JP2022046062A - ロボットの動作プログラムの生成方法、ロボットの動作プログラムの生成プログラムおよびロボットの動作プログラムの生成装置 - Google Patents

Abstract

【課題】複数個所で同じ教示点が指定されているロボットの動作プログラムを修正するとき、特定個所の教示点のみを修正することができるロボットの動作プログラムの生成方法、ロボットの動作プログラムの生成プログラム、および、ロボットの動作プログラムの生成装置を提供すること。【解決手段】教示点の変更を開始する操作を受け付けるステップと、文字列からなる単位動作指令を有する変更前の動作プログラムのうち、前記教示点を含む単位動作指令を抽出するステップと、抽出した単位動作指令の一覧を表示するステップと、抽出した単位動作指令の少なくとも１つを選択する操作を受け付けるステップと、変更画面を表示するステップと、位置姿勢情報を変更する操作を受け付けるステップと、選択された単位動作指令に含まれる教示点を、位置姿勢情報を変更した教示点に変更し、記憶するステップと、を有するロボットの動作プログラムの生成方法。【選択図】図６

Description

本発明は、ロボットの動作プログラムの生成方法、ロボットの動作プログラムの生成プログラムおよびロボットの動作プログラムの生成装置に関するものである。

ロボットが各種作業を行うためには、作業の内容を指示した動作プログラムをロボットに与える必要がある。ロボットの動作プログラムは、ロボットに作業させるときの位置姿勢（教示点）を含んでいる。ロボットの動作プログラムの作成には、ロボットプログラム作成装置（教示装置）が用いられる。

ロボットは動作プログラムにしたがって動作するため、ロボットの動作プログラムが不適切な場合、ロボットとワーク等とが意図せず接触して不具合を生じさせるおそれがある。

そこで、特許文献１には、ロボットの動作プログラムにおいて修正が必要な教示点を一覧で表示する機能を有するロボットプログラム作成装置が開示されている。この一覧には、修正が必要な教示点を含む動作プログラムのプログラム名、修正が必要な教示点を含む行番号等が含まれる。

特開２００６－９９２６０号公報

ロボットの動作プログラムでは、行番号が異なる複数個所において、同じ教示点を指定することがある。このような動作プログラムを修正するとき、全ての教示点を修正するのではなく、特定の行番号に指定されている教示点のみを修正したい場合がある。

しかしながら、従来のロボットプログラム作成装置では、同じ教示点が異なる行番号で指定されている場合であっても、教示点自体を修正するしかない。このため、従来のロボットプログラム作成装置では、特定の行番号に指定されている教示点のみを修正することができないという課題がある。

本発明の適用例に係るロボットの動作プログラムの生成方法は、
ロボットに対する教示点の変更を開始する操作を制御部が受け付けるステップと、
文字列からなる単位動作指令を有する変更前の動作プログラムのうち、前記教示点を含む前記単位動作指令を前記制御部が抽出するステップと、
抽出した前記単位動作指令の一覧を表示部が表示するステップと、
抽出した前記単位動作指令の少なくとも１つを選択する操作を前記制御部が受け付けるステップと、
前記教示点の位置姿勢情報を変更するための変更画面を前記表示部が表示するステップと、
前記位置姿勢情報を変更する操作を前記制御部が受け付けるステップと、
選択された前記単位動作指令に含まれる前記教示点を、前記位置姿勢情報を変更した教示点に変更し、変更後の前記単位動作指令を含む前記動作プログラムを記憶部が記憶するステップと、
を有することを特徴とする。

本発明の適用例に係るロボットの動作プログラムの生成プログラムは、
ロボットに対する教示点を含む単位動作指令を有する動作プログラムを表示する表示部と、前記動作プログラムに対する操作を行う操作部と、に接続されているコンピューターに、
変更前の前記動作プログラムのうち、前記教示点を含む前記単位動作指令を抽出させ、
抽出した前記単位動作指令の一覧を前記表示部に表示させ、
抽出した前記単位動作指令の少なくとも１つを選択する前記操作部からの操作を受け付けさせ、
前記教示点の位置姿勢情報を変更するための変更画面を前記表示部に表示させ、
前記位置姿勢情報を変更する前記操作部からの操作を受け付けさせ、
選択された前記単位動作指令に含まれる前記教示点を、前記位置姿勢情報を変更した教示点に変更させ、変更後の前記単位動作指令を含む前記動作プログラムを記憶させることを特徴とする。

本発明の適用例に係るロボットの動作プログラムの生成装置は、
ロボットに対する教示点を含む単位動作指令を有する動作プログラムを表示する表示部と、
前記表示部の表示に基づく操作を行う操作部と、
前記操作に基づき、前記表示部の表示を制御する制御部と、
前記動作プログラムを記憶する記憶部と、
を有し、
前記制御部は、
前記動作プログラムのうち、前記教示点を含む前記単位動作指令を抽出し、抽出した前記単位動作指令の一覧を前記表示部に表示させる一覧表生成部と、
抽出した前記単位動作指令の少なくとも１つを選択する前記操作部からの操作を受け付ける選択操作受付部と、
前記教示点の位置姿勢情報を変更するための変更画面を前記表示部に表示させる変更画面生成部と、
前記位置姿勢情報を変更する操作を受け付ける変更操作受付部と、
選択された前記単位動作指令に含まれる前記教示点を、前記位置姿勢情報を変更した教示点に変更し、変更後の前記単位動作指令を含む前記動作プログラムを前記記憶部に記憶させる動作プログラム生成部と、
を有することを特徴とする。

ロボットシステムを示す斜視図である。 図１に示すロボットの概略図である。 図１に示すロボットシステムの機能ブロック図である。 図３に示すロボットの動作プログラムの生成装置（制御装置および教示装置）のハードウェア構成を示すブロック図である。 動作プログラムの一部分を示す動作プログラム表示画面の一例である。 図５に示す動作プログラムにおいて同一の教示点が用いられている複数の単位動作指令のうち、１つの単位動作指令に含まれている教示点のデータのみを変更する第１の手順について説明するためのフローチャートである。 教示点データ変更画面の一例である。 座標データを直接入力する操作によって教示点のデータを変更する教示点データ変更画面の一例である。 抽出結果一覧画面の一例である。 教示点のデータを変更するための教示点データ変更画面の一例である。 追加された教示点を含む動作プログラム表示画面の一例である。 図５に示す動作プログラムにおいて同一の教示点が用いられている複数の単位動作指令のうち、１つの単位動作指令に含まれている教示点のデータのみを変更する第２の手順について説明するためのフローチャートである。 動作プログラムに使用されている教示点の一覧を示す教示点一覧画面の一例である。

以下、本発明のロボットの動作プログラムの生成方法、ロボットの動作プログラムの生成プログラム、およびロボットの動作プログラムの生成装置の好適な実施形態を添付図面に基づいて詳細に説明する。

１．ロボットシステムの概要
まず、実施形態に係るロボットの動作プログラムの生成装置を備えるロボットシステムについて説明する。

図１は、ロボットシステムを示す斜視図である。図２は、図１に示すロボットの概略図である。図３は、図１に示すロボットシステムの機能ブロック図である。図４は、図３に示すロボットの動作プログラムの生成装置（制御装置および教示装置）のハードウェア構成を示すブロック図である。

図１に示すロボットシステム１は、例えば電子機器等のワークの保持、搬送、組立ておよび検査等の作業で用いられる装置である。図１に示すロボットシステム１は、ロボット２と、ロボット２の各部の作動を制御する制御装置８と、ロボット２の動作プログラムを教示する教示装置３と、を備える。また、ロボット２、制御装置８および教示装置３は、互いに有線または無線により通信可能とされ、その通信は、インターネットのようなネットワークを介してなされてもよい。

教示とは、ロボット２の動作を制御する動作プログラムを指定することをいい、具体的には、ロボットアーム１０の位置、姿勢等を制御装置８または教示装置３に入力することをいう。本実施形態では、一例として、動作プログラムを制御装置８に記憶させる。

教示には、直接教示と間接教示とがあるが、本実施形態は、教示装置３を用いた間接教示に関する。直接教示とは、教示者がロボットアーム１０に外力を加えつつロボットアーム１０を所定の位置、姿勢に移動させることにより、ロボットアーム１０の動作を制御装置８または教示装置３に記憶させることをいう。これに対し、間接教示とは、教示装置３で動作プログラムを作成し、作成した動作プログラムを制御装置８または教示装置３に記憶させることをいう。

１．１．ロボット
次に、ロボット２について説明する。

図１ないし図４に示すように、ロボット２は、基台４、ロボットアーム１０、駆動部４０１～４０６および駆動制御部４２１～４２６を備える。

図１および図２に示す基台４は、水平な床１０１に載置されている。なお、基台４は、床１０１ではなく、壁、天井、架台等に載置されていてもよい。

図１および図２に示すロボットアーム１０は、第１アーム１１、第２アーム１２、第３アーム１３、第４アーム１４、第５アーム１５および第６アーム１６を備えている。第６アーム１６の先端には、図示しないエンドエフェクターを着脱可能に取り付けることができ、そのエンドエフェクターでワークを把持等することができる。エンドエフェクターで把持等するワークとしては、特に限定されず、例えば、電子部品等が挙げられる。なお、本明細書では、第６アーム１６を基準にしたときの基台４側を「基端側」とし、基台４を基準にしたときの第６アーム１６側を「先端側」とする。

エンドエフェクターとしては、特に限定されないが、ワークを把持するハンド、ワークを吸着する吸着ヘッド等が挙げられる。

第６アーム１６とエンドエフェクターとの間には、図示しない力検出部が設けられていてもよい。力検出部は、エンドエフェクターに加わる力を検出する。力検出部としては、例えば、互いに直交する３軸のそれぞれの軸方向の力成分（並進力成分）と、その３軸のそれぞれの軸周りの力成分（回転力成分）と、を検出可能な６軸力覚センサー等が挙げられる。

ロボット２は、基台４と、第１アーム１１と、第２アーム１２と、第３アーム１３と、第４アーム１４と、第５アーム１５と、第６アーム１６とが、基端側から先端側に向ってこの順に連結された単腕の６軸垂直多関節ロボットである。以下では、第１アーム１１、第２アーム１２、第３アーム１３、第４アーム１４、第５アーム１５および第６アーム１６をそれぞれ「アーム」とも言う。アーム１１～１６の長さは、それぞれ、特に限定されず、適宜設定可能である。

図２に示すように、基台４と第１アーム１１とは、関節１７１を介して連結されている。第１アーム１１は、基台４に対し、第１回動軸Ｏ１を回動中心として回動可能となっている。第１アーム１１は、モーター４０１Ｍおよび図示しない減速機を有する駆動部４０１の駆動により回動する。モーター４０１Ｍは、第１アーム１１を回動させる駆動力を発生する。駆動部４０１の動作は、モータードライバーである駆動制御部４２１を介して、制御装置８により制御される。

第１アーム１１と第２アーム１２とは、関節１７２を介して連結されている。第２アーム１２は、第１アーム１１に対し、第２回動軸Ｏ２を回動中心として回動可能となっている。第２アーム１２は、モーター４０２Ｍおよび図示しない減速機を有する駆動部４０２の駆動により回動する。モーター４０２Ｍは、第２アーム１２を回動させる駆動力を発生する。駆動部４０２の動作は、モータードライバーである駆動制御部４２２を介して、制御装置８により制御される。

第２アーム１２と第３アーム１３とは、関節１７３を介して連結されている。第３アーム１３は、第２アーム１２に対し、第３回動軸Ｏ３を回動中心として回動可能となっている。第３アーム１３は、モーター４０３Ｍおよび図示しない減速機を有する駆動部４０３の駆動により回動する。モーター４０３Ｍは、第３アーム１３を回動させる駆動力を発生する。駆動部４０３の動作は、モータードライバーである駆動制御部４２３を介して、制御装置８により制御される。

第３アーム１３と第４アーム１４とは、関節１７４を介して連結されている。第４アーム１４は、第３アーム１３に対し、第４回動軸Ｏ４を回動中心として回動可能となっている。第４アーム１４は、モーター４０４Ｍおよび図示しない減速機を有する駆動部４０４の駆動により回動する。モーター４０４Ｍは、第４アーム１４を回動させる駆動力を発生する。駆動部４０４の動作は、モータードライバーである駆動制御部４２４を介して、制御装置８により制御される。

第４アーム１４と第５アーム１５とは、関節１７５を介して連結されている。第５アーム１５は、第４アーム１４に対し、第５回動軸Ｏ５を回動中心として回動可能となっている。第５アーム１５は、モーター４０５Ｍおよび図示しない減速機を有する駆動部４０５の駆動により回動する。モーター４０５Ｍは、第５アーム１５を回動させる駆動力を発生する。駆動部４０５の動作は、モータードライバーである駆動制御部４２５を介して、制御装置８により制御される。

第５アーム１５と第６アーム１６とは、関節１７６を介して連結されている。第６アーム１６は、第５アーム１５に対し、第６回動軸Ｏ６を回動中心として回動可能となっている。第６アーム１６は、モーター４０６Ｍおよび図示しない減速機を有する駆動部４０６の駆動により回動する。モーター４０６Ｍは、第６アーム１６を回動させる駆動力を発生する。駆動部４０６の動作は、モータードライバーである駆動制御部４２６を介して、制御装置８により制御される。

駆動部４０１～４０６には、図３に示すように、角度センサー４１１～４１６が設けられている。これらの角度センサー４１１～４１６としては、例えば、ロータリーエンコーダー等の各種エンコーダーが挙げられる。角度センサー４１１～４１６は、駆動部４０１～４０６のモーターまたは減速機の出力軸の回動角度を検出する。

駆動部４０１～４０６のモーターとしては、例えば、ＡＣサーボモーター、ＤＣサーボモーター等が挙げられる。

駆動部４０１～４０６の減速機としては、例えば、複数の歯車で構成された遊星ギア型の減速機、波動減速機等が挙げられる。

駆動部４０１～４０６および角度センサー４１１～４１６は、それぞれ、制御装置８と電気的に接続されている。

制御装置８は、駆動制御部４２１～４２６を介して、駆動部４０１～４０６の動作を独立して制御する。具体的には、制御装置８は、角度センサー４１１～４１６や図示しない力検出部の検出結果に基づいて、駆動部４０１～４０６の動作条件、例えば角速度や回転角度等をそれぞれ制御する。

１．２．制御装置
次に、制御装置８について説明する。

本実施形態に係る制御装置８は、図１および図２に示すように、基台４に内蔵されている。制御装置８は、図３に示すように、ロボット２の駆動を制御する機能を有し、前述したロボット２の各部と電気的に接続されている。なお、制御装置８は、基台４の外部に設けられていてもよい。

図３に示す制御装置８は、動作制御部８０と、記憶部８９と、を有している。動作制御部８０は、図示しないモータードライバーを介してロボットアーム１０の動作を制御する。記憶部８９は、動作プログラム１２２および教示点データ１２４を記憶する。動作制御部８０は、動作プログラム１２２および教示点データ１２４に基づいてロボットアーム１０の動作を制御する。教示点データ１２４は、教示点の名前、位置姿勢情報、動作プログラム１２２に用いられている行番号等を含んでいる。

制御装置８のハードウェア構成は、図４に示すように、プロセッサー８１と、メモリー８２と、外部インターフェース８３と、を有する。これらの各部は、例えばバスを介して相互に通信可能に接続されている。

プロセッサー８１としては、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）等が挙げられる。プロセッサー８１は、メモリー８２に記憶されているプログラム等を読み出し、実行する。プロセッサー８１で生成された指令信号は、外部インターフェース８３を介してロボット２に送信される。これにより、ロボット２に所定の作業を行わせることができる。

メモリー８２としては、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）等の揮発性メモリー、ＲＯＭ（Read Only Memory）等の不揮発性メモリー、着脱式の外部記憶装置等が挙げられる。

外部インターフェース８３としては、例えば有線ＬＡＮ（Local Area Network）、無線ＬＡＮ等が挙げられる。外部インターフェース８３は、インターネット等の通信網との接続にも用いられる。

１．３．教示装置
次に、教示装置３について説明する。

本実施形態に係る教示装置３は、ロボット２の動作プログラムを生成する主要部である。教示装置３は、図３に示すように、制御装置８と電気的に接続されている。

図３に示す教示装置３は、教示制御部３０と、表示部３７と、操作部３８と、記憶部３９と、を有している。教示制御部３０は、一覧表生成部３０１と、選択操作受付部３０２と、変更画面生成部３０３と、変更操作受付部３０４と、動作プログラム生成部３０５と、を有している。

教示制御部３０は、表示部３７および操作部３８を用い、生成プログラム３９２に基づいて動作プログラム１２２を作成する。教示制御部３０の各部については、後に詳述する。

表示部３７は、教示制御部３０の制御により、各種画面、例えば入力操作や選択操作を受け付ける画面や動作プログラムを示す画面等を表示する。

操作部３８は、教示者による入力操作、選択操作、画面遷移操作等により、教示制御部３０に操作信号を送信する。教示制御部３０は、操作部３８からの操作信号に基づき、表示部３７の表示内容に反映させる。

記憶部３９は、動作プログラム１２２を作成する生成プログラム３９２を記憶する。また、図示しないが、記憶部３９は、教示点データ等、動作プログラム１２２の作成に必要な各種データを記憶していてもよい。

教示装置３のハードウェア構成は、図４に示すように、プロセッサー３１と、メモリー３２と、外部インターフェース３３と、ディスプレイ３４と、入力デバイス３５と、を有する。これらの各部は、例えばバスを介して相互に通信可能に接続されている。教示装置３の具体例としては、例えば、パーソナルコンピューター、タブレット端末、スマートフォン等が挙げられる。

プロセッサー３１としては、例えばＣＰＵ等が挙げられる。プロセッサー３１は、メモリー３２に記憶されているプログラム等を読み出し、実行する。プロセッサー３１で生成された指令信号は、外部インターフェース３３を介して制御装置８に送信される。これにより、記憶部３９に記憶されている生成プログラム３９２を読み出し、制御装置８を介してロボット２に所定の作業を行わせることができる。後述するロボットの動作プログラムの生成方法は、プロセッサー３１が生成プログラム３９２を実行することにより、実現される。

メモリー３２としては、例えば、ＲＡＭ等の揮発性メモリー、ＲＯＭ等の不揮発性メモリー、着脱式の外部記憶装置等が挙げられる。

外部インターフェース３３としては、例えば有線ＬＡＮ（Local Area Network）、無線ＬＡＮ等が挙げられる。外部インターフェース３３は、インターネット等の通信網との接続にも用いられる。

ディスプレイ３４としては、例えば、液晶ディスプレイ等が挙げられる。入力デバイス３５としては、例えば、マウス、キーボード、タッチパネル等が挙げられる。なお、タッチパネルディスプレイのように、ディスプレイ３４と入力デバイス３５とが一体になっていてもよい。

２．ロボットの動作プログラムの生成装置の概要
次に、実施形態に係るロボットの動作プログラムの生成装置１００について説明する。以下、ロボットの動作プログラムの生成装置１００を省略して「生成装置１００」という。

本実施形態に係る生成装置１００は、制御装置８と教示装置３とで構成されている。このうち、教示装置３が生成装置１００の主要部であり、さらに教示制御部３０が動作プログラム１２２の作成を担う。教示制御部３０は、前述したように、一覧表生成部３０１と、選択操作受付部３０２と、変更画面生成部３０３と、変更操作受付部３０４と、動作プログラム生成部３０５と、を有している。

このような生成装置１００は、すでに生成されている動作プログラム１２２に含まれる一部の教示点を変更し、新たな動作プログラム１２２を生成して、制御装置８の記憶部８９に記憶する。

図５は、動作プログラム１２２の一部分を示す動作プログラム表示画面６１の一例である。

図５に示す動作プログラム表示画面６１には、変更前の動作プログラム１２２の一部分が表示されている。動作プログラム１２２は、図５に示すように、複数行の文字列で構成され、複数行のうち１行の文字列が単位動作指令に相当する。また、一部の単位動作指令には、教示点の名前が含まれている。図５では、Ｐｏｉｎｔ０１という文字列が、教示点の名前である。

図５に示すように、動作プログラム１２２には、ロボットアーム１０の位置姿勢情報である教示点が含まれており、この教示点がロボットアーム１０の位置姿勢を特定する。図５に示す動作プログラム１２２は、このような教示点Ｐｏｉｎｔ０１を含む単位動作指令を複数有している。制御装置８は、そのような動作プログラム１２２に基づいてロボットアーム１０の位置姿勢を遷移させながら各種作業を行うことができる。

作成された動作プログラム１２２では、様々な理由で教示点Ｐｏｉｎｔ０１のデータの変更を必要とする場合が生じる。この場合、事後的に動作プログラム１２２に用いられている教示点Ｐｏｉｎｔ０１のデータ、すなわち座標データを変更する必要がある。

ところが、図５に示す動作プログラム１２２の例では、同一の教示点Ｐｏｉｎｔ０１が、複数の単位動作指令において用いられている。そして、複数の単位動作指令のうち、一部の単位動作指令でのみ、教示点Ｐｏｉｎｔ０１のデータを変更したいという状況が起こり得る。

従来のロボットの動作プログラム生成装置では、教示点Ｐｏｉｎｔ０１のデータを変更してしまうと、複数の単位動作指令に用いられているすべての教示点Ｐｏｉｎｔ０１のデータが変更されてしまう。このため、変更したい単位動作指令以外の単位動作指令でも、教示点Ｐｏｉｎｔ０１のデータが変更されてしまい、ロボット２に対して意図通りの作業を行わせることができないという問題があった。

そこで、本実施形態では、同一の教示点Ｐｏｉｎｔ０１が複数の単位動作指令に含まれている場合でも、変更したい単位動作指令を選択し、選択された単位動作指令についてのみ、教示点Ｐｏｉｎｔ０１のデータを変更することを可能にしている。

３．ロボットの動作プログラムの第１生成方法
次に、動作プログラム１２２を修正する方法（実施形態に係るロボットの動作プログラムの第１生成方法）について説明する。

図６は、図５に示す動作プログラム１２２において同一の教示点Ｐｏｉｎｔ０１が用いられている複数の単位動作指令のうち、１つの単位動作指令に含まれている教示点のデータのみを変更する第１の手順について説明するためのフローチャートである。具体的には、図５に示す動作プログラム表示画面６１には、８行目に含まれる教示点Ｐｏｉｎｔ０１と、１３行目に含まれる教示点Ｐｏｉｎｔ０１と、が表示されている。以下では、８行目に含まれる教示点Ｐｏｉｎｔ０１を特に「教示点ＰＤ－８」とし、１３行目に含まれる教示点Ｐｏｉｎｔ０１を特に「教示点ＰＤ－１３」とする。図６では、一例として、教示点ＰＤ－８のデータのみを変更する手順を示す。

図６に示すフロー開始時点では、すでに、動作プログラム１２２および教示点データ１２４が記憶されている。

図６に示すステップＳ１００では、まず、教示制御部３０により、教示点Ｐｏｉｎｔ０１のデータの変更を開始する操作を受け付ける。この操作としては、例えば、図５に示す動作プログラム表示画面６１において、教示点Ｐｏｉｎｔ０１にマウスカーソルを合わせ、マウス（操作部３８）のボタンをクリックするという入力操作が挙げられる。したがって、動作プログラム表示画面６１の教示点Ｐｏｉｎｔ０１には、あらかじめ、入力操作によって画面を遷移させるためのリンクを設定しておくのが好ましい。

なお、この時点では、まだ、教示点ＰＤ－８のみを変更する作業を行わないので、教示点ＰＤ－８に設定されたリンクではなく、教示点ＰＤ－１３に設定されたリンクをクリックしてもよい。つまり、図６では、まず、教示点ＰＤ－８および教示点ＰＤ－１３に共通な、教示点Ｐｏｉｎｔ０１のデータを変更し、その後、この変更を教示点ＰＤ－８のみに反映させる手順を説明している。

この操作を検出すると、ステップＳ１０１では、図７に示す教示点データ変更画面６２を表示部３７に表示させる。図７は、教示点データ変更画面６２の一例である。

図７に示す教示点データ変更画面６２は、例えばマウス（操作部３８）によるジョグ操作によってロボット２を動作させ、教示点Ｐｏｉｎｔ０１のデータを変更するための画面である。ジョグ操作を用いるこの方法では、実際にロボットアーム１０を駆動しながら教示点Ｐｏｉｎｔ０１のデータを変更することができるので、直感的に変更作業を行うことができる。図７に示す教示点データ変更画面６２のJogging領域には、第１回動軸Ｏ１、第２回動軸Ｏ２、第３回動軸Ｏ３、第４回動軸Ｏ４、第５回動軸Ｏ５および第６回動軸Ｏ６をそれぞれ駆動するための操作ボタンが表示されている。この操作ボタンを操作することにより、Current Position領域に表示されている教示点Ｐｏｉｎｔ０１のデータ、具体的には、互いに直交するＸ軸、Ｙ軸およびＺ軸と、Ｘ軸まわりの回転における回転角を示すＵ軸と、Ｙ軸まわりの回転における回転角を示すＶ軸と、Ｚ軸まわりの回転における回転角を示すＷ軸と、についての座標データが変化する。Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸、Ｕ軸、Ｖ軸およびＷ軸は、基台４の任意の部分に原点が設定されているロボット座標系の軸である。

図７は、ジョグ操作によって教示点Ｐｏｉｎｔ０１のデータを変更するための教示点データ変更画面６２であったが、図８は、座標データを直接入力する操作によって教示点Ｐｏｉｎｔ０１のデータを変更する教示点データ変更画面６３の一例である。図８に示す教示点データ変更画面６３に基づいて、教示点Ｐｏｉｎｔ０１のデータを変更するようにしてもよい。なお、図８では、一例として、教示点Ｐｏｉｎｔ０１のみが表示されている。動作プログラム１２２に教示点Ｐｏｉｎｔ０１以外の教示点Ｐｏｉｎｔ０２、教示点Ｐｏｉｎｔ０３、・・・が用いられている場合には、教示点Ｐｏｉｎｔ０１の下にそれらが並ぶことになる。

図８に示す教示点データ変更画面６３は、例えばキーボード（操作部３８）を用いた文字入力操作によって、教示点Ｐｏｉｎｔ０１のデータを直接変更するための画面である。教示点データ変更画面６３には、教示点Ｐｏｉｎｔ０１の名前と、Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸、Ｕ軸、Ｖ軸およびＷ軸の各座標データと、が表示されているので、キーボードを用いてこれらを変更すればよい。

ステップＳ１０２では、図７に示す教示点データ変更画面６２または図８に示す教示点データ変更画面６３を用いて、教示点Ｐｏｉｎｔ０１のデータを変更する。

ステップＳ１０３では、教示制御部３０の一覧表生成部３０１が、動作プログラム１２２のうち、同一の教示点Ｐｏｉｎｔ０１を含む単位動作指令を抽出し、その単位動作指令が記載されている行番号を取得する。

ステップＳ１０４では、一覧表生成部３０１が、ステップＳ１０３で抽出した単位動作指令が複数であるか否かを判定する。そして、抽出した単位動作指令が１行のみであった場合、すなわちステップＳ１０４でＮｏと判定された場合には、ステップＳ１１０に移行する。

ステップＳ１１０では、動作プログラム生成部３０５が、抽出され、選択された単位動作指令に含まれている教示点Ｐｏｉｎｔ０１のデータを、ステップＳ１０２で変更したデータに更新する。つまり、変更前のデータに変更後のデータを反映させる。そして、動作プログラム生成部３０５は、変更後の単位動作指令を含む変更後の動作プログラム１２２を、制御装置８の記憶部８９に記憶させる。なお、前述したステップＳ１０４で、抽出した単位動作指令が１行のみであった場合、抽出された時点で選択されたものとみなす。

一方、抽出した単位動作指令が複数行であった場合、すなわちステップＳ１０４でＹｅｓと判定された場合には、ステップＳ１０５に移行する。ステップＳ１０５では、一覧表生成部３０１が、抽出した単位動作指令の一覧を示す抽出結果一覧画面６４を表示部３７に表示させる。図９は、抽出結果一覧画面６４の一例である。

図９に示す抽出結果一覧画面６４では、動作プログラム１２２のプログラム名Main.prgと、教示点Ｐｏｉｎｔ０１が含まれる行番号（８）、（１３）、（２７）、（３３）および（３８）と、その行番号に記載されている単位動作指令と、が一覧表示されている。また、図９では、プログラム名Main.prgの左側に、チェックボックスが設けられている。

ステップＳ１０６では、教示者は、チェックボックスにマウスカーソルを合わせ、マウス（操作部３８）のボタンをクリックするという入力操作により、変更対象の教示点を含む行番号の単位動作指令を選択する。選択操作受付部３０２は、操作部３８による入力操作を受け付ける。選択する行番号は、１つであっても、複数であってもよい。図９の例では、前述したように、教示点ＰＤ－８のみを選択している。入力操作の結果、図９では、教示点ＰＤ－８に対応するチェックボックスがチェックされ、それ以外のチェックボックスはチェックされていない。

ステップＳ１０７では、ステップＳ１０６において特定の単位動作指令（行番号）を選択するという入力操作が、ステップＳ１０３で抽出した単位動作指令（行番号）の全てに対してなされたか否かを選択操作受付部３０２が判定する。抽出した単位動作指令の全てが選択されている場合、つまり、図９に示すチェックボックスが全てチェックされている場合、ステップＳ１０７でＹｅｓと判定されるため、ステップＳ１１０に移行する。ステップＳ１１０では、動作プログラム生成部３０５が、その全ての単位動作指令に含まれている教示点Ｐｏｉｎｔ０１のデータを、ステップＳ１０２で変更したデータに更新する。そして、動作プログラム生成部３０５は、更新後の教示点Ｐｏｉｎｔ０１を含む変更後の動作プログラム１２２を、制御装置８の記憶部８９に記憶させる。

一方、抽出した単位動作指令の全てが選択されている場合以外の場合、つまり、図９に示すチェックボックスのうち、一部がチェックされていない場合、または、全部がチェックされていない場合には、ステップＳ１０７でＮｏと判定されるため、ステップＳ１０８に移行する。ステップＳ１０８では、続いて、抽出した単位動作指令の一部のみが選択されているか否かを判定する。

ステップＳ１０８において、抽出された単位動作指令のいずれも選択されていない場合、つまり、図９に示すチェックボックスが１つもチェックされていない場合、ステップＳ１０８でＮｏと判定されるため、フローを終了する。

一方、抽出した単位動作指令の一部のみが選択されている場合、つまり、図９に示すチェックボックスで一部のみがチェックされている場合、ステップＳ１０８でＹｅｓと判定されるため、ステップＳ１０９に移行する。

ステップＳ１０９では、変更画面生成部３０３が、ステップＳ１０２で変更した後の教示点Ｐｏｉｎｔ０１を、新たな教示点Ｐｏｉｎｔ０１＿０１として追加し、図１０に示す教示点データ変更画面６５を生成する。図１０は、教示点Ｐｏｉｎｔ０１のデータおよび教示点Ｐｏｉｎｔ０１＿０１のデータを変更するための教示点データ変更画面６５の一例である。

図１０に示す教示点データ変更画面６５では、キーボード（操作部３８）を用いた文字入力操作によって、教示点Ｐｏｉｎｔ０１＿０１という名前が表示されている。変更操作受付部３０４は、キーボードによる入力操作を受け付けることにより、追加した教示点Ｐｏｉｎｔ０１＿０１の名前を図１０に示すように変更することができる。なお、この名前は、キーボードによる入力操作ではなく、変更画面生成部３０３によって自動的に付与されてもよい。

また、図１０に示す教示点データ変更画面６５では、教示点Ｐｏｉｎｔ０１＿０１の名前とともに、Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸、Ｕ軸、Ｖ軸およびＷ軸の各座標データが表示されている。変更操作受付部３０４は、この座標データを受け付ける。

教示点データ変更画面６５において、教示点Ｐｏｉｎｔ０１＿０１が追加され、新たな名前が設定されると、この名前は、図１１に示す動作プログラム表示画面６６にも反映される。図１１は、追加された教示点Ｐｏｉｎｔ０１＿０１を含む動作プログラム表示画面６６の一例である。この動作プログラム表示画面６６を見れば、教示者は、どの行番号の単位動作指令に含まれている教示点Ｐｏｉｎｔ０１のデータが変更されたのかを、直感的に確認することができる。その結果、変更対象の行番号を取り違えるといったミスに気づきやすくなる。

そして、ステップＳ１０９では、動作プログラム生成部３０５が、選択した単位動作指令に含まれている教示点ＰＤ－８のデータを、追加した教示点Ｐｏｉｎｔ０１＿０１のデータに更新する。そして、動作プログラム生成部３０５は、データ変更反映後の動作プログラム１２２を、制御装置８の記憶部８９に記憶させる。
以上のようにして動作プログラム１２２の修正が完了する。

なお、以上の方法は、動作プログラム１２２を修正する方法であるが、一旦修正した内容を元に戻したいという状況も起こり得る。そのような状況を踏まえ、動作プログラム生成部３０５は、例えば、教示点ＰＤ－８のデータを、教示点Ｐｏｉｎｔ０１＿０１のデータに更新したとき、更新前のデータ、つまり、変更前の教示点ＰＤ－８のデータである教示点Ｐｏｉｎｔ０１のデータをバックアップする機能を有しているのが好ましい。なお、このバックアップを行う際には、教示点ＰＤ－８の行番号８とともに記憶することが好ましい。

図１１に示すデータ変更履歴画面６９には、教示点ＰＤ－８のデータを、教示点Ｐｏｉｎｔ０１のデータから教示点Ｐｏｉｎｔ０１＿０１のデータに変更した旨、表示されている。この変更履歴を制御装置８の記憶部８９または教示装置３の記憶部３９に記憶させるとともに、変更前の教示点ＰＤ－８および必要に応じて変更前の動作プログラム１２２を記憶させることにより、教示点ＰＤ－８のデータを、再び教示点Ｐｏｉｎｔ０１のデータに戻すことが容易になる。

なお、変更履歴は、１世代前のデータだけでなく、２世代以上前のデータも含んでいるのが好ましい。これにより、目的の世代を選んでデータを戻すことが可能になる。その結果、より自由度の高いデータの変更が可能になる。

以上のように、本実施形態に係るロボットの動作プログラムの第１生成方法は、前述したように、少なくとも、ステップＳ１００、ステップＳ１０１、ステップＳ１０２、ステップＳ１０３、ステップＳ１０５、ステップＳ１０６およびステップＳ１０９を有している。ステップＳ１００では、ロボット２に対する教示点の変更を開始する操作を教示制御部３０が受け付ける。ステップＳ１０３では、文字列からなる単位動作指令を有する変更前の動作プログラム１２２のうち、同一の教示点Ｐｏｉｎｔ０１を含む単位動作指令を教示制御部３０が抽出する。ステップＳ１０５では、抽出された単位動作指令の一覧を示す抽出結果一覧画面６４を表示部３７が表示する。ステップＳ１０６では、抽出された単位動作指令の少なくとも１つを選択する操作を教示制御部３０が受け付ける。ステップＳ１０１では、教示点Ｐｏｉｎｔ０１の位置姿勢情報を変更するための教示点データ変更画面６３等を表示部３７が表示する。ステップＳ１０２では、教示点Ｐｏｉｎｔ０１の位置姿勢情報を変更する操作を教示制御部３０が受け付ける。ステップＳ１０９では、選択された単位動作指令の教示点ＰＤ－８を、位置姿勢情報を変更した教示点Ｐｏｉｎｔ０１＿０１に変更し、変更後の単位動作指令を含む動作プログラム１２２を記憶部８９が記憶する。

このような構成によれば、複数個所、つまり複数の単位動作指令で同じ教示点Ｐｏｉｎｔ０１が指定されている動作プログラム１２２を修正するとき、特定個所の教示点ＰＤ－８のみを修正することができる。これにより、動作プログラム１２２の事後的な修正を効率よく行うことができる。

また、図９に示す、抽出した単位動作指令の一覧を示す抽出結果一覧画面６４は、抽出した単位動作指令に対応するチェックボックスおよび行番号を含んでいる。これにより、教示者は、チェックボックスにチェックを入れることにより、抽出した単位動作指令の１つを選択する操作を容易に行うことができる。その結果、経験が浅い教示者でも、直感的に操作を行うことができる。また、行番号が記載されていることにより、教示者は、抽出した単位動作指令の動作プログラム１２２における位置を容易に把握することができる。このため、チェックの入れ間違いが発生しにくくなる。

さらに、抽出結果一覧画面６４に含まれている単位動作指令は、実行順序、つまり、行番号が小さい順に並べられている。これにより、教示者にとっては、抽出されている単位動作指令の把握がより容易になり、チェックの入れ間違いがさらに発生しにくくなる。

また、抽出結果一覧画面６４に表示されている複数の単位動作指令のうち、２つ以上を選択する操作を受け付ける。これにより、複数の単位動作指令について、教示点の名前および位置姿勢情報を一括して変更することができる。その結果、動作プログラム１２２の事後的な修正をより効率よく行うことができる。

さらに、表示部３７は、図５に示すように、変更前の動作プログラム１２２を示す動作プログラム表示画面６１を表示する。そして、動作プログラム表示画面６１に表示された変更前の動作プログラム１２２のうち、教示点Ｐｏｉｎｔ０１は、変更画面である教示点データ変更画面６２または教示点データ変更画面６３を表示部３７に表示させるためのリンク（ハイパーリンク）を有している。

これにより、教示者は、変更しようとする教示点を動作プログラム１２２上で認識しつつ、速やかに変更画面に遷移することができる。その結果、教示点Ｐｏｉｎｔ０１のデータ変更を効率よく行うことができる。

また、本実施形態では、教示点Ｐｏｉｎｔ０１の位置姿勢情報を変更する操作を受け付けたとき、記憶部８９または記憶部３９は、変更前の位置姿勢情報を記憶しているのが好ましい。そして、位置姿勢情報を変更前に戻す操作を受け付けた場合には、教示制御部３０は、記憶部８９または記憶部３９が記憶している変更前の位置姿勢情報を、動作プログラム１２２に反映させる。

これにより、一旦は位置姿勢情報を変更したものの、やはり元の位置姿勢情報の方がよかったというような場合に、その復旧作業を短時間で効率よく行うことができる。また、データの取り違えも防止することができる。

４．ロボットの動作プログラムの第２生成方法
次に、動作プログラム１２２を修正する方法（実施形態に係るロボットの動作プログラムの第２生成方法）について説明する。第２生成方法は、工程順序が異なる以外、第１生成方法と同様である。具体的には、前述した第１生成方法では、変更対象の教示点についてデータ変更を行った後、同一の教示点を含む単位動作指令を抽出している。これに対し、第２生成方法では、同一の教示点を含む単位動作指令を抽出した後、抽出した教示点に含まれる変更対象の教示点についてデータ変更を行う。なお、以下の説明では、第１生成方法との相違点を中心に説明し、同様の事項についてはその説明を省略する。

図１２は、図５に示す動作プログラム１２２において同一の教示点Ｐｏｉｎｔ０１が用いられている複数の単位動作指令のうち、１つの単位動作指令に含まれている教示点のデータのみを変更する第２の手順について説明するためのフローチャートである。

図１２に示すステップＳ２０１では、まず、教示制御部３０が、図１３に示す教示点一覧画面６７を作成させる操作を受け付ける。この操作は、ロボット２に対する教示点の変更を開始する操作に相当する。図１３は、動作プログラム１２２に使用されている教示点の一覧を示す教示点一覧画面６７の一例である。なお、図１３では、一例として、教示点Ｐｏｉｎｔ０１のみが表示されている。動作プログラム１２２に教示点Ｐｏｉｎｔ０１以外の教示点Ｐｏｉｎｔ０２、教示点Ｐｏｉｎｔ０３、・・・が用いられている場合には、教示点Ｐｏｉｎｔ０１の下にそれらが並ぶことになる。

ステップＳ２０２では、変更対象である教示点Ｐｏｉｎｔ０１にマウスカーソルを合わせ、マウス（操作部３８）のボタンをクリックして選択した後、使用個所表示ボタン６８をクリックするという入力操作を行う。図１３では、選択された教示点Ｐｏｉｎｔ０１が反転表示されている。この操作により、前述したステップＳ１０３と同様、教示制御部３０の一覧表生成部３０１が、動作プログラム１２２のうち、同一の教示点Ｐｏｉｎｔ０１を含む単位動作指令を抽出し、その単位動作指令が記載されている行番号を取得する。

ステップＳ２０３では、一覧表生成部３０１が、抽出した単位動作指令の一覧を示す抽出結果一覧画面６４を表示部３７に表示させる。図９は、抽出結果一覧画面６４の一例である。

ステップＳ２０４では、選択操作受付部３０２が、変更対象の教示点を含む単位動作指令（行番号）の選択を、例えばマウスによる入力操作で受け付ける。図９の例では、前述したように、教示点ＰＤ－８のみを選択している。入力操作の結果、図９では、教示点ＰＤ－８に対応するチェックボックスがチェックされ、それ以外のチェックボックスはチェックされていない。

ステップＳ２０５では、ステップＳ２０４において単位動作指令を選択するという入力操作が、ステップＳ２０２で抽出した単位動作指令の全てに対してなされたか否かを、選択操作受付部３０２によって判定する。抽出した単位動作指令の全てが選択されている場合、つまり、図９に示すチェックボックスが全てチェックされている場合、ステップＳ２０５でＹｅｓと判定されるため、ステップＳ２０８に移行する。

一方、抽出した単位動作指令の全てが選択されている場合以外の場合、つまり、図９に示すチェックボックスのうち、一部がチェックされていない場合、または、全部がチェックされていない場合には、ステップＳ２０５でＮｏと判定されるため、ステップＳ２０６に移行する。ステップＳ２０６では、続いて、抽出した単位動作指令の一部のみが選択されているか否かを判定する。

ステップＳ２０６において、抽出された単位動作指令のいずれも選択されていない場合、つまり、図９に示すチェックボックスが１つもチェックされていない場合、ステップＳ２０６でＮｏと判定されるため、フローを終了する。

一方、抽出した単位動作指令の一部のみが選択されている場合、つまり、図９に示すチェックボックスで一部のみがチェックされている場合、ステップＳ２０６でＹｅｓと判定されるため、ステップＳ２０７に移行する。

ステップＳ２０７では、変更画面生成部３０３により、新たな教示点Ｐｏｉｎｔ０１＿０１を、変更前の教示点Ｐｏｉｎｔ０１とは別の教示点として追加し、図１０に示す教示点データ変更画面６５を生成する。図１０は、教示点Ｐｏｉｎｔ０１のデータおよび教示点Ｐｏｉｎｔ０１＿０１のデータを変更するための教示点データ変更画面６５の一例である。なお、図１０では、教示点Ｐｏｉｎｔ０１＿０１の座標データが入力された状態が図示されているが、本作成方法では、このステップＳ２０７の時点では、座標データが入力されていない空白の状態であるか、または、教示点Ｐｏｉｎｔ０１のデータがそのまま複製されている状態にある。

ステップＳ２０７では、動作プログラム生成部３０５が、教示点ＰＤ－８のデータを、新たな教示点Ｐｏｉｎｔ０１＿０１のデータに更新する。つまり、ステップＳ２０４で選択した８行目の単位動作指令に、新たな教示点Ｐｏｉｎｔ０１＿０１を反映させる。なお、教示点データ変更画面６５において新たな教示点Ｐｏｉｎｔ０１＿０１を選択する操作を行うと、図１１に示す動作プログラム表示画面６６においても、動作プログラム１２２の８行目にもともと表示されていた教示点Ｐｏｉｎｔ０１が、教示点Ｐｏｉｎｔ０１＿０１に変更される。

ステップＳ２０８では、図７に示す教示点データ変更画面６２を表示部３７に表示させる。図７は、教示点データ変更画面６２の一例である。

図７に示す教示点データ変更画面６２は、例えばマウス（操作部３８）によるジョグ操作によってロボット２を動作させ、教示点Ｐｏｉｎｔ０１＿０１のデータを変更するための画面である。このジョグ操作により、実際にロボットアーム１０を駆動しながら教示点Ｐｏｉｎｔ０１＿０１のデータを変更することができる。

なお、図１０に示す教示点データ変更画面６５に対し、新たな教示点Ｐｏｉｎｔ０１のデータを直接入力するようにしてもよい。

ステップＳ２０９では、図７に示す教示点データ変更画面６２または図１０に示す教示点データ変更画面６５を用いて入力された教示点Ｐｏｉｎｔ０１＿０１のデータ変更を受け付ける。

ステップＳ２１０では、動作プログラム生成部３０５が、変更後の単位動作指令を含む変更後の動作プログラム１２２を、制御装置８の記憶部８９に記憶させる。
以上のようにして動作プログラム１２２の修正が完了する。

以上のように、本実施形態に係るロボットの動作プログラムの第２生成方法は、前述したように、少なくとも、ステップＳ２０１、ステップＳ２０２、ステップＳ２０３、ステップＳ２０４、ステップＳ２０８、ステップＳ２０９およびステップＳ２１０を有している。ステップＳ２０１では、ロボット２に対する教示点の変更を開始するため、教示制御部３０が、教示点一覧画面６７を作成させる操作を受け付ける。ステップＳ２０２では、ロボット２に対する教示点を含む単位動作指令を有する変更前の動作プログラム１２２のうち、同一の教示点Ｐｏｉｎｔ０１を含む単位動作指令を教示制御部３０が抽出する。ステップＳ２０３では、抽出された単位動作指令の一覧を示す抽出結果一覧画面６４を表示部３７が表示する。ステップＳ２０４では、抽出された単位動作指令の少なくとも１つを選択する操作を教示制御部３０が受け付ける。ステップＳ２０８では、教示点Ｐｏｉｎｔ０１＿０１の位置姿勢情報を変更するための教示点データ変更画面６２、６５を表示部３７が表示する。ステップＳ２０９では、教示点Ｐｏｉｎｔ０１＿０１の位置姿勢情報を変更する操作を教示制御部３０が受け付ける。ステップＳ２１０では、選択された単位動作指令の教示点ＰＤ－８を、位置姿勢情報を変更した教示点Ｐｏｉｎｔ０１＿０１に変更し、変更後の単位動作指令を含む動作プログラム１２２を記憶部８９が記憶する。

このような構成によれば、複数個所、つまり複数の単位動作指令で同じ教示点Ｐｏｉｎｔ０１が指定されている動作プログラム１２２を修正するとき、特定個所の教示点ＰＤ－８のみを修正することができる。これにより、動作プログラム１２２の事後的な修正を効率よく行うことができる。

一方、本実施形態に係る動作プログラム１２２の生成プログラム３９２は、表示部３７と、操作部３８と、に接続されているコンピューターに実行させるプログラムである。この生成プログラム３９２は、コンピューターに、変更前の動作プログラム１２２のうち、同一の教示点Ｐｏｉｎｔ０１を含む単位動作指令を抽出させる。また、抽出結果一覧画面６４を表示部３７に表示させる。さらに、少なくとも１つの単位動作指令を選択する操作部３８からの操作を受け付けさせる。また、教示点データ変更画面６５を表示部３７に表示させる。さらに、教示点Ｐｏｉｎｔ０１＿０１の位置変更情報を変更する操作部３８からの操作を受け付けさせる。また、位置姿勢情報を変更する操作部３８からの操作を受け付けさせる。さらに、選択された単位動作指令の教示点ＰＤ－８を、位置姿勢情報を変更した教示点Ｐｏｉｎｔ０１＿０１に変更させ、変更後の動作プログラム１２２を記憶させる。

このような構成によれば、複数個所、つまり複数の単位動作指令で同じ教示点Ｐｏｉｎｔ０１が指定されている動作プログラム１２２を修正するとき、特定個所の教示点ＰＤ－８のみを修正するように生成装置１００を動作させることができる。これにより、動作プログラム１２２の事後的な修正を効率よく行うことができる。

また、本実施形態に係るロボットの動作プログラムの生成装置は、表示部３７と、操作部３８と、制御部である教示制御部３０と、記憶部８９と、を有している。教示制御部３０は、一覧表生成部３０１と、選択操作受付部３０２と、変更画面生成部３０３と、変更操作受付部３０４と、動作プログラム生成部３０５と、を有している。一覧表生成部３０１は、動作プログラム１２２のうち、同一の教示点Ｐｏｉｎｔ０１を含む単位動作指令を抽出し、抽出した単位動作指令の一覧を示す抽出結果一覧画面６４を表示部３７に表示させる。選択操作受付部３０２は、抽出した単位動作指令の少なくとも１つを選択する操作を操作部３８から受け付ける。変更画面生成部３０３は、教示点Ｐｏｉｎｔ０１の位置姿勢情報を変更するための教示点データ変更画面６５を表示部３７に表示させる。変更操作受付部３０４は、教示点Ｐｏｉｎｔ０１＿０１の位置姿勢情報を変更する操作を受け付ける。動作プログラム生成部３０５は、選択された単位動作指令の教示点ＰＤ－８を、位置姿勢情報を変更した教示点Ｐｏｉｎｔ０１＿０１に変更させ、変更後の動作プログラム１２２を記憶部８９に記憶させる。

このような構成によれば、複数個所、つまり複数の単位動作指令で同じ教示点Ｐｏｉｎｔ０１が指定されている動作プログラム１２２を修正するとき、特定個所の教示点ＰＤ－８のみを修正することが可能なロボットの動作プログラムの生成装置１００を実現することができる。これにより、動作プログラム１２２の事後的な修正を効率よく行うことができる。

以上、本発明のロボットの動作プログラムの生成方法、ロボットの動作プログラムの生成プログラムおよびロボットの動作プログラムの生成装置を図示の実施形態に基づいて説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、例えば前述したロボットの動作プログラムの生成装置では、各部の構成が、同様の機能を有する任意の構成で置換されていてもよい。また、前記実施形態には、他の任意の構成物が付加されていてもよい。さらに、ロボットの動作プログラムの生成方法は、前記実施形態の各ステップの順序を入れ替えたものであってもよい。

１…ロボットシステム、２…ロボット、３…教示装置、４…基台、８…制御装置、１０…ロボットアーム、１１…第１アーム、１２…第２アーム、１３…第３アーム、１４…第４アーム、１５…第５アーム、１６…第６アーム、３０…教示制御部、３１…プロセッサー、３２…メモリー、３３…外部インターフェース、３４…ディスプレイ、３５…入力デバイス、３７…表示部、３８…操作部、３９…記憶部、６１…動作プログラム表示画面、６２…教示点データ変更画面、６３…教示点データ変更画面、６４…抽出結果一覧画面、６５…教示点データ変更画面、６６…動作プログラム表示画面、６７…教示点一覧画面、６８…使用個所表示ボタン、６９…データ変更履歴画面、８０…動作制御部、８１…プロセッサー、８２…メモリー、８３…外部インターフェース、８９…記憶部、１００…生成装置、１０１…床、１２２…動作プログラム、１２４…教示点データ、１７１…関節、１７２…関節、１７３…関節、１７４…関節、１７５…関節、１７６…関節、３０１…一覧表生成部、３０２…選択操作受付部、３０３…変更画面生成部、３０４…変更操作受付部、３０５…動作プログラム生成部、３９２…生成プログラム、４０１…駆動部、４０１Ｍ…モーター、４０２…駆動部、４０２Ｍ…モーター、４０３…駆動部、４０３Ｍ…モーター、４０４…駆動部、４０４Ｍ…モーター、４０５…駆動部、４０５Ｍ…モーター、４０６…駆動部、４０６Ｍ…モーター、４１１…角度センサー、４１２…角度センサー、４１３…角度センサー、４１４…角度センサー、４１５…角度センサー、４１６…角度センサー、４２１…駆動制御部、４２２…駆動制御部、４２３…駆動制御部、４２４…駆動制御部、４２５…駆動制御部、４２６…駆動制御部、Ｏ１…第１回動軸、Ｏ２…第２回動軸、Ｏ３…第３回動軸、Ｏ４…第４回動軸、Ｏ５…第５回動軸、Ｏ６…第６回動軸、ＰＤ－１３…教示点、ＰＤ－８…教示点、Ｓ１００～Ｓ１１０…ステップ、Ｓ２０１～Ｓ２１０…ステップ

Claims (8)

1. ロボットに対する教示点の変更を開始する操作を制御部が受け付けるステップと、
   文字列からなる単位動作指令を有する変更前の動作プログラムのうち、前記教示点を含む前記単位動作指令を前記制御部が抽出するステップと、
   抽出した前記単位動作指令の一覧を表示部が表示するステップと、
   抽出した前記単位動作指令の少なくとも１つを選択する操作を前記制御部が受け付けるステップと、
   前記教示点の位置姿勢情報を変更するための変更画面を前記表示部が表示するステップと、
   前記位置姿勢情報を変更する操作を前記制御部が受け付けるステップと、
   選択された前記単位動作指令に含まれる前記教示点を、前記位置姿勢情報を変更した教示点に変更し、変更後の前記単位動作指令を含む前記動作プログラムを記憶部が記憶するステップと、
   を有することを特徴とするロボットの動作プログラムの生成方法。
2. 前記一覧は、前記単位動作指令に対応するチェックボックスおよび行番号を含む請求項１に記載のロボットの動作プログラムの生成方法。
3. 前記一覧に含まれている前記単位動作指令は、実行順序に並べられている請求項１または２に記載のロボットの動作プログラムの生成方法。
4. 前記一覧に表示されている複数の前記単位動作指令のうち、２つ以上を選択する操作を受け付ける請求項１ないし３のいずれか１項に記載のロボットの動作プログラムの生成方法。
5. 前記表示部は、変更前の前記動作プログラムを表示し、
   前記表示部に表示された前記動作プログラムのうち、前記教示点は、前記変更画面を前記表示部に表示させるためのリンクを有している請求項１ないし４のいずれか１項に記載のロボットの動作プログラムの生成方法。
6. 前記位置姿勢情報を変更する操作を受け付けたとき、前記記憶部は、変更前の前記位置姿勢情報を記憶し、
   前記位置姿勢情報を変更前に戻す操作を受け付けたとき、前記制御部は、前記記憶部が記憶している変更前の前記位置姿勢情報を、前記ロボットの動作プログラムに反映させる請求項１ないし５のいずれか１項に記載のロボットの動作プログラムの生成方法。
7. ロボットに対する教示点を含む単位動作指令を有する動作プログラムを表示する表示部と、前記動作プログラムに対する操作を行う操作部と、に接続されているコンピューターに、
   変更前の前記動作プログラムのうち、前記教示点を含む前記単位動作指令を抽出させ、
   抽出した前記単位動作指令の一覧を前記表示部に表示させ、
   抽出した前記単位動作指令の少なくとも１つを選択する前記操作部からの操作を受け付けさせ、
   前記教示点の位置姿勢情報を変更するための変更画面を前記表示部に表示させ、
   前記位置姿勢情報を変更する前記操作部からの操作を受け付けさせ、
   選択された前記単位動作指令に含まれる前記教示点を、前記位置姿勢情報を変更した教示点に変更させ、変更後の前記単位動作指令を含む前記動作プログラムを記憶させることを特徴とするロボットの動作プログラムの生成プログラム。
8. ロボットに対する教示点を含む単位動作指令を有する動作プログラムを表示する表示部と、
   前記表示部の表示に基づく操作を行う操作部と、
   前記操作に基づき、前記表示部の表示を制御する制御部と、
   前記動作プログラムを記憶する記憶部と、
   を有し、
   前記制御部は、
   前記動作プログラムのうち、前記教示点を含む前記単位動作指令を抽出し、抽出した前記単位動作指令の一覧を前記表示部に表示させる一覧表生成部と、
   抽出した前記単位動作指令の少なくとも１つを選択する前記操作部からの操作を受け付ける選択操作受付部と、
   前記教示点の位置姿勢情報を変更するための変更画面を前記表示部に表示させる変更画面生成部と、
   前記位置姿勢情報を変更する操作を受け付ける変更操作受付部と、
   選択された前記単位動作指令に含まれる前記教示点を、前記位置姿勢情報を変更した教示点に変更し、変更後の前記単位動作指令を含む前記動作プログラムを前記記憶部に記憶させる動作プログラム生成部と、
   を有することを特徴とするロボットの動作プログラムの生成装置。

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