JP2022086230A - プログラム作成支援方法、プログラム作成支援装置、プログラム作成支援プログラム及び記憶媒体 - Google Patents

Abstract

【課題】力制御における目標力とパラメーターとの関係を容易に把握できるプログラム作成支援方法を提供する。【解決手段】対象物に作用する力を目標力に制御する力制御により、対象物に対して作業を行うロボット用のプログラムの作成を支援するプログラム作成支援方法であって、目標力を表す態様を有するマークを表示機器に表示し、入力機器に対するユーザーの操作に応じてマークの態様を変更し、及び、マークの態様に対応する力制御におけるパラメーターをユーザーに提示することを含む。【選択図】図１１

Description

本発明は、プログラム作成支援方法、プログラム作成支援装置、プログラム作成支援プログラム及び記憶媒体に関する。

特許文献１は、指定値及び力センサーの計測値に基づいてロボットの力制御に関するパラメーターを調整し、パラメーターの入力に関するガイダンス情報を含む教示操作画面を生成するロボット教示補助装置を開示する。

特開２０１４－２３３８１４号公報

しかしながら、特許文献１に記載の技術では、力制御に関するパラメーターと、力制御における目標力との関係を把握することが困難な場合がある。

一態様は、対象物に作用する力を目標力に制御する力制御により、前記対象物に対して作業を行うロボット用のプログラムの作成を支援するプログラム作成支援方法であって、前記目標力を表す態様を有するマークを表示機器に表示し、入力機器に対するユーザーの操作に応じて前記マークの態様を変更し、及び、前記マークの態様に対応する前記力制御におけるパラメーターを前記ユーザーに提示することを含むプログラム作成支援方法である。

他の一態様は、対象物に作用する力を目標力に制御する力制御により、前記対象物に対して作業を行うロボット用のプログラムの作成を支援するプログラム作成支援装置であって、前記目標力を表す態様を有するマークを表示する表示機器と、ユーザーの操作を検出する入力機器と、前記操作に応じて前記マークの態様を変更し、及び、前記マークの態様に対応する前記力制御におけるパラメーターを前記ユーザーに提示する制御回路とを備えるプログラム作成支援装置である。

他の一態様は、対象物に作用する力を目標力に制御する力制御により、前記対象物に対して作業を行うロボット用のプログラムの作成を支援するプログラム作成支援プログラムであって、前記目標力を表す態様を有するマークを表示機器に表示し、入力機器に対するユーザーの操作に応じて前記マークの態様を変更し、及び、前記マークの態様に対応する前記力制御におけるパラメーターを前記ユーザーに提示する処理をコンピューターに実行させるプログラム作成支援プログラムである。

他の一態様は、上述のプログラム作成支援プログラムを記憶する、前記コンピューターにより読み込み可能な記憶媒体である。

実施形態に係るプログラム作成支援装置の基本構成を説明するブロック図。 方向調整モードにおけるシミュレーション画面の一例を説明する図。 調整パネルの一例を説明する図。 目標力の方向を決定する方法を説明する図。 力調整モードにおけるシミュレーション画面の一例を説明する図。 トルク調整モードにおけるシミュレーション画面の一例を説明する図。 カラーバーの一例を説明する図。 力インピーダンスパラメーター調整モードにおけるシミュレーション画面の一例を説明する図。 トルクインピーダンスパラメーター調整モードにおけるシミュレーション画面の一例を説明する図。 パラメーター画面の一例を説明する図。 プログラム作成支援方法の一例を説明するフローチャート。 調整パネルの他の例を説明する図。

以下、図面を参照して本発明の実施形態を説明する。図面においては、同一又は類似の要素には同一又は類似の符号をそれぞれ付して、重複する説明を省略する場合がある。

図１に示すように、実施形態に係るロボットシステムは、プログラム作成支援装置１０、制御装置２０及びロボット３０を備える。ロボット３０は、対象物に作用する力を目標力に制御する力制御により、対象物に対して作業を行う。制御装置２０は、プログラムに従って、対象物に対する作業を行うようにロボット３０を制御する。ここで、プログラムは、所期のタスクを実行するための運動及び補助機能をロボット３０に行わせるタスクプログラムを意味する。プログラム作成支援装置１０は、ロボット３０用のプログラムの作成を支援する。

ロボット３０は、例えば、６自由度で運動する６軸アームを有する多関節ロボットである。ロボット３０は、ベース、ベースに支持されるマニピュレーター、マニピュレーターのメカニカルインターフェイスに取り付けられるエンドエフェクター、及び、力センサーを備える。ロボット３０のマニピュレーターは、マニピュレーターの各ジョイントを駆動する複数のアクチュエーターと、各ジョイントの回転角を検出する複数のエンコーダーとを備える。ロボット３０の力センサーは、エンドエフェクターを介して対象物に作用する力を検出する。

制御装置２０は、プログラムを実行することにより、ロボット３０のマニピュレーター及びエンドエフェクターを制御し、対象物に対する作業をロボット３０に行わせる。制御装置２０は、ロボット３０の力センサーから、対象物に作用する力に相当する信号を入力される。制御装置２０は、対象物に作用する力が、プログラムにより定義される目標力になるように、ロボット３０に対して力制御を行う。本実施形態において力は、負荷、即ち力及びトルクを意味し得る。また、並進成分の力を、負荷と区別するために並進力という場合がある。

また、制御装置２０は、ロボット３０のエンコーダーから得られるポーズが、プログラムにより定義される目標ポーズとなるようにロボット３０を制御する。ポーズは、例えば、ツールセンターポイント（ＴＣＰ）の位置及び姿勢を意味する。ＴＣＰは、ロボット３０のエンドエフェクターの位置の基準である。

プログラム作成支援装置１０は、表示機器１１、入力機器１２、制御回路１３及び通信インターフェイス（Ｉ／Ｆ）１６を備える。プログラム作成支援装置１０は、様々な汎用のコンピューターにより構成可能である。プログラム作成支援装置１０の各ハードウェアは、制御装置２０と共有されてもよい。表示機器１１は、制御回路１３による制御に応じて画像を表示する。表示機器１１として、例えば、液晶ディスプレイ、有機発光ダイオードディスプレイ等の表示装置が採用され得る。

入力機器１２は、ユーザーの操作を検出し、ユーザーの操作に応じた信号を制御回路１３に出力する。入力機器１２として、例えば、マウス等のポインティングデバイス、キーボード、プッシュボタン、タッチセンサー等の種々の入力装置が採用され得る。互いに一体的に構成される表示機器１１及び入力機器１２として、タッチパネルディスプレイが採用されてもよい。

制御回路１３は、処理回路１４及び記憶装置１５を備える。処理回路１４は、プログラム作成支援装置１０の動作に必要な演算を処理する、コンピューターの処理装置を構成する。処理回路１４は、例えば、記憶装置１５に記憶されるプログラム作成支援プログラムを実行することにより、実施形態に記載されるプログラム作成支援装置１０の各種機能を実現する。処理回路１４の少なくとも一部を構成する処理装置として、例えば、中央演算処理装置（ＣＰＵ）、デジタルシグナルプロセッサー（ＤＳＰ）、プログラマブルロジックデバイス（ＰＬＤ）、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）等の種々の論理演算回路を採用可能である。処理回路１４は、一体のハードウェアから構成されてもよく、別個の複数のハードウェアから構成されてもよい。

記憶装置１５は、プログラム作成支援装置１０の動作に必要な一連の処理を示すプログラム作成支援プログラムや各種データを記憶する、コンピューターにより読み取り可能な記憶媒体を備える。記憶媒体として、例えば半導体メモリーや種々のディスクメディアを採用可能である。記憶媒体は、不揮発性の補助記憶装置に限るものでなく、レジスターやキャッシュメモリー等の揮発性の主記憶装置を含み得る。記憶媒体の少なくとも一部は、処理回路１４の一部により構成されてもよい。記憶装置１５は、一体のハードウェアから構成されてもよく、別個の複数のハードウェアから構成されてもよい。

通信Ｉ／Ｆ１６は、例えば、処理回路１４による制御に応じて、制御装置２０との間に通信リンクを確立することにより、制御装置２０と通信可能に接続する。通信Ｉ／Ｆ１６は、例えば、信号を送受信するアンテナ、通信リンクにおいて伝送される信号を処理する回路、通信用ケーブルのプラグが差し込まれるレセプタクルを含み得る。通信Ｉ／Ｆ１６は、プログラム作成支援装置１０において作成されるプログラムを制御装置２０に送信する。通信Ｉ／Ｆ１６は、プログラム作成支援装置１０において作成されるプログラムを記憶するための補助記憶装置のプラグが差し込まれるレセプタクルを含み得る。

処理回路１４は、例えば、プログラム作成支援プログラムを実行すると、作業をロボット３０に行わせるプログラムを作成するため作成画面を表示機器１１に表示させる。処理回路１４は、例えば、入力機器１２に対するユーザーの操作に応じて、ロボット３０が行う作業を決定し、作業における動作のシーケンスを示す画像を表示機器１１に表示する。動作のシーケンスを示す画像は、例えば、各種類の動作を示すブロックである動作オブジェクトにより構成される。これにより、ロボット３０が行う動作のシーケンスがユーザーに提示される。

動作オブジェクトは、入力機器１２に対するユーザーの操作に応じて選択されることにより、パラメーターを変更できる状態になる。各動作の力制御におけるパラメーターは、動作オブジェクト毎に予めデフォルトの値が設定され、記憶装置１５に記憶される。力制御における目標力は、各動作のパラメーターによって決定される。

図２に示すように、表示機器１１は、例えば１つの動作オブジェクトが選択されると、目標力を表す態様を有するマークＡ１を含むシミュレーション画面５１を表示する。マークＡ１は、例えば矢印である。マークＡ１が矢印の場合、マークＡ１の態様は、例えば、矢印の方向、長さ及び太さのうち少なくとも何れか１種の態様を採用可能である。図２に示す例において、マークＡ１の矢印の方向は、目標力の方向を表す。マークＡ１は、例えば、基準点Ｐから目標力の方向を指すように表示される。基準点Ｐは、例えば、ロボット画像ＲにおけるＴＣＰに相対的に定義される。マークＡ１の矢印の長さ又は太さは、目標力の大きさを表す。

シミュレーション画面５１において、マークＡ１は、ロボット３０を表すロボット画像Ｒと共に、仮想の三次元空間における画像として表示される。ロボット画像Ｒは、各動作の初期位置に対応するポーズを表し得る。更に、図２に示す例では、シミュレーション画面５１は、基準点Ｐに対する目標力の各成分を表す複数の矢印を含む。複数の矢印は、ｘ軸に平行な力Ｆｘ、ｙ軸に平行な力Ｆｙ、ｚ軸に平行な力Ｆｚ、ｘ軸周りのトルクＴｘ、ｙ軸周りのトルクＴｙ、及び、ｚ軸周りのトルクＴｚの方向を表す。ｘｙｚにより表される座標系は、例えばベース座標系である。座標系は、ワールド座標系、メカニカルインターフェイス座標系等の他の座標系から、作業の種類やユーザーの操作に応じて変更されるようにしてもよい。更に、シミュレーション画面５１は、ｘ軸及びｙ軸のそれぞれに平行な複数のグリッド線から構成されるロボット３０の設置面を含む。

処理回路１４は、入力機器１２に対するユーザーの操作に応じてマークＡ１の態様を変更する。処理回路１４は、マークＡ１の態様に対応するように、ロボット３０の各動作の力制御における目標力を変更する。これにより、処理回路１４は、マークＡ１の態様に対応する力制御におけるパラメーターを算出する。力制御におけるパラメーターは、例えば、目標力の方向、目標力の大きさ、及び、機械インピーダンスのパラメーターの少なくとも１種のパラメーターを含む。

図３に示すように、例えば、表示機器１１に表示される作成画面は、目標力を調整するための画面である調整パネル５２を含む。調整パネル５２は、例えば５種のボタンＢ１～Ｂ５を含む。ボタンＢ１は、例えば「Ｄｉｒｅｃｔｉｏｎ」と表示され、目標力の方向の調整をする場合に操作される。ボタンＢ２は、例えば「Ｆｏｒｃｅ」と表示され、目標力の並進力の大きさを調整する場合に操作される。ボタンＢ３は、例えば「Ｔｏｒｑｕｅ」と表示され、目標力のトルクの大きさを調整する場合に操作される。

ボタンＢ４は、例えば「Ｆｉｒｍｎｅｓｓ Ｆ」と表示され、目標力の並進力の機械インピーダンスのパラメーターを調整する場合に操作される。ボタンＢ５は、例えば「Ｆｉｒｍｎｅｓｓ Ｔ」と表示され、目標力のトルクの機械インピーダンスのパラメーターを調整する場合に操作される。なお、機械インピーダンスのパラメーターは、仮想弾性係数、仮想粘性係数及び仮想質量係数の少なくとも何れかを含む。以下、機械インピーダンスのパラメーターを単に「インピーダンスパラメーター」という。

図３に示す例では、ボタンＢ１が操作されることにより、ボタンＢ１が強調表示され、目標力の方向を調整する方向調整モードに処理回路１４が移行したことを意味している。方向調整モードにおいて、ユーザーは、例えばマウス等の入力機器１２を操作することにより、目標力の方向を調整する。図２に示す例では、シミュレーション画面５１上にマウスのポインターであるカーソルＱが表示される。カーソルＱは、二次元座標における位置を示すため、仮想的な三次元空間における目標力の方向を直接的に指定することが困難である。

そこで、図４に示すように、処理回路１４は、カーソルＱの二次元座標を、球表面の三次元座標に変換することにより、目標力の方向として、マークＡ１の方向を算出する。具体的には、カーソルＱの二次元座標は、上下方向の座標θ、左右方向の座標φにより定義される。この場合、カーソルＱの三次元座標であるｘ、ｙ及びｚは、式（１）～（３）により算出される。即ち、図２に示す例において、ユーザーは、例えばマウスのボタンを押下しながらカーソルＱをシミュレーション画面５１上で移動させることにより、仮想的な三次元空間におけるマークＡ１の方向を調整することができる。カーソルＱの移動は、タッチパネルのスワイプやキーボードの方向キー等により実現されてもよい。
ｘ＝ｒｓｉｎθｃｏｓφ …（１）
ｙ＝ｒｓｉｎθｓｉｎφ …（２）
ｚ＝ｒｃｏｓθ …（３）

図５は、目標力の並進力の大きさを調整する力調整モードにおけるシミュレーション画面５１の一例である。処理回路１４は、図３のボタンＢ２が操作されることにより力調整モードに移行する。ユーザーは、例えばマウスのボタンを押下しながらカーソルＱをシミュレーション画面５１上で移動させることにより、仮想的な三次元空間におけるマークＡ１の長さを調整することができる。図５に示す例において、マークＡ１の長さは、目標力の並進力の大きさを表す。マークＡ１の太さが並進力の大きさを表すようにしてもよい。カーソルＱの移動は、タッチパネルのスワイプやキーボードの方向キー等により実現されてもよい。

図６は、目標力のトルクの大きさを調整するトルク調整モードにおけるシミュレーション画面５１の一例である。処理回路１４は、図３のボタンＢ３が操作されることによりトルク調整モードに移行する。トルク調整モードのシミュレーション画面５１は、マークＡ１の中心軸周りに表示されるマークＡ２を含む。マークＡ２は、目標力のトルクに対応する回転方向を表す矢印である。マークＡ２は、例えば、トルク調整モードへの移行に伴いシミュレーション画面５１に表示される。マークＡ２は、目標力がトルク成分を有する場合に常にシミュレーション画面５１に表示されるようにしてもよい。

トルク調整モードにおいて、ユーザーは、例えばマウスのボタンを押下しながらカーソルＱをシミュレーション画面５１上で移動させることにより、仮想的な三次元空間におけるマークＡ２の長さを調整することができる。図６に示す例において、マークＡ２の長さは、目標力のトルクの大きさを表す。カーソルＱの移動は、タッチパネルのスワイプやキーボードの方向キー等により実現されてもよい。

或いは、目標力の並進力の大きさ及びトルクの大きさは、同時に調整可能であってもよい。例えば、処理回路１４は、マークＡ１及びマークＡ２をシミュレーション画面５１に表示する。カーソルＱが上下方向に移動されることにより、マークＡ１の長さ及び並進力の大きさが調整され、カーソルＱが左右方向に移動されることにより、マークＡ２の長さ及びトルクの大きさが調整されるようにしてもよい。

その他、処理回路１４は、図３のボタンＢ４が操作されることにより、目標力の並進力のインピーダンスパラメーターを調整する力インピーダンスパラメーター調整モードに移行する。更に、処理回路１４は、図３のボタンＢ５が操作されることにより、目標力のトルクのインピーダンスパラメーターを調整するトルクインピーダンスパラメーター調整モードに移行する。

図７に示すように、処理回路１４は、力インピーダンスパラメーター調整モード又はトルクインピーダンスパラメーター調整モードに移行すると、「硬さ」を示す色を提示するカラーバー５３を表示機器１１に表示する。図７に示す例では、インピーダンスパラメーターにより決定される硬さが、最も柔らかい場合の値を１として「Ｓｏｆｔ」と表示し、最も硬い場合の値を１０として「Ｈａｒｄ」と表示している。硬さを示す色は、値が１のときに最も淡く、値が１０のときに最も濃い。硬さを示す色は、硬さにより徐々に異なる。実際には、値が１のときに赤く、値が１０のときに青いなど、硬さを示す色は、硬さを示す値が小さい場合に暖色系、硬さを示す色が大きい場合に寒色系の色であってもよい。色の勾配は、種々の色空間によって決定され得る。

図８は、力インピーダンスパラメーター調整モードにおけるシミュレーション画面５１の一例である。力インピーダンスパラメーター調整モードにおいて、ユーザーは、例えばマウスのボタンを押下しながらカーソルＱをシミュレーション画面５１上で上下方向に移動させることにより、マークＡ１の色を調整することができる。処理回路１４は、マークＡ１の態様としてマークＡ１の色を変更する。マークＡ１の色に対応する力制御におけるパラメーターは、並進力のインピーダンスパラメーターである。即ち、マークＡ１の色を調整することにより、目標力の並進力のインピーダンスパラメーターを決定できる。

図９は、トルクインピーダンスパラメーター調整モードにおけるシミュレーション画面５１の一例である。トルクインピーダンスパラメーター調整モードのシミュレーション画面５１は、マークＡ１の中心軸周りに表示されるマークＡ２を含む。ユーザーは、例えばマウスのボタンを押下しながらカーソルＱをシミュレーション画面５１上で左右方向に移動させることにより、マークＡ２の色を調整することができる。処理回路１４は、マークＡ２の態様としてマークＡ２の色を変更する。マークＡ２の色に対応する力制御におけるパラメーターは、トルクのインピーダンスパラメーターである。即ち、マークＡ２の色を調整することにより、目標力のトルクのインピーダンスパラメーターを決定できる。目標力の並進力及びトルクのインピーダンスパラメーターは、同時に調整可能であってもよい。

図１０に示すように、処理回路１４は、パラメーター画面５４を表示機器１１に表示することにより、マークＡ１及びマークＡ２の態様に対応する力制御における各パラメーターをユーザーに提示する。パラメーター画面５４は、目標力の方向、目標力の大きさ、及び、インピーダンスパラメーターの少なくとも何れか１種のパラメーターを含む。目標力の大きさは、並進力の大きさ及びトルクの大きさの少なくとも何れかである。パラメーター画面５４に表示される各パラメーターは、入力機器１２に対するユーザーの操作に応じてタスクプログラムに設定され得る。

なお、パラメーター画面５４の各パラメーターを変更することにより、マークＡ１及びマークＡ２の態様を変更するようにしてもよい。即ち、パラメーター画面５４の各パラメーターと、マークＡ１及びマークＡ２の態様とは、相互に影響する。

図１１を参照して、実施形態に係るプログラム作成支援方法として、プログラム作成支援装置１０の動作の一例を説明する。図１１に示す処理を含む一連の処理は、制御回路１３にインストールされるプログラム作成支援プログラムにより実行される。

ステップＳ１において、処理回路１４は、入力機器１２に対するユーザーの操作に応じて、動作オブジェクトを決定し、動作オブジェクトに対応する力制御における目標力を記憶装置１５から読み込む。

ステップＳ２において、処理回路１４は、ステップＳ２で読み込まれた目標力を表す態様を有するマークＡをシミュレーション画面５１に表示する。マークＡは、マークＡ１及びマークＡ２の少なくとも何れかである。

ステップＳ３において、処理回路１４は、入力機器１２を介してユーザーの操作を受け付ける。ステップＳ４において、処理回路１４は、ステップＳ３で検出される操作に応じてマークＡの態様を変更する。

ステップＳ５において、処理回路１４は、ステップＳ４で変更されたマークＡの態様に対応する、力制御におけるパラメーターを算出する。表示機器１１は、算出されるパラメーターを含むパラメーター画面５４を表示する。ステップＳ６において、処理回路１４は、入力機器１２に対するユーザーの操作に応じて、パラメーター画面５４に表示されるパラメーターをタスクプログラムにおけるパラメーターとして設定する。

プログラム作成支援装置１０によれば、目標力を表す態様を有するマークＡを表示するため、ユーザーは目標力の変化を直感的に把握できる。更に、プログラム作成支援装置１０は、マークＡの態様に対応する力制御におけるパラメーターを提示するため、ユーザーは、力制御における目標力とパラメーターとの関係を容易に把握できる。

更に、プログラム作成支援装置１０は、数値で把握することが困難な力制御におけるパラメーターを、マークＡの方向、長さ、色等の態様により表すため、ユーザーは力制御におけるパラメーターを直感的に把握することができる。更に、提示されたパラメーターをタスクプログラムに設定できるため、タスクプログラムの作成を簡略化できる。

以上のように実施形態を説明したが、本発明はこれらの開示に限定されるものではない。各部の構成は、同様の機能を有する任意の構成に置換されてよく、また、本発明の技術的範囲内において、各実施形態における任意の構成が省略されたり追加されたりしてもよい。このように、これらの開示から当業者には様々な代替の実施形態が明らかになる。

例えば、図１２に示すように、処理回路１４は、調整対象の目標力の成分を特定するためのリストボックスＣ２～Ｃ５を含む調整パネル５２を表示機器１１に表示してもよい。例えば、リストボックスＣ２～Ｃ５のそれぞれは、ユーザーの操作に応じて、Ｆｘ、Ｆｙ、Ｆｚ、Ｔｘ、Ｔｙ及びＴｚからなる目標力の成分のリストを、ユーザーに提示する選択肢として表示する。例えば、処理回路１４は、入力機器１２に対するユーザーの操作に応じて、リストボックスＣ５からＦｘの成分を調整対象として特定する。この場合、トルクインピーダンスパラメーター調整モードにおいて、Ｆｘの成分に対応するマークＡ２の色を選択的に変更することができる。

また、シミュレーション画面５１において、力制御で使用する目標力の成分の有効無効に応じて、複数の矢印の色を変更するようにしてもよい。例えば図２に示す例において、Ｆｘの成分を選択的に無効にする場合、Ｆｘの成分のみをグレーで表示し、他の成分をカラーで表示するようにしてもよい。更に、マークＡ１を、Ｆｘ、Ｆｙ及びＦｚの成分の複数の矢印に分解し、分解された矢印に対する操作により、対応する成分の長さを調整するようにしてもよい。更に、ボタンＢ４及びボタンＢ５のそれぞれの隣に、仮想弾性係数、仮想粘性係数及び仮想質量係数を選択するインピーダンスパラメーターのリストボックスを表示するようにしてもよく、インピーダンスパラメーターの種類毎にカラーバー５３を表示するようにしてもよい。

その他、上述の各構成を相互に応用した構成等、本発明は以上に記載しない様々な実施形態を含むことは勿論である。本発明の技術的範囲は、上記の説明から妥当な特許請求の範囲に係る発明特定事項によってのみ定められるものである。

１０…プログラム作成支援装置、１１…表示機器、１２…入力機器、１３…制御回路、１４…処理回路、１５…記憶装置、１６…通信Ｉ／Ｆ、２０…制御装置、３０…ロボット、５１…シミュレーション画面、５２…調整パネル、５３…カラーバー、５４…パラメーター画面、Ａ１，Ａ２…マーク、Ｂ１～Ｂ５…ボタン、Ｃ２～Ｃ５…リストボックス、Ｑ…カーソル。

Claims (10)

1. 対象物に作用する力を目標力に制御する力制御により、前記対象物に対して作業を行うロボット用のプログラムの作成を支援するプログラム作成支援方法であって、
   前記目標力を表す態様を有するマークを表示機器に表示し、
   入力機器に対するユーザーの操作に応じて前記マークの態様を変更し、及び、
   前記マークの態様に対応する前記力制御におけるパラメーターを前記ユーザーに提示する
   ことを含むプログラム作成支援方法。
2. 前記マークが、矢印である、請求項１に記載のプログラム作成支援方法。
3. 前記マークの態様として、前記矢印の方向、長さ及び太さのうち少なくとも何れか１種を変更する、請求項２に記載のプログラム作成支援方法。
4. 前記パラメーターを前記プログラムに設定する、請求項１乃至３の何れか１項に記載のプログラム作成支援方法。
5. 前記力制御におけるパラメーターとして、前記目標力の方向、前記目標力の大きさ、及び、機械インピーダンスのパラメーターの少なくとも何れか１種を提示する、請求項１乃至４の何れか１項に記載のプログラム作成支援方法。
6. 前記目標力の特定の成分に対応する前記マークの態様を選択的に変更する、請求項１乃至５の何れか１項に記載のプログラム作成支援方法。
7. 前記マークの態様として、前記マークの色を変更し、
   前記マークの色に対応する前記力制御におけるパラメーターが、機械インピーダンスのパラメーターである、請求項１乃至６の何れか１項に記載のプログラム作成支援方法。
8. 対象物に作用する力を目標力に制御する力制御により、前記対象物に対して作業を行うロボット用のプログラムの作成を支援するプログラム作成支援装置であって、
   前記目標力を表す態様を有するマークを表示する表示機器と、
   ユーザーの操作を検出する入力機器と、
   前記操作に応じて前記マークの態様を変更し、及び、前記マークの態様に対応する前記力制御におけるパラメーターを前記ユーザーに提示する制御回路と、
   を備えるプログラム作成支援装置。
9. 対象物に作用する力を目標力に制御する力制御により、前記対象物に対して作業を行うロボット用のプログラムの作成を支援するプログラム作成支援プログラムであって、
   前記目標力を表す態様を有するマークを表示機器に表示し、
   入力機器に対するユーザーの操作に応じて前記マークの態様を変更し、及び、
   前記マークの態様に対応する前記力制御におけるパラメーターを前記ユーザーに提示する
   処理をコンピューターに実行させるプログラム作成支援プログラム。
10. 請求項９に記載のプログラム作成支援プログラムを記憶する、前記コンピューターにより読み込み可能な記憶媒体。

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