体的には、ボタンＢ５は、作業情報Ｓ１〜作業情報Ｓ３のそれぞれを操作画面Ｐ２から削除し、作業情報Ｓ１よりも前の順番に対応付けられた作業情報を操作画面Ｐ２に表示させるボタンである。ユーザーによりボタンＢ５がクリック（タップ）された場合（すなわち、ボタンＢ５の選択が受け付けられると）、表示制御部６１は、作業情報Ｓ１〜作業情報Ｓ３のそれぞれを操作画面Ｐ２から削除し、作業情報Ｓ１よりも前の順番に対応付けられた作業情報を操作画面Ｐ２に表示させる。

ボタンＢ６は、作業情報Ｓ１〜作業情報Ｓ３のそれぞれを操作画面Ｐ２から削除し、作業情報Ｓ１よりも後の順番に対応付けられた作業情報を操作画面Ｐ２に表示させるボタンである。ユーザーによりボタンＢ６がクリック（タップ）された場合（すなわち、ボタンＢ６の選択が受け付けられると）、表示制御部６１は、作業情報Ｓ１〜作業情報Ｓ３のそれぞれを操作画面Ｐ２から削除し、作業情報Ｓ３よりも後の順番に対応付けられた作業情報を操作画面Ｐ２に表示させる。

ボタンＢ４は、操作画面Ｐ２においてユーザーが作業情報の選択を確定させるボタンである。ユーザーによりボタンＢ４がクリック（タップ）された場合（すなわち、ボタンＢ４の選択が受け付けられると）、表示制御部６１は、操作画面Ｐ２においてユーザーにより選択された作業情報を、ユーザーが所望する作業情報であると特定する。そして、表示制御部６１は、操作画面Ｐ２を、図６に示した操作画面Ｐ３に遷移させる。図６は、操作画面Ｐ３の一例を示す図である。操作画面Ｐ３は、操作画面Ｐ２に含まれる情報の少なくとも一部が表示制御部６１によって他の情報に変更された画面である。

なお、この一例においてユーザーが所望する作業が、エンドエフェクターＥにより予め把持された図示しない対象物Ｏ１を、対象物Ｏ１が挿入される対象物Ｏ２であって図示しない対象物Ｏ２に挿入させる作業であるため、以下では、図５に示した操作画面Ｐ２においてユーザーにより選択された作業情報が作業情報Ｓ２である場合について説明する。

操作画面Ｐ３は、図５に示した操作画面Ｐ２においてユーザーにより選択された作業に応じたパラメーター、ユーザーが制御点Ｔの位置及び姿勢を一致させたい所望の位置及び姿勢、前述の終了条件等を受け付ける画面である。操作画面Ｐ３には、ＧＵＩとして、タブＴＢ１〜タブＴＢ４のそれぞれと、領域ＴＢＲと、領域ＭＭ１と、領域ＦＭと、領域ＧＧ１と、ファイル名入力欄ＣＦ２と、ファイル名入力欄ＣＦ３と、ボタンＢ７及びボタンＢ８のそれぞれを含む複数のボタンとが含まれている。なお、操作画面Ｐ３には、これらのＧＵＩに加えて、他のＧＵＩが含まれる構成であってもよい。また、操作画面Ｐ３には、当該これらのＧＵＩの一部又は全部に代えて、他のＧＵＩが含まれる構成であってもよい。

タブＴＢ１〜タブＴＢ４のそれぞれは、領域ＴＢＲに表示するＧＵＩを、それぞれのタブに応じたＧＵＩに切り替えるタブである。タブＴＢ１〜タブＴＢ４のいずれかがユーザーによりクリック（タップ）された場合、表示制御部６１は、領域ＴＢＲに表示するＧＵＩを、ユーザーによりクリック（タップ）されたタブに応じたＧＵＩに切り替える。また、当該場合、表示制御部６１は、当該タブに応じた説明文を領域ＧＧ１に表示させる。すなわち、領域ＧＧ１は、当該説明文が表示される領域である。また、当該場合、表示制御部６１は、当該タブに応じた画像を領域ＭＭ１に表示させる。すなわち、領域ＭＭ１は、当該画像が表示される領域である。当該画像は、静止画像であってもよく、動画像であってもよい。なお、図６〜図９に示した例では、これらのタブは、タブＴＢ１〜タブＴＢ４の４つのタブであったが、３つ以下のタブであってもよく、５以上のタブであってもよい。

タブＴＢ１は、ユーザーが制御点Ｔの位置及び姿勢を一致させたい所望の位置及び姿勢として、作業開始位置及び作業開始姿勢を受け付けるＧＵＩを領域ＴＢＲに表示させるタブである。作業開始位置は、ステップＳ１１０においてユーザーにより選択された作業の開始時においてユーザーが制御点Ｔの位置を一致させたい所望の位置のことである。作業開始姿勢は、当該作業の開始時においてユーザーが制御点Ｔの姿勢を一致させたい所望の姿勢を一致させる位置のことである。

ユーザーによりタブＴＢ１がクリック（タップ）された場合（すなわち、タブＴＢ１の選択が受け付けられると）、表示制御部６１は、例えば、図６に示したジョグキーＪＧ１と、領域ＪＧ２とのそれぞれを領域ＴＢＲに表示させる。すなわち、領域ＴＢＲは、ユーザーによりクリックされたタブに応じたＧＵＩが表示される領域である。また、図６に示した操作画面Ｐ３は、ユーザーによってタブＴＢ１がクリック（タップ）された場合の操作画面Ｐ３の一例である。なお、表示制御部６１は、当該場合、ジョグキーＪＧ１と、領域ＪＧ２とのうちいずれか一方又は両方に加えて、他のＧＵＩを領域ＴＢＲに表示させる構成であってもよい。また、表示制御部６１は、当該場合、ジョグキーＪＧ１と、領域ＪＧ２とのうちいずれか一方又は両方に代えて、他のＧＵＩを領域ＴＢＲに表示させる構成であってもよい。

ジョグキーＪＧ１は、ユーザーから受け付けた操作（すなわち、ジョグ操作）に基づいてロボット２０を動作させるソフトウェアキーである。ユーザーによりジョグキーＪＧ１が操作された場合、ロボット制御部６９は、当該操作に応じてロボット２０の制御点Ｔの位置及び姿勢を変化させる。すなわち、ロボット制御部６９は、当該操作に応じた動作をロボット２０に行わせる指示をロボット制御装置４０に出力する。その結果、ロボット制御装置４０は、情報処理装置５０から取得した当該指示に基づいて、当該動作をロボット２０に行わせる。これにより、ユーザーは、ジョグキーＪＧ１を操作することによって、制御点Ｔの位置及び姿勢を、所望の位置及び姿勢、すなわち作業開始位置及び作業開始姿勢と一致させることができる。この一例において、作業開始位置は、対象物Ｏ２に形成された挿入部であって対象物Ｏ１が挿入される挿入部Ｏ２１の底面から挿入方向に沿って所定距離だけ離れた位置である。所定距離は、作業開始位置に対象物Ｏ１（すなわち、制御点Ｔ）の位置を一致させた場合、対象物Ｏ１の全体が挿入部Ｏ２１に含まれない距離であれば、如何なる距離であってもよい。また、作業開始姿勢は、挿入部Ｏ２１に対象物Ｏ１が挿入された状態における対象物Ｏ１の姿勢である。

また、ユーザーによりタブＴＢ１がクリック（タップ）された場合、表示制御部６１は、タブＴＢ１に応じた説明文を領域ＧＧ１に表示させる。図６に示した例では、表示制御部６１が領域ＧＧ１に表示させた説明文は、「ワークが穴部の周囲に接触しない挿入の開始ポイントを指定して下さい。」である。

また、ユーザーによりタブＴＢ１がクリック（タップ）された場合、表示制御部６１は、タブＴＢ１に応じた画像を領域ＭＭ１に表示させる。図６に示した例では、表示制御部６１が領域ＭＭ１に表示させた画像は、対象物Ｏ１（すなわち、制御点Ｔ）の位置及び姿勢が作業開始位置及び作業開始姿勢と一致している状態においてエンドエフェクターＥにより把持された対象物Ｏ１と、対象物Ｏ１が挿入される前の対象物Ｏ２との状態を示す三次元静止画像である。

領域ＪＧ２は、ジョグキーＪＧ１から受け付けたユーザーからの操作に基づいて移動した制御点Ｔの位置及び姿勢を表示する領域である。図６に示した例では、領域ＪＧ２には、当該制御点Ｔのロボット座標系ＲＣにおけるＸ軸座標、Ｙ軸座標、Ｚ軸座標、Ｕ軸座標、Ｖ軸座標、Ｗ軸座標のそれぞれが表示されている。Ｕ軸座標は、制御点座標系ＴＣのＸ軸周りに回動させる方向及び回動角（すなわち、座標）を表す座標軸であるＵ軸の座標である。Ｖ軸座標は、制御点座標系ＴＣのＹ軸周りに回動させる方向及び回動角（すなわち、座標）を表す座標軸であるＶ軸の座標である。Ｗ軸座標は、制御点座標系ＴＣのＺ軸周りに回動させる方向及び回動角（すなわち、座標）を表す座標軸であるＷ軸の座標である。

タブＴＢ２は、図５に示した操作画面Ｐ２においてユーザーにより選択された作業情報が示す作業において、対象物Ｏ１を挿入部Ｏ２１に挿入する際に、ロボット２０によって対象物Ｏ１に作用させる力及び回転モーメントのそれぞれを受け付けるＧＵＩを領域ＴＢＲに表示させるタブである。以下では、説明の便宜上、当該力及び当該回転モーメントをまとめて作用力と称して説明する。

ユーザーによりタブＴＢ２がクリック（タップ）された場合（すなわち、タブＴＢ２の選択が受け付けられると）、表示制御部６１は、図６に示した操作画面Ｐ３を、図７に示した操作画面Ｐ３に遷移させる。図７は、ユーザーによりタブＴＢ２がクリックされた後の操作画面Ｐ３の一例を示す図である。

図７に示した操作画面Ｐ３では、領域ＴＢＲにおいて、ジョグキーＪＧ１と、領域ＪＧ３と、ボタンＢ９と、ボタンＢ１０とのそれぞれが表示されている。表示制御部６１は、ユーザーによりタブＴＢ２がクリック（タップ）された場合、領域ＴＢＲにおいて、ジョグキーＪＧ１と、領域ＪＧ３と、ボタンＢ９と、ボタンＢ１０とのそれぞれを表示する。なお、当該操作画面Ｐ３では、領域ＴＢＲにおいて、これらのＧＵＩに加えて、他のＧＵＩが表示される構成であってもよい。また、当該操作画面Ｐ３では、領域ＴＢＲにおいて、当該これらのＧＵＩの一部又は全部に代えて、他のＧＵＩが含まれる構成であってもよい。

領域ＪＧ３は、図５に示した操作画面Ｐ２においてユーザーにより選択された作業情報が示す作業において、対象物Ｏ１を挿入部Ｏ２１に挿入する際に、ロボット２０によって対象物Ｏ１に作用させる作用力のそれぞれをユーザーが入力する複数の入力欄が表示される領域である。ユーザーは、当該入力欄によって、当該作用力のそれぞれを入力することができる。また、当該入力欄のそれぞれには、ユーザーにより値が入力されていない場合、それぞれの入力欄に入力される作用力に応じたデフォルト値が入力されている。すなわち、表示制御部６１は、操作画面Ｐ３に領域ＪＧ３を表示させた場合、当該デフォルト値が入力された当該入力欄を表示させる。

また、ユーザーによりタブＴＢ２がクリック（タップ）された場合、表示制御部６１は、タブＴＢ２に応じた説明文を領域ＧＧ１に表示させる。図７に示した例では、表示制御部６１が領域ＧＧ１に表示させた説明文は、「穴に入る時のフォースの値と方向です。」である。

ボタンＢ９は、ロボット２０を動作させ、領域ＪＧ３の入力欄に入力された作用力を対象物Ｏ１に作用させる動作をロボット２０に行わせるボタンである。ユーザーによりボタンＢ９がクリック（タップ）された場合（すなわち、ボタンＢ９の選択が受け付けられると）、ロボット制御部６９は、ロボット２０を動作させ、領域ＪＧ３の入力欄に入力された作用力を対象物Ｏ１に作用させる動作をロボット２０に行わせる。当該場合において、表示制御部６１は、力検出情報取得の指示を所定時間が経過する毎にロボット制御装置４０に出力する。所定時間は、例えば、０．１秒である。なお、所定時間は、０．１秒に代えて、他の時間であってもよい。表示制御部６１は、当該指示の応答としてロボット制御装置４０から力検出情報を取得する。表示制御部６１は、取得した力検出情報が示す外力のそれぞれの時間変化を示すグラフを領域ＦＭに表示させる。すなわち、領域ＦＭは、当該グラフを表示させる領域である。これにより、例えば、ユーザーによりボタンＢ９がクリック（タップ）された場合であって、対象物Ｏ１が動かないように固定されている場合、ロボット２０が領域ＪＧ３の入力欄に入力された作用力を対象物Ｏ１に作用させているか否かを確認することができる。なお、当該グラフは、力検出部からの出力値に基づく情報の一例である。

ボタンＢ１０は、領域ＪＧ３の入力欄のそれぞれにユーザーが入力した値をすべて削除し、当該入力欄のそれぞれに、当該それぞれの入力欄に入力される作用力に応じたデフォルト値を入力するボタンである。ユーザーによりボタンＢ１０がクリック（タップ）された場合（すなわち、ボタンＢ１０の選択が受け付けられると）、表示制御部６１は、当該入力欄のそれぞれに入力された値をすべて削除し、当該入力欄のそれぞれに、当該それぞれの入力欄に入力される作用力に応じたデフォルト値を入力する。

また、図７に示した操作画面Ｐ３では、領域ＭＭ１において、タブＴＢ２に応じた画像が表示されている。表示制御部６１は、ユーザーによりタブＴＢ２がクリック（タップ）された場合、それまで領域ＭＭ１に表示されていた画像に代えて、タブＴＢ２に応じた画像を表示させる。図７に示した例では、領域ＭＭ１には、タブＴＢ２に応じた画像として、対象物Ｏ１が挿入部Ｏ２１に挿入された状態を表す画像が表示されている。

タブＴＢ３は、図５に示した操作画面Ｐ２においてユーザーにより選択された作業情報が示す作業において、力制御によるロボット２０の動作を終了させる終了条件を受け付けるＧＵＩを領域ＴＢＲに表示させるタブである。ここで、終了条件は、当該作業の終了時において対象物Ｏ１に作用させたい所望の外力であって力検出部２１により検出される外力のそれぞれによって表される。

ユーザーによりタブＴＢ３がクリック（タップ）された場合（すなわち、タブＴＢ３の選択が受け付けられると）、表示制御部６１は、図７に示した操作画面Ｐ３を、図８に示した操作画面Ｐ３に遷移させる。図８は、ユーザーによりタブＴＢ３がクリックされた後の操作画面Ｐ３の一例を示す図である。

図８に示した操作画面Ｐ３では、領域ＴＢＲにおいて、ジョグキーＪＧ１と、領域ＪＧ４と、ボタンＢ１１とのそれぞれが表示されている。表示制御部６１は、ユーザーによりタブＴＢ３がクリック（タップ）された場合、領域ＴＢＲにおいて、ジョグキーＪＧ１と、領域ＪＧ３と、ボタンＢ９と、ボタンＢ１０とのそれぞれを表示する。なお、当該操作画面Ｐ３では、領域ＴＢＲにおいて、これらのＧＵＩに加えて、他のＧＵＩが表示される構成であってもよい。また、当該操作画面Ｐ３では、領域ＴＢＲにおいて、当該これらのＧＵＩの一部又は全部に代えて、他のＧＵＩが含まれる構成であってもよい。

領域ＪＧ４は、図５に示した操作画面Ｐ２においてユーザーにより選択された作業情報が示す作業において、力制御によるロボット２０の動作を終了させる終了条件を表す外力のそれぞれをユーザーが入力する複数の入力欄が表示される領域である。ユーザーは、当該入力欄によって、当該外力のそれぞれを入力することができる。また、当該入力欄のそれぞれには、ユーザーにより値が入力されていない場合、それぞれの入力欄に入力される外力のそれぞれに応じたデフォルト値が入力されている。すなわち、表示制御部６１は、操作画面Ｐ３に領域ＪＧ４を表示させた場合、当該デフォルト値が入力された当該入力欄を表示させる。

また、ユーザーによりタブＴＢ３がクリック（タップ）された場合、表示制御部６１は、タブＴＢ３に応じた説明文を領域ＧＧ１に表示させる。図８に示した例では、表示制御部６１が領域ＧＧ１に表示させた説明文は、「フォースの下限値です。これはワークの挿入が完了したと判断するための値です。」である。

ボタンＢ１１は、領域ＪＧ４の入力欄のそれぞれにユーザーが入力した値をすべて削除し、当該入力欄のそれぞれに、当該それぞれの入力欄に入力される外力に応じたデフォルト値を入力するボタンである。ユーザーによりボタンＢ１１がクリック（タップ）された場合（すなわち、ボタンＢ１１の選択が受け付けられると）、表示制御部６１は、当該入力欄のそれぞれに入力された値をすべて削除し、当該入力欄のそれぞれに、当該それぞれの入力欄に入力される外力に応じたデフォルト値を入力する。

また、図８に示した操作画面Ｐ３では、領域ＭＭ１において、タブＴＢ３に応じた画像が表示されている。表示制御部６１は、ユーザーによりタブＴＢ３がクリック（タップ）された場合、それまで領域ＭＭ１に表示されていた画像に代えて、タブＴＢ３に応じた画像を表示させる。図８に示した例では、領域ＭＭ１には、タブＴＢ３に応じた画像として、対象物Ｏ１が挿入部Ｏ２１に挿入された状態を表す画像が表示されている。この一例において、図８に示した領域ＭＭ１に表示された画像と、図７に示した領域ＭＭ１に表示された画像とは、同じ画像であるが、異なる画像であってもよい。

タブＴＢ４は、図５に示した操作画面Ｐ２においてユーザーにより選択された作業情報が示す作業において、力制御のパラメーターを受け付けるＧＵＩを領域ＴＢＲに表示させるタブである。ここで、この一例における力制御がインピーダンス制御であるため、当該パラメーターは、インピーダンスパラメーターである。すなわち、当該パラメーターは、仮想慣性係数と、仮想粘性係数と、仮想弾性係数とのそれぞれである。当該力制御によるロボット２０の挙動は、これらのインピーダンスパラメーターによって決まる。

ユーザーによりタブＴＢ４がクリック（タップ）された場合（すなわち、タブＴＢ４の選択が受け付けられると）、表示制御部６１は、図８に示した操作画面Ｐ３を、図９に示した操作画面Ｐ３に遷移させる。図９は、ユーザーによりタブＴＢ３がクリックされた後の操作画面Ｐ３の一例を示す図である。

図９に示した操作画面Ｐ３では、領域ＴＢＲにおいて、領域ＪＧ５と、ボタンＢ１２とのそれぞれが表示されている。表示制御部６１は、ユーザーによりタブＴＢ４がクリック（タップ）された場合、領域ＴＢＲにおいて、領域ＪＧ５と、ボタンＢ１２とのそれぞれを表示する。なお、当該操作画面Ｐ３では、領域ＴＢＲにおいて、これらのＧＵＩに加えて、他のＧＵＩが表示される構成であってもよい。また、当該操作画面Ｐ３では、領域ＴＢＲにおいて、当該これらのＧＵＩの一部又は全部に代えて、他のＧＵＩが含まれる構成であってもよい。

領域ＪＧ５は、図５に示した操作画面Ｐ２においてユーザーにより選択された作業情報が示す作業において、当該作業に応じたパラメーター（この一例において、力制御のパラメーター）のそれぞれをユーザーが入力する複数の入力欄が表示される領域である。ユーザーは、当該入力欄によって、当該パラメーターのそれぞれを入力することができる。また、当該入力欄のそれぞれには、ユーザーにより値が入力されていない場合、それぞれの入力欄に入力されるパラメーターに応じたデフォルト値が入力されている。すなわち、表示制御部６１は、操作画面Ｐ３に領域ＪＧ５を表示させた場合、当該デフォルト値が入力された当該入力欄を表示させる。

また、ユーザーによりタブＴＢ４がクリック（タップ）された場合、表示制御部６１は、タブＴＢ４に応じた説明文を領域ＧＧ１に表示させる。図９に示した例では、表示制御部６１が領域ＧＧ１に表示させた説明文は、「ハンドの動きの柔らかさです。」である。

ボタンＢ１２は、領域ＪＧ５の入力欄のそれぞれにユーザーが入力した値をすべて削除し、当該入力欄のそれぞれに、当該それぞれの入力欄に入力されるパラメーターに応じたデフォルト値を入力するボタンである。ユーザーによりボタンＢ１２がクリック（タップ）された場合（すなわち、ボタンＢ１２の選択が受け付けられると）、表示制御部６１は、当該入力欄のそれぞれに入力された値をすべて削除し、当該入力欄のそれぞれに、当該それぞれの入力欄に入力されるパラメーターに応じたデフォルト値を入力する。

また、図９に示した操作画面Ｐ３では、領域ＭＭ１において、タブＴＢ４に応じた画像が表示されている。表示制御部６１は、ユーザーによりタブＴＢ４がクリック（タップ）された場合、それまで領域ＭＭ１に表示されていた画像に代えて、タブＴＢ４に応じた画像を表示させる。図９に示した例では、領域ＭＭ１には、タブＴＢ４に応じた画像として、領域ＪＧ５に入力されたパラメーターに基づく力制御によって、図５に示した操作画面Ｐ２においてユーザーにより選択された作業情報が示す作業をロボット２０が行った場合のロボット２０の動作の三次元シミュレーションを行った結果の動画像が表示されている。ユーザーが領域ＪＧ５の入力欄に力制御のパラメーターのそれぞれを入力した場合、設定部６３は、当該入力欄に入力されたパラメーターのそれぞれをシミュレーション部６５に設定する。シミュレーション部６５は、設定部６３により設定された力制御のパラメーターのそれぞれに基づく力制御によって、図５に示した操作画面Ｐ２においてユーザーにより選択された作業情報が示す作業をロボット２０が行った場合のロボット２０の動作の三次元シミュレーションを行う。そして、シミュレーション部６５は、当該三次元シミュレーションの結果の動画像を生成する。表示制御部６１は、シミュレーション部６５が生成した当該動画像を領域ＭＭ１に表示させる。

ボタンＢ７は、図６に示した領域ＪＧ２に表示された位置（この一例において、作業開始位置）を示す教示点位置情報と、当該領域ＪＧ２に表示された姿勢（この一例において、作業開始姿勢）とが対応付けられた教示点（ポイント）を示す教示点情報を、ファイル名入力欄ＣＦ２に入力されたファイル名に対応付けて記憶部５２に記憶させるボタンである。すなわち、ファイル名入力欄ＣＦ２は、ユーザーが当該ファイル名を入力する入力欄である。また、ボタンＢ７は、図７に示した領域ＪＧ３においてユーザーが入力した作用力を示す情報である作用力情報を、ファイル名入力欄ＣＦ３に入力されたファイル名に対応付けて記憶部５２に記憶させるボタンである。すなわち、ファイル名入力欄ＣＦ３は、ユーザーが当該ファイル名を入力する入力欄である。また、ボタンＢ７は、当該教示点情報と、図８に示した領域ＪＧ４においてユーザーが入力した終了条件を示す終了条件情報と、図９に示した領域ＪＧ５においてユーザーが入力した力制御のパラメーターを示すパラメーター情報とを対応付けた教示情報を、図４及び図５に示したファイル名入力欄ＣＦ１に入力されたファイル名に対応付けて記憶部５２に記憶させるボタンである。

ユーザーによりボタンＢ７がクリック（タップ）された場合（すなわち、ボタンＢ７の選択が受け付けられると）、記憶制御部６７は、現在の制御点Ｔの位置及び姿勢、すなわち領域ＪＧ２に表示された位置及び姿勢を作業開始位置及び作業開始姿勢であると特定する。記憶制御部６７は、特定した作業開始位置を示す教示点位置情報、及び作業開始姿勢を示す教示点姿勢情報が対応付けられた教示点を示す教示点情報を生成する。記憶制御部６７は、生成した教示点情報を、ファイル名入力欄ＣＦ２に入力されたファイル名に対応付けて記憶部５２に記憶させる。また、当該場合、記憶制御部６７は、領域ＪＧ３の入力欄に入力された作用力を示す作用力情報を生成する。記憶制御部６７は、生成した作用力情報を、ファイル名入力欄ＣＦ３に入力されたファイル名に対応付けて記憶部５２に記憶させる。また、当該場合、記憶制御部６７は、図８に示した領域ＪＧ４の入力欄に入力された終了条件を示す終了条件情報を生成する。また、記憶制御部６７は、図９に示した領域ＪＧ５の入力欄に入力された力制御のパラメーターを示すパラメーター情報を生成する。記憶制御部６７は、生成した当該教示点情報と、生成した当該終了条件情報と、生成した当該パラメーター情報とを対応付けた教示情報を、ファイル名入力欄ＣＦ１に入力されたファイル名に対応付けて記憶部５２に記憶させる。

ボタンＢ８は、図６に示した操作画面Ｐ３においてユーザーが操作画面Ｐ３における操作を終了させるボタンである。ユーザーによりボタンＢ８がクリック（タップ）された場合（すなわち、ボタンＢ８の選択が受け付けられると）、送信制御部７１は、記憶部５２に記憶された最新の教示情報を記憶部５２から読み出す。そして、送信制御部７１は、読み出した教示情報をロボット制御装置４０に出力し、ロボット制御装置４０に記憶させる。

＜情報処理装置がロボットに行わせる作業に応じたパラメーターを受け付ける処理＞
以下、図１０を参照し、情報処理装置５０が操作画面からロボット２０に行わせる作業に応じたパラメーターを受け付ける処理について説明する。図１０は、情報処理装置５０が操作画面からロボット２０に行わせる作業に応じたパラメーターを受け付ける処理の流れの一例を示すフローチャートである。なお、以下では、一例として、操作画面Ｐ１においてユーザーが作業カテゴリー情報Ｃ２を選択し、操作画面Ｐ２においてユーザーが作業情報Ｓ２を選択する場合について説明する。

表示制御部６１は、ユーザーから受け付けた操作に基づいて、記憶部５２に予め記憶された作業カテゴリー情報を読み出す。表示制御部６１は、読み出した作業カテゴリー情報に基づいて、前述の操作画面Ｐ１を生成する。表示制御部６１は、生成した操作画面Ｐ１を表示部５５に表示させる（ステップＳ１０５）。次に、表示制御部６１は、操作画面Ｐ１においてユーザーが作業カテゴリー情報Ｃ２を選択した後にボタンＢ１をクリック（タップ）するまで待機する。表示制御部６１は、操作画面Ｐ１においてユーザーが作業カテゴリー情報Ｃ２を選択した後にボタンＢ１をクリック（タップ）した場合、ユーザーが所望する作業カテゴリー情報が作業カテゴリー情報Ｃ２であると特定する（ステップＳ１０７）。そして、表示制御部６１は、記憶部５２に予め記憶された作業情報を読み出す。表示制御部６１は、読み出した作業情報に基づいて、操作画面Ｐ１を操作画面Ｐ２に遷移させる。

次に、表示制御部６１は、操作画面Ｐ２においてユーザーが作業情報Ｓ２を選択した後にボタンＢ４をクリック（タップ）するまで待機する。表示制御部６１は、操作画面Ｐ２においてユーザーが作業情報Ｓ２を選択した後にボタンＢ４をクリック（タップ）した場合、ユーザーが所望する作業情報が作業情報Ｓ２であると特定する（ステップＳ１１０）。そして、表示制御部６１は、操作画面Ｐ２を図６に示した操作画面Ｐ３に遷移させる。なお、ステップＳ１１０において、ファイル名入力欄ＣＦ１には、ユーザーからファイル名が入力されたとして、以下の処理を説明する。

次に、表示制御部６１は、図６に示した操作画面Ｐ３におけるジョグキーＪＧ１をユーザーが操作することにより、ユーザーが制御点Ｔの位置及び姿勢を一致させたい所望の位置及び姿勢に制御点Ｔの位置及び姿勢を一致させた後にタブＴＢ２をクリック（タップ）するまで待機する。表示制御部６１は、図６に示した操作画面Ｐ３におけるジョグキーＪＧ１をユーザーが操作することにより、ユーザーが制御点Ｔの位置及び姿勢を一致させたい所望の位置及び姿勢に制御点Ｔの位置及び姿勢を一致させた後にタブＴＢ２をクリック（タップ）した場合、領域ＪＧ２に表示された位置及び姿勢を作業開始位置及び作業開始姿勢として受け付け（ステップＳ１２０）、図６に示した操作画面Ｐ３を図７に示した操作画面Ｐ３に遷移させる。なお、ステップＳ１２０において、ファイル名入力欄ＣＦ２及びファイル名入力欄ＣＦ３のそれぞれには、ユーザーからファイル名が入力されたとして、以下の処理を説明する。

次に、表示制御部６１は、図７に示した操作画面Ｐ３における領域ＪＧ３の入力欄において、ユーザーが所望の作用力を入力した後にタブＴＢ３をクリック（タップ）するまで待機する。表示制御部６１は、図７に示した操作画面Ｐ３における領域ＪＧ３の入力欄において、ユーザーが所望の作用力を入力した後にタブＴＢ３をクリック（タップ）した場合、当該入力欄に入力された作用力を受け付け（ステップＳ１４０）、図７に示した操作画面Ｐ３を図８に示した操作画面Ｐ３に遷移させる。

次に、表示制御部６１は、図８に示した操作画面Ｐ３における領域ＪＧ４の入力欄において、ユーザーが所望の終了条件を入力した後にタブＴＢ４をクリック（タップ）するまで待機する。表示制御部６１は、図８に示した操作画面Ｐ３における領域ＪＧ４の入力欄において、ユーザーが所望の終了条件を入力した後にタブＴＢ４をクリック（タップ）した場合、当該入力欄に入力された終了条件を受け付け（ステップＳ１５０）、図８に示した操作画面Ｐ３を図９に示した操作画面Ｐ３に遷移させる。

次に、表示制御部６１は、図９に示した操作画面Ｐ３における領域ＪＧ５の入力欄において、ユーザーが所望する力制御のパラメーターを入力した後にボタンＢ７をクリック（タップ）するまで待機する。表示制御部６１は、図９に示した操作画面Ｐ３における領域ＪＧ５の入力欄において、ユーザーが所望する力制御のパラメーターを入力した後にボタンＢ７をクリック（タップ）した場合、当該入力欄に入力された力制御のパラメーターを受け付ける（ステップＳ１６０）。

次に、記憶制御部６７は、各種の情報を生成する（ステップＳ１７０）。具体的には、記憶制御部６７は、ステップＳ１２０において表示制御部６１が受け付けた作業開始位置を示す教示点位置情報と、ステップＳ１２０において表示制御部６１が受け付けた作業開始姿勢を示す教示点姿勢情報とを生成する。記憶制御部６７は、生成した教示点位置情報及び教示点姿勢情報が対応付けられた教示点を示す教示点情報を生成する。また、記憶制御部６７は、ステップＳ１４０において表示制御部６１が受け付けた作用力を示す作用力情報を生成する。また、記憶制御部６７は、ステップＳ１５０において表示制御部６１が受け付けた終了条件を示す終了条件情報を生成する。また、記憶制御部６７は、ステップＳ１６０において表示制御部６１が受け付けた力制御のパラメーターを示すパラメーター情報を生成する。また、記憶制御部６７は、生成した教示点情報と、生成した終了条件情報と、生成したパラメーター情報とを対応付けた教示情報を生成する。そして、記憶制御部６７は、生成した教示点情報を、ファイル名入力欄ＣＦ２に入力されたファイル名に対応付けて記憶部５２に記憶させる。また、記憶制御部６７は、生成した作用力情報を、ファイル名入力欄ＣＦ３に入力されたファイル名に対応付けて記憶部５２に記憶させる。また、記憶制御部６７は、生成した教示情報を、ファイル名入力欄ＣＦ１に入力されたファイル名に対応付けて記憶部５２に記憶させる。

次に、表示制御部６１は、ユーザーがボタンＢ８をクリックするまで待機する。ユーザーがボタンＢ８をクリックした場合、表示制御部６１は、操作画面Ｐ３を表示部５５から削除する。そして、送信制御部７１は、記憶部５２に記憶された教示情報のうち最新の教示情報をロボット制御装置４０に出力し、ロボット制御装置４０に記憶させる（ステップＳ１８０）。その後、制御部５６は、処理を終了する。

このように、情報処理装置５０は、ステップＳ１０５〜ステップＳ１８０のような処理を行うことによって、操作画面を表示し、作業情報の選択が受け付けられると（すなわち、ユーザーによりある作業情報が選択された場合）、選択された当該作業情報が示すロボット２０の作業に応じたパラメーターを受け付け、受け付けたパラメーターに基づくロボット２０の動作を表す情報を操作画面に表示させる。これにより、情報処理装置５０は、ロボット２０に行わせる作業に応じたパラメーターの入力をユーザーに容易に行わせることができる。

なお、上記のフローチャートにおいてステップＳ１２０〜ステップＳ１６０の処理の順は、他の順であってもよい。
また、上記において説明した実施形態では、情報処理装置５０は、ユーザーから受け付けた操作に基づいて、領域ＭＭ１に表示させる画像に含まれる挿入物体と被挿入物体とのそれぞれの形状を、ユーザーが所望する形状にすることが可能な構成であってもよい。この場合、表示制御部６１は、当該形状を示す情報を入力する操作画面と、当該形状を示す情報を選択する操作画面とのうちの少なくとも一方を生成し、生成した操作画面を表示部５５に表示させる。

また、ステップＳ１１０において、ユーザーが作業情報Ｓ３を選択した場合（すなわち、作業情報Ｓ３の選択が受け付けられると）、表示制御部６１は、図６に示した操作画面Ｐ３に代えて、図１１に示した操作画面Ｐ３を表示させる。図１１は、ユーザーが作業情報Ｓ３を選択した場合に表示される操作画面Ｐ３の一例を示す図である。作業情報Ｓ３が示す作業では、２段階の力制御が行われる。１段階目の力制御では、ロボット２０は、挿入物体を挿入方向に移動させつつ挿入物体を被挿入物体に対して傾けることによって挿入物体の一部を挿入部に挿入した状態において、力制御によって挿入物体の姿勢を変化させ、挿入物体の姿勢を、挿入物体を挿入方向に並進させることによって挿入物体が挿入部に挿入される姿勢と一致させる。２段階目の力制御では、ロボット２０は、挿入物体を挿入方向に力制御によって挿入させる。

図１１に示した操作画面Ｐ３は、このような１段階目の力制御における作業開始位置及び作業開始姿勢と、作用力と、終了条件と、力制御のパラメーターとを受け付ける画面である。図１１に示した操作画面Ｐ３では、領域ＭＭ１に表示されている画像が、図６に示した操作画面Ｐ３に含まれる領域ＭＭ１に表示された画像と異なる。また、図１１に示した操作画面Ｐ３では、領域ＧＧ１に表示されている説明文が、図６に示した操作画面Ｐ３に含まれる領域ＧＧ１に表示された説明文と異なる。

図１１に示した領域ＭＭ１には、タブＴＢ１に応じた画像として、ロボット２０が、挿入物体を挿入方向に移動させつつ挿入物体を被挿入物体に対して傾けることによって挿入物体の一部を挿入部に挿入した状態を示す三次元静止画像である。また、図１１に示した領域ＧＧ１には、タブＴＢ１に応じた説明文として、「ワークの下の面が穴部に入るポイントを指定してください」という説明文が表示されている。

図１１に示した操作画面Ｐ３において、１段階目の力制御における作業開始位置及び作業開始姿勢と、作用力と、終了条件と、力制御のパラメーターとを受け付けられた場合、表示制御部６１は、図１１に示した操作画面Ｐ３を図１２に示した操作画面Ｐ３に遷移させる。図１２は、１段階目の力制御における作業開始位置及び作業開始姿勢と、作用力と、終了条件と、力制御のパラメーターとを受け付けられた後の操作画面Ｐ３の一例を示す図である。

図１２に示した操作画面Ｐ３は、２段階目の力制御における作業開始位置及び作業開始姿勢と、作用力と、終了条件と、力制御のパラメーターとを受け付ける画面である。図１２に示した操作画面Ｐ３では、領域ＭＭ１に表示されている画像が、図６に示した操作画面Ｐ３に含まれる領域ＭＭ１に表示された画像と同じである。なお、これらの画像は、互いに異なる画像であってもよい。また、図１２に示した操作画面Ｐ３では、領域ＧＧ１に表示されている説明文が、図６に示した操作画面Ｐ３に含まれる領域ＧＧ１に表示された説明文と異なる。また、図１２に示した領域ＧＧ１には、タブＴＢ１に応じた説明文として、「Ｘ及び−Ｚ方向に押し付けつつ挿入方向へ角度変更します。ポイントを指定して下さい。」という説明文が表示されている。

このように、情報処理装置５０は、複数段階毎の力制御における作業開始位置及び作業開始姿勢と、作用力と、終了条件と、力制御のパラメーターとを受け付けることも可能である。

以上のように、情報処理装置５０（すなわち、制御装置３０）は、操作画面（この一例において、操作画面Ｐ１〜操作画面Ｐ３）を表示し、作業情報の選択が受け付けられると、選択された当該作業情報が示すロボット２０の作業に応じたパラメーター（この一例において、力制御のパラメーター）を受け付け、受け付けたパラメーターに基づくロボット２０の動作を表す情報を操作画面に表示させる。これにより、情報処理装置５０は、ロボット２０に行わせる作業に応じたパラメーターの入力をユーザーに容易に行わせることができる。

また、情報処理装置５０は、ロボット２０が行う複数の作業のそれぞれを示す作業情報の一部又は全部は、記憶部（この一例において、記憶部５２）に予め記憶された作業情報が示す作業である。これにより、情報処理装置５０は、記憶部に記憶された作業情報に基づいて、ロボット２０に行わせる作業に応じたパラメーターの入力をユーザーに容易に行わせることができる。

また、情報処理装置５０は、パラメーターを受け付けていない場合、パラメーターをデフォルト値に設定する。これにより、情報処理装置５０は、パラメーターのデフォルト値に基づいて、ロボットに行わせる作業に応じたパラメーターの入力をユーザーに容易に行わせることができる。

また、情報処理装置５０は、ユーザーによりある作業情報が選択された場合、選択された当該作業情報が示すロボット２０の作業に応じたパラメーターであって力検出部（この一例において、力検出部２１）からの出力値に基づいてロボット２０を制御するためのパラメーターを受け付け、受け付けたパラメーターに基づくロボット２０の動作を表す情報を操作画面に表示させる。これにより、情報処理装置５０は、ロボットに行わせる作業に応じたパラメーターであって力検出部からの出力値に基づいてロボットを制御するためのパラメーターの入力をユーザーに容易に行わせることができる。

また、情報処理装置５０は、ユーザーによりある作業情報が選択された場合、選択された当該作業情報が示すロボット２０の作業に応じたパラメーターであってインピーダンス制御によってロボット２０を制御するためのパラメーターを受け付け、受け付けたパラメーターに基づくロボット２０の動作を表す情報を操作画面に表示させる。これにより、情報処理装置５０は、ロボット２０に行わせる作業に応じたパラメーターであってインピーダンス制御によってロボット２０を制御するためのパラメーターの入力をユーザーに容易に行わせることができる。

また、情報処理装置５０は、操作画面上において、力検出部からの出力値に基づくロボット２０の制御を終了させる終了条件を受け付け、受け付けた終了条件に基づくロボット２０の動作を表す情報を操作画面に表示させる。これにより、情報処理装置５０は、力検出部からの出力値に基づくロボット２０の制御を終了させる終了条件の入力をユーザーに容易に行わせることができる。

また、情報処理装置５０は、操作画面に力検出部からの出力値に基づく情報（この一例において、領域ＦＭに表示されたグラフ）を表示させる。これにより、情報処理装置５０は、操作画面に表示させた力検出部からの出力値に基づく情報に基づいて、ロボット２０に行わせる作業に応じたパラメーターであって力検出部からの出力値に基づいてロボット２０を制御するためのパラメーターの入力をユーザーに容易に行わせることができる。

また、情報処理装置５０は、操作画面から受け付けたパラメーターを記憶部に記憶させるボタンの選択が受け付けられると、当該パラメーターを示すパラメーター情報を記憶部に記憶させる。これにより、情報処理装置５０は、記憶部に記憶させたパラメーター情報を他の装置（例えば、ロボット制御装置４０）に出力することができる。

また、情報処理装置５０は、ユーザーによりある作業情報が選択された場合、選択された当該作業情報が示すロボット２０の作業に応じたパラメーターを受け付け、受け付けたパラメーターに基づくロボット２０の動作のシミュレーション結果を操作画面に表示させる。これにより、情報処理装置５０は、操作画面に表示させたロボット２０の動作のシミュレーション結果に基づいて、ロボット２０に行わせる作業に応じたパラメーターの入力をユーザーに容易に行わせることができる。

また、情報処理装置５０は、ユーザーによりある作業情報が選択された場合、選択された当該作業情報が示すロボット２０の作業に応じたパラメーターを受け付け、受け付けたパラメーターに基づくロボット２０の動作の三次元シミュレーション結果を操作画面に表示させる。これにより、情報処理装置５０は、操作画面に表示させたロボット２０の動作の三次元シミュレーション結果に基づいて、ロボット２０に行わせる作業に応じたパラメーターの入力をユーザーに容易に行わせることができる。

また、制御装置３０に制御されるロボット２０は、制御装置３０が受け付けたパラメーターに基づく動作を行うことができる。これにより、ロボット２０は、ユーザーが所望する動作を含む作業を精度よく行うことができる。

以上、この発明の実施形態を、図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない限り、変更、置換、削除等されてもよい。

また、以上に説明した装置（例えば、情報処理装置５０、ロボット制御装置４０、制御装置３０）における任意の構成部の機能を実現するためのプログラムを、コンピューター読み取り可能な記録媒体に記録し、そのプログラムをコンピューターシステムに読み込ませて実行するようにしてもよい。なお、ここでいう「コンピューターシステム」とは、ＯＳ（Operating System）や周辺機器等のハードウェアを含むものとする。また、「コンピューター読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＣＤ（Compact Disk）−ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピューターシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。さらに「コンピューター読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムが送信された場合のサーバーやクライアントとなるコンピューターシステム内部の揮発性メモリー（ＲＡＭ）のように、一定時間プログラムを保持しているものも含むものとする。

また、上記のプログラムは、このプログラムを記憶装置等に格納したコンピューターシステムから、伝送媒体を介して、あるいは、伝送媒体中の伝送波により他のコンピューターシステムに伝送されてもよい。ここで、プログラムを伝送する「伝送媒体」は、インターネット等のネットワーク（通信網）や電話回線等の通信回線（通信線）のように情報を伝送する機能を有する媒体のことをいう。
また、上記のプログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよい。さらに、上記のプログラムは、前述した機能をコンピューターシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であってもよい。

１…ロボットシステム、２０…ロボット、３０…制御装置、４０…ロボット制御装置、５０…情報処理装置、５１…ＣＰＵ、５２…記憶部、５３…入力受付部、５４…通信部、５５…表示部、５６…制御部、６１…表示制御部、６３…設定部、６５…シミュレーション部、６６…情報生成部、６７…記憶制御部、６９…ロボット制御部、７１…送信制御部

Claims (11)

1. 力検出部を備えたロボットが行う複数の作業のそれぞれを示す作業情報が表示された画面である操作画面を表示し、前記作業情報の選択が受け付けられると、選択された当該前記作業情報が示す前記ロボットの作業に応じたパラメーターを受け付け、受け付けた前記パラメーターに基づく前記ロボットの動作を表す情報を前記操作画面に表示させる、
   制御装置。
2. 前記複数の作業の一部又は全部は、記憶部に予め記憶された作業情報が示す作業である、
   請求項１に記載の制御装置。
3. 選択された前記作業情報が示す作業に応じた前記パラメーターのデフォルト値が予め決められており、
   前記パラメーターを受け付けていない場合、前記パラメーターを前記デフォルト値に設定する、
   請求項１又は２に記載の制御装置。
4. 前記パラメーターは、前記力検出部からの出力値に基づいて前記ロボットを制御するためのパラメーターである、
   請求項１から３のうちいずれか一項に記載の制御装置。
5. 前記出力値に基づく制御は、インピーダンス制御であり、
   前記パラメーターは、インピーダンスパラメーターである、
   請求項４に記載の制御装置。
6. 前記操作画面上において、前記出力値に基づく前記ロボットの制御を終了させる終了条件を受け付け、受け付けた前記終了条件に基づく前記情報を前記操作画面に表示させる、
   請求項４又は５に記載の制御装置。
7. 前記操作画面に前記出力値に基づく情報を表示させる、
   請求項４から６のうちいずれか一項に記載の制御装置。
8. 前記操作画面には、前記操作画面から受け付けた前記パラメーターを記憶部に記憶させるボタンが含まれており、
   前記ボタンの選択が受け付けられると、前記パラメーターを示すパラメーター情報を前記記憶部に記憶させる、
   請求項１から７のうちいずれか一項に記載の制御装置。
9. 前記情報は、前記動作のシミュレーションを行った結果である、
   請求項１から８のうちいずれか一項に記載の制御装置。
10. 前記シミュレーションは、三次元シミュレーションである、
    請求項９に記載の制御装置。
11. 請求項１から１０のうちいずれか一項に記載の制御装置によって制御される、
    ロボット。

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