JP7106874B2

JP7106874B2 - 制御装置、教示装置、及びロボットシステム

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Publication number: JP7106874B2
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Inventors: 佳紀長島
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Description

この発明は、制御装置、教示装置、及びロボットシステムに関する。

従来、ロボットの直接教示（ダイレクトティーチング）に関する技術の研究や開発が行われている。「直接教示」とは、ユーザーがロボットの可動部に外力を加えて、当該可動部の位置及び姿勢をユーザーが所望する位置及び姿勢と一致させることにより、当該位置及び当該姿勢をロボットに教示する教示方法である。

特許文献１のロボット教示装置は、操作部に加えられた操作力により力制御を行ってロボットを移動させて、ロボットの位置及び姿勢を教示する。このロボット教示装置は、少なくとも１軸方向の力と、当該１軸に直交、且つ、互いに直交する２軸方向の夫々の軸回りのモーメントを検出する力検出部を具備し、操作部に接続された力検出部により検出された力に基づいて力制御をおこなう。特許文献１のロボット教示装置は、力検出部の座標系中心点と力の作用点とが互いに異なる位置になるように配置されており、更に、ロボットを移動させるときに基準とする移動基準座標系を設定する移動基準座標系設定部と、ロボットを移動基準座標系の原点回りに回転移動させるか、移動基準座標系を基準にして並進移動させるかのいずれかの移動方法を設定する移動方法設定部と、当該１軸方向の力と、当該２軸方向の夫々の軸回りのモーメントと、所定の作用基準点の位置とに基づいて、作用基準点における仮想力を算出する仮想力算出部と、移動基準座標系設定部により設定された移動基準座標系と、移動方法設定部により設定された移動方法と、仮想力算出部により算出された仮想力とに基づいて、ロボットに対する力制御作用力を算出する力制御作用力算出部と、力制御作用力に基づいて力制御をおこなう力制御部と、を備える。

特開２０１２－１５７９４６号公報

このようなロボット教示装置は、直接教示を行う前に、直接教示において実施される力制御に係る複数の設定項目が予め設定される。しかし、当該ロボット教示装置においては、それらの設定項目の数が多く、設定が複雑であった。このため、例えば、従来のロボット教示装置においては、それら複数の設定項目の設定について習熟しているユーザー（すなわち、エキスパート）でなければ、当該設定を行うことが困難な場合があった。

たとえば、設定すべき項目の数を減らせば、設定の際の難易度は低下する。その結果、力制御に係る複数の設定項目の設定について習熟していないユーザーも、力制御に係る複数の設定項目の設定が可能となる。しかし、設定項目の数を減らした場合、力制御に係る設定の自由度が低下することとなり、ロボットの性能を十分に発揮できない可能性がある。

このため、設定について習熟していないユーザーが設定値を容易に設定することができ、しかも、設定について習熟しているユーザーが複数の設定値を適切に設定することができる技術が望まれていた。

本発明の一形態によれば、ロボットを制御する制御装置が提供される。この制御装置は：ロボットが備える力検出部の出力を用いた力制御に係る複数の第１設定項目のうちの少なくとも２個の第１設定項目の設定値と、第２設定項目の１個の設定値と、が対応づけられた複数組の情報を記憶している記憶部を参照することにより、前記第２設定項目の設定値が選択された場合に、前記選択された前記第２設定項目の設定値と対応づけられている前記少なくとも２個の第１設定項目の設定値を設定する、設定制御部と；前記複数の第１設定項目の設定値を個別に設定可能な第１設定態様と、前記第２設定項目のうちの１個の設定値と各設定値が対応づけられている前記少なくとも２個の第１設定項目の設定値を個別に設定できず、前記第２設定項目の設定値を設定可能な第２設定態様と、を表示部に表示可能な表示制御部と、を備える。

第１実施形態に係るロボットシステム１の構成の一例を示す図である。教示装置４０のハードウェア構成の一例を示す図である。教示装置４０の機能構成の一例を示す図である。第１動作モードにおいて教示装置４０が表示部４５に表示させる第１設定態様の一例を示す図である。図４に示した画面Ｘ０におけるプルダウンメニューＰＸ５がユーザーによりクリック（タップ）された場合の画面Ｘ０の一例を示す図である。第２動作モードにおいて教示装置４０が表示部４５に表示させる第２設定態様の一例を示す図である。図５に示した画面Ｐ０におけるプルダウンメニューＰＸ６がユーザーによりクリック（タップ）された場合の画面Ｐ０の一例を示す図である。図７に示した一覧Ｌ２において直線動作態様情報がユーザーによりクリックされた場合における画面Ｐ０の一例を示す図である。図７に示した一覧Ｌ２において平面動作態様情報がユーザーによりクリックされた場合における画面Ｐ０の一例を示す図である。図７に示した一覧Ｌ２において回転動作態様情報がユーザーによりクリックされた場合における画面Ｐ０の一例を示す図である。図７に示した一覧Ｌ２においてカスタム動作態様情報がユーザーによりクリックされた場合における画面Ｐ０の一例を示す図である。図６に示した画面Ｐ０におけるタブＴＢ２がユーザーによりクリック（タップ）された場合の画面Ｐ０の一例を示す図である。グラフＧＲ１の一例を示す図である。グラフＧＲ２の一例を示す図である。画面ＦＧ１の一例を示す図である。画面ＦＧ１の他の例を示す図である。画面ＦＧ１の更に他の例を示す図である。

Ａ．第１実施形態：
以下、本発明の第１実施形態について、図面を参照して説明する。

Ａ１．ロボットシステムの構成：
まず、ロボットシステム１の構成について説明する。
図１は、第１実施形態に係るロボットシステム１の構成の一例を示す図である。ロボットシステム１は、ロボット２０と、ロボット制御装置３０と、教示装置４０を備える。

なお、本実施形態のロボットシステム１では、ロボット２０とロボット制御装置３０とが別体に構成されているが、これに代えて、ロボット２０とロボット制御装置３０とが一体に構成されてもよい。この場合、ロボットシステム１は、ロボット制御装置３０と一体に構成されたロボット２０と、教示装置４０を備える。また、当該場合、ロボット制御装置３０は、ロボット２０に内蔵される。

ロボット２０は、可動部Ａと、可動部Ａを支持する支持台Ｂを備える単腕ロボットである。単腕ロボットは、この一例における可動部Ａのような１本のアーム（腕）を備えるロボットである。なお、ロボット２０は、単腕ロボットに代えて、複腕ロボットであってもよい。複腕ロボットは、２本以上のアーム（例えば、２本以上の可動部Ａ）を備えるロボットである。なお、複腕ロボットのうち、２本のアーム（例えば、２本の可動部Ａ）を備えるロボットは、双腕ロボットとも称される。すなわち、ロボット２０は、２本のアームを備える双腕ロボットであってもよく、３本以上のアーム（例えば、３本以上の可動部Ａ）を備える複腕ロボットであってもよい。また、ロボット２０は、スカラロボット、直交座標ロボット、円筒型ロボット等の他のロボットであってもよい。直交座標ロボットは、例えば、ガントリロボットである。

可動部Ａは、エンドエフェクターＥと、マニピュレーターＭと、力検出部２１を備える。
エンドエフェクターＥは、この一例において、物体を把持可能な指部を備えるエンドエフェクターである。なお、エンドエフェクターＥは、当該指部を備えるエンドエフェクターに代えて、空気の吸引、磁力、治具等によって物体を持ち上げることが可能な他のエンドエフェクターであってもよく、物体を持ち上げるために利用しない他のエンドエフェクターであってもよい。

エンドエフェクターＥは、ケーブルによってロボット制御装置３０と通信可能に接続されている。これにより、エンドエフェクターＥは、ロボット制御装置３０から取得される制御信号に基づく動作を行う。なお、ケーブルを介した有線通信は、例えば、イーサネット（登録商標）やＵＳＢ等の規格によって行われる。また、エンドエフェクターＥは、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）等の通信規格により行われる無線通信によってロボット制御装置３０と接続される構成であってもよい。

マニピュレーターＭは、６つの関節を備える。また、当該６つの関節はそれぞれ、図示しないアクチュエーターを備える。すなわち、マニピュレーターＭを備える可動部Ａは、６軸垂直多関節型のアームである。可動部Ａは、支持台Ｂと、エンドエフェクターＥと、マニピュレーターＭと、マニピュレーターＭが備える６つの関節それぞれのアクチュエーターとによる連携した動作によって６軸の自由度の動作を行う。なお、可動部Ａは、５軸以下の自由度で動作する構成であってもよく、７軸以上の自由度で動作する構成であってもよい。

マニピュレーターＭが備える６つの（関節に備えられた）アクチュエーターはそれぞれ、ケーブルによってロボット制御装置３０と通信可能に接続されている。これにより、当該アクチュエーターは、ロボット制御装置３０から取得される制御信号に基づいて、マニピュレーターＭを動作させる。なお、ケーブルを介した有線通信は、例えば、イーサネット（登録商標）やＵＳＢ等の規格によって行われる。また、マニピュレーターＭが備える６つのアクチュエーターのうちの一部又は全部は、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）等の通信規格により行われる無線通信によってロボット制御装置３０と接続される構成であってもよい。

力検出部２１は、エンドエフェクターＥとマニピュレーターＭの間に備えられる。力検出部２１は、例えば、力センサーである。力検出部２１は、可動部Ａの先端に作用した（加えられた）外力を検出する。可動部Ａの先端は、この一例において、エンドエフェクターＥ、又はエンドエフェクターＥにより把持された物体のことである。また、可動部Ａの先端に作用した外力は、当該先端に作用した力とモーメント（トルク）とのうちの少なくとも一方のことである。力検出部２１は、検出した外力の大きさを示す値を出力値として含む力検出情報を通信によりロボット制御装置３０へ出力する。なお、力検出部２１は、トルクセンサー等の当該先端に作用した外力の大きさを示す値を検出する他のセンサーであってもよい。

力検出情報は、ロボット制御装置３０による可動部Ａの力検出情報を用いた力制御（力検出情報に基づく制御）に用いられる。力検出情報を用いた制御は、例えば、インピーダンス制御等のコンプライアントモーション制御のことである。力検出情報は、力検出部からの出力の一例である。

力検出部２１は、ケーブルによってロボット制御装置３０と通信可能に接続されている。ケーブルを介した有線通信は、例えば、イーサネット（登録商標）やＵＳＢ等の規格によって行われる。なお、力検出部２１とロボット制御装置３０とは、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）等の通信規格により行われる無線通信によって接続される構成であってもよい。

ロボット制御装置３０は、この一例において、ロボットを制御する（動作させる）コントローラーである。ロボット制御装置３０は、エンドエフェクターＥに予め対応付けられた位置に、エンドエフェクターＥとともに動く仮想的な点である制御点Ｔを設定する。制御点Ｔは、例えば、ＴＣＰ（Tool Center Point）である。以下では、一例として、エンドエフェクターＥに予め対応付けられた位置が、エンドエフェクターＥの重心の位置である場合について説明する。なお、エンドエフェクターＥに予め対応付けられた位置は、これに代えて、エンドエフェクターＥに対応付けられた他の位置であってもよい。また、制御点Ｔは、エンドエフェクターＥに予め対応付けられた位置に代えて、可動部Ａに予め対応付けられた他の位置に設定される構成であってもよい。

制御点Ｔには、制御点Ｔの位置を示す情報である制御点位置情報と、制御点Ｔの姿勢を示す情報である制御点姿勢情報とが対応付けられている。なお、制御点Ｔには、これらに加えて、他の情報が対応付けられる構成であってもよい。制御点位置情報及び制御点姿勢情報をロボット制御装置３０が指定（決定）すると、制御点Ｔの位置及び姿勢が決まる。ロボット制御装置３０は、制御点位置情報を指定し、指定した制御点位置情報が示す位置に制御点Ｔの位置が一致するように可動部Ａを動作させる。また、ロボット制御装置３０は、制御点姿勢情報を指定し、指定した制御点姿勢情報が示す姿勢に制御点Ｔの姿勢が一致するように可動部Ａを動作させる。

この一例において、制御点Ｔの位置は、制御点Ｔとともに動くように制御点Ｔに対応付けられた三次元局所座標系である制御点座標系の原点のロボット座標系における位置によって表される。また、制御点Ｔの姿勢は、制御点座標系の各座標軸のロボット座標系における方向によって表される。

ロボット制御装置３０は、ユーザーから予め入力された制御点設定情報に基づいて制御点Ｔを設定する。制御点設定情報は、例えば、エンドエフェクターＥの重心の位置及び姿勢と制御点Ｔの位置及び姿勢との相対的な位置及び姿勢を示す情報である。なお、制御点設定情報は、これに代えて、可動部Ａに対応付けられた何らかの位置及び姿勢と制御点Ｔの位置及び姿勢との相対的な位置及び姿勢を示す情報であってもよい。

ロボット制御装置３０は、教示装置４０から１以上の教示点情報を教示（ティーチング）される。具体的には、ロボット制御装置３０は、教示装置４０から１以上の教示点情報を取得する。そして、ロボット制御装置３０は、取得した１以上の教示点情報を記憶する。教示点情報は、教示点を示す情報である。教示点は、ロボット制御装置３０が可動部Ａを動作させる際に制御点Ｔを経由（通過）させる複数の仮想的な点である。教示点には、教示点位置情報と、教示点姿勢情報が対応付けられている。教示点位置情報は、教示点の位置を示す情報である。また、教示点姿勢情報は、教示点の姿勢を示す情報である。なお、教示点には、教示点位置情報及び教示点姿勢情報に加えて、他の情報が対応付けられる構成であってもよい。

この一例において、ある教示点情報が示す教示点の位置は、当該教示点に対応付けられた三次元局所座標系である教示点座標系の原点のロボット座標系における位置によって表される。また、当該教示点の姿勢は、当該教示点座標系の各座標軸のロボット座標系における方向によって表される。

ロボット制御装置３０は、例えば、ユーザーから受け付けた操作に基づいて予め記憶された動作プログラムにより指定された教示点情報が示す教示点の位置を示す制御点位置情報及び当該教示点の姿勢を示す制御点姿勢情報を指定する。そして、ロボット制御装置３０は、可動部Ａを動作させ、指定した制御点位置情報が示す位置に制御点Ｔの位置を一致させるとともに、指定した制御点姿勢情報が示す姿勢に制御点Ｔの姿勢を一致させる。これにより、ロボット制御装置３０は、制御点Ｔを当該教示点と一致させる。すなわち、ロボット制御装置３０は、制御点Ｔの位置及び姿勢を当該教示点の位置及び姿勢と一致させる。また、ロボット制御装置３０は、当該動作プログラムに基づいて、当該動作プログラムにより指定された順に各教示点情報が示す教示点へ制御点Ｔを一致させる。これらにより、ロボット制御装置３０は、可動部Ａに所望の動作を行わせることができる。その結果、ロボット制御装置３０は、ロボット２０に所定の作業を行わせることができる。

このように制御点Ｔの位置及び姿勢を変化させる際、ロボット制御装置３０は、ユーザーから受け付けた操作に基づいて予め記憶された動作プログラムと、教示装置４０から教示された（すなわち、取得した）教示点情報とに基づいて、マニピュレーターＭのアクチュエーターを制御する信号を含む制御信号を生成する。当該制御信号には、エンドエフェクターＥの指部を動かす信号等の他の信号も含まれる。そして、ロボット制御装置３０は、生成した制御信号をロボット２０に送信し、ロボット２０に所定の作業を行わせる。

また、ロボット制御装置３０は、教示装置４０から直接教示の開始の要求を取得した場合であり、且つ、教示装置４０が備える図示しないイネーブルスイッチが押下された場合、マニピュレーターＭの力制御（すなわち、力制御によるマニピュレーターＭの操作）を開始する（有効にする）。イネーブルスイッチは、押下することによってロボット制御装置３０によるマニピュレーターＭの力制御（すなわち、力制御によるマニピュレーターＭの操作）をロボット制御装置３０に有効にさせるスイッチである。具体的には、当該場合、ロボット制御装置３０は、力検出部２１から力検出情報を取得する。ロボット制御装置３０は、取得した力検出情報を用いた力制御によってマニピュレーターＭを動作させ、制御点Ｔの位置及び姿勢を変化させる。これにより、ユーザーは、手でマニピュレーターＭを動かす（すなわち、制御点Ｔの位置及び姿勢を移動させる）ことにより制御点Ｔの位置及び姿勢を所望の位置及び姿勢と一致させ、当該位置を示す教示点位置情報と、当該姿勢を示す教示点姿勢情報とが対応付けられた教示点を示す教示点情報をロボット制御装置３０に教示する直接教示（ダイレクトティーチング）を行うことができる。

なお、本明細書では、ロボット２０の制御点Ｔの位置及び姿勢を移動させることを、「ロボットを移動させる」と簡潔に記載することがある。また、ロボット２０の制御点Ｔが移動可能な方向及び回転可能な方向を、いずれも「ロボット２０が移動可能な方向」と簡潔に記載することがある。

直接教示においては、ロボット制御装置３０は、あらかじめ第１設定項目に設定された第１設定情報に基づいて、力制御を行う。ロボット制御装置３０は、ユーザーが加える外力によって位置および姿勢を指定されたロボット２０の可動部Ａの制御点Ｔの位置および姿勢と、教示装置４０を介したユーザーによる指示と、によって、ユーザーから直接教示を受ける。

一方、教示装置４０から直接教示の開始の要求を取得した場合であり、且つ、教示装置４０が備えるイネーブルスイッチが押下されていない場合、ロボット制御装置３０は、マニピュレーターＭの力制御（すなわち、力制御によるマニピュレーターＭの操作）を開始しない（無効にする）。具体的には、当該場合、ロボット制御装置３０は、マニピュレーターＭを動作させないことにより、ユーザーから外力を受けても、制御点Ｔの位置及び姿勢を変化させない。また、ロボット制御装置３０は、当該場合と同様に、教示装置４０から直接教示の開始の要求を取得していない場合、マニピュレーターＭの力制御を開始しない（無効にする）。

教示装置４０は、例えば、ティーチングペンダントである。教示装置４０は、ユーザーから受け付けた操作に基づいて、ロボット制御装置３０に前述の複数の第１設定項目のそれぞれを設定する。その結果、ロボット２０が動作を教示される。具体的には、教示装置４０は、当該操作に基づいて複数の第１設定情報を受け付け、受け付けた当該複数の第１設定情報をロボット制御装置３０に記憶させる。この際、複数の第１設定情報のそれぞれには、第１設定項目を示す情報が含まれている。例えば、ある第１設定情報には、当該第１設定情報に対応付けられた第１設定項目を示す情報が含まれている。このため、ロボット制御装置３０は、複数の第１設定情報のそれぞれが、いずれの第１設定項目に設定される情報であるかを区別可能である。以下では、説明を簡略化するため、第１設定項目を示す情報についての説明を省略する。

また、教示装置４０は、ユーザーから受け付けた操作に基づいて教示点情報を生成する。教示点情報を生成する際、教示装置４０は、ロボット制御装置３０から現在の制御点Ｔの位置及び姿勢を示す情報を取得する。教示装置４０は、取得した当該情報が示す制御点Ｔの位置及び姿勢を教示点の位置及び姿勢として特定する。教示装置４０は、特定した教示点の位置を示す教示点位置情報と、特定した教示点の姿勢を示す教示点姿勢情報とが対応付けられた教示点を示す教示点情報を生成する。教示装置４０は、生成した教示点情報をロボット制御装置３０に教示する。すなわち、教示装置４０は、当該教示点情報をロボット制御装置３０に出力し、ロボット制御装置３０に当該教示点情報を記憶させる。

教示装置４０は、ケーブルによってロボット制御装置３０と通信可能に接続されている。ケーブルを介した有線通信は、例えば、イーサネット（登録商標）やＵＳＢ等の規格によって行われる。なお、教示装置４０とロボット制御装置３０とは、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）等の通信規格により行われる無線通信によって接続される構成であってもよい。

Ａ２．ロボット制御装置に第１設定項目を設定する際に教示装置が行う処理の概要：
以下、ロボット制御装置３０に第１設定項目を設定する際に教示装置４０が行う処理の概要について説明する。

ロボット制御装置３０と異なるロボット制御装置Ｘ（例えば、従来のロボット制御装置）は、直接教示を行う際において、直接教示における力制御に係る複数の設定項目が予め設定されている必要がある。しかしながら、ロボット制御装置Ｘでは、当該複数の設定項目の数が多く複雑であり、当該複数の設定項目を予め設定することが困難な場合があった。特に、ロボット制御装置Ｘでは、当該複数の設定項目の設定について習熟しているユーザー（例えば、習熟者、エキスパート）でなければ、当該設定を行うことが困難な場合があった。

そこで、教示装置４０は、直接教示を行う際、ロボット２０が備える力検出部２１からの出力（この一例において、力検出情報）を用いた力制御に係る複数の第１設定項目を設定可能な第１設定態様と、第１設定態様に含まれている複数の第１設定項目のうちの少なくとも２つの第１設定項目を１つの第２設定項目として設定可能な第２設定態様とを表示可能である。

第１設定態様は、例えば、ロボット制御装置３０に対する複数の第１設定項目の設定について習熟しているユーザー（例えば、習熟者、エキスパート等）向けに設計された画面であり、教示装置４０によってロボット制御装置３０に複数の第１設定項目のそれぞれを個別に設定可能な画面のことである。なお、第１設定態様は、当該ユーザー向けに設計された構成に代えて、他のユーザー向けに設計された構成であってもよい。

第２設定態様は、例えば、ロボット制御装置３０に対する複数の第１設定項目の設定について習熟していないユーザー（例えば、初心者、ビギナー等）向けに設計された画面であり、教示装置４０によってロボット制御装置３０に複数の第１設定項目のうちの少なくとも一部（少なくとも２つ）をまとめて１つの第２設定項目として設定可能な画面のことである。この場合、第２設定項目は、第２設定項目によって設定される複数の第１設定項目それぞれと比較して、当該ユーザーであっても設定する内容を理解し易い設定項目である。第２設定態様においては、第２設定項目の設定値を設定可能である。一方、第２設定態様においては、第２設定項目のうちの１個の設定値と各設定値が対応づけられている複数の第１設定項目の設定値を個別に設定できない。

以下では、第２設定項目に設定可能な１以上の情報のそれぞれを「第２設定情報」と称して説明する。第２設定項目は、１つのみであってもよく、複数であってもよい。なお、第２設定項目が複数の場合であっても、ある第２設定項目によって設定される複数の第１設定項目の一部又は全部が、他の第２設定項目によって設定される複数の第１設定項目に含まれることはない。また、第２設定態様は、当該ユーザー向けに設計された構成に代えて、他のユーザー向けに設計された構成であってもよい。以下では、説明の便宜上、教示装置４０に設定可能な設定項目のうち当該第２設定項目に、当該第２設定項目に応じた第２設定情報を設定することを、「教示装置４０に当該第２設定項目を設定する」と称して説明する。

ある第２設定項目にある情報が設定された場合、教示装置４０は、当該第２設定項目によって設定される２以上の第１設定項目であってロボット制御装置３０に設定可能な第１設定項目のそれぞれに、当該情報に応じた第１設定情報が設定される。ここで、ある第１設定項目Ｑ１１に設定可能な第１設定情報が「Ａ」と「Ｂ」のいずれかであり、他の第１設定項目Ｑ１２に設定可能な第１設定情報が「Ｃ」と「Ｄ」のいずれかであり、ある第２設定項目Ｑ２１に設定可能な第２設定情報が「Ｅ」と「Ｆ」とのいずれかであり、「Ｅ」に応じた第１設定情報が「Ａ」と「Ｄ」であり、「Ｆ」に応じた第１設定情報が「Ｂ」と「Ｃ」である場合を例に挙げて説明する。もし、教示装置４０において第２設定項目Ｑ２１に「Ｅ」が設定されると、「Ｅ」に応じた第１設定情報が「Ａ」と「Ｄ」であるため、教示装置４０は、ロボット制御装置３０に「Ａ」と「Ｄ」を記憶させ、ロボット制御装置３０に第１設定項目Ｑ１１と第１設定項目Ｑ１２を設定する。また、当該場合、教示装置４０において第２設定項目Ｑ２１に「Ｆ」が設定されると、「Ｆ」に応じた「Ｂ」と「Ｃ」であるため、教示装置４０は、ロボット制御装置３０に「Ｂ」と「Ｃ」を記憶させ、ロボット制御装置３０に第１設定項目Ｑ１１と第１設定項目Ｑ１２を設定する。このように、第２設定態様では、ある第２設定項目を設定することにより、当該第２設定項目により設定可能な複数の第１設定項目を設定することができる。これにより、例えば、第１設定項目Ｑ１１及び第１設定項目Ｑ１２それぞれの設定について習熟していないユーザー（例えば、初心者、ビギナー）が、「Ａ」、「Ｂ」、「Ｃ」、「Ｄ」のそれぞれが何を表しているものであるかを知らない場合であっても、「Ｅ」と「Ｆ」のそれぞれが表すものが当該ユーザーにとって理解可能な程度のものであれば、以下の効果が得られる。すなわち、教示装置４０は、当該ユーザーに第２設定項目Ｑ２１を設定させることによって第１設定項目Ｑ１１及び第１設定項目Ｑ１２それぞれを設定させることができる。

すなわち、教示装置４０は、直接教示における力制御に係る複数の第１設定項目を容易に設定することができる第２設定態様を提供することができる。その結果、教示装置４０では、複数の第１設定項目の設定について習熟していないユーザー（例えば、初心者、ビギナー）であっても当該設定を容易に行うことができる。以下では、説明の便宜上、教示装置４０の動作モードのうち第１設定態様を表示させる動作モードを「第１動作モード」と称し、教示装置４０の動作モードのうち第２設定態様を表示させる動作モードを「第２動作モード」と称して説明する。教示装置４０の動作モードは、第１設定態様および第２設定態様の表示に先立って表示される選択画面のＧＵＩにおいて、ユーザーによって選択されて、教示装置４０に入力される。

以下では、第１動作モードと第２動作モードとのそれぞれにおいて教示装置４０が行う処理について詳しく説明する。なお、以下では、上記において説明した通り、第１設定項目及び第２設定項目が、直接教示における力制御に係る複数の設定項目である場合について説明するが、直接教示以外における力制御（例えば、ロボット２０に所定の作業を行わせる際のインピーダンス制御等）に係る設定項目であってもよい。この場合、以下において説明する第１設定態様及び第２設定態様、教示装置４０の動作、ロボット制御装置３０の動作のそれぞれは、当該力制御に係る設定項目の設定に適用される。

Ａ３．教示装置のハードウェア構成：
図２は、教示装置４０のハードウェア構成の一例を示す図である。以下、図２を参照し、教示装置４０のハードウェア構成について説明する。図２は、教示装置４０のハードウェア構成の一例を示す図である。

教示装置４０は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）４１と、記憶部４２と、入力受付部４３と、通信部４４と、表示部４５を備える。これらの構成要素は、バスＢｕｓを介して相互に通信可能に接続されている。また、教示装置４０は、通信部４４を介してロボット制御装置３０と通信を行う。

ＣＰＵ４１は、記憶部４２に格納された各種プログラムを実行する。
記憶部４２は、例えば、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やＳＳＤ（Solid State Drive）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read－Only Memory）、ＲＯＭ（Read－Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）等を含む。なお、記憶部４２は、教示装置４０に内蔵されるものに代えて、ＵＳＢ等のデジタル入出力ポート等によって接続された外付け型の記憶装置であってもよい。記憶部４２は、教示装置４０が処理する各種情報、各種画像、前述の動作プログラムを含む各種のプログラム、前述の教示点情報を格納する。

たとえば、記憶部４２には、ロボット２０の設定を行う際にユーザーが設定する第２設定項目の１個の設定値と、ロボット２０の力制御に係る１８個の第１設定項目の設定値と、が対応づけられて記憶されている。記憶部４２には、そのような第２設定項目の設定値と第１設定項目の設定値とが対応づけられた複数組の情報が、記憶されている。

また、記憶部４２には、３次元の直交座標系において、ロボット２０の移動方向が方向成分として含むことができる２個の軸の方向を設定する６個の第１設定項目の設定値と、１個の第２設定項目の設定値と、が対応づけられて記憶されている。記憶部４２には、そのような第２設定項目の設定値と第１設定項目の設定値とが対応づけられた複数組の情報が、記憶されている。

また、記憶部４２には、各軸の方向のうち１個の方向を移動可能な方向とする６個の第１設定項目の設定値と、１個の第２設定項目の設定値と、が対応づけられて記憶されている。記憶部４２には、そのような第２設定項目の設定値と第１設定項目の設定値とが対応づけられた複数組の情報が、記憶されている。記憶部４２に格納されているこれらの情報については、後に説明する。

入力受付部４３は、例えば、表示部４５と一体に構成されたタッチパネルである。なお、入力受付部４３は、キーボードやマウス、タッチパッド、その他の入力装置であってもよい。なお、入力受付部４３は、表示部４５とともにヘッドマウントディスプレイを構成する場合、音声による入力を行うためのマイクであってもよい。
通信部４４は、例えば、ＵＳＢ等のデジタル入出力ポートやイーサネット（登録商標）ポート等を含んで構成される。
表示部４５は、例えば、液晶ディスプレイパネル、あるいは、有機ＥＬ（ElectroLuminescence）ディスプレイパネルである。なお、表示部４５は、ヘッドマウントディスプレイ等のウェラブルデバイスが備えるディスプレイであってもよい。

Ａ４．教示装置の機能構成：
図３は、教示装置４０の機能構成の一例を示す図である。以下、図３を参照し、教示装置４０の機能構成について説明する。

教示装置４０は、記憶部４２と、入力受付部４３と、表示部４５と、制御装置４６を備える。

なお、教示装置４０は、制御装置４６と別体であってもよい。この場合、ロボット制御装置３０が制御装置４６を備えてもよく、デスクトップＰＣ（Personal Computer）、ノートＰＣ、タブレットＰＣ、多機能携帯電話端末（スマートフォン）、携帯電話端末、ＰＤＡ（Personal Digital Assistant）等の他の情報処理装置が制御装置４６を備えてもよい。これらの場合、直接教示を行う際の利便性等により、前述のイネーブルスイッチが教示装置４０と別体であることが望ましい。イネーブルスイッチが教示装置４０と別体である場合、ユーザーが携帯可能な装置にイネーブルスイッチが備えられる。そして、当該装置は、無線又は有線によってロボット制御装置３０と通信可能に接続される。

制御装置４６は、教示装置４０の全体を制御する。制御装置４６は、表示制御部４６１と、設定制御部４６３と、ロボット制御部４６５を備える。制御装置４６が備えるこれらの機能部は、例えば、ＣＰＵ４１が、記憶部４２に記憶された各種プログラムを実行することにより実現される。また、当該機能部のうちの一部又は全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）等のハードウェア機能部であってもよい。

表示制御部４６１は、ユーザーから受け付けた操作に基づいて各種の画面を生成する。表示制御部４６１は、生成した画面を表示部４５に表示させる。
設定制御部４６３は、ユーザーから受け付けた操作に基づいて、ロボット制御装置３０に第１設定項目を設定する。
ロボット制御部４６５は、ユーザーから受け付けた操作に基づいてロボット制御装置３０を制御し、ロボット制御装置３０にロボット２０を動作させる。

Ａ５．第１設定項目の具体例：
以下、教示装置４０がロボット制御装置３０に設定可能な複数の設定項目のうち直接教示における力制御に係る複数の第１設定項目の具体例について説明する。

この一例において、教示装置４０がロボット制御装置３０に設定可能な複数の設定項目のうち直接教示における力制御に係る複数の第１設定項目には、以下に示した（１）～（２６）の２６個の設定項目が含まれる。

（１）重力補償の有効又は無効
（２）基準座標系
（３）基準座標系におけるＸ軸に沿った方向への制御点Ｔの並進の可否
（４）基準座標系におけるＹ軸に沿った方向への制御点Ｔの並進の可否
（５）基準座標系におけるＺ軸に沿った方向への制御点Ｔの並進の可否
（６）基準座標系におけるＵ軸に沿った方向への制御点Ｔの回転の可否
（７）基準座標系におけるＶ軸に沿った方向への制御点Ｔの回転の可否
（８）基準座標系におけるＷ軸に沿った方向への制御点Ｔの回転の可否
（９）基準座標系におけるＸ軸に沿った方向に対する力制御の質量係数
（１０）基準座標系におけるＸ軸に沿った方向に対する力制御の弾性係数
（１１）基準座標系におけるＸ軸に沿った方向に対する力制御の粘性係数
（１２）基準座標系におけるＹ軸に沿った方向に対する力制御の質量係数
（１３）基準座標系におけるＹ軸に沿った方向に対する力制御の弾性係数
（１４）基準座標系におけるＹ軸に沿った方向に対する力制御の粘性係数
（１５）基準座標系におけるＺ軸に沿った方向に対する力制御の質量係数
（１６）基準座標系におけるＺ軸に沿った方向に対する力制御の弾性係数
（１７）基準座標系におけるＺ軸に沿った方向に対する力制御の粘性係数
（１８）基準座標系におけるＵ軸に沿った方向に対する力制御の質量係数
（１９）基準座標系におけるＵ軸に沿った方向に対する力制御の弾性係数
（２０）基準座標系におけるＵ軸に沿った方向に対する力制御の粘性係数
（２１）基準座標系におけるＶ軸に沿った方向に対する力制御の質量係数
（２２）基準座標系におけるＶ軸に沿った方向に対する力制御の弾性係数
（２３）基準座標系におけるＶ軸に沿った方向に対する力制御の粘性係数
（２４）基準座標系におけるＷ軸に沿った方向に対する力制御の質量係数
（２５）基準座標系におけるＷ軸に沿った方向に対する力制御の弾性係数
（２６）基準座標系におけるＷ軸に沿った方向に対する力制御の粘性係数

ここで、基準座標系におけるＵ軸は、基準座標系におけるＸ軸周りの回転角を示す座標軸のことである。また、基準座標系におけるＶ軸は、基準座標系におけるＹ軸周りの回転角を示す座標軸のことである。また、基準座標系におけるＷ軸は、基準座標系におけるＺ軸周りの回転角を示す座標軸のことである。

（１）の第１設定項目には、重力補償の有効を示す情報又は重力補償の無効を示す情報が第１設定情報として設定される。
（２）の第１設定項目には、基準座標系として選択された座標系を示す情報が第１設定情報として設定される。
（３）の第１設定項目には、（２）の第１設定項目に設定された設定情報が示す基準座標系におけるＸ軸に沿った方向への制御点Ｔの並進の許可を示す情報又は当該並進の不許可を示す情報が第１設定情報として設定される。
（４）の第１設定項目には、当該基準座標系におけるＹ軸に沿った方向への制御点Ｔの並進の許可を示す情報又は当該並進の不許可を示す情報が第１設定情報として設定される。
（５）の第１設定項目には、当該基準座標系におけるＺ軸に沿った方向への制御点Ｔの並進の許可を示す情報又は当該並進の不許可を示す情報が第１設定情報として設定される。
（６）の第１設定項目には、当該基準座標系におけるＵ軸に沿った方向への制御点Ｔの回転の許可を示す情報又は当該回転の不許可を示す情報が第１設定情報として設定される。
（７）の第１設定項目には、当該基準座標系におけるＶ軸に沿った方向への制御点Ｔの回転の許可を示す情報又は当該回転の不許可を示す情報が第１設定情報として設定される。
（８）の第１設定項目には、当該基準座標系におけるＷ軸に沿った方向への制御点Ｔの回転の許可を示す情報又は当該回転の不許可を示す情報が第１設定情報として設定される。
（９）の第１設定項目には、当該Ｘ軸に沿った方向に対する力制御の質量係数の値が第１設定情報として設定される。
（１０）の第１設定項目には、当該Ｘ軸に沿った方向に対する力制御の弾性係数の値が第１設定情報として設定される。
（１１）の第１設定項目には、当該Ｘ軸に沿った方向に対する力制御の粘性係数の値が第１設定情報として設定される。
（１２）の第１設定項目には、当該Ｙ軸に沿った方向に対する力制御の質量係数の値が第１設定情報として設定される。
（１３）の第１設定項目には、当該Ｙ軸に沿った方向に対する力制御の弾性係数の値が第１設定情報として設定される。
（１４）の第１設定項目には、当該Ｙ軸に沿った方向に対する力制御の粘性係数の値が第１設定情報として設定される。
（１５）の第１設定項目には、当該Ｚ軸に沿った方向に対する力制御の質量係数の値が第１設定情報として設定される。
（１６）の第１設定項目には、当該Ｚ軸に沿った方向に対する力制御の弾性係数の値が第１設定情報として設定される。
（１７）の第１設定項目には、当該Ｚ軸に沿った方向に対する力制御の粘性係数の値が第１設定情報として設定される。
（１８）の第１設定項目には、当該Ｕ軸に沿った方向に対する力制御の質量係数の値が第１設定情報として設定される。
（１９）の第１設定項目には、当該Ｕ軸に沿った方向に対する力制御の弾性係数の値が第１設定情報として設定される。
（２０）の第１設定項目には、当該Ｕ軸に沿った方向に対する力制御の粘性係数の値が第１設定情報として設定される。
（２１）の第１設定項目には、当該Ｖ軸に沿った方向に対する力制御の質量係数の値が第１設定情報として設定される。
（２２）の第１設定項目には、当該Ｖ軸に沿った方向に対する力制御の弾性係数の値が第１設定情報として設定される。
（２３）の第１設定項目には、当該Ｖ軸に沿った方向に対する力制御の粘性係数の値が第１設定情報として設定される。
（２４）の第１設定項目には、当該Ｗ軸に沿った方向に対する力制御の質量係数の値が第１設定情報として設定される。
（２５）の第１設定項目には、当該Ｗ軸に沿った方向に対する力制御の弾性係数の値が第１設定情報として設定される。
（２６）の第１設定項目には、当該Ｗ軸に沿った方向に対する力制御の粘性係数の値が第１設定情報として設定される。

なお、教示装置４０がロボット制御装置３０に設定可能な複数の設定項目のうち直接教示における力制御に係る複数の第１設定項目には、上記の２６個の設定項目の一部又は全部に代えて、他の設定項目が含まれる構成であってもよく、上記の２６個の設定項目に加えて、他の設定項目が含まれる構成であってもよい。

Ａ６．各第１設定項目に設定された第１設定情報が記憶されるファイル：
以下、各第１設定項目に設定された第１設定情報がロボット制御装置３０の記憶領域において記憶されるファイルについて説明する。

教示装置４０は、ユーザーから受け付けた操作に基づいてロボット制御装置３０を制御し、複数のファイルを属させるファイル（すなわち、当該複数のファイルよりも上位のディレクトリー又は上位のフォルダー）である「第１上位ファイル」をロボット制御装置３０の記憶領域に生成する。教示装置４０は、ユーザーから受け付けた操作に基づいて、当該記憶領域に１以上の第１上位ファイルを生成することができる。また、教示装置４０は、ユーザーから受け付けた操作に基づいてロボット制御装置３０を制御し、第１上位ファイルに属させる３種類のファイルである「第１１ファイル」と、「第１２ファイル」と、「第１３ファイル」とのそれぞれを当該記憶領域に生成する。

「第１１ファイル」は、上記の（１）の第１設定項目に設定された第１設定情報として、重力補償の有効を示す情報又は重力補償の無効を示す情報を記憶するファイルである。また、「第１３ファイル」は、上記の（２）の第１設定項目に設定された第１設定情報として、基準座標系としてユーザーにより選択された座標系を示す情報を記憶するファイルである。また、「第１２ファイル」は、上記の（３）～（２６）それぞれの第１設定項目に設定された第１設定情報として、以下の情報を記憶するファイルである。その情報は、第１３ファイルに記憶された情報が示す基準座標系におけるＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸のそれぞれに沿った方向への制御点Ｔの並進の可否を示す情報と、当該基準座標系におけるＵ軸、Ｖ軸、Ｗ軸のそれぞれに沿った方向への制御点Ｔの回転の可否を示す情報と、当該Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸、Ｕ軸、Ｖ軸、Ｗ軸のそれぞれに沿った方向に対する力制御の質量係数、弾性係数、粘性係数のそれぞれを示す情報である。

なお、教示装置４０は、各第１設定項目に設定された第１設定情報を第１ファイルに属する第１１ファイル、第１３ファイル、第１２ファイルのいずれかに記憶させる構成に代えて、他のファイル構造のファイルに記憶させる構成であってもよい。また、教示装置４０は、各第１設定項目に設定された第１設定情報を記憶部４２にも記憶させる構成であってもよい。

Ａ７．第１動作モードにおいて教示装置が行う処理：
Ａ７－１．第１設定態様の初期画面：
図４は、第１動作モードにおいて教示装置４０が表示部４５に表示させる第１設定態様の一例を示す図である。以下、図４を参照し、第１動作モードにおいて教示装置４０が行う処理について説明する。図４に示した画面Ｘ０は、第１設定態様の一例である。

第１設定態様は、前述した通り、ロボット制御装置３０に対する複数の第１設定項目の設定について習熟しているユーザー（例えば、習熟者、エキスパート等）向けに設計された画面であり、教示装置４０によってロボット制御装置３０に複数の第１設定項目のそれぞれを個別に設定可能な画面のことである。このため、第１設定態様では、ユーザーは、直接教示におけるロボット２０の動作をユーザーが所望する動作（好ましい動作）と一致させることができる。その結果、ユーザーは、教示装置４０を用いることによって、より精度の高い直接教示を容易にロボット制御装置３０に行うことができる。

画面Ｘ０には、例えば、領域Ｘ１が含まれている（図４の上段参照）。なお、画面Ｘ０には、領域Ｘ１に代えて、他のＧＵＩ（Graphical User Interface）が含まれる構成であってもよく、領域Ｘ１に加えて、他のＧＵＩが含まれる構成であってもよい。

領域Ｘ１には、例えば、プルダウンメニューＰＸ１～プルダウンメニューＰＸ５と、チェックボックスＣＸ１～チェックボックスＣＸ６と、入力欄ＦＸ１～入力欄ＦＸ３と、入力欄ＦＹ１～入力欄ＦＹ３と、入力欄ＦＺ１～入力欄ＦＺ３と、入力欄ＴＸ１～入力欄ＴＸ３と、入力欄ＴＹ１～入力欄ＴＹ３と、入力欄ＴＺ１～入力欄ＴＺ３とのそれぞれが含まれている。

なお、領域Ｘ１には、プルダウンメニューＰＸ１～プルダウンメニューＰＸ５と、チェックボックスＣＸ１～チェックボックスＣＸ６と、入力欄ＦＸ１～入力欄ＦＸ３と、入力欄ＦＹ１～入力欄ＦＹ３と、入力欄ＦＺ１～入力欄ＦＺ３と、入力欄ＴＸ１～入力欄ＴＸ３と、入力欄ＴＹ１～入力欄ＴＹ３と、入力欄ＴＺ１～入力欄ＴＺ３とのうちの一部又は全部に代えて、他のＧＵＩが含まれる構成であってもよい。なお、領域Ｘ１は、プルダウンメニューＰＸ１～プルダウンメニューＰＸ５と、チェックボックスＣＸ１～チェックボックスＣＸ６と、入力欄ＦＸ１～入力欄ＦＸ３と、入力欄ＦＹ１～入力欄ＦＹ３と、入力欄ＦＺ１～入力欄ＦＺ３と、入力欄ＴＸ１～入力欄ＴＸ３と、入力欄ＴＹ１～入力欄ＴＹ３と、入力欄ＴＺ１～入力欄ＴＺ３とに加えて、他のＧＵＩが含まれる構成であってもよい。

Ａ７－２．第１上位ファイルの選択：
プルダウンメニューＰＸ１は、ファイル名をユーザーが入力可能な入力欄を有し、ロボット制御装置３０に記憶された第１上位ファイルをユーザーが選択可能なＧＵＩである。「第１上位ファイル」には、所属するファイルとして「第１１ファイル」と、「第１２ファイル」と、「第１３ファイル」とが、関連づけられている。ユーザーにより当該入力欄にファイル名が入力された場合、表示制御部４６１は、ユーザーにより入力されたファイル名をプルダウンメニューＰＸ１に表示させる。そして、設定制御部４６３は、ユーザーにより入力されたファイル名の第１上位ファイルと、当該第１上位ファイルに属する第１１ファイルとをロボット制御装置３０の記憶領域に生成する。

ユーザーによりプルダウンメニューＰＸ１がクリック（タップ）された場合（すなわち、プルダウンメニューＰＸ１の選択が受け付けられると）、表示制御部４６１は、ロボット制御装置３０に記憶された１以上の第１上位ファイルそれぞれのファイル名を含む一覧を示す情報を、ロボット制御装置３０から取得する。表示制御部４６１は、取得した当該情報が示す一覧を表示部４５に表示させる。当該一覧においてあるファイル名がユーザーによりクリック（タップ）された場合（すなわち、当該ファイル名の選択が受け付けられると）、表示制御部４６１は、当該一覧の表示を表示部４５から消すとともに当該入力欄に当該ファイル名を表示させる。なお、プルダウンメニューＰＸ１は、これらの機能を実現可能なＧＵＩであれば、プルダウンメニューと異なる他のＧＵＩであってもよい。以下では、説明の便宜上、プルダウンメニューＰＸ１に表示されたファイル名を「対象第１上位ファイル名」と称し、対象第１上位ファイル名の第１上位ファイルを「対象第１上位ファイル」と称して説明する。また、以下では、対象第１上位ファイルに属する第１１ファイルを「対象第１１ファイル」と称して説明する。

Ａ７－３．重力補償の有効／無効を示す第１設定情報の選択：
プルダウンメニューＰＸ２は、上記の（１）の第１設定項目に設定する第１設定情報をユーザーが選択可能なＧＵＩである。すなわち、プルダウンメニューＰＸ２は、重力補償の有効を示す情報又は重力補償の無効を示す情報をユーザーが選択可能なＧＵＩである。ユーザーによりプルダウンメニューＰＸ２がクリック（タップ）された場合（すなわち、プルダウンメニューＰＸ２の選択が受け付けられると）、表示制御部４６１は、重力補償の有効を示す情報と、重力補償の無効を示す情報とを含む一覧を表示部４５に表示させる。

当該一覧において重力補償の有効を示す情報がユーザーによりクリック（タップ）された場合（すなわち、当該情報の選択が受け付けられると）、表示制御部４６１は、当該一覧の表示を表示部４５から消すとともにプルダウンメニューＰＸ２に当該情報を表示させる。そして、設定制御部４６３は、対象第１１ファイルに当該情報を、上記の（１）の第１設定項目に設定する第１設定情報として記憶させる。一方、当該一覧において重力補償の無効を示す情報がユーザーによりクリック（タップ）された場合（すなわち、当該情報の選択が受け付けられると）、表示制御部４６１は、当該一覧の表示を表示部４５から消すとともにプルダウンメニューＰＸ２に当該情報を表示させる。そして、設定制御部４６３は、対象第１１ファイルに当該情報を、上記の（１）の第１設定項目に設定する第１設定情報として記憶させる。これにより、設定制御部４６３は、ロボット制御装置３０に上記の（１）の第１設定項目に第１設定情報を設定する。

なお、図４に示したプルダウンメニューＰＸ２は、当該場合におけるプルダウンメニューＰＸ２の一例である。すなわち、図４に示した「０：重力補償ＯＦＦ」は、重力補償の無効を示す情報の一例である。なお、プルダウンメニューＰＸ２は、これらの機能を実現可能なＧＵＩであれば、プルダウンメニューと異なる他のＧＵＩであってもよい。

ここで、ロボット制御装置３０は、上記の（１）の第１設定項目に重力補償の有効を示す情報が第１設定情報として設定された場合、直接教示における力制御において重力補償を行う。ロボット制御装置３０が重力補償を行う処理は、既知の処理であってもよく、これから開発される処理であってもよい。一方、ロボット制御装置３０は、上記の（１）の第１設定項目に重力補償の無効を示す情報が第１設定情報として設定された場合、直接教示における力制御において重力補償を行わない。

Ａ７－４．制御点Ｔの各軸に関する並進および回転の可否を示す第１２ファイルの選択：
プルダウンメニューＰＸ３は、ファイル名をユーザーが入力可能な入力欄を有し、ロボット制御装置３０に記憶された第１２ファイルをユーザーが選択可能なＧＵＩである。「第１２ファイル」は、上記の（３）～（２６）それぞれの第１設定項目に設定された第１設定情報として、以下の情報を記憶するファイルである。その情報は、第１３ファイルに記憶された情報が示す基準座標系におけるＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸のそれぞれに沿った方向への制御点Ｔの並進の可否を示す情報と、当該基準座標系におけるＵ軸、Ｖ軸、Ｗ軸のそれぞれに沿った方向への制御点Ｔの回転の可否を示す情報と、当該Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸、Ｕ軸、Ｖ軸、Ｗ軸のそれぞれに沿った方向に対する力制御の質量係数、弾性係数、粘性係数のそれぞれを示す情報である。ユーザーにより当該入力欄にファイル名が入力された場合、表示制御部４６１は、ユーザーにより入力されたファイル名をプルダウンメニューＰＸ３に表示させる。そして、設定制御部４６３は、ユーザーにより入力されたファイル名の第１２ファイルを、対象第１上位ファイルに属する第１２ファイルとして当該記憶領域に生成する。

ユーザーによりプルダウンメニューＰＸ３がクリック（タップ）された場合（すなわち、プルダウンメニューＰＸ３の選択が受け付けられると）、表示制御部４６１は、対象第１上位ファイルに属する１以上の第１２ファイルそれぞれのファイル名を含む一覧を示す情報を、ロボット制御装置３０から取得する。表示制御部４６１は、取得した当該情報が示す一覧を表示部４５に表示させる。当該一覧においてあるファイル名がユーザーによりクリック（タップ）された場合（すなわち、当該ファイル名の選択が受け付けられると）、表示制御部４６１は、当該一覧の表示を表示部４５から消すとともに当該入力欄に当該ファイル名を表示させる。

なお、プルダウンメニューＰＸ３は、これらの機能を実現可能なＧＵＩであれば、プルダウンメニューと異なる他のＧＵＩであってもよい。以下では、説明の便宜上、プルダウンメニューＰＸ３に表示されたファイル名を「対象第１２ファイル名」と称し、対象第１２ファイル名の第１２ファイルを「対象第１２ファイル」と称して説明する。

Ａ７－５．基準座標系を示す第１３ファイルの選択：
プルダウンメニューＰＸ４は、ファイル名をユーザーが入力可能な入力欄を有し、ロボット制御装置３０に記憶された第１３ファイルをユーザーが選択可能なＧＵＩである。「第１３ファイル」は、上記の（２）の第１設定項目に設定された第１設定情報として、基準座標系としてユーザーにより選択された座標系を示す情報を記憶するファイルである。ユーザーにより当該入力欄にファイル名が入力された場合、表示制御部４６１は、ユーザーにより入力されたファイル名をプルダウンメニューＰＸ４に表示させる。そして、設定制御部４６３は、ユーザーにより入力されたファイル名の第１３ファイルを、対象第１上位ファイルに属する第１３ファイルとして当該記憶領域に生成する。

ユーザーによりプルダウンメニューＰＸ４がクリック（タップ）された場合（すなわち、プルダウンメニューＰＸ４の選択が受け付けられると）、表示制御部４６１は、対象第１上位ファイルに属する１以上の第１３ファイルそれぞれのファイル名を含む一覧を示す情報を、ロボット制御装置３０から取得する。表示制御部４６１は、取得した当該情報が示す一覧を表示部４５に表示させる。当該一覧においてあるファイル名がユーザーによりクリック（タップ）された場合（すなわち、当該ファイル名の選択が受け付けられると）、表示制御部４６１は、当該一覧の表示を表示部４５から消すとともに当該入力欄に当該ファイル名を表示させる。

なお、プルダウンメニューＰＸ４は、これらの機能を実現可能なＧＵＩであれば、プルダウンメニューと異なる他のＧＵＩであってもよい。以下では、説明の便宜上、プルダウンメニューＰＸ４に表示されたファイル名を「対象第１３ファイル名」と称し、対象第１３ファイル名の第１３ファイルを「対象第１３ファイル」と称して説明する。

Ａ７－６．基準座標系を表す第１設定情報の選択：
プルダウンメニューＰＸ５は、上記の（２）の第１設定項目に設定する第１設定情報をユーザーが選択可能なＧＵＩである。すなわち、プルダウンメニューＰＸ５は、ロボット制御装置３０に記憶されている（設定されている、登録されている）１以上の座標系それぞれを示す座標系情報のうち基準座標系としてユーザーが設定したい所望の座標系を示す座標系情報をユーザーが選択可能なＧＵＩである。

ユーザーによりプルダウンメニューＰＸ５がクリック（タップ）された場合（すなわち、プルダウンメニューＰＸ５の選択が受け付けられると）、表示制御部４６１は、ロボット制御装置３０の記憶領域に記憶された１以上の座標系情報を含む一覧を示す情報を、ロボット制御装置３０から取得する。表示制御部４６１は、取得した当該情報が示す一覧を表示部４５に表示させる。当該一覧においてある座標系情報がユーザーによりクリック（タップ）された場合（すなわち、当該座標系情報の選択が受け付けられると）、表示制御部４６１は、当該一覧の表示を表示部４５から消すとともに、プルダウンメニューＰＸ５に当該座標系情報を表示させる。そして、設定制御部４６３は、対象第１３ファイルに当該座標系情報を、上記の（２）の第１設定項目に設定する第１設定情報として記憶させる。これにより、設定制御部４６３は、ロボット制御装置３０に上記の（２）の第１設定項目に第１設定情報を設定する。

なお、プルダウンメニューＰＸ５は、これらの機能を実現可能なＧＵＩであれば、プルダウンメニューと異なる他のＧＵＩであってもよい。以下では、「基準座標系」と称した場合、プルダウンメニューＰＸ５に表示された座標系情報が示す座標系を意味するものとする。

図５は、図４に示した画面Ｘ０におけるプルダウンメニューＰＸ５がユーザーによりクリック（タップ）された場合の画面Ｘ０の一例を示す図である。前述した通り、当該場合（すなわち、当該プルダウンメニューＰＸ５の選択が受け付けられると）、表示制御部４６１は、例えば、基準座標系として選択可能な１以上の座標系それぞれを示す座標系情報を含む一覧を表示させる。図５に示した一覧Ｌ１は、当該一覧の一例である。図５に示した例では、一覧Ｌ１には、「Ｂａｓｅ」と、「Ｌｏｃａｌ」と、「Ｔｏｏｌ」とのそれぞれが示す座標系が表示されている。

「Ｂａｓｅ」は、この一例において、ロボット２０の支持台Ｂを基準とした座標系、すなわちロボット座標系を示す座標系情報である。「Ｌｏｃａｌ」は、この一例において、ユーザーにより任意の位置に設定された三次元局所座標系を示す座標系情報である。「Ｔｏｏｌ」は、この一例において、ユーザーによりロボット２０に設けられたツールの任意の位置に設定された三次元局所座標系を示す座標系情報であり、例えば、前述の制御点座標系を示す座標系情報である。

図４に示したプルダウンメニューＰＸ５は、一覧Ｌ１において「Ｂａｓｅ」がユーザーによりクリック（タップ）された場合（すなわち、「Ｂａｓｅ」の選択が受け付けられた場合）のプルダウンメニューＰＸ５の一例である。なお、一覧Ｌ１には、「Ｂａｓｅ」、「Ｌｏｃａｌ」、「Ｔｏｏｌ」のうちの一部又は全部に代えて、他の座標系を示す座標系情報が表示される構成であってもよく、「Ｂａｓｅ」、「Ｌｏｃａｌ」、「Ｔｏｏｌ」に加えて、他の座標系を示す座標系情報が表示される構成であってもよい。また、一覧Ｌ１には、ユーザーにより任意の位置に設定された三次元局所座標系を示す座標系情報（図５に示した例では、「Ｌｏｃａｌ」）が２以上表示される構成であってもよい。この場合、一覧Ｌ１に表示される２以上の当該三次元局所座標系のそれぞれを示す座標系情報は、互いに区別可能な情報である。また、一覧Ｌ１には、ユーザーによりロボット２０に設けられたツールの任意の位置に設定された三次元局所座標系を示す座標系情報（図５に示した例では、「Ｔｏｏｌ」）が２以上表示される構成であってもよい。この場合、一覧Ｌ１に表示される２以上の当該三次元局所座標系のそれぞれを示す座標系情報は、互いに区別可能な情報である。

Ａ７－７．Ｘ軸に沿った方向への制御点Ｔの並進の可否を表す第１設定情報の選択：
図４に戻る。チェックボックスＣＸ１は、上記の（３）の第１設定項目に設定する第１設定情報をユーザーが選択可能なＧＵＩである。すなわち、チェックボックスＣＸ１は、基準座標系におけるＸ軸に沿った方向への制御点Ｔの並進の可否をユーザーが選択可能なＧＵＩである。チェックボックスＣＸ１がチェックされると、力制御においてロボット２０の移動方向は、Ｘ軸に沿った方向を方向成分として含むことができる。

チェックボックスＣＸ１がクリックされたことを示す情報がチェックボックスＣＸ１に表示されていない状態においてユーザーによりチェックボックスＣＸ１がクリック（タップ）された場合（すなわち、チェックボックスＣＸ１の選択が受け付けられると）、表示制御部４６１は、チェックボックスＣＸ１がクリックされたことを示す情報をチェックボックスＣＸ１に表示させる。一方、チェックボックスＣＸ１がクリックされたことを示す情報がチェックボックスＣＸ１に表示されている状態においてユーザーによりチェックボックスＣＸ１がクリック（タップ）された場合（すなわち、チェックボックスＣＸ１の選択が受け付けられると）、表示制御部４６１は、チェックボックスＣＸ１がクリックされたことを示す情報をチェックボックスＣＸ１から削除する。

チェックボックスＣＸ１がクリックされたことを示す情報がチェックボックスＣＸ１に表示されていない状態では、設定制御部４６３は、基準座標系におけるＸ軸に沿った方向への制御点Ｔの並進の不許可を示す情報を、対象第１２ファイルに上記の（３）の第１設定項目に設定する第１設定情報として記憶させる。一方、チェックボックスＣＸ１がクリックされたことを示す情報がチェックボックスＣＸ１に表示されている状態では、設定制御部４６３は、基準座標系におけるＸ軸に沿った方向への制御点Ｔの並進の許可を示す情報を、対象第１２ファイルに上記の（３）の第１設定項目に設定する第１設定情報として記憶させる。これにより、設定制御部４６３は、ロボット制御装置３０に上記の（３）の第１設定項目に第１設定情報を設定する。なお、チェックボックスＣＸ１は、これらの機能を実現可能なＧＵＩであれば、プルダウンメニューと異なる他のＧＵＩであってもよい。

Ａ７－８．Ｙ軸に沿った方向への制御点Ｔの並進の可否を表す第１設定情報の選択：
チェックボックスＣＸ２は、上記の（４）の第１設定項目に設定する第１設定情報をユーザーが選択可能なＧＵＩである。すなわち、チェックボックスＣＸ２は、基準座標系におけるＹ軸に沿った方向への制御点Ｔの並進の可否をユーザーが選択可能なＧＵＩである。チェックボックスＣＸ２がチェックされると、力制御においてロボット２０の移動方向は、Ｙ軸に沿った方向を方向成分として含むことができる。

チェックボックスＣＸ２がクリックされたことを示す情報がチェックボックスＣＸ２に表示されていない状態においてユーザーによりチェックボックスＣＸ２がクリック（タップ）された場合（すなわち、チェックボックスＣＸ２の選択が受け付けられると）、表示制御部４６１は、チェックボックスＣＸ２がクリックされたことを示す情報をチェックボックスＣＸ２に表示させる。一方、チェックボックスＣＸ２がクリックされたことを示す情報がチェックボックスＣＸ２に表示されている状態においてユーザーによりチェックボックスＣＸ２がクリック（タップ）された場合（すなわち、チェックボックスＣＸ２の選択が受け付けられると）、表示制御部４６１は、チェックボックスＣＸ２がクリックされたことを示す情報をチェックボックスＣＸ２から削除する。

チェックボックスＣＸ２がクリックされたことを示す情報がチェックボックスＣＸ２に表示されていない状態では、設定制御部４６３は、基準座標系におけるＹ軸に沿った方向への制御点Ｔの並進の不許可を示す情報を、対象第１２ファイルに上記の（４）の第１設定項目に設定する第１設定情報として記憶させる。一方、チェックボックスＣＸ２がクリックされたことを示す情報がチェックボックスＣＸ２に表示されている状態では、設定制御部４６３は、基準座標系におけるＹ軸に沿った方向への制御点Ｔの並進の許可を示す情報を、対象第１２ファイルに上記の（４）の第１設定項目に設定する第１設定情報として記憶させる。これにより、設定制御部４６３は、ロボット制御装置３０に上記の（４）の第１設定項目に第１設定情報を設定する。なお、チェックボックスＣＸ２は、これらの機能を実現可能なＧＵＩであれば、プルダウンメニューと異なる他のＧＵＩであってもよい。

Ａ７－９．Ｚ軸に沿った方向への制御点Ｔの並進の可否を表す第１設定情報の選択：
チェックボックスＣＸ３は、上記の（５）の第１設定項目に設定する第１設定情報をユーザーが選択可能なＧＵＩである。すなわち、チェックボックスＣＸ３は、基準座標系におけるＺ軸に沿った方向への制御点Ｔの並進の可否をユーザーが選択可能なＧＵＩである。チェックボックスＣＸ３がチェックされると、力制御においてロボット２０の移動方向は、Ｚ軸に沿った方向を方向成分として含むことができる。

チェックボックスＣＸ３がクリックされたことを示す情報がチェックボックスＣＸ３に表示されていない状態においてユーザーによりチェックボックスＣＸ３がクリック（タップ）された場合（すなわち、チェックボックスＣＸ３の選択が受け付けられると）、表示制御部４６１は、チェックボックスＣＸ３がクリックされたことを示す情報をチェックボックスＣＸ３に表示させる。一方、チェックボックスＣＸ３がクリックされたことを示す情報がチェックボックスＣＸ３に表示されている状態においてユーザーによりチェックボックスＣＸ３がクリック（タップ）された場合（すなわち、チェックボックスＣＸ３の選択が受け付けられると）、表示制御部４６１は、チェックボックスＣＸ３がクリックされたことを示す情報をチェックボックスＣＸ３から削除する。

チェックボックスＣＸ３がクリックされたことを示す情報がチェックボックスＣＸ３に表示されていない状態では、設定制御部４６３は、基準座標系におけるＺ軸に沿った方向への制御点Ｔの並進の不許可を示す情報を、対象第１２ファイルに上記の（５）の第１設定項目に設定する第１設定情報として記憶させる。一方、チェックボックスＣＸ３がクリックされたことを示す情報がチェックボックスＣＸ３に表示されている状態では、設定制御部４６３は、基準座標系におけるＺ軸に沿った方向への制御点Ｔの並進の許可を示す情報を、対象第１２ファイルに上記の（５）の第１設定項目に設定する第１設定情報として記憶させる。これにより、設定制御部４６３は、ロボット制御装置３０に上記の（５）の第１設定項目に第１設定情報を設定する。なお、チェックボックスＣＸ３は、これらの機能を実現可能なＧＵＩであれば、プルダウンメニューと異なる他のＧＵＩであってもよい。

Ａ７－１０．Ｕ軸に沿った方向への制御点Ｔの回転の可否を表す第１設定情報の選択：
チェックボックスＣＸ４は、上記の（６）の第１設定項目に設定する第１設定情報をユーザーが選択可能なＧＵＩである。すなわち、チェックボックスＣＸ４は、基準座標系におけるＵ軸に沿った方向への制御点Ｔの回転の可否をユーザーが選択可能なＧＵＩである。チェックボックスＣＸ４がチェックされると、力制御においてロボット２０の回転方向は、Ｕ軸に沿った方向を方向成分として含むことができる。なお、本明細書においては、並進などの移動方向と回転方向との両方を含めて、広義の「移動方向」と呼ぶ。

チェックボックスＣＸ４がクリックされたことを示す情報がチェックボックスＣＸ４に表示されていない状態においてユーザーによりチェックボックスＣＸ４がクリック（タップ）された場合（すなわち、チェックボックスＣＸ４の選択が受け付けられると）、表示制御部４６１は、チェックボックスＣＸ４がクリックされたことを示す情報をチェックボックスＣＸ４に表示させる。一方、チェックボックスＣＸ４がクリックされたことを示す情報がチェックボックスＣＸ４に表示されている状態においてユーザーによりチェックボックスＣＸ４がクリック（タップ）された場合（すなわち、チェックボックスＣＸ４の選択が受け付けられると）、表示制御部４６１は、チェックボックスＣＸ４がクリックされたことを示す情報をチェックボックスＣＸ４から削除する。

チェックボックスＣＸ４がクリックされたことを示す情報がチェックボックスＣＸ４に表示されていない状態では、設定制御部４６３は、基準座標系におけるＵ軸に沿った方向への制御点Ｔの回転の不許可を示す情報を、対象第１２ファイルに上記の（６）の第１設定項目に設定する第１設定情報として記憶させる。一方、チェックボックスＣＸ４がクリックされたことを示す情報がチェックボックスＣＸ４に表示されている状態では、設定制御部４６３は、基準座標系におけるＵ軸に沿った方向への制御点Ｔの回転の許可を示す情報を、対象第１２ファイルに上記の（６）の第１設定項目に設定する第１設定情報として記憶させる。これにより、設定制御部４６３は、ロボット制御装置３０に上記の（６）の第１設定項目に第１設定情報を設定する。なお、チェックボックスＣＸ４は、これらの機能を実現可能なＧＵＩであれば、プルダウンメニューと異なる他のＧＵＩであってもよい。

Ａ７－１１．Ｖ軸に沿った方向への制御点Ｔの回転の可否を表す第１設定情報の選択：
チェックボックスＣＸ５は、上記の（７）の第１設定項目に設定する第１設定情報をユーザーが選択可能なＧＵＩである。すなわち、チェックボックスＣＸ５は、基準座標系におけるＶ軸に沿った方向への制御点Ｔの回転の可否をユーザーが選択可能なＧＵＩである。チェックボックスＣＸ５がチェックされると、力制御においてロボット２０の回転方向は、Ｖ軸に沿った方向を方向成分として含むことができる。

チェックボックスＣＸ５がクリックされたことを示す情報がチェックボックスＣＸ５に表示されていない状態においてユーザーによりチェックボックスＣＸ５がクリック（タップ）された場合（すなわち、チェックボックスＣＸ５の選択が受け付けられると）、表示制御部４６１は、チェックボックスＣＸ５がクリックされたことを示す情報をチェックボックスＣＸ５に表示させる。一方、チェックボックスＣＸ５がクリックされたことを示す情報がチェックボックスＣＸ５に表示されている状態においてユーザーによりチェックボックスＣＸ５がクリック（タップ）された場合（すなわち、チェックボックスＣＸ５の選択が受け付けられると）、表示制御部４６１は、チェックボックスＣＸ５がクリックされたことを示す情報をチェックボックスＣＸ５から削除する。

チェックボックスＣＸ５がクリックされたことを示す情報がチェックボックスＣＸ５に表示されていない状態では、設定制御部４６３は、基準座標系におけるＶ軸に沿った方向への制御点Ｔの回転の不許可を示す情報を、対象第１２ファイルに上記の（７）の第１設定項目に設定する第１設定情報として記憶させる。一方、チェックボックスＣＸ５がクリックされたことを示す情報がチェックボックスＣＸ５に表示されている状態では、設定制御部４６３は、基準座標系におけるＶ軸に沿った方向への制御点Ｔの回転の許可を示す情報を、対象第１２ファイルに上記の（７）の第１設定項目に設定する第１設定情報として記憶させる。これにより、設定制御部４６３は、ロボット制御装置３０に上記の（７）の第１設定項目に第１設定情報を設定する。なお、チェックボックスＣＸ５は、これらの機能を実現可能なＧＵＩであれば、プルダウンメニューと異なる他のＧＵＩであってもよい。

Ａ７－１２．Ｗ軸に沿った方向への制御点Ｔの回転の可否を表す第１設定情報の選択：
チェックボックスＣＸ６は、上記の（８）の第１設定項目に設定する第１設定情報をユーザーが選択可能なＧＵＩである。すなわち、チェックボックスＣＸ６は、基準座標系におけるＷ軸に沿った方向への制御点Ｔの回転の可否をユーザーが選択可能なＧＵＩである。チェックボックスＣＸ６がチェックされると、力制御においてロボット２０の回転方向は、Ｗ軸に沿った方向を方向成分として含むことができる。

チェックボックスＣＸ６がクリックされたことを示す情報がチェックボックスＣＸ６に表示されていない状態においてユーザーによりチェックボックスＣＸ６がクリック（タップ）された場合（すなわち、チェックボックスＣＸ６の選択が受け付けられると）、表示制御部４６１は、チェックボックスＣＸ６がクリックされたことを示す情報をチェックボックスＣＸ６に表示させる。一方、チェックボックスＣＸ６がクリックされたことを示す情報がチェックボックスＣＸ６に表示されている状態においてユーザーによりチェックボックスＣＸ６がクリック（タップ）された場合（すなわち、チェックボックスＣＸ６の選択が受け付けられると）、表示制御部４６１は、チェックボックスＣＸ６がクリックされたことを示す情報をチェックボックスＣＸ６から削除する。

チェックボックスＣＸ６がクリックされたことを示す情報がチェックボックスＣＸ６に表示されていない状態では、設定制御部４６３は、基準座標系におけるＷ軸に沿った方向への制御点Ｔの回転の不許可を示す情報を、対象第１２ファイルに上記の（８）の第１設定項目に設定する第１設定情報として記憶させる。一方、チェックボックスＣＸ６がクリックされたことを示す情報がチェックボックスＣＸ６に表示されている状態では、設定制御部４６３は、基準座標系におけるＷ軸に沿った方向への制御点Ｔの回転の許可を示す情報を、対象第１２ファイルに上記の（８）の第１設定項目に設定する第１設定情報として記憶させる。これにより、設定制御部４６３は、ロボット制御装置３０に上記の（８）の第１設定項目に第１設定情報を設定する。なお、チェックボックスＣＸ６は、これらの機能を実現可能なＧＵＩであれば、プルダウンメニューと異なる他のＧＵＩであってもよい。

Ａ７－１３．Ｘ軸に沿った方向に対する力制御の各係数の値を表す第１設定情報の入力：
入力欄ＦＸ１は、上記の（９）の第１設定項目に設定する第１設定情報をユーザーが入力可能なＧＵＩである。すなわち、入力欄ＦＸ１は、基準座標系におけるＸ軸に沿った方向に対する力制御の質量係数の値をユーザーが入力可能なＧＵＩである。ユーザーにより入力欄ＦＸ１に当該値が入力された場合、表示制御部４６１は、入力欄ＦＸ１に当該値を表示する。そして、設定制御部４６３は、当該値を、対象第１２ファイルに上記の（９）の第１設定項目に設定する第１設定情報として記憶させる。これにより、設定制御部４６３は、ロボット制御装置３０に上記の（９）の第１設定項目に第１設定情報を設定する。なお、入力欄ＦＸ１は、これらの機能を実現可能なＧＵＩであれば、入力欄と異なる他のＧＵＩであってもよい。

入力欄ＦＸ２は、上記の（１０）の第１設定項目に設定する第１設定情報をユーザーが入力可能なＧＵＩである。すなわち、入力欄ＦＸ２は、基準座標系におけるＸ軸に沿った方向に対する力制御の弾性係数の値をユーザーが入力可能なＧＵＩである。ユーザーにより入力欄ＦＸ２に当該値が入力された場合、表示制御部４６１は、入力欄ＦＸ２に当該値を表示する。そして、設定制御部４６３は、当該値を、対象第１２ファイルに上記の（１０）の第１設定項目に設定する設定情報を記憶させる。これにより、設定制御部４６３は、ロボット制御装置３０に上記の（１０）の第１設定項目に設定情報を設定する。なお、入力欄ＦＸ２は、これらの機能を実現可能なＧＵＩであれば、入力欄と異なる他のＧＵＩであってもよい。

入力欄ＦＸ３は、上記の（１１）の第１設定項目に設定する第１設定情報をユーザーが入力可能なＧＵＩである。すなわち、入力欄ＦＸ３は、基準座標系におけるＸ軸に沿った方向に対する力制御の粘性係数の値をユーザーが入力可能なＧＵＩである。ユーザーにより入力欄ＦＸ３に当該値が入力された場合、表示制御部４６１は、入力欄ＦＸ３に当該値を表示する。そして、設定制御部４６３は、当該値を、対象第１２ファイルに上記の（１１）の第１設定項目に設定する設定情報を記憶させる。これにより、設定制御部４６３は、ロボット制御装置３０に上記の（１１）の第１設定項目に設定情報を設定する。なお、入力欄ＦＸ３は、これらの機能を実現可能なＧＵＩであれば、入力欄と異なる他のＧＵＩであってもよい。

Ａ７－１４．Ｙ軸に沿った方向に対する力制御の各係数の値を表す第１設定情報の入力：
入力欄ＦＹ１は、上記の（１２）の第１設定項目に設定する第１設定情報をユーザーが入力可能なＧＵＩである。すなわち、入力欄ＦＹ１は、基準座標系におけるＹ軸に沿った方向に対する力制御の質量係数の値をユーザーが入力可能なＧＵＩである。ユーザーにより入力欄ＦＹ１に当該値が入力された場合、表示制御部４６１は、入力欄ＦＹ１に当該値を表示する。そして、設定制御部４６３は、当該値を、対象第１２ファイルに上記の（１２）の第１設定項目に設定する設定情報を記憶させる。これにより、設定制御部４６３は、ロボット制御装置３０に上記の（１２）の第１設定項目に設定情報を設定する。なお、入力欄ＦＹ１は、これらの機能を実現可能なＧＵＩであれば、入力欄と異なる他のＧＵＩであってもよい。

入力欄ＦＹ２は、上記の（１３）の第１設定項目に設定する第１設定情報をユーザーが入力可能なＧＵＩである。すなわち、入力欄ＦＹ２は、基準座標系におけるＹ軸に沿った方向に対する力制御の弾性係数の値をユーザーが入力可能なＧＵＩである。ユーザーにより入力欄ＦＹ２に当該値が入力された場合、表示制御部４６１は、入力欄ＦＹ２に当該値を表示する。そして、設定制御部４６３は、当該値を、対象第１２ファイルに上記の（１３）の第１設定項目に設定する設定情報を記憶させる。これにより、設定制御部４６３は、ロボット制御装置３０に上記の（１３）の第１設定項目に設定情報を設定する。なお、入力欄ＦＹ２は、これらの機能を実現可能なＧＵＩであれば、入力欄と異なる他のＧＵＩであってもよい。

入力欄ＦＹ３は、上記の（１４）の第１設定項目に設定する第１設定情報をユーザーが入力可能なＧＵＩである。すなわち、入力欄ＦＹ３は、基準座標系におけるＹ軸に沿った方向に対する力制御の粘性係数の値をユーザーが入力可能なＧＵＩである。ユーザーにより入力欄ＦＹ３に当該値が入力された場合、表示制御部４６１は、入力欄ＦＹ３に当該値を表示する。そして、設定制御部４６３は、当該値を、対象第１２ファイルに上記の（１４）の第１設定項目に設定する設定情報を記憶させる。これにより、設定制御部４６３は、ロボット制御装置３０に上記の（１４）の第１設定項目に設定情報を設定する。なお、入力欄ＦＹ３は、これらの機能を実現可能なＧＵＩであれば、入力欄と異なる他のＧＵＩであってもよい。

Ａ７－１５．Ｚ軸に沿った方向に対する力制御の各係数の値を表す第１設定情報の入力：
入力欄ＦＺ１は、上記の（１５）の第１設定項目に設定する第１設定情報をユーザーが入力可能なＧＵＩである。すなわち、入力欄ＦＺ１は、基準座標系におけるＺ軸に沿った方向に対する力制御の質量係数の値をユーザーが入力可能なＧＵＩである。ユーザーにより入力欄ＦＺ１に当該値が入力された場合、表示制御部４６１は、入力欄ＦＺ１に当該値を表示する。そして、設定制御部４６３は、当該値を、対象第１２ファイルに上記の（１５）の第１設定項目に設定する設定情報を記憶させる。これにより、設定制御部４６３は、ロボット制御装置３０に上記の（１５）の第１設定項目に設定情報を設定する。なお、入力欄ＦＺ１は、これらの機能を実現可能なＧＵＩであれば、入力欄と異なる他のＧＵＩであってもよい。

入力欄ＦＺ２は、上記の（１６）の第１設定項目に設定する第１設定情報をユーザーが入力可能なＧＵＩである。すなわち、入力欄ＦＺ２は、基準座標系におけるＺ軸に沿った方向に対する力制御の弾性係数の値をユーザーが入力可能なＧＵＩである。ユーザーにより入力欄ＦＺ２に当該値が入力された場合、表示制御部４６１は、入力欄ＦＺ２に当該値を表示する。そして、設定制御部４６３は、当該値を、対象第１２ファイルに上記の（１６）の第１設定項目に設定する設定情報を記憶させる。これにより、設定制御部４６３は、ロボット制御装置３０に上記の（１６）の第１設定項目に設定情報を設定する。なお、入力欄ＦＺ２は、これらの機能を実現可能なＧＵＩであれば、入力欄と異なる他のＧＵＩであってもよい。

入力欄ＦＺ３は、上記の（１７）の第１設定項目に設定する第１設定情報をユーザーが入力可能なＧＵＩである。すなわち、入力欄ＦＺ３は、基準座標系におけるＺ軸に沿った方向に対する力制御の粘性係数の値をユーザーが入力可能なＧＵＩである。ユーザーにより入力欄ＦＺ３に当該値が入力された場合、表示制御部４６１は、入力欄ＦＺ３に当該値を表示する。そして、設定制御部４６３は、当該値を、対象第１２ファイルに上記の（１７）の第１設定項目に設定する設定情報を記憶させる。これにより、設定制御部４６３は、ロボット制御装置３０に上記の（１７）の第１設定項目に設定情報を設定する。なお、入力欄ＦＺ３は、これらの機能を実現可能なＧＵＩであれば、入力欄と異なる他のＧＵＩであってもよい。

Ａ７－１６．Ｕ軸に沿った方向に対する力制御の各係数の値を表す第１設定情報の入力：
入力欄ＴＸ１は、上記の（１８）の第１設定項目に設定する第１設定情報をユーザーが入力可能なＧＵＩである。すなわち、入力欄ＴＸ１は、基準座標系におけるＵ軸に沿った方向に対する力制御の質量係数の値をユーザーが入力可能なＧＵＩである。ユーザーにより入力欄ＴＸ１に当該値が入力された場合、表示制御部４６１は、入力欄ＴＸ１に当該値を表示する。そして、設定制御部４６３は、当該値を、対象第１２ファイルに上記の（１８）の第１設定項目に設定する設定情報を記憶させる。これにより、設定制御部４６３は、ロボット制御装置３０に上記の（１８）の第１設定項目に設定情報を設定する。なお、入力欄ＴＸ１は、これらの機能を実現可能なＧＵＩであれば、入力欄と異なる他のＧＵＩであってもよい。

入力欄ＴＸ２は、上記の（１９）の第１設定項目に設定する第１設定情報をユーザーが入力可能なＧＵＩである。すなわち、入力欄ＴＸ２は、基準座標系におけるＵ軸に沿った方向に対する力制御の弾性係数の値をユーザーが入力可能なＧＵＩである。ユーザーにより入力欄ＴＸ２に当該値が入力された場合、表示制御部４６１は、入力欄ＴＸ２に当該値を表示する。そして、設定制御部４６３は、当該値を、対象第１２ファイルに上記の（１９）の第１設定項目に設定する設定情報を記憶させる。これにより、設定制御部４６３は、ロボット制御装置３０に上記の（１９）の第１設定項目に設定情報を設定する。なお、入力欄ＴＸ２は、これらの機能を実現可能なＧＵＩであれば、入力欄と異なる他のＧＵＩであってもよい。

入力欄ＴＸ３は、上記の（２０）の第１設定項目に設定する第１設定情報をユーザーが入力可能なＧＵＩである。すなわち、入力欄ＴＸ３は、基準座標系におけるＵ軸に沿った方向に対する力制御の粘性係数の値をユーザーが入力可能なＧＵＩである。ユーザーにより入力欄ＴＸ３に当該値が入力された場合、表示制御部４６１は、入力欄ＴＸ３に当該値を表示する。そして、設定制御部４６３は、当該値を、対象第１２ファイルに上記の（２０）の第１設定項目に設定する設定情報を記憶させる。これにより、設定制御部４６３は、ロボット制御装置３０に上記の（２０）の第１設定項目に設定情報を設定する。なお、入力欄ＴＸ３は、これらの機能を実現可能なＧＵＩであれば、入力欄と異なる他のＧＵＩであってもよい。

Ａ７－１７．Ｖ軸に沿った方向に対する力制御の各係数の値を表す第１設定情報の入力：
入力欄ＴＹ１は、上記の（２１）の第１設定項目に設定する第１設定情報をユーザーが入力可能なＧＵＩである。すなわち、入力欄ＴＹ１は、基準座標系におけるＶ軸に沿った方向に対する力制御の質量係数の値をユーザーが入力可能なＧＵＩである。ユーザーにより入力欄ＴＹ１に当該値が入力された場合、表示制御部４６１は、入力欄ＴＹ１に当該値を表示する。そして、設定制御部４６３は、当該値を、対象第１２ファイルに上記の（２１）の第１設定項目に設定する設定情報を記憶させる。これにより、設定制御部４６３は、ロボット制御装置３０に上記の（２１）の第１設定項目に設定情報を設定する。なお、入力欄ＴＹ１は、これらの機能を実現可能なＧＵＩであれば、入力欄と異なる他のＧＵＩであってもよい。

入力欄ＴＹ２は、上記の（２２）の第１設定項目に設定する第１設定情報をユーザーが入力可能なＧＵＩである。すなわち、入力欄ＴＹ２は、基準座標系におけるＶ軸に沿った方向に対する力制御の弾性係数の値をユーザーが入力可能なＧＵＩである。ユーザーにより入力欄ＴＹ２に当該値が入力された場合、表示制御部４６１は、入力欄ＴＹ２に当該値を表示する。そして、設定制御部４６３は、当該値を、対象第１２ファイルに上記の（２２）の第１設定項目に設定する設定情報を記憶させる。これにより、設定制御部４６３は、ロボット制御装置３０に上記の（２２）の第１設定項目に設定情報を設定する。なお、入力欄ＴＹ２は、これらの機能を実現可能なＧＵＩであれば、入力欄と異なる他のＧＵＩであってもよい。

入力欄ＴＹ３は、上記の（２３）の第１設定項目に設定する第１設定情報をユーザーが入力可能なＧＵＩである。すなわち、入力欄ＴＹ３は、基準座標系におけるＶ軸に沿った方向に対する力制御の粘性係数の値をユーザーが入力可能なＧＵＩである。ユーザーにより入力欄ＴＹ３に当該値が入力された場合、表示制御部４６１は、入力欄ＴＹ３に当該値を表示する。そして、設定制御部４６３は、当該値を、対象第１２ファイルに上記の（２３）の第１設定項目に設定する設定情報を記憶させる。これにより、設定制御部４６３は、ロボット制御装置３０に上記の（２３）の第１設定項目に設定情報を設定する。なお、入力欄ＴＹ３は、これらの機能を実現可能なＧＵＩであれば、入力欄と異なる他のＧＵＩであってもよい。

Ａ７－１８．Ｗ軸に沿った方向に対する力制御の各係数の値を表す第１設定情報の入力：
入力欄ＴＺ１は、上記の（２４）の第１設定項目に設定する第１設定情報をユーザーが入力可能なＧＵＩである。すなわち、入力欄ＴＺ１は、基準座標系におけるＷ軸に沿った方向に対する力制御の質量係数の値をユーザーが入力可能なＧＵＩである。ユーザーにより入力欄ＴＺ１に当該値が入力された場合、表示制御部４６１は、入力欄ＴＺ１に当該値を表示する。そして、設定制御部４６３は、当該値を、対象第１２ファイルに上記の（２４）の第１設定項目に設定する設定情報を記憶させる。これにより、設定制御部４６３は、ロボット制御装置３０に上記の（２４）の第１設定項目に設定情報を設定する。なお、入力欄ＴＺ１は、これらの機能を実現可能なＧＵＩであれば、入力欄と異なる他のＧＵＩであってもよい。

入力欄ＴＺ２は、上記の（２５）の第１設定項目に設定する第１設定情報をユーザーが入力可能なＧＵＩである。すなわち、入力欄ＴＺ２は、基準座標系におけるＷ軸に沿った方向に対する力制御の弾性係数の値をユーザーが入力可能なＧＵＩである。ユーザーにより入力欄ＴＺ２に当該値が入力された場合、表示制御部４６１は、入力欄ＴＺ２に当該値を表示する。そして、設定制御部４６３は、当該値を、対象第１２ファイルに上記の（２５）の第１設定項目に設定する設定情報を記憶させる。これにより、設定制御部４６３は、ロボット制御装置３０に上記の（２５）の第１設定項目に設定情報を設定する。なお、入力欄ＴＺ２は、これらの機能を実現可能なＧＵＩであれば、入力欄と異なる他のＧＵＩであってもよい。

入力欄ＴＺ３は、上記の（２６）の第１設定項目に設定する第１設定情報をユーザーが入力可能なＧＵＩである。すなわち、入力欄ＴＺ３は、基準座標系におけるＷ軸に沿った方向に対する力制御の粘性係数の値をユーザーが入力可能なＧＵＩである。ユーザーにより入力欄ＴＺ３に当該値が入力された場合、表示制御部４６１は、入力欄ＴＺ３に当該値を表示する。そして、設定制御部４６３は、当該値を、対象第１２ファイルに上記の（２６）の第１設定項目に設定する設定情報を記憶させる。これにより、設定制御部４６３は、ロボット制御装置３０に上記の（２６）の第１設定項目に設定情報を設定する。なお、入力欄ＴＺ３は、これらの機能を実現可能なＧＵＩであれば、入力欄と異なる他のＧＵＩであってもよい。

以上で説明したように、第１設定項目が、力制御で用いられる質量係数、弾性係数、粘性係数を含むことにより、ユーザーは、第１設定項目としての質量係数、弾性係数、粘性係数を好ましい値に設定して、力制御におけるロボットの特性を、ユーザーが望む特性に設定することができる。

Ａ７－１９．第１設定態様の効果：
以上のような画面Ｘ０（すなわち、第１設定態様）を表示部４５に表示させることにより、教示装置４０は、教示装置４０がロボット制御装置３０に設定可能な複数の設定項目のうち直接教示における力制御に係る複数の第１設定項目それぞれを個別に設定することができる。これにより、ユーザーは、直接教示におけるロボット２０の動作をユーザーが所望する動作（好ましい動作）と一致させることができる。その結果、ユーザーは、教示装置４０を用いることによって、ロボットの性能を十分に発揮できるように、より精度の高い直接教示をロボット制御装置３０に行うことができる。

Ａ８．第２動作モードにおいて教示装置が行う処理：
Ａ８－１．第２設定態様の初期画面：
図６は、第２動作モードにおいて教示装置４０が表示部４５に表示させる第２設定態様の一例を示す図である。図６に示した画面Ｐ０は、第２設定態様の一例である。教示装置４０の動作モードは、図４の表示および図６の表示に先立って表示される選択画面のＧＵＩにおいて、ユーザーによって選択されて、教示装置４０に入力される。なお、本実施形態においては、教示装置４０の動作モードが選択されることにより、第１設定態様と第２設定態様は、選択的に表示される。しかし、第１設定態様と第２設定態様は、一つの画面中に同時に表示されてもよい。以下、図６を参照し、第２動作モードにおいて教示装置４０が行う処理について説明する。

第２設定態様は、前述した通り、ロボット制御装置３０に対する複数の第１設定項目の設定について習熟していないユーザー（例えば、初心者、ビギナー等）向けに設計された画面であり、教示装置４０によってロボット制御装置３０に複数の第１設定項目のうちの少なくとも一部（少なくとも２つ）をまとめて１つの第２設定項目として設定可能な画面のことである。このため、第２設定態様では、ユーザーは、第１設定態様を用いる場合と比較して、複数の第１設定項目の設定を容易に行うことができる。

第２動作モードにおいて教示装置４０は、ユーザーから操作を受け付けることなくロボット制御装置３０を制御し、第２上位ファイルをロボット制御装置３０の記憶領域に生成する。「第２上位ファイル」は、第２動作モード専用の第１上位ファイルである。また、第２動作モードにおいて教示装置４０は、ユーザーから操作を受け付けることなくロボット制御装置３０を制御し、第２上位ファイルに属させる３種類のファイルである第２１ファイルと、第２２ファイルと、第２３ファイルとのそれぞれを当該記憶領域に生成する。「第２１ファイル」は、第２動作モード専用の第１１ファイルである。また、「第２２ファイル」は、第２動作モード専用の第１２ファイルである。また、「第２３ファイル」は、第２動作モード専用の第１３ファイルである。

なお、第２上位ファイルと、第２１ファイルと、第２２ファイルと、第２３ファイルとのうちの一部又は全部は、第２動作モード専用でなくてもよい。第２上位ファイルが第２動作モード専用ではない場合、第２上位ファイルは、例えば、第１設定態様におけるプルダウンメニューＰＸ１と同じ機能を有するＧＵＩによってロボット制御装置３０の記憶領域に生成される。また、第２１ファイルが第２動作モード専用ではない場合、第２１ファイルは、第２１ファイルを生成するＧＵＩによってロボット制御装置３０の記憶領域に生成される。また、第２２ファイルが第２動作モード専用ではない場合、第２２ファイルは、例えば、第１設定態様におけるプルダウンメニューＰＸ３と同じ機能を有するＧＵＩによってロボット制御装置３０の記憶領域に生成される。また、第２３ファイルが第２動作モード専用ではない場合、第２３ファイルは、例えば、第１設定態様におけるプルダウンメニューＰＸ４と同じ機能を有するＧＵＩによってロボット制御装置３０の記憶領域に生成される。

図６に示す画面Ｐ０には、タブＴＢ１と、タブＴＢ２と、領域Ｐ１と、ボタンＢ２とが含まれている。なお、画面Ｐ０には、タブＴＢ１と、タブＴＢ２と、領域Ｐ１と、ボタンＢ２との一部又は全部に代えて、他のＧＵＩが含まれる構成であってもよく、タブＴＢ１と、タブＴＢ２と、領域Ｐ１と、ボタンＢ２とに加えて、他のＧＵＩが含まれる構成であってもよい。

タブＴＢ１、タブＴＢ２のそれぞれは、領域Ｐ１に表示するＧＵＩを、それぞれのタブに応じたＧＵＩに切り替えるＧＵＩである。タブＴＢ１、タブＴＢ２のいずれかがユーザーによりクリック（タップ）された場合、表示制御部４６１は、領域Ｐ１に表示するＧＵＩを、ユーザーによりクリック（タップ）されたタブに応じたＧＵＩに切り替える。すなわち、領域Ｐ１は、ユーザーによりクリックされたタブに応じたＧＵＩが表示される領域である。なお、図６に示した例では、これらのタブは、タブＴＢ１、タブＴＢ２の２つのタブであったが、１つのタブであってもよく、３以上のタブであってもよい。

Ａ８－２．フォース設定の初期画面：
タブＴＢ１「フォース設定」は、第２設定項目を設定するＧＵＩと、上記の２６個の第１設定項目のうちの第２設定項目によって設定されない複数の第１設定項目のそれぞれを設定するＧＵＩとを領域Ｐ１に表示させるタブである。

ユーザーによりタブＴＢ１がクリック（タップ）された場合（すなわち、タブＴＢ１の選択が受け付けられると）、表示制御部４６１は、例えば、領域Ｐ１１と、領域Ｐ１２と、領域Ｐ１３とのそれぞれを領域Ｐ１に表示させる。図６に示した領域Ｐ１は、ユーザーによりタブＴＢ１がクリックされた場合における領域Ｐ１の一例である。なお、表示制御部４６１は、当該場合、領域Ｐ１１と、領域Ｐ１２と、領域Ｐ１３との一部又は全部に代えて、他のＧＵＩを領域Ｐ１に表示させる構成であってもよく、領域Ｐ１１と、領域Ｐ１２と、領域Ｐ１３とに加えて、他のＧＵＩを領域Ｐ１に表示させる構成であってもよい。

領域Ｐ１１（図６の上段参照）には、前述したプルダウンメニューＰＸ２及びプルダウンメニューＰＸ５が含まれている。プルダウンメニューＰＸ２は、上記の（１）の第１設定項目に設定する第１設定情報、すなわち、重力補償の有効を示す情報又は重力補償の無効を示す情報をユーザーが選択可能なＧＵＩである。プルダウンメニューＰＸ５は、上記の（２）の第１設定項目に設定する第１設定情報、すなわち、ロボット制御装置３０に記憶されている１以上の座標系それぞれを示す座標系情報のうち基準座標系としてユーザーが設定したい所望の座標系を示す座標系情報をユーザーが選択可能なＧＵＩである。

なお、領域Ｐ１１は、プルダウンメニューＰＸ２とプルダウンメニューＰＸ５とのうちいずれか一方又は両方に代えて、他のＧＵＩが含まれる構成であってもよく、プルダウンメニューＰＸ２とプルダウンメニューＰＸ５とに加えて、他のＧＵＩが含まれる構成であってもよい。

領域Ｐ１１に含まれるプルダウンメニューＰＸ２は、図４において説明したプルダウンメニューＰＸ２の機能と同じ機能を有する。重力補償の有効を示す情報が領域Ｐ１１に含まれるプルダウンメニューＰＸ２に表示された場合、設定制御部４６３は、当該情報を第２１ファイルに記憶させる。一方、重力補償の無効を示す情報が当該プルダウンメニューＰＸ２に表示された場合、設定制御部４６３は、当該情報を第２１ファイルに記憶させる。これにより、第２設定態様において、設定制御部４６３は、ロボット制御装置３０に上記の（１）の第１設定項目を設定する。

領域Ｐ１１に含まれるプルダウンメニューＰＸ５は、図４において説明したプルダウンメニューＰＸ５の機能と同じ機能を有する。基準座標系としてユーザーにより選択された座標系を示す座標系情報が領域Ｐ１１に含まれるプルダウンメニューＰＸ５に表示された場合、設定制御部４６３は、当該情報を第２３ファイルに記憶させる。これにより、第２設定態様において、設定制御部４６３は、ロボット制御装置３０に上記の（２）の第１設定項目、すなわち、基準座標系を設定する。

Ａ８－３．動作態様の選択：
領域Ｐ１２（図６の中段参照）には、プルダウンメニューＰＸ６と、ボタンＢ３と、ボタンＢ４と、ボタンＢ５とが含まれている。なお、領域Ｐ１２は、プルダウンメニューＰＸ６と、ボタンＢ３と、ボタンＢ４と、ボタンＢ５とのうちの一部又は全部に代えて、他のＧＵＩが含まれる構成であってもよく、プルダウンメニューＰＸ６と、ボタンＢ３と、ボタンＢ４と、ボタンＢ５とに加えて、他のＧＵＩが含まれる構成であってもよい。

第２設定態様では、ユーザーは、直接教示における力制御による制御点Ｔの動作の態様である動作態様を、予め決められた１以上の動作態様の中から選択することができる。予め決められた１以上の動作態様には、例えば、「直線動作態様」と、「平面動作態様」と、「回転動作態様」と、「カスタム動作態様」と、「フリー動作態様」とが含まれている。なお、本明細書においては、選択された動作態様も「設定値」と表記する。すなわち、「設定値」とは、スカラー量に限定されない。

なお、制御点Ｔの動作態様には、直線動作態様と、平面動作態様と、回転動作態様と、カスタム動作態様と、フリー動作態様との一部又は全部に代えて、他の動作態様が含まれる構成であってもよく、直線動作態様と、平面動作態様と、回転動作態様と、カスタム動作態様と、フリー動作態様とに加えて、他の動作態様が含まれる構成であってもよい。

制御点Ｔの「直線動作」は、基準座標系におけるＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸のいずれか１つの軸に沿った方向への制御点Ｔの並進のことである。すなわち、制御点Ｔの「直線動作態様」は、制御点Ｔが直線動作を行う動作態様のことである。

制御点Ｔの「平面動作」は、当該Ｘ軸、当該Ｙ軸、当該Ｚ軸のうちのいずれか２つの軸によって規定される平面に沿った方向への制御点Ｔの並進のことである。すなわち、制御点Ｔの「平面動作態様」は、制御点Ｔが平面動作を行う動作態様のことである。

制御点Ｔの「回転動作」は、当該基準座標系におけるＵ軸、Ｖ軸、Ｗ軸のいずれか１つの軸に沿った方向への制御点Ｔの回転のことである。すなわち、制御点Ｔの「回転動作態様」は、制御点Ｔが回転動作を行う動作態様のことである。

制御点Ｔの「カスタム動作」は、当該Ｘ軸、当該Ｙ軸、当該Ｚ軸、当該Ｕ軸、当該Ｖ軸、当該Ｗ軸のうちユーザーにより選択された１以上の軸それぞれに沿った方向への制御点Ｔの動作（並進動作と回転動作の少なくとも一方を含む動作）のことである。すなわち、制御点Ｔの「カスタム動作態様」は、制御点Ｔがカスタム動作を行う動作態様のことである。

制御点Ｔの「フリー動作」は、当該Ｘ軸、当該Ｙ軸、当該Ｚ軸のそれぞれに沿った方向への制御点Ｔの並進動作と、当該Ｕ軸、当該Ｖ軸、当該Ｗ軸のそれぞれに沿った方向への制御点Ｔの回転動作とのうちいずれか一方の動作又は両方を組み合わせた動作のことである。すなわち、制御点Ｔの「フリー動作態様」は、制御点Ｔがフリー動作を行う動作態様のことである。

プルダウンメニューＰＸ６は、このような予め決められた１以上の動作態様（この一例において、上記の５つの動作態様）の中から、ユーザーが１つの動作態様を選択可能なＧＵＩである。ユーザーによりプルダウンメニューＰＸ６がクリック（タップ）された場合（すなわち、プルダウンメニューＰＸ６の選択が受け付けられると）、表示制御部４６１は、記憶部４２に予め記憶された情報であって当該１以上の動作態様のそれぞれを示す動作態様情報を記憶部４２から読み出す。表示制御部４６１は、読み出した１以上の動作態様情報を含む一覧を表示部４５に表示させる。

図７は、図５に示した画面Ｐ０におけるプルダウンメニューＰＸ６がユーザーによりクリック（タップ）された場合の画面Ｐ０の一例を示す図である。前述した通り、当該場合（すなわち、当該プルダウンメニューＰＸ６の選択が受け付けられると）、表示制御部４６１は、例えば、第２設定態様において選択可能な１以上の動作態様情報を含む一覧を表示させる。図７に示した一覧Ｌ２は、当該一覧の一例である。図７に示した例では、一覧Ｌ２には、直線動作態様を示す動作態様情報である「直線」と、平面動作態様を示す動作態様情報である「平面」と、回転動作態様を示す動作態様情報である「回転」と、カスタム動作態様を示す動作態様情報である「カスタム」と、フリー動作態様を示す動作態様情報である「フリー」とのそれぞれが５つの動作態様を示す情報が表示されている。なお、当該一覧には、「直線」、「平面」、「回転」、「カスタム」、「フリー」のうちの一部又は全部に代えて、他の動作態様情報が表示される構成であってもよく、「直線」、「平面」、「回転」、「カスタム」、「フリー」に加えて、他の動作態様情報が表示される構成であってもよい。

一覧Ｌ２においてある動作態様情報がユーザーによりクリック（タップ）された場合（すなわち、当該動作態様情報が示す動作態様の選択が受け付けられると）、表示制御部４６１は、一覧Ｌ２の表示を表示部４５から消す。そして、表示制御部４６１は、プルダウンメニューＰＸ６に当該選択された動作態様情報を表示させるとともに、領域Ｐ１２に、当該動作態様情報が示す動作態様に応じた第２設定項目を設定するための１以上のＧＵＩを表示させる。図６に示したボタンＢ３～ボタンＢ５のそれぞれは、図６に示したプルダウンメニューＰＸ６に表示された動作態様情報である「フリー」が示すフリー動作態様に応じた第２設定項目を設定するための１以上のＧＵＩの一例である。

Ａ８－３－１．フリー動作態様の設定：
図６に示すようにプルダウンメニューＰＸ６に「フリー」が表示された場合、表示制御部４６１は、例えば、「フリー」が示すフリー動作態様に応じた第２設定項目を設定するための３つのＧＵＩであるボタンＢ３～ボタンＢ５のそれぞれを領域Ｐ１２に表示させる。フリー動作態様に応じた第２設定項目は、基準座標系におけるＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸のそれぞれに沿った方向への制御点Ｔの「並進動作」と、当該基準座標系におけるＵ軸、Ｖ軸、Ｗ軸のそれぞれに沿った方向への制御点Ｔの「回転動作」と、当該並進動作及び当該回転動作とを組み合わせた「複合動作」と、のいずれかの動作を、フリー動作として、制御点Ｔに許容するための設定項目である。

当該第２設定項目に当該「並進動作」を示す情報を第２設定情報として設定した場合、ロボット制御装置３０は、直接教示における力制御を以下のように実行する。すなわち、直接教示においてユーザーから外力を受けた場合に、制御点Ｔに当該並進動作をフリー動作として行わせる。また、当該第２設定項目に当該「回転動作」を示す情報を第２設定情報として設定した場合、ロボット制御装置３０は、直接教示における力制御を以下のように実行する。すなわち、直接教示においてユーザーから外力を受けた場合に、制御点Ｔに当該回転動作をフリー動作として行わせる。また、当該第２設定項目に当該「複合動作」を示す情報を第２設定情報として設定した場合、ロボット制御装置３０は、直接教示における力制御を以下のように実行する。すなわち、直接教示においてユーザーから外力を受けた場合に、制御点Ｔに当該複合動作をフリー動作として行わせる。

ボタンＢ３は、フリー動作態様に応じた第２設定項目に、基準座標系におけるＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸のそれぞれに沿った方向への制御点Ｔの並進動作と、基準座標系におけるＵ軸、Ｖ軸、Ｗ軸のそれぞれに沿った方向への制御点Ｔの回転動作とを組み合わせた「複合動作」を示す情報を示す情報を第２設定情報として設定するボタンである。ボタンＢ４は、当該第２設定項目に、当該「並進動作」を示す情報を第２設定情報として設定するボタンである。ボタンＢ５は、当該第２設定項目に、当該「回転動作」を示す情報を第２設定情報として設定するボタンである。

基準座標系におけるＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸のそれぞれに沿った方向への制御点Ｔの並進動作と、基準座標系におけるＵ軸、Ｖ軸、Ｗ軸のそれぞれに沿った方向への制御点Ｔの回転動作とを組み合わせた「複合動作」を示す情報を示す情報に応じた第１設定情報は、上記の（３）～（８）の６個の第１設定項目のそれぞれに設定される第１設定情報である。以下に示した一覧は、当該第１設定項目のそれぞれに設定される第１設定情報の一覧である。

・（３）の第１設定項目に設定される第１設定情報：プルダウンメニューＰＸ５に表示された基準座標系情報が示す基準座標系におけるＸ軸に沿った方向への制御点Ｔの並進動作の許可を示す情報
・（４）の第１設定項目に設定される第１設定情報：当該基準座標系におけるＹ軸に沿った方向への制御点Ｔの並進動作の許可を示す情報
・（５）の第１設定項目に設定される第１設定情報：当該基準座標系におけるＺ軸に沿った方向への制御点Ｔの並進動作の許可を示す情報
・（６）の第１設定項目に設定される第１設定情報：当該基準座標系におけるＵ軸に沿った方向への制御点Ｔの回転動作の許可を示す情報
・（７）の第１設定項目に設定される第１設定情報：当該基準座標系におけるＶ軸に沿った方向への制御点Ｔの並進動作の許可を示す情報
・（８）の第１設定項目に設定される第１設定情報：当該基準座標系におけるＷ軸に沿った方向への制御点Ｔの並進動作の許可を示す情報

以下では、説明の便宜上、基準座標系におけるＸ軸に沿った方向への制御点Ｔの並進動作の許可を示す情報（具体的には、数値「１」）を（３）の第１設定項目に設定される第１設定情報として第２２ファイルに記憶させることを、「（３）を許可にする」と称する。当該並進動作の不許可を示す情報（具体的には、数値「０」）を（３）の第１設定項目に設定される第１設定情報として第２２ファイルに記憶させることを、「（３）を不許可にする」と称する。Ｙ軸に沿った方向への制御点Ｔの並進動作の許可／不許可、Ｚ軸に沿った方向への制御点Ｔの並進動作の許可／不許可についても同様に表記する。

すなわち、基準座標系におけるＹ軸に沿った方向への制御点Ｔの並進動作の許可を示す情報（具体的には、数値「１」）を（４）の第１設定項目に設定される第１設定情報として第２２ファイルに設定することを、「（４）を許可にする」と称して説明する。当該並進動作の不許可を示す情報（具体的には、数値「０」）を（４）の第１設定項目に設定される第１設定情報として第２２ファイルに設定することを、「（４）を不許可にする」と称して説明する。また、以下では、基準座標系におけるＺ軸に沿った方向への制御点Ｔの並進動作の許可を示す情報（具体的には、数値「１」）を（５）の第１設定項目に設定される第１設定情報として第２２ファイルに設定することを、「（５）を許可にする」と称して説明する。当該並進動作の不許可を示す情報（具体的には、数値「０」）を（５）の第１設定項目に設定される第１設定情報として第２２ファイルに設定することを、「（５）を不許可にすると称して説明する。

また、以下では、基準座標系におけるＵ軸に沿った方向への制御点Ｔの回転動作の許可を示す情報（具体的には、数値「１」）を（６）の第１設定項目に設定される第１設定情報として第２２ファイルに設定することを、（６）を許可にすると称する。当該回転動作の不許可を示す情報（具体的には、数値「０」）を（６）の第１設定項目に設定される第１設定情報として第２２ファイルに設定することを、「（６）を不許可にする」と称する。Ｖ軸に沿った方向への制御点Ｔの回転動作の許可／不許可、ならびにＷ軸に沿った方向への制御点Ｔの回転動作の許可／不許可についても同様に表記する。

すなわち、基準座標系におけるＶ軸に沿った方向への制御点Ｔの回転動作の許可を示す情報（具体的には、数値「１」）を（７）の第１設定項目に設定される第１設定情報として第２２ファイルに設定することを、「（７）を許可にする」と称して説明する。当該回転動作の不許可を示す情報（具体的には、数値「０」）を（７）の第１設定項目に設定される第１設定情報として第２２ファイルに設定することを、「（７）を不許可にする」と称して説明する。また、以下では、基準座標系におけるＷ軸に沿った方向への制御点Ｔの回転動作の許可を示す情報（具体的には、数値「１」）を（８）の第１設定項目に設定される第１設定情報として第２２ファイルに設定することを、「（８）を許可にする」と称して説明する。当該回転動作の不許可を示す情報（具体的には、数値「０」）を（８）の第１設定項目に設定される第１設定情報として第２２ファイルに設定することを、「（８）を不許可にする」と称して説明する。

図６において、ボタンＢ３がユーザーによりクリック（タップ）された場合（すなわち、ボタンＢ３の選択が受け付けられると）、表示制御部４６１は、ボタンＢ３がクリックされたことを示す情報を表示部４５に表示する。そして、設定制御部４６３は、（３）～（８）のそれぞれを許可にする。以下で、より具体的に説明する。

表１は、画面Ｐ０におけるユーザーによる各ボタンの操作によって教示装置４０に入力される第２設定項目の設定値と、その第２設定項目の設定値に対応づけられた６個の第１設定項目の設置値と、を示す表である。表１中の各列の上段に第２設定項目の設定値（たとえば、最上段の「フリー」とその下の「移動と回転」の組み合わせ、最上段の「フリー」とその下の「移動」の組み合わせなど）を示す。表１中の各行の左端に第１設定項目（たとえば、「Fx_Enabled」、「Fy_Enabled」など）を示す。表１中の各欄において、「１」は許可を示し、「０」は不許可を示す。

なお、表１の情報を格納したデータは、ロボット制御装置３０（図３参照）が備える記憶部に格納されている。表１の情報が格納されているロボット制御装置３０の記憶部は、不揮発性メモリである。表１の情報を格納したデータは、制御装置４６によってロボット制御装置３０の記憶部から読み出されて、教示装置４０の記憶部４２（図２参照）に格納される。表１の情報が格納される教示装置４０の記憶部４２は、揮発性メモリである。制御装置４６は、記憶部４２内の表１の情報を格納したデータを参照して、各動作態様の設定を行う。

たとえば、表１において、「Fx_Enabled」は、上記（３）の設定、すなわち、基準座標系におけるＸ軸に沿った方向への制御点Ｔの並進の可否を表す。「Fy_Enabled」は、上記（４）の設定、すなわち、基準座標系におけるＹ軸に沿った方向への制御点Ｔの並進の可否を表す。「Fz_Enabled」は、上記（５）の設定、すなわち、基準座標系におけるＺ軸に沿った方向への制御点Ｔの並進の可否を表す。

表１において、「Tx_Enabled」は、上記（６）の設定、すなわち、基準座標系におけるＵ軸に沿った方向への制御点Ｔの回転の可否を表す。「Ty_Enabled」は、上記（７）の設定、すなわち、基準座標系におけるＶ軸に沿った方向への制御点Ｔの回転の可否を表す。「Tz_Enabled」は、上記（８）の設定、すなわち、基準座標系におけるＷ軸に沿った方向への制御点Ｔの回転の可否を表す。

図６の画面Ｐ０においてユーザーが各ボタンを操作して、第２設定項目の設定値が入力されると、制御装置４６の設定制御部４６３（図３参照）は、記憶部４２内の表１に相当するデータを参照する。第２設定項目の設定値の入力は、たとえば、図６に示すように、プルダウンメニューＰＸ６において「フリー」が選択され、「移動と回転」の選択の選択を意味するボタンＢ３がＯＮされることにより行われる。すると、設定制御部４６３は、表１中の「フリー」かつ「移動と回転」の列を参照して、「Fx_Enabled」、「Fy_Enabled」などの第１設定項目の値（具体的には、１または０）を取得する。この場合は、第１設定項目「Fx_Enabled」～「Tz_Enabled」のすべての設定値は「１」（許可）である。そして、設定制御部４６３は、第２の設定項目の設定値としての「フリー」かつ「移動と回転」と対応づけられている第１設定項目「Fx_Enabled」～「Tz_Enabled」の値を、取得した値に設定する。「設定制御部４６３が、（３）～（８）のそれぞれを許可にする」とは、具体的には、以上のような処理を実行することを意味する。

一方、基準座標系におけるＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸のそれぞれに沿った方向への制御点Ｔの並進動作を示す情報に応じた第１設定情報は、（３）～（５）のそれぞれを許可にし、（６）～（８）のそれぞれを不許可にする情報である。

すなわち、図６において、ボタンＢ４がユーザーによりクリック（タップ）された場合（すなわち、ボタンＢ４の選択が受け付けられると）、表示制御部４６１は、ボタンＢ４がクリックされたことを示す情報を表示部４５に表示する。そして、設定制御部４６３は、（３）～（５）のそれぞれを許可にするとともに、（６）～（８）のそれぞれを不許可にする。この設定は、表１において、第２設定情報が「フリー」かつ「移動」を表す場合の第１設定項目「Fx_Enabled」～「Tz_Enabled」の各設定値に対応する。

また、基準座標系におけるＵ軸、Ｖ軸、Ｗ軸のそれぞれに沿った方向への制御点Ｔの回転動作を示す情報に応じた第１設定情報は、（３）～（５）のそれぞれを不許可にし、（６）～（８）のそれぞれを許可にする情報である。

すなわち、図６において、ボタンＢ５がユーザーによりクリック（タップ）された場合（すなわち、ボタンＢ５の選択が受け付けられると）、表示制御部４６１は、ボタンＢ５がクリックされたことを示す情報を表示部４５に表示する。そして、設定制御部４６３は、（３）～（５）のそれぞれを不許可にするとともに、（６）～（８）のそれぞれを許可にする。この設定は、表１において、第２設定情報が「フリー」かつ「回転」を表す場合の第１設定項目「Fx_Enabled」～「Tz_Enabled」の各設定値に対応する。

Ａ８－３－２．直線動作態様の設定：
図８は、図７に示した一覧Ｌ２において直線動作態様情報がユーザーによりクリックされた場合における画面Ｐ０の一例を示す図である。図７に示した一覧Ｌ２において直線動作態様情報がユーザーによりクリック（タップ）された場合（すなわち、直線動作態様情報が示す直線動作態様の選択が受け付けられると）、表示制御部４６１は、一覧Ｌ２の表示を表示部４５から消す。そして、表示制御部４６１は、プルダウンメニューＰＸ６に直線動作態様情報である「直線」を表示させるとともに、領域Ｐ１２に、直線動作態様情報が示す直線動作態様に応じた第２設定項目を設定するための１以上のＧＵＩを表示させる。図８に示したボタンＢ６～ボタンＢ８のそれぞれは、当該「直線」が示す直線動作態様に応じた第２設定項目を設定するための１以上のＧＵＩの一例である。

図８に示すようにプルダウンメニューＰＸ６に「直線」が表示された場合、表示制御部４６１は、例えば、「直線」が示す直線動作態様に応じた第２設定項目を設定するための３つのＧＵＩであるボタンＢ６～ボタンＢ８のそれぞれを領域Ｐ１２に表示させる。直線動作態様に応じた第２設定項目は、基準座標系におけるＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸のいずれか１つの軸に沿った方向への制御点Ｔの並進動作を、直線動作として、制御点Ｔに許容するための設定項目である。

当該第２設定項目に当該Ｘ軸に沿った方向への制御点Ｔの並進動作を示す情報を第２設定情報として設定した場合、ロボット制御装置３０は、直接教示における力制御を以下のように実行する。すなわち、直接教示においてユーザーから外力を受けた場合に、制御点Ｔに当該Ｘ軸に沿った方向への並進動作を直線動作として行わせる。言い替えれば、直接教示の際に、Ｘ軸に沿った方向がロボット２０が移動可能な方向とされる。

また、当該第２設定項目に当該Ｙ軸に沿った方向への制御点Ｔの並進動作を示す情報を第２設定情報として設定した場合、ロボット制御装置３０は、直接教示における力制御を以下のように実行する。すなわち、直接教示においてユーザーから外力を受けた場合に、制御点Ｔに当該Ｙ軸に沿った方向への並進動作を直線動作として行わせる。言い替えれば、直接教示の際に、Ｙ軸に沿った方向がロボット２０が移動可能な方向とされる。

また、当該第２設定項目に当該Ｚ軸に沿った方向への制御点Ｔの並進動作を示す情報を第２設定情報として設定した場合、ロボット制御装置３０は、直接教示における力制御を以下のように実行する。すなわち、直接教示においてユーザーから外力を受けた場合に、制御点Ｔに当該Ｚ軸に沿った方向への並進動作を直線動作として行わせる。言い替えれば、直接教示の際に、Ｚ軸に沿った方向がロボット２０が移動可能な方向とされる。

ボタンＢ６は、直線動作態様に応じた第２設定項目に、基準座標系におけるＸ軸に沿った方向への制御点Ｔの並進動作を示す情報を示す情報を第２設定情報として設定するボタンである。ボタンＢ７は、当該第２設定項目に、基準座標系におけるＹ軸に沿った方向への制御点Ｔの並進動作を示す情報を第２設定情報として設定するボタンである。ボタンＢ８は、当該第２設定項目に、基準座標系におけるＺ軸に沿った方向への制御点Ｔの並進動作を示す情報を第２設定情報として設定するボタンである。

基準座標系におけるＸ軸に沿った方向への制御点Ｔの並進動作を示す情報を示す情報に応じた第１設定情報は、（３）を許可にし、（４）～（８）を不許可にする情報である。

すなわち、ボタンＢ６がユーザーによりクリック（タップ）された場合（すなわち、ボタンＢ６の選択が受け付けられると）、表示制御部４６１は、ボタンＢ６がクリックされたことを示す情報を表示部４５に表示する。そして、設定制御部４６３は、（３）を許可にするとともに、（４）～（８）のそれぞれを不許可にする。この設定は、表１において、第２設定情報が「直線」かつ「Ｘ」を表す場合の第１設定項目「Fx_Enabled」～「Tz_Enabled」の各設定値に対応する。

基準座標系におけるＹ軸に沿った方向への制御点Ｔの並進動作を示す情報を示す情報に応じた第１設定情報は、（４）を許可にし、（３）及び（５）～（８）を不許可にする情報である。

すなわち、ボタンＢ７がユーザーによりクリック（タップ）された場合（すなわち、ボタンＢ７の選択が受け付けられると）、表示制御部４６１は、ボタンＢ７がクリックされたことを示す情報を表示部４５に表示する。そして、設定制御部４６３は、（４）を許可にするとともに、（３）及び（５）～（８）のそれぞれを不許可にする。この設定は、表１において、第２設定情報が「直線」かつ「Ｙ」を表す場合の第１設定項目「Fx_Enabled」～「Tz_Enabled」の各設定値に対応する。

基準座標系におけるＺ軸に沿った方向への制御点Ｔの並進動作を示す情報を示す情報に応じた第１設定情報は、（５）を許可にし、（３）と（４）と（６）～（８）とを不許可にする情報である。

すなわち、ボタンＢ８がユーザーによりクリック（タップ）された場合（すなわち、ボタンＢ８の選択が受け付けられると）、表示制御部４６１は、ボタンＢ８がクリックされたことを示す情報を表示部４５に表示する。そして、設定制御部４６３は、（５）を許可にするとともに、（３）と（４）と（６）～（８）とのそれぞれを不許可にする。この設定は、表１において、第２設定情報が「直線」かつ「Ｚ」を表す場合の第１設定項目「Fx_Enabled」～「Tz_Enabled」の各設定値に対応する。

以上のような処理を行うことにより、第１設定項目の設定について習熟していないユーザーは、３次元の直交座標系における各軸の方向のうち１個の方向を移動可能な方向とする各第１設定項目の設定値の設定を、表示部４５に表示される第２設定態様の画面Ｐ０を使用して、容易に行うことができる。

Ａ８－３－３．平面動作態様の設定：
図９は、図７に示した一覧Ｌ２において平面動作態様情報がユーザーによりクリックされた場合における画面Ｐ０の一例を示す図である。図７に示した一覧Ｌ２において平面動作態様情報がユーザーによりクリック（タップ）された場合（すなわち、平面動作態様情報が示す平面動作態様の選択が受け付けられると）、表示制御部４６１は、一覧Ｌ２の表示を表示部４５から消す。そして、表示制御部４６１は、プルダウンメニューＰＸ６に平面動作態様情報である「平面」を表示させるとともに、領域Ｐ１２に、平面動作態様情報が示す平面動作態様に応じた第２設定項目を設定するための１以上のＧＵＩを表示させる。図９に示したボタンＢ９～ボタンＢ１１のそれぞれは、当該「平面」が示す平面動作態様に応じた第２設定項目を設定するための１以上のＧＵＩの一例である。

図９に示すようにプルダウンメニューＰＸ６に「平面」が表示された場合、表示制御部４６１は、例えば、「平面」が示す平面動作態様に応じた第２設定項目を設定するための３つのＧＵＩであるボタンＢ９～ボタンＢ１１のそれぞれを領域Ｐ１２に表示させる。平面動作態様に応じた第２設定項目は、基準座標系におけるＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸のうちのいずれか２つの軸によって規定される平面に沿った方向への制御点Ｔの並進動作を、平面動作として、制御点Ｔに許容するための設定項目である。

当該第２設定項目に当該Ｘ軸及び当該Ｙ軸によって規定される平面に沿った方向への制御点Ｔの並進動作を示す情報を第２設定情報として設定した場合、ロボット制御装置３０は、直接教示における力制御を以下のように実行する。すなわち、直接教示においてユーザーから外力を受けた場合に、制御点Ｔに当該Ｘ軸及び当該Ｙ軸によって規定される平面に沿った方向への並進動作を平面動作として行わせる。言い替えれば、直接教示の際に、ロボット２０の移動方向が方向成分として含むことができる２個の軸の方向として、Ｘ軸及びＹ軸の方向が設定される。

また、当該第２設定項目に当該Ｙ軸及び当該Ｚ軸によって規定される平面に沿った方向への制御点Ｔの並進動作を示す情報を第２設定情報として設定した場合、ロボット制御装置３０は、直接教示における力制御を以下のように実行する。すなわち、直接教示においてユーザーから外力を受けた場合に、制御点Ｔに当該Ｙ軸及び当該Ｚ軸によって規定される平面に沿った方向への並進動作を平面動作として行わせる。言い替えれば、直接教示の際に、ロボット２０の移動方向が方向成分として含むことができる２個の軸の方向として、Ｙ軸及びＺ軸の方向が設定される。

また、当該第２設定項目に当該Ｚ軸及び当該Ｘ軸によって規定される平面に沿った方向への制御点Ｔの並進動作を示す情報を第２設定情報として設定した場合、ロボット制御装置３０は、直接教示における力制御を以下のように実行する。すなわち、直接教示においてユーザーから外力を受けた場合に、制御点Ｔに当該Ｚ軸及び当該Ｘ軸によって規定される平面に沿った方向への並進動作を平面動作として行わせる。言い替えれば、直接教示の際に、ロボット２０の移動方向が方向成分として含むことができる２個の軸の方向として、Ｚ軸及びＸ軸の方向が設定される。

ボタンＢ９は、平面動作態様に応じた第２設定項目に、基準座標系におけるＸ軸及びＹ軸によって規定される平面に沿った方向への制御点Ｔの並進動作を示す情報を示す情報を第２設定情報として設定するボタンである。また、ボタンＢ１０は、平面動作態様に応じた第２設定項目に、基準座標系におけるＹ軸及びＺ軸によって規定される平面に沿った方向への制御点Ｔの並進動作を示す情報を示す情報を第２設定情報として設定するボタンである。また、ボタンＢ１１は、平面動作態様に応じた第２設定項目に、当該Ｚ軸及び当該Ｘ軸によって規定される平面に沿った方向への制御点Ｔの並進動作を示す情報を示す情報を第２設定情報として設定するボタンである。

基準座標系におけるＸ軸及びＹ軸によって規定される平面に沿った方向への制御点Ｔの並進動作を示す情報を示す情報に応じた第１設定情報は、（３）及び（４）を許可にし、（５）～（８）を不許可にする情報である。

すなわち、ボタンＢ９がユーザーによりクリック（タップ）された場合（すなわち、ボタンＢ９の選択が受け付けられると）、表示制御部４６１は、ボタンＢ９がクリックされたことを示す情報を表示部４５に表示する。そして、設定制御部４６３は、（３）及び（４）を許可にするとともに、（５）～（８）のそれぞれを不許可にする。この設定は、表１において、第２設定情報が「平面」かつ「ＸＹ」を表す場合の第１設定項目「Fx_Enabled」～「Tz_Enabled」の各設定値に対応する。

また、基準座標系におけるＹ軸及びＺ軸によって規定される平面に沿った方向への制御点Ｔの並進動作を示す情報を示す情報に応じた第１設定情報は、（４）及び（５）を許可にし、（３）及び（６）～（８）を不許可にする情報である。

すなわち、ボタンＢ１０がユーザーによりクリック（タップ）された場合（すなわち、ボタンＢ１０の選択が受け付けられると）、表示制御部４６１は、ボタンＢ１０がクリックされたことを示す情報を表示部４５に表示する。そして、設定制御部４６３は、（４）及び（５）を許可にするとともに、（３）及び（６）～（８）のそれぞれを不許可にする。この設定は、表１において、第２設定情報が「平面」かつ「ＹＺ」を表す場合の第１設定項目「Fx_Enabled」～「Tz_Enabled」の各設定値に対応する。

また、基準座標系におけるＺ軸及びＸ軸によって規定される平面に沿った方向への制御点Ｔの並進動作を示す情報を示す情報に応じた第１設定情報は、（３）及び（５）を許可にし、（４）及び（６）～（８）を不許可にする情報である。

すなわち、ボタンＢ１１がユーザーによりクリック（タップ）された場合（すなわち、ボタンＢ１１の選択が受け付けられると）、表示制御部４６１は、ボタンＢ１１がクリックされたことを示す情報を表示部４５に表示する。そして、設定制御部４６３は、（３）及び（５）を許可にするとともに、（４）及び（６）～（８）のそれぞれを不許可にする。この設定は、表１において、第２設定情報が「平面」かつ「ＸＺ」を表す場合の第１設定項目「Fx_Enabled」～「Tz_Enabled」の各設定値に対応する。

以上のような処理を行うことにより、第１設定項目の設定について習熟していないユーザーは、３次元の直交座標系における各軸の方向のうち２個の方向を方向成分として含む方向にロボットを移動可能とする、２個の第１設定項目の設定値の設定を、表示部４５に表示される第２設定態様の画面Ｐ０を使用して、容易に行うことができる。

Ａ８－３－４．回転動作態様の設定：
図１０は、図７に示した一覧Ｌ２において回転動作態様情報がユーザーによりクリックされた場合における画面Ｐ０の一例を示す図である。図７に示した一覧Ｌ２において回転動作態様情報がユーザーによりクリック（タップ）された場合（すなわち、回転動作態様情報が示す回転動作態様の選択が受け付けられると）、表示制御部４６１は、一覧Ｌ２の表示を表示部４５から消す。そして、表示制御部４６１は、プルダウンメニューＰＸ６に回転動作態様情報である「回転」を表示させるとともに、領域Ｐ１２に、回転動作態様情報が示す回転動作態様に応じた第２設定項目を設定するための１以上のＧＵＩを表示させる。図１０に示したボタンＢ１２～ボタンＢ１４のそれぞれは、当該「回転」が示す回転動作態様に応じた第２設定項目を設定するための１以上のＧＵＩの一例である。

図１０に示すようにプルダウンメニューＰＸ６に「回転」が表示された場合、表示制御部４６１は、例えば、「回転」が示す回転動作態様に応じた第２設定項目を設定するための３つのＧＵＩであるボタンＢ１２～ボタンＢ１４のそれぞれを領域Ｐ１２に表示させる。回転動作態様に応じた第２設定項目は、基準座標系におけるＵ軸、Ｖ軸、Ｗ軸のうちのいずれか１つの軸に沿った方向への制御点Ｔの回転動作を、制御点Ｔに許容するための設定項目である。

当該第２設定項目に当該Ｕ軸に沿った方向への制御点Ｔの回転動作を示す情報を第２設定情報として設定した場合、ロボット制御装置３０は、直接教示における力制御を以下のように実行する。すなわち、直接教示においてユーザーから外力を受けた場合に、制御点Ｔに当該Ｕ軸に沿った方向への回転動作を許容する。また、当該第２設定項目に当該Ｖ軸に沿った方向への制御点Ｔの回転動作を示す情報を第２設定情報として設定した場合、ロボット制御装置３０は、直接教示における力制御を以下のように実行する。すなわち、直接教示においてユーザーから外力を受けた場合に、制御点Ｔに当該Ｖ軸に沿った方向への回転動作を許容する。また、当該第２設定項目に当該Ｗ軸に沿った方向への制御点Ｔの回転動作を示す情報を第２設定情報として設定した場合、ロボット制御装置３０は、直接教示における力制御を以下のように実行する。すなわち、直接教示においてユーザーから外力を受けた場合に、制御点Ｔに当該Ｗ軸に沿った方向への回転動作を許容する。

ここで、ボタンＢ１２は、回転動作態様に応じた第２設定項目に、基準座標系におけるＵ軸に沿った方向への制御点Ｔの回転動作を示す情報を、第２設定情報として、設定するボタンである。また、ボタンＢ１３は、回転動作態様に応じた第２設定項目に、基準座標系におけるＶ軸に沿った方向への制御点Ｔの回転動作を示す情報を、第２設定情報として、設定するボタンである。また、ボタンＢ１４は、回転動作態様に応じた第２設定項目に、基準座標系におけるＷ軸に沿った方向への制御点Ｔの回転動作を示す情報を、第２設定情報として、設定するボタンである。

基準座標系におけるＵ軸に沿った方向への制御点Ｔの回転動作を示す情報に応じた第１設定情報は、（６）を許可にし、（３）～（５）と（７）と（８）とを不許可にする情報である。

すなわち、ボタンＢ１２がユーザーによりクリック（タップ）された場合（すなわち、ボタンＢ１２の選択が受け付けられると）、表示制御部４６１は、ボタンＢ１２がクリックされたことを示す情報を表示部４５に表示する。そして、設定制御部４６３は、（６）を許可にするとともに、（３）～（５）と（７）と（８）とのそれぞれを不許可にする。この設定は、表１において、第２設定情報が「回転」かつ「ＲＸ」を表す場合の第１設定項目「Fx_Enabled」～「Tz_Enabled」の各設定値に対応する。

また、基準座標系におけるＶ軸に沿った方向への制御点Ｔの回転動作を示す情報に応じた第１設定情報は、（７）を許可にし、（３）～（６）及び（８）を不許可にする情報である。

すなわち、ボタンＢ１３がユーザーによりクリック（タップ）された場合（すなわち、ボタンＢ１３の選択が受け付けられると）、表示制御部４６１は、ボタンＢ１３がクリックされたことを示す情報を表示部４５に表示する。そして、設定制御部４６３は、（７）を許可にするとともに、（３）～（６）及び（８）のそれぞれを不許可にする。この設定は、表１において、第２設定情報が「回転」かつ「ＲＹ」を表す場合の第１設定項目「Fx_Enabled」～「Tz_Enabled」の各設定値に対応する。

また、基準座標系におけるＷ軸に沿った方向への制御点Ｔの回転動作を示す情報に応じた第１設定情報は、（８）を許可にし、（３）～（７）を不許可にする情報である。

すなわち、ボタンＢ１４がユーザーによりクリック（タップ）された場合（すなわち、ボタンＢ１４の選択が受け付けられると）、表示制御部４６１は、ボタンＢ１４がクリックされたことを示す情報を表示部４５に表示する。そして、設定制御部４６３は、（８）を許可にするとともに、（３）～（７）のそれぞれを不許可にする。この設定は、表１において、第２設定情報が「回転」かつ「ＲＺ」を表す場合の第１設定項目「Fx_Enabled」～「Tz_Enabled」の各設定値に対応する。

Ａ８－３－５．カスタム動作態様の設定：
図７に示した一覧Ｌ２においてカスタム動作態様情報がユーザーによりクリック（タップ）された場合（すなわち、カスタム動作態様情報が示すカスタム動作態様の選択が受け付けられると）、表示制御部４６１は、一覧Ｌ２の表示を表示部４５から消す。そして、表示制御部４６１は、プルダウンメニューＰＸ６にカスタム動作態様情報である「カスタム」を表示させるとともに、領域Ｐ１２に、カスタム動作態様情報が示す回転動作態様に応じた第２設定項目を設定するための１以上のＧＵＩを表示させる。

図１１は、図７に示した一覧Ｌ２においてカスタム動作態様情報がユーザーによりクリックされた場合における画面Ｐ０の一例を示す図である。図１１に示したチェックボックスＣＢ１～チェックボックスＣＢ６のそれぞれは、当該「カスタム」が示すカスタム動作態様に応じた第２設定項目を設定するための１以上のＧＵＩの一例である。

図１１に示すようにプルダウンメニューＰＸ６に「カスタム」が表示された場合、表示制御部４６１は、例えば、「カスタム」が示すカスタム動作態様に応じた第２設定項目を設定するための６つのチェックボックスであるチェックボックスＣＢ１～チェックボックスＣＢ６のそれぞれを領域Ｐ１２に表示させる。

チェックボックスＣＢ１は、基準座標系におけるＸ軸を選択可能なＧＵＩである。チェックボックスＣＢ１がクリックされたことを示す情報がチェックボックスＣＢ１に表示されていない状態においてユーザーによりチェックボックスＣＢ１がクリック（タップ）された場合（すなわち、チェックボックスＣＢ１の選択が受け付けられると）、表示制御部４６１は、チェックボックスＣＢ１がクリックされたことを示す情報をチェックボックスＣＢ１に表示させる。一方、チェックボックスＣＢ１がクリックされたことを示す情報がチェックボックスＣＢ１に表示されている状態においてユーザーによりチェックボックスＣＢ１がクリック（タップ）された場合（すなわち、チェックボックスＣＢ１の選択が受け付けられると）、表示制御部４６１は、チェックボックスＣＢ１がクリックされたことを示す情報をチェックボックスＣＢ１から削除する。

チェックボックスＣＢ２は、基準座標系におけるＹ軸を選択可能なＧＵＩである。チェックボックスＣＢ２がクリックされたことを示す情報がチェックボックスＣＢ２に表示されていない状態においてユーザーによりチェックボックスＣＢ２がクリック（タップ）された場合（すなわち、チェックボックスＣＢ２の選択が受け付けられると）、表示制御部４６１は、チェックボックスＣＢ２がクリックされたことを示す情報をチェックボックスＣＢ２に表示させる。一方、チェックボックスＣＢ２がクリックされたことを示す情報がチェックボックスＣＢ２に表示されている状態においてユーザーによりチェックボックスＣＢ２がクリック（タップ）された場合（すなわち、チェックボックスＣＢ２の選択が受け付けられると）、表示制御部４６１は、チェックボックスＣＢ２がクリックされたことを示す情報をチェックボックスＣＢ２から削除する。

チェックボックスＣＢ３は、基準座標系におけるＺ軸を選択可能なＧＵＩである。チェックボックスＣＢ３がクリックされたことを示す情報がチェックボックスＣＢ３に表示されていない状態においてユーザーによりチェックボックスＣＢ３がクリック（タップ）された場合（すなわち、チェックボックスＣＢ３の選択が受け付けられると）、表示制御部４６１は、チェックボックスＣＢ３がクリックされたことを示す情報をチェックボックスＣＢ３に表示させる。一方、チェックボックスＣＢ３がクリックされたことを示す情報がチェックボックスＣＢ３に表示されている状態においてユーザーによりチェックボックスＣＢ３がクリック（タップ）された場合（すなわち、チェックボックスＣＢ３の選択が受け付けられると）、表示制御部４６１は、チェックボックスＣＢ３がクリックされたことを示す情報をチェックボックスＣＢ３から削除する。

チェックボックスＣＢ４は、基準座標系におけるＵ軸を選択可能なＧＵＩである。チェックボックスＣＢ４がクリックされたことを示す情報がチェックボックスＣＢ４に表示されていない状態においてユーザーによりチェックボックスＣＢ４がクリック（タップ）された場合（すなわち、チェックボックスＣＢ４の選択が受け付けられると）、表示制御部４６１は、チェックボックスＣＢ４がクリックされたことを示す情報をチェックボックスＣＢ４に表示させる。一方、チェックボックスＣＢ４がクリックされたことを示す情報がチェックボックスＣＢ４に表示されている状態においてユーザーによりチェックボックスＣＢ４がクリック（タップ）された場合（すなわち、チェックボックスＣＢ４の選択が受け付けられると）、表示制御部４６１は、チェックボックスＣＢ４がクリックされたことを示す情報をチェックボックスＣＢ４から削除する。

チェックボックスＣＢ５は、基準座標系におけるＶ軸を選択可能なＧＵＩである。チェックボックスＣＢ５がクリックされたことを示す情報がチェックボックスＣＢ５に表示されていない状態においてユーザーによりチェックボックスＣＢ５がクリック（タップ）された場合（すなわち、チェックボックスＣＢ５の選択が受け付けられると）、表示制御部４６１は、チェックボックスＣＢ５がクリックされたことを示す情報をチェックボックスＣＢ５に表示させる。一方、チェックボックスＣＢ５がクリックされたことを示す情報がチェックボックスＣＢ５に表示されている状態においてユーザーによりチェックボックスＣＢ５がクリック（タップ）された場合（すなわち、チェックボックスＣＢ５の選択が受け付けられると）、表示制御部４６１は、チェックボックスＣＢ５がクリックされたことを示す情報をチェックボックスＣＢ５から削除する。

チェックボックスＣＢ６は、基準座標系におけるＷ軸を選択可能なＧＵＩである。チェックボックスＣＢ６がクリックされたことを示す情報がチェックボックスＣＢ６に表示されていない状態においてユーザーによりチェックボックスＣＢ１がクリック（タップ）された場合（すなわち、チェックボックスＣＢ６の選択が受け付けられると）、表示制御部４６１は、チェックボックスＣＢ６がクリックされたことを示す情報をチェックボックスＣＢ６に表示させる。一方、チェックボックスＣＢ６がクリックされたことを示す情報がチェックボックスＣＢ６に表示されている状態においてユーザーによりチェックボックスＣＢ６がクリック（タップ）された場合（すなわち、チェックボックスＣＢ６の選択が受け付けられると）、表示制御部４６１は、チェックボックスＣＢ６がクリックされたことを示す情報をチェックボックスＣＢ６から削除する。

カスタム動作態様に応じた第２設定項目は、基準座標系におけるＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸、Ｕ軸、Ｖ軸、Ｗ軸のうちチェックボックスＣＢ１～チェックボックスＣＢ６によってユーザーにより選択された１以上の軸それぞれに沿った方向への制御点Ｔの動作（並進動作と回転動作の少なくとも一方を含む動作）を、制御点Ｔに許容するための設定項目である。すなわち、ユーザーは、チェックボックスＣＢ１～チェックボックスＣＢ６によって当該Ｘ軸、当該Ｙ軸、当該Ｚ軸、当該Ｕ軸、当該Ｖ軸、当該Ｗ軸のうちの１以上の軸を選択することにより、選択した当該１以上の軸それぞれに沿った方向への制御点Ｔの動作（並進動作と回転動作の少なくとも一方を含む動作）を示す第２設定情報を、当該第２設定項目としての「カスタム」に設定することができる。ユーザーが当該第２設定情報を当該第２設定項目に設定した場合、ロボット制御装置３０は、直接教示における力制御を以下のように実行する。すなわち、直接教示においてユーザーから外力を受けた場合に、制御点Ｔに、当該選択した当該１以上の軸それぞれに沿った方向への動作を許容する。

チェックボックスＣＢ１～チェックボックスＣＢ６によって基準座標系におけるＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸、Ｕ軸、Ｖ軸、Ｗ軸の中から選択された１以上の軸それぞれに沿った方向への制御点Ｔの動作（並進動作と回転動作の少なくとも一方を含む動作）を示す第２設定情報に応じた第１設定情報は、チェックボックスＣＢ１によって当該Ｘ軸が選択されている場合、少なくとも（３）を許可にする情報である。また、当該第１設定情報は、チェックボックスＣＢ２によって当該Ｙ軸が選択されている場合、少なくとも（４）を許可にする情報である。また、当該第１設定情報は、チェックボックスＣＢ３によって当該Ｚ軸が選択されている場合、少なくとも（５）を許可にする情報である。また、当該第１設定情報は、チェックボックスＣＢ４によって当該Ｕ軸が選択されている場合、少なくとも（６）を許可にする情報である。また、当該第１設定情報は、チェックボックスＣＢ５によって当該Ｖ軸が選択されている場合、少なくとも（７）を許可にする情報である。また、当該第１設定情報は、チェックボックスＣＢ６によって当該Ｗ軸が選択されている場合、少なくとも（８）を許可にする情報である。

すなわち、チェックボックスＣＢ１によって基準座標系におけるＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸、Ｕ軸、Ｖ軸、Ｗ軸の中からＸ軸が選択された場合、設定制御部４６３は、上記の（３）を許可にする。また、チェックボックスＣＢ２によって当該Ｘ軸、当該Ｙ軸、当該Ｚ軸、当該Ｕ軸、当該Ｖ軸、当該Ｗ軸の中から当該Ｙ軸が選択された場合、設定制御部４６３は、上記の（４）を許可にする。また、チェックボックスＣＢ３によって当該Ｘ軸、当該Ｙ軸、当該Ｚ軸、当該Ｕ軸、当該Ｖ軸、当該Ｗ軸の中から当該Ｚ軸が選択された場合、設定制御部４６３は、上記の（５）を許可にする。また、チェックボックスＣＢ２によって当該Ｘ軸、当該Ｙ軸、当該Ｚ軸、当該Ｕ軸、当該Ｖ軸、当該Ｗ軸の中から当該Ｕ軸が選択された場合、設定制御部４６３は、上記の（６）を許可にする。また、チェックボックスＣＢ２によって当該Ｘ軸、当該Ｙ軸、当該Ｚ軸、当該Ｕ軸、当該Ｖ軸、当該Ｗ軸の中から当該Ｖ軸が選択された場合、設定制御部４６３は、上記の（７）を許可にする。また、チェックボックスＣＢ２によって当該Ｘ軸、当該Ｙ軸、当該Ｚ軸、当該Ｕ軸、当該Ｖ軸、当該Ｗ軸の中から当該Ｗ軸が選択された場合、設定制御部４６３は、上記の（８）を許可にする。

Ａ８－４．制御点Ｔの動きの硬さの選択：
図６に戻る。領域Ｐ１３には、スライドバーＳＢが含まれている。なお、領域Ｐ１３は、スライドバーＳＢに代えて、他のＧＵＩが含まれる構成であってもよく、スライドバーＳＢに加えて、他のＧＵＩが含まれる構成であってもよい。

スライドバーＳＢは、直接教示における力制御による制御点Ｔの動きの硬さを設定する第２設定項目を設定するためのＧＵＩである。具体的には、領域Ｐ１３では、ユーザーは、スライドバーＳＢの位置を移動させることによって、直接教示における力制御による制御点Ｔの動きの硬さを示す情報であって、当該位置に応じた硬さを示す情報を、第２設定情報として、第２設定項目を設定することができる。制御点Ｔの動きの硬さは、制御点Ｔの動かし難さ（又は動かし易さ）を表す指標である。また、スライドバーＳＢを移動させることが可能な１以上の位置のそれぞれに応じた硬さを示す情報に応じた第１設定情報は、上記の（９）～（２６）の１８個の第１設定項目それぞれに設定される第１設定情報である。本実施形態において、スライドバーＳＢは、左端の「硬」、右端の「軟」、および中央の３個の位置をとりうる。

以下では、説明の便宜上、（９）の第１設定項目に設定される第１設定情報を「（９）の値」と称して説明する。（１０）の第１設定項目に設定される「第１設定情報を（１０）の値」と称して説明する。（１１）の第１設定項目に設定される「第１設定情報を（１１）の値」と称して説明する。（１２）の第１設定項目に設定される「第１設定情報を（１２）の値」と称して説明する。（１３）の第１設定項目に設定される「第１設定情報を（１３）の値」と称して説明する。（１４）の第１設定項目に設定される「第１設定情報を（１４）の値」と称して説明する。（１５）の第１設定項目に設定される「第１設定情報を（１５）の値」と称して説明する。（１６）の第１設定項目に設定される「第１設定情報を（１６）の値」と称して説明する。（１７）の第１設定項目に設定される「第１設定情報を（１７）の値」と称して説明する。（１８）の第１設定項目に設定される「第１設定情報を（１８）の値」と称して説明する。（１９）の第１設定項目に設定される「第１設定情報を（１９）の値」と称して説明する。（２０）の第１設定項目に設定される「第１設定情報を（２０）の値」と称して説明する。（２１）の第１設定項目に設定される「第１設定情報を（２１）の値」と称して説明する。（２２）の第１設定項目に設定される「第１設定情報を（２２）の値」と称して説明する。（２３）の第１設定項目に設定される「第１設定情報を（２３）の値」と称して説明する。（２４）の第１設定項目に設定される「第１設定情報を（２４）の値」と称して説明する。（２５）の第１設定項目に設定される「第１設定情報を（２５）の値」と称して説明する。（２６）の第１設定項目に設定される「第１設定情報を（２６）の値」と称して説明する。

ユーザーは、スライドバーＳＢの位置を移動させることによって、移動させたスライドバーＳＢの位置に応じた硬さを示す情報を、第２設定情報として、スライドバーＳＢに対応する第２設定項目に設定することができる。設定制御部４６３は、ユーザーによりスライドバーＳＢによって設定された当該情報に応じた第１設定情報を、第２２ファイルに記憶させる。これにより、設定制御部４６３は、（９）～（２６）の第１設定項目を設定する。ここで、（９）～（２６）それぞれの値は、スライドバーＳＢの位置に応じて予め決められている。図６に示した例では、スライドバーＳＢの位置が図６に示した「硬」という文字に近いほど、制御点Ｔの硬さは硬くなる。一方、スライドバーＳＢの位置が図６に示した「軟」という文字に近いほど、制御点Ｔの硬さは軟くなる。

表２は、画面Ｐ０におけるユーザーによるスライドバーＳＢの操作によって教示装置４０に入力される第２設定項目の設定値と、１８個の第１設定項目の設置値と、の関係を示す表である。表２中の各列の上段に第２設定項目の設定値（すなわち、「硬」、「普通」および「軟」）を示す。表２中の各行の左端に第１設定項目（たとえば、「Fx_Mass」、「Fx_Damper」、「Fx_Spring」など）を示す。表２中の各欄において、「ａ_ｘｍｈ」、「ａ_ｘｍｍ」、「ａ_ｘｍｓ」などの符号は、具体的な数値を表す。

なお、表２の情報を格納したデータは、ロボット制御装置３０（図３参照）が備える記憶部に格納されている。表２の情報が格納されているロボット制御装置３０の記憶部は、不揮発性メモリである。表２の情報を格納したデータは、制御装置４６によってロボット制御装置３０の記憶部から読み出されて、教示装置４０の記憶部４２（図２参照）に格納される。表２の情報が格納される教示装置４０の記憶部４２は、揮発性メモリである。制御装置４６は、記憶部４２内の表２の情報を格納したデータを参照して、制御点Ｔの動きの硬さの設定を行う。

表２において、「Fx_Mass」は、上記（９）の設定、すなわち、基準座標系におけるＸ軸に沿った方向に対する力制御の質量係数を表す。「Fx_Spring」は、上記（１０）の設定、すなわち、基準座標系におけるＸ軸に沿った方向に対する力制御の弾性係数を表す。「Fx_Damper」は、上記（１１）の設定、すなわち、基準座標系におけるＸ軸に沿った方向に対する力制御の粘性係数を表す。表２における、「Fx_Spring」、Fx_Damper」、「Fx_Mass」は、図４に示した画面Ｘ０におけるＦＸ１，ＦＸ２，ＦＸ３にそれぞれ対応する。

上記「Fx_Mass」、「Fx_Spring」、「Fx_Damper」の各パラメーターに対して、添え字「ｘ」を「ｙ」に置き換えた各パラメーターは、上記（１２）～（１４）の各設定、すなわち、それぞれ基基準座標系におけるＹ軸に沿った方向に対する力制御の質量係数、弾性係数、粘性係数を表す。上記「Fx_Mass」、「Fx_Spring」、「Fx_Damper」の各パラメーターに対して、添え字「ｘ」を「ｚ」に置き換えた各パラメーターは、上記（１５）～（１７）の各設定、すなわち、それぞれ基基準座標系におけるＺ軸に沿った方向に対する力制御の質量係数、弾性係数、粘性係数を表す。

表２において、「Tx_Mass」は、上記（１８）の設定、すなわち、基準座標系におけるＵ軸に沿った方向に対する力制御の質量係数を表す。「Tx_Spring」は、上記（１９）の設定、すなわち、基準座標系におけるＵ軸に沿った方向に対する力制御の弾性係数を表す。「Tx_Damper」は、上記（２０）の設定、すなわち、基準座標系におけるＵ軸に沿った方向に対する力制御の粘性係数を表す。表２における、「Tx_Spring」、Tx_Damper」、「Tx_Mass」は、図４に示した画面Ｘ０におけるＴＸ１，ＴＸ２，ＴＸ３にそれぞれ対応する。

上記「Tx_Mass」、「Tx_Spring」、「Tx_Damper」の各パラメーターに対して、添え字「ｘ」を「ｙ」に置き換えた各パラメーターは、上記（２１）～（２３）の各設定、すなわち、それぞれ基基準座標系におけるＶ軸に沿った方向に対する力制御の質量係数、弾性係数、粘性係数を表す。上記「Tx_Mass」、「Tx_Spring」、「Tx_Damper」の各パラメーターに対して、添え字「ｘ」を「ｚ」に置き換えた各パラメーターは、上記（２４）～（２６）の各設定、すなわち、それぞれ基基準座標系におけるＺ軸に沿った方向に対する力制御の質量係数、弾性係数、粘性係数を表す。

ここで、基準座標系におけるＸ軸に沿った方向への力制御による制御点Ｔの動きは、（９）～（１１）それぞれの値のうちの一部又は全部が小さいほど軟らかく、（９）～（１１）それぞれの値のうちの一部又は全部が大きいほど硬い。また、基準座標系におけるＹ軸に沿った方向への力制御による制御点Ｔの動きは、（１２）～（１４）それぞれの値のうちの一部又は全部が小さいほど軟らかく、（１２）～（１４）それぞれの値のうちの一部又は全部が大きいほど硬い。また、基準座標系におけるＺ軸に沿った方向への力制御による制御点Ｔの動きは、（１５）～（１７）それぞれの値のうちの一部又は全部が小さいほど軟らかく、（１５）～（１７）それぞれの値のうちの一部又は全部が大きいほど硬い。

また、基準座標系におけるＵ軸に沿った方向への力制御による制御点Ｔの動きは、（１８）～（２０）それぞれの値のうちの一部又は全部が小さいほど軟らかく、（１８）～（２０）それぞれの値のうちの一部又は全部が大きいほど硬い。また、基準座標系におけるＶ軸に沿った方向への力制御による制御点Ｔの動きは、（２１）～（２３）それぞれの値のうちの一部又は全部が小さいほど軟らかく、（２１）～（２３）それぞれの値のうちの一部又は全部が大きいほど硬い。また、基準座標系におけるＷ軸に沿った方向への力制御による制御点Ｔの動きは、（２４）～（２６）それぞれの値のうちの一部又は全部が小さいほど軟らかく、（２４）～（２６）それぞれの値のうちの一部又は全部が大きいほど硬い。

図６の画面Ｐ０においてユーザーがスライドバーＳＢを操作して、いずれかの位置が選択されると、制御装置４６の設定制御部４６３（図３参照）は、記憶部４２内の表２に相当するデータを参照し、以下の処理を行う。たとえば、「硬」が選択されると、制御装置４６の設定制御部４６３は、表２中の「硬」の列を参照して、「Fx_Mass」～「Tz_Spring」の第１設定項目の値を取得する。また、「軟」が選択されると、制御装置４６は、表２中の「軟」の列を参照して、「Fx_Mass」～「Tz_Spring」の第１設定項目の値を取得する。さらに、スライドバーＳＢの中央が選択されると、制御装置４６は、表２中の「普通」の列を参照して、「Fx_Mass」～「Tz_Spring」の第１設定項目の値を取得する。第２設定態様において、上記（９）～（２６）に相当する第１設定項目は、以上のように設定される。

以上のことから分かるように、（９）～（２６）の１８個の第１設定項目は、スライドバーＳＢの位置によって設定される１つの第２設定項目によって設定される。これにより、直接教示における力制御に係る複数の第１設定項目の設定について習熟していないユーザー（例えば、初心者、ビギナー）は、（９）～（２６）の１８個の第１設定項目を、スライドバーＳＢの位置を移動させることによって容易に設定することができる。すなわち、設定に習熟していないユーザーであっても、第２設定態様を通じて第１設定項目としての質量係数、弾性係数、粘性係数を設定することにより、力制御におけるロボットの特性を、ユーザーが望む特性に設定することができる。

Ａ９．直接教示およびポイントの記憶：
図１２は、図６に示した画面Ｐ０におけるタブＴＢ２がユーザーによりクリック（タップ）された場合の画面Ｐ０の一例を示す図である。タブＴＢ２は、前述の領域Ｐ１２と、領域Ｐ１４とを領域Ｐ１に表示させるタブである。ユーザーによりタブＴＢ２がクリック（タップ）された場合（すなわち、タブＴＢ２の選択が受け付けられると）、表示制御部４６１は、例えば、領域Ｐ１２と、領域Ｐ１４とを領域Ｐ１に表示させる。図１２に示した領域Ｐ１は、ユーザーによりタブＴＢ２がクリックされた場合における領域Ｐ１の一例である。なお、表示制御部４６１は、当該場合、領域Ｐ１２と、領域Ｐ１４とのいずれか一方又は両方に代えて、他のＧＵＩを領域Ｐ１に表示させる構成であってもよく、領域Ｐ１２と、領域Ｐ１４とに加えて、他のＧＵＩを領域Ｐ１に表示させる構成であってもよい。

領域Ｐ１４には、プルダウンメニューＰＸ７と、プルダウンメニューＰＸ８と、ボタンＢ１５とが含まれている。なお、領域Ｐ１４は、プルダウンメニューＰＸ７とプルダウンメニューＰＸ８と、ボタンＢ１５のうちの一部又は全部に代えて、他のＧＵＩが含まれる構成であってもよく、プルダウンメニューＰＸ７と、プルダウンメニューＰＸ８と、ボタンＢ１５とに加えて、他のＧＵＩが含まれる構成であってもよい。

プルダウンメニューＰＸ７は、ファイル名をユーザーが入力可能な入力欄を有し、ロボット制御装置３０に記憶されたポイントファイルをユーザーが選択可能なＧＵＩである。ユーザーにより当該入力欄にファイル名が入力された場合、表示制御部４６１は、ユーザーにより入力されたファイル名をプルダウンメニューＰＸ７に表示させる。そして、設定制御部４６３は、ユーザーにより入力されたファイル名のポイントファイルをロボット制御装置３０の記憶領域に生成する。

また、ユーザーによりプルダウンメニューＰＸ７がクリック（タップ）された場合（すなわち、プルダウンメニューＰＸ７の選択が受け付けられると）、表示制御部４６１は、ロボット制御装置３０に記憶された１以上のポイントファイルそれぞれのファイル名を含む一覧を示す情報を、ロボット制御装置３０から取得する。表示制御部４６１は、取得した当該情報が示す一覧を表示部４５に表示させる。

当該一覧においてあるファイル名がユーザーによりクリック（タップ）された場合（すなわち、当該ファイル名の選択が受け付けられると）、表示制御部４６１は、当該一覧の表示を表示部４５から消すとともに当該入力欄に当該ファイル名を表示させる。なお、プルダウンメニューＰＸ７は、これらの機能を実現可能なＧＵＩであれば、プルダウンメニューと異なる他のＧＵＩであってもよい。なお、プルダウンメニューＰＸ７は、これらの機能を実現可能なＧＵＩであれば、プルダウンメニューと異なる他のＧＵＩであってもよい。以下では、説明の便宜上、プルダウンメニューＰＸ７に表示されたファイル名を「対象ポイントファイル名」と称し、対象ポイントファイル名のポイントファイルを「対象ポイントファイル」と称して説明する。

「ポイントファイル」は、複数のポイントを属させるファイル（すなわち、当該複数のポイントよりも上位のディレクトリー又は上位のフォルダー）である。「ポイント」は、前述の教示点情報を記憶するファイルである。この一例において、ポイントファイルに属するある１つのポイントには、ある１つの教示点を示す教示点情報が記憶される。なお、１以上のポイントのそれぞれは、ポイントファイルに属する構成に代えて、ポイントファイルに属さないファイルであってもよい。また、ある１つのポイントには、２以上の教示点を示す教示点情報が記憶される構成であってもよい。

プルダウンメニューＰＸ８は、ファイル名をユーザーが入力可能な入力欄を有し、ロボット制御装置３０に記憶されたポイントをユーザーが選択可能なＧＵＩである。ユーザーにより当該入力欄にファイル名が入力された場合、表示制御部４６１は、ユーザーにより入力されたファイル名をプルダウンメニューＰＸ８に表示させる。そして、設定制御部４６３は、ユーザーにより入力されたファイル名のポイントを、対象ポイントファイルに属するポイントとして当該記憶領域に生成する。

ユーザーによりプルダウンメニューＰＸ８がクリック（タップ）された場合（すなわち、プルダウンメニューＰＸ８の選択が受け付けられると）、表示制御部４６１は、対象ポイントファイルに属する１以上のポイントそれぞれのファイル名を含む一覧を示す情報を、ロボット制御装置３０から取得する。表示制御部４６１は、取得した当該情報が示す一覧を表示部４５に表示させる。

当該一覧においてあるファイル名がユーザーによりクリック（タップ）された場合（すなわち、当該ファイル名の選択が受け付けられると）、表示制御部４６１は、当該一覧の表示を表示部４５から消すとともに当該入力欄に当該ファイル名を表示させる。なお、プルダウンメニューＰＸ８は、これらの機能を実現可能なＧＵＩであれば、プルダウンメニューと異なる他のＧＵＩであってもよい。なお、プルダウンメニューＰＸ８は、これらの機能を実現可能なＧＵＩであれば、プルダウンメニューと異なる他のＧＵＩであってもよい。以下では、説明の便宜上、プルダウンメニューＰＸ８に表示されたファイル名を「対象ポイント名」と称し、対象ポイント名のポイントを「対象ポイント」と称して説明する。

ボタンＢ１５は、ボタンＢ１５がクリックされた場合における制御点Ｔの位置を示す教示点位置情報と、当該場合における制御点Ｔの姿勢を示す教示点姿勢情報と、が対応付けられた教示点を示す教示点情報を、対象ポイントに記憶するためのボタンである。ユーザーによりボタンＢ１５がクリック（タップ）された場合、設定制御部４６３は、現在の制御点Ｔの位置を示す情報を教示点位置情報としてロボット制御装置３０から取得するとともに、現在の制御点Ｔの姿勢を示す情報を教示点姿勢情報としてロボット制御装置３０から取得する。そして、設定制御部４６３は、取得した教示点位置情報及び教示点姿勢情報が対応付けられた教示点を示す教示点情報を、生成する。設定制御部４６３は、生成した教示点情報を対象ポイントに記憶する。これにより、教示装置４０は、教示点情報をロボット制御装置３０に教示することができる。なお、ボタンＢ１５は、これらの機能を実現可能なＧＵＩであれば、ボタンと異なる他のＧＵＩであってもよい。

図６に戻る。ボタンＢ２は、直接教示を開始するための画面Ｐ５を画面Ｐ０に重ねて表示させるボタンである。ユーザーによりボタンＢ２がクリック（タップ）された場合においてユーザーが前述のイネーブルスイッチを押下している状態では、ロボット制御部４６５は、ロボット制御装置３０を制御し、直接教示における力制御によってロボット２０を動作させる。この際、ロボット制御装置３０は、第２１ファイルに記憶された第１設定情報と、第２２ファイルに記憶された第１設定情報と、第２３ファイルに記憶された第１設定情報と、に基づく力制御によってロボット２０を動作させる。

なお、当該場合においてユーザーがイネーブルスイッチを押下していない状態では、ロボット制御部４６５は、ロボット２０を動作させない。なお、当該場合において、表示制御部４６１は、直接教示に関する注意事項を含む文章を含むアラート画面を画面Ｐ０に重ねて表示する構成であってもよい。当該文章は、例えば、「イネーブルスイッチを押しながら動作を開始してください。イネーブルスイッチを放すと動作は停止します。」である。なお、当該文章は、これに代えて、他の文章であってもよい。

なお、画面Ｐ０は、力検出部２１に溜まったドリフトのリセット（削除、キャンセル）をロボット制御装置３０に行わせるボタンが含まれている構成であってもよい。この場合、ユーザーにより当該ボタンがクリック（タップ）されると、設定制御部４６３は、当該リセットをロボット制御装置３０に行わせる。

Ａ１０．第１実施形態のまとめ：
以上のように、教示装置４０（又は制御装置４６）は、ロボット２０が備える力検出部２１からの出力を用いた力制御に係る複数の第１設定項目を設定可能な第１設定態様と、第１設定態様に含まれている複数の第１設定項目のうちの少なくとも２つの第１設定項目を１つの第２設定項目として設定可能な第２設定態様とを表示部４５に表示可能である。これにより、教示装置４０は、力制御に係る複数の第１設定項目を容易に設定することができる。

また、教示装置４０では、第１設定項目は、力制御で用いられる質量係数、弾性係数、粘性係数を含む。これにより、教示装置４０は、力制御で用いられる質量係数、弾性係数、粘性係数を含む複数の第１設定項目を容易に設定することができる。

また、教示装置４０では、第２設定項目の少なくとも１つは、第１設定項目のうち質量係数、弾性係数、粘性係数の少なくとも２つを設定する設定項目である。これにより、教示装置４０は、第１設定項目のうち質量係数、弾性係数、粘性係数の少なくとも２つを容易に設定することができる。

また、教示装置４０では、第１設定項目は、力制御を行う際に、座標系（この一例において、プルダウンメニューＰＸ５に表示された基準座標系情報が示す基準座標系）においてロボットが移動可能な各軸の方向のそれぞれを設定する設定項目を含み、第２設定項目の少なくとも１つは、力制御を行う際に、当該各軸の方向のうち２つの方向によって規定される平面を設定する設定項目である。これにより、教示装置４０は、力制御を行う際に、座標系においてロボットが移動可能な各軸の方向のうち２つの方向によって規定される平面を設定することにより、当該各軸の方向のそれぞれを容易に設定することができる。

また、教示装置４０では、第２設定態様は、力制御を行う際に、座標系においてロボット２０が移動可能な各軸の方向のそれぞれを第２設定項目により設定可能である。これにより、教示装置４０は、力制御を行う際に、第２設定態様により、座標系においてロボットが移動可能な各軸の方向のそれぞれを容易に設定することができる。

また、教示装置４０では、第１設定項目は、直接教示における力制御に係る設定項目を含む。これにより、教示装置４０は、直接教示における力制御に係る設定項目を容易に設定することができる。

Ｂ．第２実施形態：
教示装置４０は、第１実施形態で説明した内容に加えて、さらに、力検出部（第１実施形態においては、力検出部２１）からの出力に基づいた情報を表示部（第１実施形態において表示部４５）に表示することもできる。以下で、そのような態様について説明する。なお、以下の各形態において、力検出部からの出力に基づいた情報の表示以外の点は、第１実施形態と同様である。

Ｂ１．第２実施形態の態様１：
図１３は、グラフＧＲ１の一例を示す図である。第１実施形態において説明した第１設定態様の画面Ｘ０（図４参照）と、第２設定態様の画面Ｐ０（図６参照）と、のうちいずれか一方又は両方は、さらに、図１３に示したグラフＧＲ１を含む構成であってもよい。以下では、一例として、第２設定態様の画面Ｐ０のみがグラフＧＲ１を含む場合について説明する。

グラフＧＲ１は、ロボット制御装置３０が力検出部２１から取得した力検出情報が示す外力のうち、可動部Ａの先端に作用した力の大きさの時間的な変化を示すグラフである。グラフＧＲ１の縦軸は、当該力の大きさを示す。グラフＧＲ１の横軸は、ロボット制御装置３０から当該力検出情報を取得し始めた時刻からの経過時間を示す。グラフＧＲ１は、ボタンＢ２および図示しないボタンＢ３１とともに、画面Ｐ０において、領域Ｐ１の下の領域に表示される（図６参照）。ボタンＢ３１は、グラフによる力検出情報の開始を指示するためのボタンである。

表示制御部４６１は、例えば、ボタンＢ３１がクリック（タップ）された場合、ロボット制御装置３０が力検出部２１から取得した力検出情報を、予め決められた周期が経過する毎にロボット制御装置３０から取得する。当該周期は、例えば、０．１秒である。なお、当該周期は、０．１秒より短い時間であってもよく、０．１秒より長い時間であってもよい。

力検出情報をロボット制御装置３０から取得した場合、表示制御部４６１は、取得した力検出情報が示す外力のうち、可動部Ａの先端に作用した力であって基準座標系におけるＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸それぞれの方向に作用した力の大きさを特定する。表示制御部４６１は、特定した当該力の大きさと、ボタンＢ３１がクリックされてからの経過時間とに基づいて、グラフＧＲ１を生成する。表示制御部４６１は、生成したグラフＧＲ１を画面Ｐ０に表示させる。このようなグラフＧＲ１の表示を、表示制御部４６１は、ロボット制御装置３０から力検出情報を取得するたびに行う。

なお、表示制御部４６１は、ボタンＢ３１がクリック（タップ）された場合に代えて、画面Ｐ０が表示された場合等の他の場合において、ロボット制御装置３０が力検出部２１から取得した力検出情報を、予め決められた周期が経過する毎にロボット制御装置３０から取得する構成であってもよい。

Ｂ２．第２実施形態の態様２：
図１４は、グラフＧＲ２の一例を示す図である。第１実施形態において説明した第１設定態様の画面Ｘ０（図４参照）と、第２設定態様の画面Ｐ０（図６参照）と、のうちいずれか一方又は両方は、さらに、図１４に示したグラフＧＲ２を含む構成であってもよい。以下では、一例として、第２設定態様の画面Ｐ０のみが、上述のグラフＧＲ１に加えてグラフＧＲ２を含む場合について説明する。

グラフＧＲ２は、ロボット制御装置３０が力検出部２１から取得した力検出情報が示す外力のうち、可動部Ａの先端に作用したモーメント（トルク）の大きさの時間的な変化を示すグラフである。グラフＧＲ２の縦軸は、当該モーメントの大きさを示す。グラフＧＲ２の横軸は、ロボット制御装置３０から当該力検出情報を取得し始めた時刻からの経過時間を示す。グラフＧＲ２は、ボタンＢ２、グラフＧＲ１とともに、画面Ｐ０において、領域Ｐ１の下の領域に表示される（図６参照）。

力検出情報をロボット制御装置３０から取得した場合、表示制御部４６１は、取得した力検出情報が示す外力のうち、可動部Ａの先端に作用したモーメントであって基準座標系におけるＵ軸、Ｖ軸、Ｗ軸それぞれの方向に加えられたモーメントの大きさを特定する。表示制御部４６１は、特定したモーメントの大きさと、ボタンＢ３１がクリックされてからの経過時間とに基づいて、グラフＧＲ２を生成する。表示制御部４６１は、生成したグラフＧＲ２を画面Ｐ０に表示させる。このようなグラフＧＲ２の表示を、表示制御部４６１は、ロボット制御装置３０から力検出情報を取得するたびに行う。グラフＧＲ１とグラフＧＲ２のそれぞれは、力検出部からの出力に基づいた情報の一例である。

このような処理を行うことにより、ユーザーは、直接教示において、制御装置４６を含むロボットシステム１が機能していることを確認しつつ、ロボット２０の制御点Ｔの位置や姿勢を設定することができる。

Ｂ３．第２実施形態の態様３：
図１５は、画面Ｐ０に含まれ得る画面ＦＧ１の一例を示す図である。第１実施形態において説明した第１設定態様の画面Ｘ０（図４参照）と、第２設定態様の画面Ｐ０（図６参照）と、のうちいずれか一方又は両方は、図１５～図１７に示した画面ＦＧ１を含む構成であってもよい。以下では、一例として、画面Ｐ０のみが画面ＦＧ１を含む場合について説明する。

画面ＦＧ１は、第２２ファイル、第２３ファイルのそれぞれに記憶された第１設定情報に基づいて制御点Ｔが動作可能な方向を示す画像を含む画面である。画面ＦＧ１には、例えば、仮想空間に設定された仮想的なロボット２０である仮想ロボットと、基準座標系を表す基準座標系画像と、当該方向を表す動作可能方向画像とが含まれている。なお、画面ＦＧ１には、当該仮想ロボットと、当該基準座標系画像と、当該動作可能方向画像との一部又は全部に代えて、他の画像が含まれる構成であってもよく、当該基準座標系画像と、当該動作可能方向画像とに加えて、他の画像が含まれる構成であってもよい。

図１５に示した画像ＶＲ１は、当該仮想ロボットの一例である。また、図１５に示した画像ＢＣは、当該基準座標系画像の一例である。また、図１５に示した画像ＡＲ１（図１５における矢印の画像）は、当該動作可能方向画像の一例である。表示制御部４６１は、基準座標系と、領域Ｐ１２において第２設定項目によって設定された第１設定項目とに基づいて、画面ＦＧ１を生成する。画面ＦＧ１は、二次元画像であってもよく、三次元画像であってもよい。

画面Ｐ０に画面ＦＧ１が表示されることにより、ユーザーは、画面ＦＧ１を見ることにより、直接教示において制御点Ｔを動作させることが可能な方向を容易に知ることができる。その結果、ユーザーが第１設定項目の設定に習熟していない場合であっても、ユーザーは、第１設定項目を設定することができる。

図１５に示した例では、画面ＦＧ１は、基準座標系におけるＺ軸の方向に沿った方向にのみ制御点Ｔが並進動作を行うことができることを表している。図１５に示した画面ＦＧ１は、たとえば、画面Ｐ０において、領域Ｐ１の下の領域に表示される（図６参照）。

このような処理を行うことにより、第１設定項目の設定について習熟していないユーザーであっても、３次元の直交座標系における各軸の方向のうち１個の方向を移動可能な方向とする第１設定項目の設定値の設定を、表示部４５に表示される第２設定態様の画面Ｐ０を使用して、容易に行うことができる。

図１６は、画面Ｐ０に含まれ得る画面ＦＧ１の他の例を示す図である。図１６に示した例では、画面ＦＧ１は、基準座標系におけるＷ軸の方向に沿った方向であって画像ＡＲ２（図１６における２つの矢印の画像のうちの一方）が示す方向にのみ制御点Ｔが回転動作を行うことができることを表している。なお、図１６に示した画像ＡＲ３は、画像ＡＲ２が示す回転動作の回転中心を表す軸であって当該基準座標系におけるＺ軸を表している。図１６に示した画面ＦＧ１は、たとえば、画面Ｐ０において、領域Ｐ１の下の領域に表示される（図６参照）。

図１７は、画面Ｐ０に含まれ得る画面ＦＧ１の更に他の例を示す図である。図１７に示した例では、画面ＦＧ１は、画像ＡＲ４が示す平面であって基準座標系におけるＸ軸及びＺ軸によって規定された平面に沿った方向にのみ制御点Ｔが並進動作を行うことができることを表している。なお、図１７に示した画像ＡＲ５は、当該Ｘ軸を示し、画像ＡＲ６は、当該Ｚ軸を表している。画面ＦＧ１は、ロボットが移動可能な方向とロボットが移動可能な平面とのうち少なくとも一方を示す情報の一例である。図１７に示した画面ＦＧ１は、たとえば、画面Ｐ０において、領域Ｐ１の下の領域に表示される（図６参照）。

このような処理を行うことにより、第１設定項目の設定について習熟していないユーザーであっても、表示部４５に表示される第２設定態様の画面Ｐ０を使用して、ロボット２０が移動可能な平面を直感的に把握しつつ、ロボット２０の制御点Ｔを設定することができる。なお、表示制御部４６１は、画面ＦＧ１において、仮想ロボットを、現実のロボット２０の動作に応じて動かす構成であってもよい。

Ｂ４．第２実施形態のまとめ：
以上のように、教示装置４０（すなわち、制御装置４６）は、力検出部（上記において説明した例では、力検出部２１）からの出力に基づいた情報を表示部（上記において説明した例では、表示部４５）に表示可能である。これにより、教示装置４０は、力検出部からの出力に基づいた情報に基づいて、複数の第１設定項目を容易に設定することができる。

また、教示装置４０は、ロボット２０が移動可能な方向とロボット２０が移動可能な平面とのうち少なくとも一方を示す情報を表示部に表示可能である。これにより、教示装置４０は、ロボット２０が移動可能な方向とロボット２０が移動可能な平面とのうち少なくとも一方を示す情報に基づいて、複数の第１設定項目を容易に設定することができる。

なお、上記において説明した第１設定項目には、直接教示における力制御で用いられる質量係数、弾性係数、粘性係数を含まない構成であってもよい。
また、上記において説明した第２設定項目には、第１設定項目のうち当該質量係数、当該弾性係数、当該粘性係数の少なくとも２つを設定する設定項目が含まれなくてもよい。
また、上記において説明した第１設定項目は、当該力制御を行う際に、基準座標系においてロボット２０が移動可能な各軸の方向のそれぞれを設定する設定項目を含まない構成であってもよい。また、上記において説明した第２設定項目には、当該力制御を行う際に、基準座標系における各軸の方向のうち２つの方向によって規定される平面を設定する設定項目が含まれなくてもよい。
また、上記において説明した第２設定態様は、力制御を行う際に、基準座標系においてロボット２０が移動可能な各軸の方向のそれぞれを設定する第２設定項目を含まない構成であってもよい。
また、表示制御部４６１は、力検出部２１からの出力に基づいた情報を表示部４５に表示しない構成であってもよい。
また、表示制御部４６１は、ロボット２０が移動可能な方向とロボット２０が移動可能な平面とのうち少なくとも一方を示す情報を表示部４５に表示しない構成であってもよい。
また、上記において説明した第１設定項目には、直接教示における前記力制御に係る設定項目が含まれなくてもよい。

Ｃ．第３実施形態：
本発明の一態様は、ロボットが備える力検出部からの出力を用いた力制御に係る複数の第１設定項目を設定可能な第１設定態様と、前記第１設定態様に含まれている前記複数の前記第１設定項目のうちの少なくとも２つの前記第１設定項目を１つの第２設定項目として設定可能な第２設定態様とを表示部に表示可能な表示制御部、を備える制御装置である。
この構成により、制御装置は、ロボットが備える力検出部からの出力を用いた力制御に係る複数の第１設定項目を設定可能な第１設定態様と、第１設定態様に含まれている複数の第１設定項目のうちの少なくとも２つの第１設定項目を１つの第２設定項目として設定可能な第２設定態様とを表示部に表示可能である。これにより、制御装置は、力制御に係る複数の第１設定項目を容易に設定することができる。

また、本発明の他の態様は、制御装置において、前記第１設定項目は、前記力制御で用いられる質量係数、弾性係数、粘性係数を含む、構成が用いられてもよい。
この構成により、制御装置では、第１設定項目は、力制御で用いられる質量係数、弾性係数、粘性係数を含む。これにより、制御装置は、力制御で用いられる質量係数、弾性係数、粘性係数を含む複数の第１設定項目を容易に設定することができる。

また、本発明の他の態様は、制御装置において、前記第２設定項目の少なくとも１つは、前記第１設定項目のうち前記質量係数、前記弾性係数、前記粘性係数の少なくとも２つを設定する設定項目である、構成が用いられてもよい。
この構成により、制御装置では、第２設定項目の少なくとも１つは、第１設定項目のうち質量係数、弾性係数、粘性係数の少なくとも２つを設定する設定項目である。これにより、制御装置は、第１設定項目のうち質量係数、弾性係数、粘性係数の少なくとも２つを容易に設定することができる。

また、本発明の他の態様は、制御装置において、前記第１設定項目は、前記力制御を行う際に、座標系において前記ロボットが移動可能な各軸の方向のそれぞれを設定する設定項目を含み、前記第２設定項目の少なくとも１つは、前記力制御を行う際に、前記各軸の方向のうち２つの方向によって規定される平面を設定する設定項目である、構成が用いられてもよい。
この構成により、制御装置では、第１設定項目は、力制御を行う際に、座標系においてロボットが移動可能な各軸の方向のそれぞれを設定する設定項目を含み、第２設定項目の少なくとも１つは、力制御を行う際に、当該各軸の方向のうち２つの方向によって規定される平面を設定する設定項目である。これにより、制御装置は、力制御を行う際に、座標系においてロボットが移動可能な各軸の方向のうち２つの方向によって規定される平面を設定することにより、当該各軸の方向のそれぞれを容易に設定することができる。

また、本発明の他の態様は、制御装置において、前記第２設定態様は、前記力制御を行う際に、座標系において前記ロボットが移動可能な各軸の方向のそれぞれを前記第２設定項目によって設定可能である、構成が用いられてもよい。
この構成により、制御装置では、第２設定態様は、力制御を行う際に、座標系においてロボットが移動可能な各軸の方向のそれぞれを第２設定項目によって設定可能である。これにより、制御装置は、力制御を行う際に、第２設定態様により、座標系においてロボットが移動可能な各軸の方向のそれぞれを容易に設定することができる。

また、本発明の他の態様は、制御装置において、前記表示制御部は、前記力検出部からの出力に基づいた情報を前記表示部に表示可能である、構成が用いられてもよい。
この構成により、制御装置は、力検出部からの出力に基づいた情報を表示部に表示可能である。これにより、制御装置は、力検出部からの出力に基づいた情報に基づいて、複数の第１設定項目を容易に設定することができる。

また、本発明の他の態様は、制御装置において、前記表示制御部は、前記ロボットが移動可能な方向と前記ロボットが移動可能な平面とのうち少なくとも一方を示す情報を前記表示部に表示可能である、構成が用いられてもよい。
この構成により、制御装置は、ロボットが移動可能な方向とロボットが移動可能な平面とのうち少なくとも一方を示す情報を表示部に表示可能である。これにより、制御装置は、ロボットが移動可能な方向とロボットが移動可能な平面とのうち少なくとも一方を示す情報に基づいて、複数の第１設定項目を容易に設定することができる。

また、本発明の他の態様は、制御装置において、前記第１設定項目は、直接教示における前記力制御に係る設定項目を含む、構成が用いられてもよい。
この構成により、制御装置では、第１設定項目は、直接教示における力制御に係る設定項目を含む。これにより、制御装置は、直接教示における力制御に係る設定項目を容易に設定することができる。

また、本発明の他の態様は、上記に記載の制御装置を備え、前記ロボットに動作を教示する、教示装置である。これにより、教示装置は、ロボットが備える力検出部からの出力を用いた力制御に係る複数の第１設定項目を設定可能な第１設定態様と、第１設定態様に含まれている複数の第１設定項目のうちの少なくとも２つの第１設定項目を１つの第２設定項目として設定可能な第２設定態様とを表示部に表示可能である。これにより、教示装置は、複数の第１設定項目を容易に設定することができる。

また、本発明の他の態様は、上記に記載の教示装置と、前記教示装置によって動作を教示されるロボットと、を備えるロボットシステムである。これにより、ロボットシステムは、ロボットが備える力検出部からの出力を用いた力制御に係る複数の第１設定項目を設定可能な第１設定態様と、第１設定態様に含まれている複数の第１設定項目のうちの少なくとも２つの第１設定項目を１つの第２設定項目として設定可能な第２設定態様とを表示部に表示可能である。これにより、ロボットシステムは、複数の第１設定項目を容易に設定することができる。

以上により、制御装置、教示装置、及びロボットシステムは、ロボットが備える力検出部からの出力を用いた力制御に係る複数の第１設定項目を設定可能な第１設定態様と、第１設定態様に含まれている複数の第１設定項目のうちの少なくとも２つの第１設定項目を１つの第２設定項目として設定可能な第２設定態様とを表示部に表示可能である。これにより、制御装置、教示装置、及びロボットシステムは、複数の第１設定項目を容易に設定することができる。

Ｄ．第４実施形態：
本開示は、以下の態様で実現することもできる。

（１）本発明の一形態によれば、ロボットを制御する制御装置が提供される。この制御装置は：ロボットが備える力検出部の出力を用いた力制御に係る複数の第１設定項目のうちの少なくとも２個の第１設定項目の設定値と、第２設定項目の１個の設定値と、が対応づけられた複数組の情報を記憶している記憶部を参照することにより、前記第２設定項目の設定値が選択された場合に、前記選択された前記第２設定項目の設定値と対応づけられている前記少なくとも２個の第１設定項目の設定値を設定する、設定制御部と；前記複数の第１設定項目の設定値を個別に設定可能な第１設定態様と、前記第２設定項目のうちの１個の設定値と設定値が対応づけられている前記少なくとも２個の第１設定項目の設定値を個別に設定できず、前記第２設定項目の設定値を設定可能な第２設定態様と、を表示部に表示可能な表示制御部と、を備える。
このような態様とすれば、第１設定項目の設定について習熟していないユーザーは、表示部に表示される第２設定態様を使用して、第２設定項目の設定値を設定することにより、複数の第１設定項目の設定値を容易に設定することができる。一方、第１設定項目の設定について習熟しているユーザーは、表示部に表示される第１設定態様を使用して、第１設定項目の設定値を個別に設定することにより、ロボットの性能を発揮できるように、複数の第１設定項目の設定値を適切に設定することができる。よって、設定について習熟していないユーザーは、設定値を容易に設定することができ、設定について習熟しているユーザーは、複数の設定値を適切に設定することができる。

（２）上記の制御装置において、前記第１設定項目が、前記力制御で用いられる質量係数、弾性係数、粘性係数を含む、態様とすることもできる。このような態様とすれば、ユーザーは、第１設定項目としての質量係数、弾性係数、粘性係数を設定することにより、力制御におけるロボットの特性を、ユーザーが望む特性に設定することができる。

（３）上記の制御装置において、前記記憶部において、１個の前記第２設定項目の設定値は、前記質量係数、前記弾性係数、および前記粘性係数のうちの少なくとも２個の前記第１設定項目の設定値と対応づけられている、態様とすることもできる。このような態様とすれば、設定に習熟していないユーザーであっても、第２設定態様を通じて第１設定項目としての質量係数、弾性係数、粘性係数を設定することにより、力制御におけるロボットの特性を、ユーザーが望む特性に設定することができる。

（４）上記の制御装置において、前記第１設定項目は、前記力制御において、３次元の直交座標系の３軸の方向のうち、前記ロボットの移動方向が方向成分として含むことができる軸の方向を設定する設定項目を含み；前記記憶部において、１個の前記第２設定項目の設定値は、前記３次元の直交座標系において、前記ロボットの移動方向が方向成分として含むことができる２個の軸の方向を設定する少なくとも２個の第１設定項目の設定値と、対応づけられている、態様とすることもできる。このような態様とすることにより、第１設定項目の設定について習熟していないユーザーは、３次元の直交座標系における各軸の方向のうち２個の方向を方向成分として含む方向にロボットを移動可能とする、２個の第１設定項目の設定値の設定を、表示部に表示される第２設定態様を使用して、容易に行うことができる。

（５）上記の制御装置において、前記表示制御部は、３次元の直交座標系において前記ロボットの移動方向が方向成分として含むことができる２個の軸によって規定される平面を示す情報を、前記第２設定態様において、前記表示部に表示可能である、態様とすることもできる。このような態様とすれば、第１設定項目の設定について習熟していないユーザーは、表示部に表示される第２設定態様を使用して、ロボットが移動可能な平面を直感的に把握しつつ、ロボットの構成の位置を設定することができる。

（６）上記の制御装置において、前記第１設定項目は、前記力制御において、３次元の直交座標系の３軸の方向のうち、前記ロボットの移動方向が方向成分として含むことができる軸の方向を設定する設定項目を含み；前記記憶部において、少なくとも１個の前記第２設定項目の設定値は、前記３軸の方向のうち１個の方向を前記ロボットが移動可能な方向とする少なくとも２個の前記第１設定項目の設定値と、対応づけられている、態様とすることもできる。このような態様とすることにより、第１設定項目の設定について習熟していないユーザーは、３次元の直交座標系における各軸の方向のうち１個の方向を移動可能な方向とする少なくとも２個の第１設定項目の設定値の設定を、表示部に表示される第２設定態様を使用して、容易に行うことができる。

（７）上記の制御装置において、前記表示制御部は、３次元の直交座標系において前記ロボットが移動可能な１個の方向を示す情報を、前記第２設定態様において、前記表示部に表示可能である、態様とすることもできる。このような態様とすれば、第１設定項目の設定について習熟していないユーザーは、表示部に表示される第２設定態様を使用して、ロボットが移動可能な方向を直感的に把握しつつ、ロボットの構成の位置を設定することができる。

（８）上記の制御装置において、前記表示制御部は、前記力制御を使用して前記ロボットに対して直接教示が行われているとき、前記力検出部の出力に基づいた情報を前記表示部に表示可能である、態様とすることもできる。このような態様とすれば、ユーザーは、直接教示において、制御装置が機能していることを確認しつつ、ロボットの構成の位置や姿勢を設定することができる。

（９）上記の制御装置において、前記第１設定項目は、直接教示において行われる前記力制御に係る設定項目を含む、態様とすることもできる。

（１０）本発明の他の形態によれば、上記態様の制御装置を備え、前記ロボットに動作を教示する、教示装置が提供される。

（１１）本発明の他の形態によれば、上記態様の教示装置と；前記教示装置によって動作を教示されるロボットと、を備えるロボットシステムが提供される。

Ｅ．さらに他の実施形態：
（１）上記実施形態においては、第１設定項目は、力制御で用いられる質量係数、弾性係数、粘性係数を含む。しかし、第１設定項目は、たとえば質量係数を含まないなど、質量係数、弾性係数、粘性係数のうちの１以上を含まない態様とすることもできる。

（２）上記実施形態においては、一部の第２設定項目の設定値は、質量係数、弾性係数、および粘性係数の第１設定項目の設定値と対応づけられている。しかし、本開示においては、第２設定項目の設定値が、質量係数、弾性係数、および粘性係数の第１設定項目の設定値と対応づけられていない態様とすることもできる。たとえば、第２設定項目の設定値は、質量係数、弾性係数、および粘性係数の第１設定項目の設定値と対応づけられず、ロボットの移動方向が方向成分として含むことができる座標系の軸の方向を設定する第１設定項目の設定値と対応づけられてもよい。

（３）上記実施形態においては、一部の第２設定項目の設定値は、前記ロボットの移動方向が方向成分として含むことができる２個の軸の方向を設定する少なくとも２個の第１設定項目の設定値と、対応づけられている。しかし、本開示においては、第２設定項目の設定値は、前記ロボットの移動方向が方向成分として含むことができる２個の軸の方向を設定する少なくとも２個の第１設定項目の設定値と、対応づけられていない態様とすることもできる。たとえば、第２設定項目の設定値は、ロボットの移動方向が方向成分として含むことができる座標系の軸の方向を設定する第１設定項目の設定値と対応づけられず、質量係数、弾性係数、および粘性係数の第１設定項目の設定値と対応づけられてもよい。

また、第２設定項目の設定値は、ロボットの移動方向が方向成分として含むことができる座標系の軸の方向を設定する第１設定項目の設定値や、質量係数、弾性係数、および粘性係数の第１設定項目の設定値以外の第１設定項目の設定値と対応づけられてもよい。

（４）上記実施形態においては、一部の第２設定項目の設定値は、座標系の３軸の方向のうち１個の方向をロボット２０が移動可能な方向とする第１設定項目の設定値と、対応づけられている。しかし、本開示においては、第２設定項目の設定値は、座標系の３軸の方向のうち１個の方向をロボット２０が移動可能な方向とする第１設定項目の設定値と、対応づけられていない態様とすることもできる。たとえば、第２設定項目の設定値は、座標系の３軸の方向のうち１個の方向をロボット２０が移動可能な方向とする第１設定項目の設定値と対応づけられず、質量係数、弾性係数、および粘性係数の第１設定項目の設定値と対応づけられてもよい。

（５）上記実施形態においては、第１設定項目は、直接教示において行われる力制御に係る設定項目を含む。しかし、本開示においては、第１設定項目が、直接教示において行われる力制御に係る設定項目を含まない態様とすることもできる。そして、第１設定項目は、ロボットが作業を行う際の力制御に係る設定項目を含んでもよい。

（６）ロボットの制御装置は、複数のプロセッサーによって構成されてもよい。たとえば、ロボット２０、ロボット制御装置３０、および教示装置４０の他に、１以上のパーソナルコンピューターと、ＬＡＮなどのネットワーク環境を介して提供されるクラウドサービスとが、相互に接続されている態様で、本明細書のロボットシステムを実現することもできる。パーソナルコンピューターは、それぞれプロセッサーとメモリーとを含んでいる。また、クラウドサービスにおいてもプロセッサーとメモリーを利用可能である。プロセッサーは、コンピューター実行可能な命令を実行する。これらの複数のプロセッサーの一部または全部を利用して、ロボット制御装置および教示装置、ならびにそれらを含む制御装置を実現することが可能である。

（７）また、ロボット制御装置３０および教示装置４０の少なくとも一部が、ロボット２０の中に格納されている態様とすることもできる。この例においても、複数のプロセッサーの一部または全部を利用して、ロボット制御装置および教示装置、ならびにそれらを含む制御装置を実現することが可能である。

（８）以上、この発明の実施形態を、図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない限り、変更、置換、削除等されてもよい。

また、以上に説明した装置（例えば、教示装置４０、制御装置４６、ロボット制御装置３０）における任意の構成部の機能を実現するためのプログラムを、コンピューター読み取り可能な記録媒体に記録し、そのプログラムをコンピューターシステムに読み込ませて実行するようにしてもよい。なお、ここでいう「コンピューターシステム」とは、ＯＳ（Operating System）や周辺機器等のハードウェアを含むものとする。また、「コンピューター読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＣＤ（Compact Disk）－ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピューターシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。さらに「コンピューター読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムが送信された場合のサーバーやクライアントとなるコンピューターシステム内部の揮発性メモリー（ＲＡＭ）のように、一定時間プログラムを保持しているものも含むものとする。

また、上記のプログラムは、このプログラムを記憶装置等に格納したコンピューターシステムから、伝送媒体を介して、あるいは、伝送媒体中の伝送波により他のコンピューターシステムに伝送されてもよい。ここで、プログラムを伝送する「伝送媒体」は、インターネット等のネットワーク（通信網）や電話回線等の通信回線（通信線）のように情報を伝送する機能を有する媒体のことをいう。
また、上記のプログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよい。さらに、上記のプログラムは、前述した機能をコンピューターシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であってもよい。

Ａ…可動部、ＡＲ１～ＡＲ３，ＡＲ５，ＡＲ６…矢印の画像、ＡＲ４…平面の画像、Ｂ…支持台、Ｂ２～Ｂ１５…ボタン、ＢＣ…基準座標系の画像、Ｂｕｓ…バス、ＣＢ１～ＣＢ６…チェックボックス、ＣＸ１～ＣＸ６…チェックボックス、Ｅ…エンドエフェクター、ＦＧ１…ロボットが移動可能な方向や平面を示す画面、ＦＸ１～ＦＸ３…入力欄、ＦＹ１～ＦＹ３…入力欄、ＦＺ１～ＦＺ３…入力欄、ＧＲ１，ＧＲ２…グラフ、Ｌ１…座標系の一覧、Ｌ２…動作態様の一覧、Ｍ…マニピュレーター、Ｐ０…第２設定態様の画面、Ｐ１…画面Ｐ０の一部の領域、Ｐ１１～Ｐ１４…領域Ｐ１に含まれる領域、ＰＸ１～ＰＸ８…プルダウンメニュー、ＳＢ…スライドバー、Ｔ…制御点、ＴＢ１，ＴＢ２…タブ、ＴＸ１～ＴＸ３…入力欄、ＴＹ１～ＴＹ３…入力欄、ＴＺ１～ＴＺ３…入力欄、ＶＲ１…仮想ロボットの画像、Ｘ０…第１設定態様の画面、Ｘ１…画面０に含まれる領域、１…ロボットシステム、２０…ロボット、２１…力検出部、３０…ロボット制御装置、４０…教示装置、４１…ＣＰＵ、４２…記憶部、４３…入力受付部、４４…通信部、４５…表示部、４６…制御装置、４６１…表示制御部、４６３…設定制御部、４６５…ロボット制御部

Claims

ロボットを制御する制御装置であって、
ロボットが備える力検出部の出力を用いた力制御に係る複数の第１設定項目のうちの少なくとも２個の第１設定項目の設定値と、第２設定項目の１個の設定値と、が対応づけられた複数組の情報を記憶している記憶部を参照することにより、前記第２設定項目の設定値が選択された場合に、前記選択された前記第２設定項目の設定値と対応づけられている前記少なくとも２個の第１設定項目の設定値を設定する、設定制御部と、
前記第２設定項目を設定できず、前記複数の第１設定項目の設定値を個別に設定可能な第１設定態様と、前記第２設定項目のうちの１個の設定値と設定値が対応づけられている前記少なくとも２個の第１設定項目の設定値を個別に設定できず、前記第２設定項目の設定値を設定可能な第２設定態様と、を表示部に表示可能な表示制御部と、を備える制御装置。
請求項１に記載の制御装置であって、
前記第１設定項目は、前記力制御で用いられる質量係数、弾性係数、および粘性係数を含む、制御装置。
請求項２に記載の制御装置であって、
前記記憶部において、１個の前記第２設定項目の設定値は、前記質量係数、前記弾性係数、および前記粘性係数のうちの少なくとも２個の前記第１設定項目の設定値と対応づけられている、制御装置。
請求項１から３のうちいずれか１項に記載の制御装置であって、
前記第１設定項目は、前記力制御において、３次元の直交座標系の３軸の方向のうち、前記ロボットの移動方向が方向成分として含むことができる軸の方向を設定する設定項目を含み、
前記記憶部において、１個の前記第２設定項目の設定値は、前記３次元の直交座標系において、前記ロボットの移動方向が方向成分として含むことができる２個の軸の方向を設定する少なくとも２個の第１設定項目の設定値と、対応づけられている、制御装置。
請求項４記載の制御装置であって、
前記表示制御部は、３次元の直交座標系において前記ロボットの移動方向が方向成分として含むことができる２個の軸によって規定される平面を示す情報を、前記第２設定態様において、前記表示部に表示可能である、制御装置。
請求項１から３のうちいずれか１項に記載の制御装置であって、
前記第１設定項目は、前記力制御において、３次元の直交座標系の３軸の方向のうち、前記ロボットの移動方向が方向成分として含むことができる軸の方向を設定する設定項目を含み、
前記記憶部において、少なくとも１個の前記第２設定項目の設定値は、前記第１設定項目の設定値であって、前記３軸の方向のうち１個の方向を前記ロボットが移動可能な方向とする少なくとも２個の前記設定項目の設定値と、対応づけられている、制御装置。
請求項６記載の制御装置であって、
前記表示制御部は、３次元の直交座標系において前記ロボットが移動可能な１個の方向を示す情報を、前記第２設定態様において、前記表示部に表示可能である、制御装置。
請求項１から７のうちいずれか１項に記載の制御装置であって、
前記表示制御部は、前記力制御を使用して前記ロボットに対して直接教示が行われているとき、前記力検出部の出力に基づいた情報を前記表示部に表示可能である、制御装置。
請求項１から７のうちいずれか１項に記載の制御装置であって、
前記第１設定項目は、直接教示において行われる前記力制御に係る設定項目を含む、制御装置。
請求項１から９のうちいずれか１項に記載の制御装置を備え、
前記ロボットに動作を教示する、
教示装置。
請求項１０に記載の教示装置と、
前記教示装置によって動作を教示される前記ロボットと、
を備えるロボットシステム。