CN108621155B - 控制装置、示教装置以及机器人系统 - Google Patents

控制装置、示教装置以及机器人系统 Download PDF

Info

Publication number
CN108621155B
CN108621155B CN201810224350.4A CN201810224350A CN108621155B CN 108621155 B CN108621155 B CN 108621155B CN 201810224350 A CN201810224350 A CN 201810224350A CN 108621155 B CN108621155 B CN 108621155B
Authority
CN
China
Prior art keywords
setting
robot
information
axis
control
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201810224350.4A
Other languages
English (en)
Other versions
CN108621155A (zh
Inventor
长岛佳纪
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Seiko Epson Corp
Original Assignee
Seiko Epson Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Priority claimed from JP2018010213A external-priority patent/JP7106874B2/ja
Application filed by Seiko Epson Corp filed Critical Seiko Epson Corp
Publication of CN108621155A publication Critical patent/CN108621155A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN108621155B publication Critical patent/CN108621155B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/0081—Programme-controlled manipulators with master teach-in means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1628—Programme controls characterised by the control loop
    • B25J9/1633—Programme controls characterised by the control loop compliant, force, torque control, e.g. combined with position control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1602—Programme controls characterised by the control system, structure, architecture
    • B25J9/161—Hardware, e.g. neural networks, fuzzy logic, interfaces, processor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1628—Programme controls characterised by the control loop
    • B25J9/1638—Programme controls characterised by the control loop compensation for arm bending/inertia, pay load weight/inertia
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1656—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators
    • B25J9/1664—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators characterised by motion, path, trajectory planning
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/42—Recording and playback systems, i.e. in which the programme is recorded from a cycle of operations, e.g. the cycle of operations being manually controlled, after which this record is played back on the same machine
    • G05B19/423—Teaching successive positions by walk-through, i.e. the tool head or end effector being grasped and guided directly, with or without servo-assistance, to follow a path
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10S901/00—Robots
    • Y10S901/02—Arm motion controller
    • Y10S901/03—Teaching system
    • Y10S901/04—Manual lead through

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Artificial Intelligence (AREA)
  • Evolutionary Computation (AREA)
  • Fuzzy Systems (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Software Systems (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Numerical Control (AREA)

Abstract

提供控制装置、示教装置以及机器人系统，能够容易地设定多个第一设定项目。控制装置具备设定控制部，通过参照存储有将力控制涉及的多个第一设定项目中的至少两个第一设定项目的设定值与第二设定项目的一个设定值关联的多组信息的存储部，在选择第二设定项目的设定值的情况下，对与选择的第二设定项目设定值关联的至少两个第一设定项目的设定值设定，其中，力控制使用机器人具备的力检测部的输出；显示控制部，能够在显示部显示第一设定方式和第二设定方式，第一设定方式能够分别设定多个第一设定项目的设定值，第二设定方式不能分别设定与第二设定项目中的一个设定值关联的至少两个第一设定项目的设定值，但能够设定第二设定项目的设定值。

Description

控制装置、示教装置以及机器人系统
技术领域
本发明涉及控制装置、示教装置以及机器人系统。
背景技术
目前，已经研究、开发了与机器人的直接示教(direct teaching，直接教学)有关的技术。“直接示教”是指如下示教方法：通过使用者对机器人的可动部施加外力，并使该可动部的位置以及姿势与使用者所期望的位置以及姿势一致，从而将该位置以及该姿势示教给机器人。
专利文献1的机器人示教装置通过施加于操作部的操作力进行力控制而使机器人移动，从而对机器人的位置以及姿势进行示教。该机器人示教装置具备力检测部，该力检测部检测至少一个轴方向的力、和与该一个轴方向正交并且相互正交的两个轴方向上的各轴的力矩，基于通过连接于操作部的力检测部检测出的力来进行力控制。专利文献1的机器人示教装置以力检测部的坐标系中心点和力的作用点位于相互不同的位置的方式配置，此外，还具备：移动基准坐标系设定部，设定使机器人移动时为基准的移动基准坐标系；移动方法设定部，设定使机器人在移动基准坐标系的原点周围旋转移动或以移动基准坐标系为基准并进移动中的任一个的移动方法；假想力算出部，基于该一个轴方向的力、在该两个轴方向各自的轴周围的力矩、预定的作用基准点的位置，算出作用基准点中的假想力；力控制作用力算出部，基于移动基准坐标系设定部设定的移动基准坐标系、移动方法设定部设定的移动方法、假想力算出部算出的假想力，算出对于机器人的力控制作用力；力控制部，基于力控制作用力进行力控制。
这样的机器人示教装置在进行直接示教之前，预先设定直接示教中实施的力控制所涉及的多个设定项目。但是，在该机器人示教装置中，这些设定项目的数量多，设定复杂。因此，例如，在现有的机器人示教装置中，如果不是对于这些多个设定项目的设定熟练的使用者(即专家)，则存在进行该设定困难的情况。
假如减少应设定项目的数量，则设定时的难易度降低。结果，对于力控制所涉及的多个设定项目的设定不熟练的使用者也能够进行力控制所涉及的多个设定项目的设定。但是，在减少设定项目的数量的情况下，力控制所涉及的设定的自由度降低，存在不能够充分发挥机器人的性能的可能性。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2012-157946号公报。
发明内容
因此，期望一种对于设定不熟练的使用者能够容易地设定设定值并且对于设定熟练的使用者能够适当地设定多个设定值的技术。
根据本发明的一方式，提供一种对机器人进行控制的控制装置。该控制装置具备：设定控制部，通过参照存储有将力控制涉及的多个第一设定项目中的至少两个第一设定项目的设定值与第二设定项目的一个设定值进行关联的多组信息的存储部，在选择所述第二设定项目的设定值的情况下，对与所述选择的所述第二设定项目的设定值关联的所述至少两个第一设定项目的设定值进行设定，其中，所述力控制使用机器人所具备的力检测部的输出；显示控制部，能够在显示部显示第一设定方式和第二设定方式，其中，所述第一设定方式能够分别设定所述多个第一设定项目的设定值，所述第二设定方式不能分别设定与所述第二设定项目中的一个设定值关联的所述至少两个第一设定项目的设定值，但能够设定所述第二设定项目的设定值。
附图说明
图1是示出第一实施方式涉及的机器人系统1的构成的一例的图。
图2是示出示教装置40的硬件构成的一例的图。
图3是示出示教装置40的功能构成的一例的图。
图4是示出在第一动作模式中示教装置40在显示部45上显示的第一设定方式的一例的图。
图5是示出使用者点击(触摸)图4中示出的画面X0中的下拉菜单PX5的情况下的画面X0的一例的图。
图6是示出在第二动作模式中示教装置40在显示部45上显示的第二设定方式的一例的图。
图7是示出使用者点击(触摸)图6中示出的画面P0中的下拉菜单PX6的情况下的画面P0的一例的图。
图8是示出在图7中示出的列表L2中使用者点击直线动作方式信息的情况下的画面P0的一例的图。
图9是示出在图7中示出的列表L2中使用者点击平面动作方式信息的情况下的画面P0的一例的图。
图10是示出在图7中示出的列表L2中使用者点击旋转动作方式信息的情况下的画面P0的一例的图。
图11是示出在图7中示出的列表L2中使用者点击自定义动作方式信息的情况下的画面P0的一例的图。
图12是示出使用者点击(触摸)图6中示出的画面P0中的标签TB2的情况下的画面P0的一例的图。
图13是示出曲线图GR1的一例的图。
图14是示出曲线图GR2的一例的图。
图15是示出画面FG1的一例的图。
图16是示出画面FG1的另一例的图。
图17是示出画面FG1的又一例的图。
附图标记说明
A 可动部；AR1～AR3、AR5、AR6 箭头的图像；AR4 平面的图像；B 支承台；B2～B15按钮；BC 基准坐标系的图像；Bus 总线；CB1～CB6 复选框；CX1～CX6 复选框；E 末端执行器；FG1 示出机器人能够移动的方向和平面的画面；FX1～FX3 输入栏；FY1～FY3 输入栏；FZ1～FZ3 输入栏；GR1、GR2 曲线图；L1 坐标系的列表；L2 动作方式的列表；M 机械手；P0第二设定方式的画面；P1 画面P0的一部分的区域；P11～P14 区域P1中包含的区域；PX1～PX8 下拉菜单；SB 滑块；T 控制点；TB1、TB2 标签；TX1～TX3 输入栏；TY1～TY3 输入栏；TZ1～TZ3 输入栏；VR1 假想机器人的图像；X0 第一设定方式的画面；X1 画面0中包含的区域；1 机器人系统；20 机器人；21 力检测部；30 机器人控制装置；40 示教装置；41 CPU；42存储部；43 输入接收部；44 通信部；45 显示部；46 控制装置；461 显示控制部；463 设定控制部；465 机器人控制部。
具体实施方式
A.第一实施方式
以下，参照附图对本发明的第一实施方式进行说明。
A1.机器人系统的构成：
首先，对机器人系统1的构成进行说明。
图1是示出第一实施方式涉及的机器人系统1的构成的一例的图。机器人系统1具备机器人20、机器人控制装置30和示教装置40。
另外，在本实施方式的机器人系统1中，机器人20和机器人控制装置30分体构成，与之代替的是，机器人20和机器人控制装置30也可以一体构成。在该情况下，机器人系统1具备与机器人控制装置30一体构成的机器人20和示教装置40。另外，在该情况下，机器人控制装置30内置于机器人20。
机器人20是具备可动部A和支承可动部A的支承台B的单腕机器人。单腕机器人在其一例中是具备可动部A那样的一个臂部(腕部)的机器人。另外，代替单腕机器人，机器人20也可以是多腕机器人。多腕机器人是具备两个以上臂部(两个以上可动部A)的机器人。另外，在多腕机器人中，具备两个臂部(例如，两个可动部A)的机器人也被称为双腕机器人。即，机器人20可以是具备两个臂部的双腕机器人，也可以是具备三个以上臂部(例如，三个以上可动部A)的多腕机器人。另外，机器人20也可以是SCARA机器人、正交坐标机器人、圆柱型机器人等其他机器人。正交坐标机器人例如是龙门机器人。
可动部A具备末端执行器E、机械手M和力检测部21。
末端执行器E在其一例中是具备能够把持物体的指部的末端执行器。另外，代替具备该指部的末端执行器，末端执行器E可以是能够通过空气的吸引、磁力、夹具等将物体抬起的其他末端执行器，也可以是非用于将物体抬起的其他末端执行器。
末端执行器E通过电缆与机器人控制装置30可通信地连接。由此，末端执行器E进行基于从机器人控制装置30取得的控制信号的动作。另外，经由电缆的有线通信例如利用以太网(注册商标)或USB等的标准来进行。另外，末端执行器E也可以是通过利用Wi-Fi(注册商标)等的通信标准进行的无线通信而与机器人控制装置30连接的构成。
机械手M具备六个关节。另外，该六个关节分别具备未图示的致动器。即，具备机械手M的可动部A是六轴垂直多关节型的臂部。可动部A通过支承台B、末端执行器E、机械手M和机械手M具备的六个关节各自的致动器所产生联合的动作来进行六轴自由度的动作。另外，可动部A可以是以五轴以下的自由度进行动作的构成，也可以是以七轴以上的自由度进行动作的构成。
机械手M具备的六个(关节中具备的)致动器分别通过电缆与机器人控制装置30可通信地连接。由此，该致动器基于从机器人控制装置30取得的控制信号使机械手M动作。另外，经由电缆的有线通信利用例如以太网(注册商标)或USB等的标准来进行。另外，机械手M具备的六个致动器中的一部分或者全部也可以是通过利用Wi-Fi(注册商标)等的通信标准进行的无线通信而与机器人控制装置30连接的构成。
力检测部21位于末端执行器E和机械手M之间。力检测部21例如是力传感器。力检测部21对作用(施加)于可动部A的末端的外力进行检测。可动部A的末端在其一例中是末端执行器E、或者通过末端执行器E把持的物体。另外，作用于可动部A的末端的外力是作用于该末端的力和力矩(扭矩)中的至少一个。力检测部21将包含作为输出值示出检测到的外力的大小的值的力检测信息通过通信向机器人控制装置30输出。另外，力检测部21也可以是对示出作用于扭矩传感器等的该末端的外力的大小的值进行检测的其他传感器。
力检测信息在利用机器人控制装置30进行的、使用可动部A的力检测信息的力控制(基于力检测信息的控制)中使用。使用力检测信息的力控制例如是阻抗控制等顺应运动控制。力检测信息是来自力检测部的输出的一例。
力检测部21通过电缆与机器人控制装置30可通信地连接。经由电缆的有线通信例如利用以太网(注册商标)或USB等的标准来进行。另外，力检测部21和机器人控制装置30也可以是通过利用Wi-Fi(注册商标)等的通信标准进行的无线通信而连接的构成。
机器人控制装置30在其一例中是对机器人进行控制(使机器人动作)的控制器。机器人控制装置30在预先与末端执行器E关联的位置设定与末端执行器E一起运动的假想的点，即控制点T。控制点T例如是TCO(Tool Center Point，工具中心点)。以下，作为一例，对预先与末端执行器E关联的位置是末端执行器E的重心位置的情况进行说明。与之代替的是，预先与末端执行器E关联的位置也可以是与末端执行器E关联的其他位置。另外，代替预先与末端执行器E关联的位置，控制点T也可以设定在预先与可动部A关联的其他位置。
示出控制点T的位置的信息即控制点位置信息、示出控制点T的姿势的信息即控制点姿势信息在控制点T被关联。另外，除了这些信息，在控制点T也可以关联有其他信息。如果机器人控制装置30指定(决定)控制点位置信息以及控制点姿势信息，则控制点T的位置以及姿势被确定。机器人控制装置30指定控制点位置信息并使可动部A动作，使得控制点T的位置与指定的控制点位置信息所示出的位置一致。另外，机器人控制装置30指定控制点姿势信息并使可动部A动作，使得控制点T的姿势与指定的控制点姿势信息所示出的姿势一致。
在其一例中，控制点T的位置由与控制点T关联的三维本地坐标系即控制点坐标系的原点在机器人坐标系中的位置表示，以便与控制点T一起移动。另外，控制点T的姿势由控制点坐标系的各坐标轴在机器人坐标系中的方向表示。
机器人控制装置30基于使用者预先输入的控制点设定信息来设定控制点T。控制点设定信息例如是示出末端执行器E的重心位置以及姿势、和与控制点T的位置以及姿势相对的位置以及姿势的信息。另外，与之代替的是，控制点设定信息也可以是示出与可动部A关联的任何位置以及姿势、和与控制点T的位置以及姿势相对的位置以及姿势的信息。
从示教装置40对机器人控制装置30示教(教学)一个以上的示教点信息。具体来说，机器人控制装置30从示教装置40取得一个以上的示教点信息。并且，机器人控制装置30存储取得的一个以上的示教点信息。示教点信息是示出示教点的信息。示教点是机器人控制装置30使可动部A动作时经由(通过)控制点T的多个假想的点。在示教点对应有示教点位置信息和示教点姿势信息。示教点位置信息是示出示教点的位置的信息。另外，示教点姿势信息是示出示教点的姿势的信息。另外，除了示教点位置信息和示教点姿势信息以外，在示教点也可以关联有其他信息。
在其一例中，某个示教点信息所示出的示教点的位置通过与该示教点对应的三维本地坐标系即示教点坐标系的原点在机器人坐标系中的位置表示。另外，该示教点的姿势通过该示教点坐标系的各坐标轴在机器人坐标系中的方向表示。
机器人控制装置30例如基于从使用者接收到的操作指定示出示教点的位置的控制点位置信息以及示出该示教点的姿势的控制点姿势信息，该示教点由预先存储的动作程序指定的示教点信息所示出。并且，机器人控制装置30使可动部A动作，使控制点T的位置与指定的控制点位置信息所示出的位置一致，同时，使控制点T的姿势与指定的控制点姿势信息所示出的姿势一致。由此，机器人控制装置30使控制点T与该示教点一致。即，机器人控制装置30使控制点T的位置以及姿势与该示教点的位置以及姿势一致。另外，机器人控制装置30基于该动作程序，以该动作程序所指定的顺序，使控制点T与各示教点信息所示出的示教点一致。由此，机器人控制装置30能够使可动部A进行期望的动作。结果，机器人控制装置30能够使机器人20进行预定的作业。
从而，当改变控制点T的位置以及姿势时，基于根据从使用者接收到的操作而预先存储的动作程序和根据示教装置40所示教的(即，获取的)示教点信息，机器人控制器30生成控制信号，该控制信号包含控制机械手M的致动器的信号。该控制信号也包含移动末端执行器E的指部的信号等其他信号。然后，机器人控制装置30将生成的控制信号发送到机器人20，并使机器人20执行预定的作业。
另外，在机器人控制装置30从示教装置40取得开始直接示教的请求的情况下，并且，在示教装置40所具备的未图示的启动开关被按下的情况下，使机械手M的力控制(即，利用力控制进行的机械手M的操作)开始(有效)。启动开关是通过按下而使机器人控制装置30有效地进行利用机器人控制装置30进行的机械手M的力控制(即，利用力控制进行的机械手M的操作)的开关。具体来说，在该情况下，机器人控制装置30从力检测部21取得力检测信息。机器人控制装置30通过使用所取得的力检测信息的力控制，使机械手M动作，而使控制点T的位置以及姿势变化。由此，使用者通过用手将机械手M移动(即，使控制点T的位置以及姿势移动)，使控制点T的位置以及姿势与期望的位置以及姿势一致，能够进行将示出关联有示出该位置的示教点位置信息和示出该姿势的示教点姿势信息的示教点的示教点信息示教给机器人控制装置30的直接示教(direct teaching，直接教学)。
另外，在本说明书中，将使机器人20的控制点T的位置以及姿势移动简单地记载为“使机器人移动”。另外，将机器人20的控制点T能够移动的方向以及能够旋转的方向都简单地记载为“机器人20能够移动的方向”。
在直接示教中，机器人控制装置30基于预先在第一设定项目中设定的第一设定信息来进行力控制。机器人控制装置30通过利用使用者施加的外力而指定了位置以及姿势的机器人20的可动部A的控制点T的位置以及姿势、使用者经由示教装置40进行的指示，从使用者收到直接示教。
另一方面，在从示教装置40取得开始直接示教的请求的情况下，并且，在示教装置40所具备的启动开关未被按下的情况下，机器人控制装置30使机械手M的力控制(即，利用力控制进行的机械手M的操作)不开始(无效)。具体来说，在该情况下，通过不使机械手M动作，即使从使用者受到外力，也不会使控制点T的位置以及姿势变化。另外，与该情况同样，在未从示教装置40取得开始直接示教的请求的情况下，机器人控制装置30使机械手M的力控制不开始(无效)。
示教装置40例如是教学器。示教装置40基于从使用者接收到的操作，在机器人控制装置30中设定上述多个第一设定项目的每一个。结果，机器人20被示教动作。具体来说，示教装置40基于该操作收到多个第一设定信息，使接收到的该多个第一设定信息存储于机器人控制装置30。此时，在多个第一设定信息的每一个中包含有示出第一设定项目的信息。例如，在某个第一设定信息中包含有示出与该第一设定信息对应的第一设定项目的信息。因此，机器人控制装置30能够区别多个第一设定信息的每一个是设定于哪个第一设定项目的信息。以下，为了使说明简略化，省略对示出第一设定项目的信息的说明。
另外，示教装置40基于从使用者接收到的操作来生成示教点信息。当生成示教点信息时，示教装置40从机器人控制装置30取得示出现在的控制点T的位置以及姿势的信息。示教装置40将取得的该信息所示出的控制点T的位置以及姿势确定为示教点的位置以及姿势。示教装置40生成示出示教点的示教点信息，其中，上述示教点关联有示出确定的示教点的位置的示教点位置信息、示出确定的示教点的姿势的示教点姿势信息。示教装置40将生成的示教点信息示教给机器人控制装置30。即，示教装置40将该示教点信息输出至机器人控制装置30，使该示教点信息存储于机器人控制装置30。
示教装置40通过电缆与机器人控制装置30可通信地连接。经由电缆的有线通信例如利用以太网(注册商标)或USB等的标准来进行。另外，示教装置40和机器人控制装置30也可以是通过利用Wi-Fi(注册商标)等的通信标准进行的无线通信而连接的构成。
A2.在机器人控制装置中设定第一设定项目时示教装置进行的处理的概要：
以下，对在机器人控制装置30中设定第一设定项目时示教装置进行的处理的概要进行说明。
与机器人控制装置30不同的机器人控制装置X(例如，现有的机器人控制装置)在进行直接示教时需要预先设定直接示教中的力控制所涉及的多个设定项目。但是，在机器人控制装置X中，该多个设定项目的数量大多复杂，存在预先设定该多个设定项目困难的情况。特别是在机器人控制装置X中，如果不是对于该多个设定项目的设定熟练的使用者(例如，熟练者、专家)，则存在进行该设定困难的情况。
因此，示教装置40在进行直接示教时能够显示：第一设定方式，能够设定力控制所涉及的多个第一设定项目，其中，上述力控制使用来自机器人20具备的力检测部21的输出(在其一例中，为力检测信息)；第二设定方式，能够将第一设定方式中包含的多个第一设定项目中的至少两个第一设定项目设定为一个第二设定项目。
第一设定方式例如是面向对于机器人控制装置30的多个第一设定项目的设定熟练的使用者(例如，熟练者、专家等)而设计的画面，是通过示教装置40能够在机器人控制装置30中分别设定多个第一设定项目的每一个的画面。另外，代替面向该使用者而设计的构成，第一设定方式也可以是面向其他使用者而设计的构成。
第二设定方式例如是面向对于机器人控制装置30的多个第一设定项目的设定不熟练的使用者(例如，初学者、新手等)而设计的画面，是通过示教装置40能够在机器人控制装置30中将多个第一设定项目中的至少一部分(至少两个)作为一个第二设定项目整体而设定的画面。在该情况下，与通过第二设定项目设定的多个第一设定项目每个比较，第二设定项目是是该使用者也容易理解设定的内容的设定项目。在第二设定方式中能够设定第二设定项目的设定值。另一方面，在第二设定方式中，不能分别设定第二设定项目中的一个设定值的各设定值关联的多个第一设定项目的设定值。
以下，将第二设定项目中能够设定的一个以上的信息的每一个称为“第二设定信息”进行说明。第二设定项目可以只是一个，也可以是多个。另外，在第二设定项目是多个的情况下，通过某个第二设定项目设定的多个第一设定项目的一部分或者全部不包含在通过其他第二设定项目设定的多个第一设定项目中。另外，代替面向该使用者而设计的构成，第二设定方式也可以是面向其他使用者而设计的构成。以下，为了便于说明，在示教装置40中能够设定的设定项目中的该第二设定项目中，将设定与该第二设定项目对应的第二设定信息称为“在示教装置40中设定该第二设定项目”进行说明。
在某个第二设定项目中设定某个信息的情况下，示教装置40在通过该第二设定项目设定的两个以上的第一设定项目即在机器人控制装置30中能够设定的第一设定项目的每一个中，设定与该信息对应的第一设定信息。在这里，以如下情况为例进行说明：在某个第一设定项目Q11中能够设定的第一设定信息是“A”和“B”的任一个，在其他第一设定项目Q12中能够设定的第一设定信息是“C”和“D”的任一个，在某个第二设定项目Q21中能够设定的第二设定信息是“E”和“F”的任一个，与“E”对应的第一设定信息是“A”和“D”，与“F”对应的第一设定信息是“B”和“C”。在示教装置40中，如果在第二设定项目Q21中设定“E”，则与“E”对应的第一设定信息是“A”和“D”，因此，示教装置40使“A”和“D”存储于机器人控制装置30，在机器人控制装置30中设定第一设定项目Q11和第一设定项目Q12。另外，在该情况下，在示教装置40中，如果在第二设定项目Q21中设定“F”，则与“F”对应的第一设定信息是“B”和“C”，因此，示教装置40使“B”和“C”存储于机器人控制装置30，在机器人控制装置30中设定第一设定项目Q11和第一设定项目Q12。这样，在第二设定方式中，通过设定某个第二设定项目，能够设定能够通过该第二设定项目设定的多个第一设定项目。由此，例如，即使在对于第一设定项目Q11以及第一设定项目Q12各自的设定不熟练的使用者(例如，初学者、新手)不知道“A”、“B”、“C”、“D”各自表示什么的情况下，只要该使用者能够理解“E”、“F”各自所表示的内容，就能获得以下效果。即，示教装置40通过该使用者设定第二设定项目Q21，能够分别设定第一设定项目Q11以及第一设定项目Q12。
即，示教装置40能够提供能够容易设定直接示教中的力控制所涉及的多个第一设定项目的第二设定方式。结果，在示教装置40中，即使是对于多个第一设定项目的设定不熟练的使用者(例如，初学者、新手等)也能够容易进行该设定。以下，为了便于说明，将示教装置40的动作模式中表示第一设定方式的动作模式称为“第一动作模式”，将示教装置40的动作模式中表示第二设定方式的动作模式称为“第二动作模式”进行说明。示教装置40的动作模式在第一设定方式以及第二设定方式的显示之前显示的选择画面的GUI中由使用者选择，被输入至示教装置40。
以下，对第一动作模式和第二动作模式的每一个中示教装置40所进行的处理进行详细说明。另外，以下，对如上述说明那样第一设定项目以及第二设定项目是直接示教中的力控制所涉及的多个设定项目的情况进行说明，但也可以是直接示教以外的力控制(例如，对机器人20进行规定的作业时的阻抗控制等)所涉及的设定项目。在该情况下，以下说明的第一设定方式以及第二设定方式、示教装置40的动作、机器人控制装置30的动作的每一个适用于该力控制所涉及的设定项目的设定。
A3.示教装置的硬件构成：
图2是示出示教装置40的硬件构成的一例的图。以下，参照图2对示教装置40的硬件构成进行说明。
示教装置40例如具备CPU(Central Processing Unit，中央处理器)41、存储部42、输入接收部43、通信部44、显示部45。这些构成要素经由总线Bus相互可通信地连接。另外，示教装置40经由通信部44与机器人控制装置30进行通信。
CPU41执行存储于存储部42的各种程序。
存储部42例如包含HDD(Hard Disk Drive，硬盘驱动器)或SSD(Solid StateDrive，固态硬盘)、EEPROM(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory，电可擦可编程只读存储器)、ROM(只读存储器)、RAM(随机存储器)等。另外，代替内置于示教装置40的情况，存储部42也可以是通过USB等数字输入输出端口等连接的外接型的存储装置。存储部42存储示教装置40所处理的各种信息、各种图像、包含上述动作程序的各种程序、上述示教点信息。
例如，在存储部42中，对应存储有在进行机器人20的设定时使用者所设定的第二设定项目的一个设定值、机器人20的力控制所涉及的十八个第一设定项目的设定值。在存储部42中，存储如上述的第二设定项目的设定值和相关联的第一设定项目的设定值的多组信息。
另外，在存储部42中，对应存储有：六个第一设定项目的设定值，该设定值设定在三维正交坐标系中机器人20的移动方向能够作为方向分量而包含的两个轴的方向；一个第二设定项目的设定值。在存储部42中，存储如上述的第二设定项目的设定值和相关联的第一设定项目的设定值的多组信息。
另外，在存储部42中，对应存储有使各轴方向中一个方向为能够移动的方向的六个第一设定项目的设定值、一个第二设定项目的设定值。在存储部42中，存储如上述的第二设定项目的设定值和相关联的第一设定项目的设定值的多组信息。关于存储于存储部42的这些信息在后面进行说明。
输入接收部43例如是与显示部45一体构成的触摸面板。并且输入接收部43也可以是键盘或鼠标、触摸板、其他输入装置。另外，输入接收部43在与显示部45一起构成头戴显示器的情况下，也可以是用于进行利用声音的输入的麦克风。
通信部44例如被构成为包含USB等数字输入输出端口或以太网(注册商标)等。
显示部45例如是液晶显示面板、或者有机EL(Electro Luminescence，场致发光)显示面板。另外，显示部也可以是头戴显示器等可穿戴设备所具备的显示器。
A4.示教装置的功能构成：
图3是示出示教装置40的功能构成的一例的图。以下，参照图3，对教装置40的功能构成进行说明。
示教装置40具备存储部42、输入接收部43、显示部45、控制装置46。
另外，示教装置40可以与控制装置46分体。在该情况下，机器人控制装置30可以具备控制装置46，桌上PC(Personal Computer，个人电脑)、笔记本PC、平板PC、多功能手机终端(智能手机)、手机终端、PDA(Personal Digital Assistant，个人数字助理)等其他信息处理装置也可以具备控制装置46。在这些情况下，考虑到进行直接示教时的便利性等，期望的是上述启动开关与示教装置40分体。在启动开关与示教装置40分体的情况下，在使用者能够携带的装置中具备启动开关。另外，该装置通过无线或者有线与机器人控制装置30可通信地连接。
控制装置46控制示教装置40的全体。控制装置46具备显示控制部461、设定控制部463、机器人控制部465。控制装置46所具备的这些功能部例如通过CPU41执行存储于存储部42的各种程序而实现。另外，该功能部中的一部分或者全部也可以是LSI(Large ScaleIntegration，大规模集成电路)或ASIC(Application Specific Integrated Circuit，专用集成电路)等硬件功能部。
显示控制部461基于从使用者接收到的操作来生成各种画面。显示控制部461使生成的画面显示于显示部45。
设定控制部463基于从使用者接收到的操作来对机器人控制装置30设定第一设定项目。
机器人控制部465基于从使用者接收到的操作来控制机器人控制装置30，让机器人控制装置30使机器人20动作。
A5.第一设定项目的具体例：
以下，对示教装置40能够对机器人控制装置30设定的多个设定项目中直接示教中的力控制所涉及的多个第一设定项目的具体例进行说明。
在其一例中，在示教装置40能够对机器人控制装置30设定的多个设定项目中直接示教中的力控制所涉及的多个第一设定项目中，包含以下示出的(1)～(26)个设定项目。
(1)重力补偿有效或者无效
(2)基准坐标系
(3)控制点T能否向沿着基准坐标系中的X轴的方向平移
(4)控制点T能否向沿着基准坐标系中的Y轴的方向平移
(5)控制点T能否向沿着基准坐标系中的Z轴的方向平移
(6)控制点T能否向沿着基准坐标系中的U轴的方向旋转
(7)控制点T能否向沿着基准坐标系中的V轴的方向旋转
(8)控制点T能否向沿着基准坐标系中的W轴的方向旋转
(9)力控制相对于沿着基准坐标系中的X轴的方向的质量系数
(10)力控制相对于沿着基准坐标系中的X轴的方向的弹性系数
(11)力控制相对于沿着基准坐标系中的X轴的方向的粘性系数
(12)力控制相对于沿着基准坐标系中的Y轴的方向的质量系数
(13)力控制相对于沿着基准坐标系中的Y轴的方向的弹性系数
(14)力控制相对于沿着基准坐标系中的Y轴的方向的粘性系数
(15)力控制相对于沿着基准坐标系中的Z轴的方向的质量系数
(16)力控制相对于沿着基准坐标系中的Z轴的方向的弹性系数
(17)力控制相对于沿着基准坐标系中的Z轴的方向的粘性系数
(18)力控制相对于沿着基准坐标系中的U轴的方向的质量系数
(19)力控制相对于沿着基准坐标系中的U轴的方向的弹性系数
(20)力控制相对于沿着基准坐标系中的U轴的方向的粘性系数
(21)力控制相对于沿着基准坐标系中的V轴的方向的质量系数
(22)力控制相对于沿着基准坐标系中的V轴的方向的弹性系数
(23)力控制相对于沿着基准坐标系中的V轴的方向的粘性系数
(24)力控制相对于沿着基准坐标系中的W轴的方向的质量系数
(25)力控制相对于沿着基准坐标系中的W轴的方向的弹性系数
(26)力控制相对于沿着基准坐标系中的W轴的方向的粘性系数
在这里，基准坐标系中的U轴是示出围绕基准坐标系中的X轴的旋转角的坐标轴。另外，基准坐标系中的V轴是示出围绕基准坐标系中的Y轴的旋转角的坐标轴。另外，基准坐标系中的W轴是示出围绕基准坐标系中的Z轴的旋转角的坐标轴。
在(1)的第一设定项目中，示出重力补偿有效的信息或者示出重力补偿无效的信息被设定为第一设定信息。
在(2)的第一设定项目中，示出被选择为基准坐标系的坐标系的信息被设定为第一设定信息。
在(3)的第一设定项目中，示出允许控制点T向沿着在(2)的第一设定项目中设定的设定信息所示出的基准坐标系中的X轴的方向平移的信息或者示出不允许该平移的信息被设定为第一设定信息。
在(4)的第一设定项目中，示出允许控制点T向沿着该基准坐标系中的Y轴的方向平移的信息或者示出不允许该平移的信息被设定为第一设定信息。
在(5)的第一设定项目中，示出允许控制点T向沿着该基准坐标系中的Z轴的方向平移的信息或者示出不允许该平移的信息被设定为第一设定信息。
在(6)的第一设定项目中，示出允许控制点T向沿着该基准坐标系中的U轴的方向旋转的信息或者示出不允许该旋转的信息被设定为第一设定信息。
在(7)的第一设定项目中，示出允许控制点T向沿着该基准坐标系中的V轴的方向旋转的信息或者示出不允许该旋转的信息被设定为第一设定信息。
在(8)的第一设定项目中，示出允许控制点T向沿着该基准坐标系中的W轴的方向旋转的信息或者示出不允许该旋转的信息被设定为第一设定信息。
在(9)的第一设定项目中，力控制相对于沿着该X轴的方向的质量系数的值被设定为第一设定信息。
在(10)的第一设定项目中，力控制相对于沿着该X轴的方向的弹性系数的值被设定为第一设定信息。
在(11)的第一设定项目中，力控制相对于沿着该X轴的方向的粘性系数的值被设定为第一设定信息。
在(12)的第一设定项目中，力控制相对于沿着该Y轴的方向的质量系数的值被设定为第一设定信息。
在(13)的第一设定项目中，力控制相对于沿着该Y轴的方向的弹性系数的值被设定为第一设定信息。
在(14)的第一设定项目中，力控制相对于沿着该Y轴的方向的粘性系数的值被设定为第一设定信息。
在(15)的第一设定项目中，力控制相对于沿着该Z轴的方向的质量系数的值被设定为第一设定信息。
在(16)的第一设定项目中，力控制相对于沿着该Z轴的方向的弹性系数的值被设定为第一设定信息。
在(17)的第一设定项目中，力控制相对于沿着该Z轴的方向的粘性系数的值被设定为第一设定信息。
在(18)的第一设定项目中，力控制相对于沿着该U轴的方向的质量系数的值被设定为第一设定信息。
在(19)的第一设定项目中，力控制相对于沿着该U轴的方向的弹性系数的值被设定为第一设定信息。
在(20)的第一设定项目中，力控制相对于沿着该U轴的方向的粘性系数的值被设定为第一设定信息。
在(21)的第一设定项目中，力控制相对于沿着该V轴的方向的质量系数的值被设定为第一设定信息。
在(22)的第一设定项目中，力控制相对于沿着该V轴的方向的弹性系数的值被设定为第一设定信息。
在(23)的第一设定项目中，力控制相对于沿着该V轴的方向的粘性系数的值被设定为第一设定信息。
在(24)的第一设定项目中，力控制相对于沿着该W轴的方向的质量系数的值被设定为第一设定信息。
在(25)的第一设定项目中，力控制相对于沿着该W轴的方向的弹性系数的值被设定为第一设定信息。
在(26)的第一设定项目中，力控制相对于沿着该W轴的方向的粘性系数的值被设定为第一设定信息。
另外，在示教装置40能够在机器人控制装置30中设定的多个设定项目中，与直接示教中的力控制有关的多个第一设定项目中，代替上述二十六个设定项目的一部分或者全部，也可以被构成为包含其他设定项目，或者也可以被构成为在上述二十六个设定项目之外，包含其他设定项目。
A6.存储有在各第一设定项目中设定的第一设定信息的文件：
以下，对在各第一设定项目中设定的第一设定信息存储于机器人控制装置30的存储区域的文件进行说明。
示教装置40基于从使用者接收到的操作来控制机器人控制装置30，在机器人控制装置30的存储区域创建作为多个文件所属的文件(即，该多个文件的上级目录或者上级文件夹)的“第一上级文件”。示教装置40基于从使用者接收到的操作能够在该存储区域创建一个以上的第一上级文件。另外，示教装置40基于从使用者接收到的操作来控制机器人控制装置30，在该存储区域分别创建从属于第一上级文件的三种文件，即“第11文件”、“第12文件”、“第13文件”。
“第11文件”作为在上述(1)的第一设定项目中设定的第一设定信息，存储有示出重力补偿有效的信息或者示出重力补偿无效的信息的文件。“第13文件”作为在上述(2)的第一设定项目中设定的第一设定信息，存储有示出使用者选择的坐标系作为基准坐标系的信息的文件。另外，“第12文件”是作为在上述(3)～(26)各自的第一设定项目中设定的第一设定信息、存储有以下信息的文件。该信息是示出控制点T能否向沿着存储于第13文件的信息所示出的基准坐标系中的X轴、Y轴、Z轴的每一个的方向平移的信息、示出控制点T能否向沿着该基准坐标系中的U轴、V轴、W轴的每一个的方向旋转的信息、示出力控制分别相对于沿着该X轴、Y轴、Z轴、U轴、V轴、W轴的每一个的方向的质量系数、弹性系数、粘性系数的信息。
另外，代替使各第一设定项目中设定的第一设定信息存储于从属于第一文件的第11文件、第13文件、第12文件的任一个的构成，示教装置40也可以被构成为存储于其他文件构造的文件。另外，示教装置40也可以被构成为使各第一设定项目中设定的第一设定信息也存储于存储部42。
A7.在第一动作模式中示教装置进行的处理：
A7-1.第一设定方式的初始画面：
图4是示出在第一动作模式中示教装置40在显示部45上显示的第一设定方式的一例的图。以下，参照图4对在第一动作模式中示教装置40进行的处理进行说明。图4中示出的画面X0是第一设定方式的一例。
如上所述，第一设定方式是面向对于机器人控制装置30的多个第一设定项目的设定熟练的使用者(例如，熟练者、专家等)而设计的画面，是通过示教装置40能够在机器人控制装置30中分别设定多个第一设定项目的每一个的画面。因此，在第一设定方式中，使用者能够使直接示教中的机器人20的动作与使用者所期望的动作(优选的动作)一致。结果，使用者通过使用示教装置40，能够容易地对机器人控制装置30进行精度更高的直接示教。
在画面X0中例如包含区域X1(参照图4的上部)。另外，在画面X0中，可以被构成为代替区域X1而包含其他GUI(Graphical User Interface，图形用户界面)，也可以被构成为除了区域X1以外还包含其他GUI。
在区域X1中，例如分别包含下拉菜单PX1～下拉菜单PX5、复选框CX1～复选框CX6、输入栏FX1～输入栏FX3、输入栏FY1～输入栏FY3、输入栏FZ1～输入栏FZ3、输入栏TX1～输入栏TX3、输入栏TY1～输入栏TY3、输入栏TZ1～输入栏TZ3。
另外，在区域X1中，也可以被构成为代替下拉菜单PX1～下拉菜单PX5、复选框CX1～复选框CX6、输入栏FX1～输入栏FX3、输入栏FY1～输入栏FY3、输入栏FZ1～输入栏FZ3、输入栏TX1～输入栏TX3、输入栏TY1～输入栏TY3、输入栏TZ1～输入栏TZ3的一部分或者全部而包含其他GUI。另外，在区域X1中，也可以被构成为除了下拉菜单PX1～下拉菜单PX5、复选框CX1～复选框CX6、输入栏FX1～输入栏FX3、输入栏FY1～输入栏FY3、输入栏FZ1～输入栏FZ3、输入栏TX1～输入栏TX3、输入栏TY1～输入栏TY3、输入栏TZ1～输入栏TZ3以外还包含其他GUI。
A7-2.第一上级文件的选择：
下拉菜单PX1具有使用者能够输入文件名的输入栏，是使用者能够选择存储于机器人控制装置30的第一上级文件的GUI。在“第一上级文件”中，作为所属的文件而关联有“第11文件”、“第12文件”、“第13文件”。在使用者在该输入栏输入文件名的情况下，显示控制部461将使用者输入的文件名显示于下拉菜单PX1。并且，设定控制部463在机器人控制装置30的存储区域创建使用者输入的文件名的第一上级文件和从属于该第一上级文件的第11文件。
在使用者点击(触摸)下拉菜单PX1的情况下(即，如果收到下拉菜单PX1的选择)，显示控制部461从机器人控制装置30取得示出包含有存储于机器人控制装置30的一个以上第一上级文件各自的文件名的列表的信息。显示控制部461使取得的该信息所示出的列表显示于显示部45。在使用者点击(触摸)该列表中某个文件名的情况下(即，如果收到该文件名的选择)，显示控制部461使该列表的显示从显示部45消失，同时，使该文件名显示于该输入栏。另外，下拉菜单PX1只要是能够实现这些功能的GUI，也可以是与下拉菜单不同的其他GUI。以下，为了便于说明，将在下拉菜单PX1中显示的文件名称为“对象第一上级文件名”，将对象第一上级文件名的第一上级文件称为“对象第一上级文件”进行说明。另外，以下，将从属于对象第一上级文件的第11文件称为“对象第11文件”进行说明。
A7-3.示出重力补偿有效/无效的第一设定信息的选择：
下拉菜单PX2是使用者能够选择在上述(1)的第一设定项目中设定的第一设定信息的GUI。即，下拉菜单PX2是使用者能够选择示出重力补偿有效的信息或者示出重力补偿无效的信息的GUI。在使用者点击(触摸)下拉菜单PX2的情况下(即，如果收到下拉菜单PX2的选择)，显示控制部461使包含有示出重力补偿有效的信息、示出重力补偿无效的信息的列表显示于显示部45。
在使用者点击(触摸)该列表中示出重力补偿有效的信息的情况下(即，如果收到该信息的选择)，显示控制部461使该列表的显示从显示部45消失，同时，使该信息显示于下拉菜单PX2。另外，设定控制部463将该信息作为在上述(1)的第一设定项目中设定的第一设定信息存储于对象第11文件。另一方面，在使用者点击(触摸)该列表中示出重力补偿无效的信息的情况下(即，如果收到该信息的选择)，显示控制部461使该列表的显示从显示部45消失，同时，使该信息显示于下拉菜单PX2。并且，设定控制部463将该信息作为在上述(1)的第一设定项目中设定的第一设定信息存储于对象第11文件。由此，设定控制部463对机器人控制装置30在上述(1)的第一设定项目中设定第一设定信息。
另外，图4中示出的下拉菜单PX2是该情况中的下拉菜单PX2的一例。即，图4中示出的“0：重力补偿关闭”是示出重力补偿无效的信息的一例。另外，下拉菜单PX2只要是能够实现这些功能的GUI，也可以是与下拉菜单不同的其他GUI。
在这里，在上述(1)的第一设定项目中示出重力补偿有效的信息被设定为第一设定信息的情况下，机器人控制装置30在直接示教中的力控制中进行重力补偿。机器人控制装置30进行重力补偿的处理可以是已知的处理，也可以是进一步开发的处理。另一方面，在上述(1)的第一设定项目中示出重力补偿无效的信息被设定为第一设定信息的情况下，机器人控制装置30在直接示教中的力控制中不进行重力补偿。
A7-4.示出控制点T能否关于各轴平移以及旋转的第12文件的选择：
下拉菜单PX3具有使用者能够输入文件名的输入栏，是使用者能够选择存储于机器人控制装置30的第12文件的GUI。“第12文件”是作为在上述(3)～(26)各自的第一设定项目中设定的第一设定信息而存储有以下信息的文件。该信息是示出控制点T能否向沿着存储于第13文件的信息所示出的基准坐标系中的X轴、Y轴、Z轴的每一个的方向平移的信息、示出控制点T能否向沿着该基准坐标系中的U轴、V轴、W轴的每一个的方向旋转的信息、示出力控制分别相对于沿着该X轴、Y轴、Z轴、U轴、V轴、W轴的每一个的方向的质量系数、弹性系数、粘性系数的信息。在使用者在该输入栏输入文件名的情况下，显示控制部461将使用者输入的文件名显示于下拉菜单PX3。并且，设定控制部463将使用者输入的文件名的第12文件作为从属于对象第一上级文件的第12文件在该存储区域创建。
在使用者点击(触摸)下拉菜单PX3的情况下(即，如果收到下拉菜单PX3的选择)，显示控制部461从机器人控制装置30取得示出包含有从属于对象第一上级文件的一个以上第12文件各自的文件名的列表的信息。显示控制部461使取得的该信息所示出的列表显示于显示部45。在使用者点击(触摸)该列表中某个文件名的情况下(即，如果收到该文件名的选择)，显示控制部461使该列表的显示从显示部45消失，同时，使该文件名显示于该输入栏。
另外，下拉菜单PX3只要是能够实现这些功能的GUI，也可以是与下拉菜单不同的其他GUI。以下，为了便于说明，将在下拉菜单PX3中显示的文件名称为“对象第12文件名”，将对象第12文件名的第12文件称为“对象第12文件”进行说明。
A7-5.示出基准坐标系的第13文件的选择：
下拉菜单PX4具有使用者能够输入文件名的输入栏，是使用者能够选择存储于机器人控制装置30的第13文件的GUI。“第13文件”是作为在上述(2)的第一设定项目中设定的第一设定信息而存储有示出使用者选择的坐标系作为基准坐标系的信息的文件。在使用者在该输入栏输入文件名的情况下，显示控制部461将使用者输入的文件名显示于下拉菜单PX4。并且，设定控制部463将使用者输入的文件名的第13文件作为从属于对象第一上级文件的第13文件在该存储区域创建。
在使用者点击(触摸)下拉菜单PX4的情况下(即，如果收到下拉菜单PX4的选择)，显示控制部461从机器人控制装置30取得示出包含有从属于对象第一上级文件的一个以上第13文件各自的文件名的列表的信息。显示控制部461使取得的该信息所示出的列表显示于显示部45。在使用者点击(触摸)该列表中某个文件名的情况下(即，如果收到该文件名的选择)，显示控制部461使该列表的显示从显示部45消失，同时，使该文件名显示于该输入栏。
另外，下拉菜单PX4只要是能够实现这些功能的GUI，也可以是与下拉菜单不同的其他GUI。以下，为了便于说明，将在下拉菜单PX4中显示的文件名称为“对象第13文件名”，将对象第13文件名的第13文件称为“对象第13文件”进行说明。
A7-6.表示基准坐标系的第一设定信息的选择：
下拉菜单PX5是使用者能够选择在上述(2)的第一设定项目中设定的第一设定信息的GUI。即，下拉菜单PX5是使用者能够选择在分别示出存储(设定、登记)于机器人控制装置30的一个以上的坐标系的坐标系信息中，示出使用者想要设定的期望的坐标系作为基准坐标系的坐标系信息的GUI。
在使用者点击(触摸)下拉菜单PX5的情况下(即，如果收到下拉菜单PX5的选择)，显示控制部461从机器人控制装置30取得示出包含有存储于机器人控制装置30的存储区域的一个以上坐标系信息的列表的信息。显示控制部461使取得的该信息所示出的列表显示于显示部45。在使用者点击(触摸)该列表中某个文件名的情况下(即，如果收到该文件名的选择)，显示控制部461使该列表的显示从显示部45消失，同时，使该坐标系信息显示于下拉菜单PX5。并且，设定控制部463将该坐标系信息作为在上述(2)的第一设定项目中设定的第一设定信息存储于对象第13文件。由此，设定控制部463对机器人控制装置30在上述(2)的第一设定项目中设定第一设定信息。
另外，下拉菜单PX5只要是能够实现这些功能的GUI，也可以是与下拉菜单不同的其他GUI。以下，在称为“基准坐标系”的情况下，意味着显示于下拉菜单PX5的坐标系信息所示出的坐标系。
图5是示出使用者点击(触摸)图4中示出的画面X0中的下拉菜单PX5的情况下的画面X0的一例的图。如上所述，在该情况下(即，如果收到该下拉菜单PX5的选择)，显示控制部461显示例如包含有分别示出能够作为基准坐标系选择的一个以上的坐标系的坐标系信息的列表。图5中示出的列表L1是该列表的一例。在图5中示出的列中，列表L1显示分别示出“基本坐标”、“本地坐标”、“工具坐标”的坐标系。
“基本坐标”在其一例中是示出以机器人20的支承台B为基准的坐标系即机器人坐标系的坐标系信息。“本地坐标”在其一例中是示出使用者在任意位置设定的三维本地坐标系的坐标系信息。“工具坐标”在其一例中是示出使用者在设置于机器人20的工具的任意位置设定的三维本地坐标系的坐标系信息，例如，是示出上述控制点坐标系的坐标系信息。
图4中示出的下拉菜单PX5是在列表L1中使用者点击(触摸)“基本坐标”的情况下(即，收到“基本坐标”的选择的情况下)的下拉菜单PX5的一例。另外，在列表L1中，可以被构成为代替“基本坐标”、“本地坐标”、“工具坐标”中的一部分或者全部而显示示出其他坐标系的坐标系信息，也可以被构成为除了“基本坐标”、“本地坐标”、“工具坐标”以外还显示示出其他坐标系的坐标系信息。另外，在列表L1中，也可以被构成为显示两个以上示出使用者在任意位置设定的三维本地坐标系的坐标系信息(在图5中示出的例子中为“本地坐标”)。在该情况下，在列表L1中显示的示出两个以上该三维本地坐标系的坐标系信息是相互能够区别的信息。另外，在列表L1中，也可以被构成为显示两个以上示出使用者在设置于机器人20的工具的任意位置设定的三维本地坐标系的坐标系信息(在图5中示出的例子中为“工具坐标”)。在该情况下，在列表L1中显示的示出两个以上该三维本地坐标系的坐标系信息是相互能够区别的信息。
A7-7.表示控制点T能否向沿着X轴的方向平移的第一设定信息的选择：
返回图4。复选框CX1是使用者能够选择在上述(3)的第一设定项目中设定的第一设定信息的GUI。即，复选框CX1是使用者能够选择控制点T能否向沿着基准坐标系中的X轴的方向平移的GUI。如果复选框CX1被选中，则在力控制中机器人20的移动方向能够包含沿着X轴的方向作为方向分量。
在复选框CX1中未显示有示出复选框CX1被点击的信息的状态下，在使用者点击(触摸)复选框CX1的情况下(即，如果收到复选框CX1的选择)，显示控制部461使示出复选框CX1被点击的信息显示于复选框CX1。另一方面，在复选框CX1中显示有示出复选框CX1被点击的信息的状态下，在使用者点击(触摸)复选框CX1的情况下(即，如果收到复选框CX1的选择)，显示控制部461将示出复选框CX1被点击的信息从复选框CX1删除。
在复选框CX1中未显示有示出复选框CX1被点击的信息的状态下，设定控制部463将示出不允许控制点T向沿着基准坐标系中的X轴的方向平移的信息作为在上述(3)的第一设定项目中设定的第一设定信息存储于对象第12文件。另一方面，在复选框CX1中显示有示出复选框CX1被点击的信息的状态下，设定控制部463将示出允许控制点T向沿着基准坐标系中的X轴的方向平移的信息作为在上述(3)的第一设定项目中设定的第一设定信息存储于对象第12文件。由此，设定控制部463对机器人控制装置30在上述(3)的第一设定项目中设定第一设定信息。另外，复选框CX1只要是能够实现这些功能的GUI，也可以是与下拉菜单不同的其他GUI。
A7-8.表示控制点T能否向沿着Y轴的方向平移的第一设定信息的选择：
复选框CX2是使用者能够选择在上述(4)的第一设定项目中设定的第一设定信息的GUI。即，复选框CX2是使用者能够选择控制点T能否向沿着基准坐标系中的Y轴的方向平移的GUI。如果复选框CX2被选中，则在力控制中机器人20的移动方向能够包含沿着Y轴的方向作为方向分量。
在复选框CX2中未显示有示出复选框CX2被点击的信息的状态下，在使用者点击(触摸)复选框CX2的情况下(即，如果收到复选框CX2的选择)，显示控制部461使示出复选框CX2被点击的信息显示于复选框CX2。另一方面，在复选框CX2中显示有示出复选框CX2被点击的信息的状态下，在使用者点击(触摸)复选框CX2的情况下(即，如果收到复选框CX2的选择)，显示控制部461将示出复选框CX2被点击的信息从复选框CX2删除。
在复选框CX2中未显示有示出复选框CX2被点击的信息的状态下，设定控制部463将示出不允许控制点T向沿着基准坐标系中的Y轴的方向平移的信息作为在上述(4)的第一设定项目中设定的第一设定信息存储于对象第12文件。另一方面，在复选框CX2中显示有示出复选框CX2被点击的信息的状态下，设定控制部463将示出允许控制点T向沿着基准坐标系中的Y轴的方向平移的信息作为在上述(4)的第一设定项目中设定的第一设定信息存储于对象第12文件。由此，设定控制部463对机器人控制装置30在上述(4)的第一设定项目中设定第一设定信息。另外，复选框CX2只要是能够实现这些功能的GUI，也可以是与下拉菜单不同的其他GUI。
A7-9.表示控制点T能否向沿着Z轴的方向平移的第一设定信息的选择：
复选框CX3是使用者能够选择在上述(5)的第一设定项目中设定的第一设定信息的GUI。即，复选框CX3是使用者能够选择控制点T能否向沿着基准坐标系中的Z轴的方向平移的GUI。如果复选框CX3被选中，则在力控制中机器人20的移动方向能够包含沿着Z轴的方向作为方向分量。
在复选框CX3中未显示有示出复选框CX3被点击的信息的状态下，在使用者点击(触摸)复选框CX3的情况下(即，如果收到复选框CX3的选择)，显示控制部461使示出复选框CX3被点击的信息显示于复选框CX3。另一方面，在复选框CX3中显示有示出复选框CX3被点击的信息的状态下，在使用者点击(触摸)复选框CX3的情况下(即，如果收到复选框CX3的选择)，显示控制部461将示出复选框CX3被点击的信息从复选框CX3删除。
在复选框CX3中未显示有示出复选框CX3被点击的信息的状态下，设定控制部463将示出不允许控制点T向沿着基准坐标系中的Z轴的方向平移的信息作为在上述(5)的第一设定项目中设定的第一设定信息存储于对象第12文件。另一方面，在复选框CX3中显示有示出复选框CX3被点击的信息的状态下，设定控制部463将示出允许控制点T向沿着基准坐标系中的Z轴的方向平移的信息作为在上述(5)的第一设定项目中设定的第一设定信息存储于对象第12文件。由此，设定控制部463对机器人控制装置30在上述(5)的第一设定项目中设定第一设定信息。另外，复选框CX3只要是能够实现这些功能的GUI，也可以是与下拉菜单不同的其他GUI。
A7-10.表示控制点T能否向沿着U轴的方向旋转的第一设定信息的选择：
复选框CX4是使用者能够选择在上述(6)的第一设定项目中设定的第一设定信息的GUI。即，复选框CX4是使用者能够选择控制点T能否向沿着基准坐标系中的U轴的方向旋转的GUI。如果复选框CX4被选中，则在力控制中机器人20的旋转方向能够将沿着U轴的方向作为方向分量包含。另外，在本说明书中，包含平移等的移动方向和旋转方向的双方，称为广义的“移动方向”。
在复选框CX4中未显示有示出复选框CX4被点击的信息的状态下，在使用者点击(触摸)复选框CX4的情况下(即，如果收到复选框CX4的选择)，显示控制部461使示出复选框CX4被点击的信息显示于复选框CX4。另一方面，在复选框CX4中显示有示出复选框CX4被点击的信息的状态下，在使用者点击(触摸)复选框CX4的情况下(即，如果收到复选框CX4的选择)，显示控制部461将示出复选框CX4被点击的信息从复选框CX4删除。
在复选框CX4中未显示有示出复选框CX4被点击的信息的状态下，设定控制部463将示出不允许控制点T向沿着基准坐标系中的U轴的方向旋转的信息作为在上述(6)的第一设定项目中设定的第一设定信息存储于对象第12文件。另一方面，在复选框CX4中显示有示出复选框CX4被点击的信息的状态下，设定控制部463将示出允许控制点T向沿着基准坐标系中的U轴的方向旋转的信息作为在上述(6)的第一设定项目中设定的第一设定信息存储于对象第12文件。由此，设定控制部463对机器人控制装置30在上述(6)的第一设定项目中设定第一设定信息。另外，复选框CX4只要是能够实现这些功能的GUI，也可以是与下拉菜单不同的其他GUI。
A7-11.表示控制点T能否向沿着V轴的方向旋转的第一设定信息的选择：
复选框CX5是使用者能够选择在上述(7)的第一设定项目中设定的第一设定信息的GUI。即，复选框CX5是使用者能够选择控制点T能否向沿着基准坐标系中的V轴的方向旋转的GUI。如果复选框CX5被选中，则在力控制中机器人20的旋转方向能够将沿着V轴的方向作为方向分量包含。
在复选框CX5中未显示有示出复选框CX5被点击的信息的状态下，在使用者点击(触摸)复选框CX5的情况下(即，如果收到复选框CX5的选择)，显示控制部461使示出复选框CX5被点击的信息显示于复选框CX5。另一方面，在复选框CX5中显示有示出复选框CX5被点击的信息的状态下，在使用者点击(触摸)复选框CX5的情况下(即，如果收到复选框CX5的选择)，显示控制部461将示出复选框CX5被点击的信息从复选框CX5删除。
在复选框CX5中未显示有示出复选框CX5被点击的信息的状态下，设定控制部463将示出不允许控制点T向沿着基准坐标系中的V轴的方向旋转的信息作为在上述(7)的第一设定项目中设定的第一设定信息存储于对象第12文件。另一方面，在复选框CX5中显示有示出复选框CX5被点击的信息的状态下，设定控制部463将示出允许控制点T向沿着基准坐标系中的V轴的方向旋转的信息作为在上述(7)的第一设定项目中设定的第一设定信息存储于对象第12文件。由此，设定控制部463对机器人控制装置30在上述(7)的第一设定项目中设定第一设定信息。另外，复选框CX5只要是能够实现这些功能的GUI，也可以是与下拉菜单不同的其他GUI。
A7-12.表示控制点T能否向沿着W轴的方向旋转的第一设定信息的选择：
复选框CX6是使用者能够选择在上述(8)的第一设定项目中设定的第一设定信息的GUI。即，复选框CX6是使用者能够选择控制点T能否向沿着基准坐标系中的W轴的方向旋转的GUI。如果复选框CX6被选中，则在力控制中机器人20的旋转方向能够包含沿着W轴的方向作为方向分量。
在复选框CX6中未显示有示出复选框CX6被点击的信息的状态下，在使用者点击(触摸)复选框CX6的情况下(即，如果收到复选框CX6的选择)，显示控制部461使示出复选框CX6被点击的信息显示于复选框CX6。另一方面，在复选框CX6中显示有示出复选框CX6被点击的信息的状态下，在使用者点击(触摸)复选框CX6的情况下(即，如果收到复选框CX6的选择)，显示控制部461将示出复选框CX6被点击的信息从复选框CX6删除。
在复选框CX6中未显示有示出复选框CX6被点击的信息的状态下，设定控制部463将示出不允许控制点T向沿着基准坐标系中的W轴的方向旋转的信息作为在上述(8)的第一设定项目中设定的第一设定信息存储于对象第12文件。另一方面，在复选框CX6中显示有示出复选框CX6被点击的信息的状态下，设定控制部463将示出允许控制点T向沿着基准坐标系中的W轴的方向旋转的信息作为在上述(8)的第一设定项目中设定的第一设定信息存储于对象第12文件。由此，设定控制部463对机器人控制装置30在上述(8)的第一设定项目中设定第一设定信息。另外，复选框CX6只要是能够实现这些功能的GUI，也可以是与下拉菜单不同的其他GUI。
A7-13.表示力控制相对于沿着X轴的方向的各系数的值的第一设定信息的输入：
输入栏FX1是使用者能够输入在上述(9)的第一设定项目中设定的第一设定信息的GUI。即，输入栏FX1是使用者能够输入力控制相对于沿着基准坐标系中的X轴的方向的质量系数的值的GUI。在使用者在输入栏FX1中输入该值的情况下，显示控制部461在输入栏FX1中显示该值。并且，设定控制部463将该值作为在上述(9)的第一设定项目中设定的第一设定信息存储于对象第12文件。由此，设定控制部463对机器人控制装置30在上述(9)的第一设定项目中设定第一设定信息。另外，输入栏FX1只要是能够实现这些功能的GUI，也可以是与输入栏不同的其他GUI。
输入栏FX2是使用者能够输入在上述(10)的第一设定项目中设定的第一设定信息的GUI。即，输入栏FX2是使用者能够输入力控制相对于沿着基准坐标系中的X轴的方向的弹性系数的值的GUI。在使用者在输入栏FX2中输入该值的情况下，显示控制部461在输入栏FX2中显示该值。并且，设定控制部463将该值作为在上述(10)的第一设定项目中设定的第一设定信息存储于对象第12文件。由此，设定控制部463对机器人控制装置30在上述(10)的第一设定项目中设定第一设定信息。另外，输入栏FX2只要是能够实现这些功能的GUI，也可以是与输入栏不同的其他GUI。
输入栏FX3是使用者能够输入在上述(11)的第一设定项目中设定的第一设定信息的GUI。即，输入栏FX3是使用者能够输入力控制相对于沿着基准坐标系中的X轴的方向的粘性系数的值的GUI。在使用者在输入栏FX3中输入该值的情况下，显示控制部461在输入栏FX3中显示该值。并且，设定控制部463将该值作为在上述(11)的第一设定项目中设定的第一设定信息存储于对象第12文件。由此，设定控制部463对机器人控制装置30在上述(11)的第一设定项目中设定第一设定信息。另外，输入栏FX3只要是能够实现这些功能的GUI，也可以是与输入栏不同的其他GUI。
A7-14.表示力控制相对于沿着Y轴的方向的各系数的值的第一设定信息的输入：
输入栏FY1是使用者能够输入在上述(12)的第一设定项目中设定的第一设定信息的GUI。即，输入栏FY1是使用者能够输入力控制相对于沿着基准坐标系中的Y轴的方向的质量系数的值的GUI。在使用者在输入栏FY1中输入该值的情况下，显示控制部461在输入栏FY1中显示该值。并且，设定控制部463将该值作为在上述(12)的第一设定项目中设定的第一设定信息存储于对象第12文件。由此，设定控制部463对机器人控制装置30在上述(12)的第一设定项目中设定第一设定信息。另外，输入栏FY1只要是能够实现这些功能的GUI，也可以是与输入栏不同的其他GUI。
输入栏FY2是使用者能够输入在上述(13)的第一设定项目中设定的第一设定信息的GUI。即，输入栏FY2是使用者能够输入力控制相对于沿着基准坐标系中的Y轴的方向的弹性系数的值的GUI。在使用者在输入栏FY2中输入该值的情况下，显示控制部461在输入栏FY2中显示该值。并且，设定控制部463将该值作为在上述(13)的第一设定项目中设定的第一设定信息存储于对象第12文件。由此，设定控制部463对机器人控制装置30在上述(13)的第一设定项目中设定第一设定信息。另外，输入栏FY2只要是能够实现这些功能的GUI，也可以是与输入栏不同的其他GUI。
输入栏FY3是使用者能够输入在上述(14)的第一设定项目中设定的第一设定信息的GUI。即，输入栏FY3是使用者能够输入力控制相对于沿着基准坐标系中的Y轴的方向的粘性系数的值的GUI。在使用者在输入栏FY3中输入该值的情况下，显示控制部461在输入栏FY3中显示该值。并且，设定控制部463将该值作为在上述(14)的第一设定项目中设定的第一设定信息存储于对象第12文件。由此，设定控制部463对机器人控制装置30在上述(14)的第一设定项目中设定第一设定信息。另外，输入栏FY3只要是能够实现这些功能的GUI，也可以是与输入栏不同的其他GUI。
A7-15.表示力控制相对于沿着Z轴的方向的各系数的值的第一设定信息的输入：
输入栏FZ1是使用者能够输入在上述(15)的第一设定项目中设定的第一设定信息的GUI。即，输入栏FZ1是使用者能够输入力控制相对于沿着基准坐标系中的Z轴的方向的质量系数的值的GUI。在使用者在输入栏FZ1中输入该值的情况下，显示控制部461在输入栏FZ1中显示该值。并且，设定控制部463将该值作为在上述(15)的第一设定项目中设定的第一设定信息存储于对象第12文件。由此，设定控制部463对机器人控制装置30在上述(15)的第一设定项目中设定第一设定信息。另外，输入栏FZ1只要是能够实现这些功能的GUI，也可以是与输入栏不同的其他GUI。
输入栏FZ2是使用者能够输入在上述(16)的第一设定项目中设定的第一设定信息的GUI。即，输入栏FZ2是使用者能够输入力控制相对于沿着基准坐标系中的Z轴的方向的弹性系数的值的GUI。在使用者在输入栏FZ2中输入该值的情况下，显示控制部461在输入栏FZ2中显示该值。并且，设定控制部463将该值作为在上述(16)的第一设定项目中设定的第一设定信息存储于对象第12文件。由此，设定控制部463对机器人控制装置30在上述(16)的第一设定项目中设定第一设定信息。另外，输入栏FZ2只要是能够实现这些功能的GUI，也可以是与输入栏不同的其他GUI。
输入栏FZ3是使用者能够输入在上述(17)的第一设定项目中设定的第一设定信息的GUI。即，输入栏FZ3是使用者能够输入力控制相对于沿着基准坐标系中的Z轴的方向的粘性系数的值的GUI。在使用者在输入栏FZ3中输入该值的情况下，显示控制部461在输入栏FZ3中显示该值。并且，设定控制部463将该值作为在上述(17)的第一设定项目中设定的第一设定信息存储于对象第12文件。由此，设定控制部463对机器人控制装置30在上述(17)的第一设定项目中设定第一设定信息。另外，输入栏FZ3只要是能够实现这些功能的GUI，也可以是与输入栏不同的其他GUI。
A7-16.表示力控制相对于沿着U轴的方向的各系数的值的第一设定信息的输入：
输入栏TX1是使用者能够输入在上述(18)的第一设定项目中设定的第一设定信息的GUI。即，输入栏TX1是使用者能够输入力控制相对于沿着基准坐标系中的U轴的方向的质量系数的值的GUI。在使用者在输入栏TX1中输入该值的情况下，显示控制部461在输入栏TX1中显示该值。并且，设定控制部463将该值作为在上述(18)的第一设定项目中设定的第一设定信息存储于对象第12文件。由此，设定控制部463对机器人控制装置30在上述(18)的第一设定项目中设定第一设定信息。另外，输入栏TX1只要是能够实现这些功能的GUI，也可以是与输入栏不同的其他GUI。
输入栏TX2是使用者能够输入在上述(19)的第一设定项目中设定的第一设定信息的GUI。即，输入栏TX2是使用者能够输入力控制相对于沿着基准坐标系中的U轴的方向的弹性系数的值的GUI。在使用者在输入栏TX2中输入该值的情况下，显示控制部461在输入栏TX2中显示该值。并且，设定控制部463将该值作为在上述(19)的第一设定项目中设定的第一设定信息存储于对象第12文件。由此，设定控制部463对机器人控制装置30在上述(19)的第一设定项目中设定第一设定信息。另外，输入栏TX2只要是能够实现这些功能的GUI，也可以是与输入栏不同的其他GUI。
输入栏TX3是使用者能够输入在上述(20)的第一设定项目中设定的第一设定信息的GUI。即，输入栏TX3是使用者能够输入力控制相对于沿着基准坐标系中的U轴的方向的粘性系数的值的GUI。在使用者在输入栏TX3中输入该值的情况下，显示控制部461在输入栏TX3中显示该值。并且，设定控制部463将该值作为在上述(20)的第一设定项目中设定的第一设定信息存储于对象第12文件。由此，设定控制部463对机器人控制装置30在上述(20)的第一设定项目中设定第一设定信息。另外，输入栏TX3只要是能够实现这些功能的GUI，也可以是与输入栏不同的其他GUI。
A7-17.表示力控制相对于沿着V轴的方向的各系数的值的第一设定信息的输入：
输入栏TY1是使用者能够输入在上述(21)的第一设定项目中设定的第一设定信息的GUI。即，输入栏TY1是使用者能够输入力控制相对于沿着基准坐标系中的V轴的方向的质量系数的值的GUI。在使用者在输入栏TY1中输入该值的情况下，显示控制部461在输入栏TY1中显示该值。并且，设定控制部463将该值作为在上述(21)的第一设定项目中设定的第一设定信息存储于对象第12文件。由此，设定控制部463对机器人控制装置30在上述(21)的第一设定项目中设定第一设定信息。另外，输入栏TY1只要是能够实现这些功能的GUI，也可以是与输入栏不同的其他GUI。
输入栏TY2是使用者能够输入在上述(22)的第一设定项目中设定的第一设定信息的GUI。即，输入栏TY2是使用者能够输入力控制相对于沿着基准坐标系中的V轴的方向的弹性系数的值的GUI。在使用者在输入栏TY2中输入该值的情况下，显示控制部461在输入栏TY2中显示该值。并且，设定控制部463将该值作为在上述(22)的第一设定项目中设定的第一设定信息存储于对象第12文件。由此，设定控制部463对机器人控制装置30在上述(22)的第一设定项目中设定第一设定信息。另外，输入栏TY2只要是能够实现这些功能的GUI，也可以是与输入栏不同的其他GUI。
输入栏TY3是使用者能够输入在上述(23)的第一设定项目中设定的第一设定信息的GUI。即，输入栏TY3是使用者能够输入力控制相对于沿着基准坐标系中的V轴的方向的粘性系数的值的GUI。在使用者在输入栏TY3中输入该值的情况下，显示控制部461在输入栏TY3中显示该值。并且，设定控制部463将该值作为在上述(23)的第一设定项目中设定的第一设定信息存储于对象第12文件。由此，设定控制部463对机器人控制装置30在上述(23)的第一设定项目中设定第一设定信息。另外，输入栏TY3只要是能够实现这些功能的GUI，也可以是与输入栏不同的其他GUI。
A7-18.表示力控制相对于沿着W轴的方向的各系数的值的第一设定信息的输入：
输入栏TZ1是使用者能够输入在上述(24)的第一设定项目中设定的第一设定信息的GUI。即，输入栏TZ1是使用者能够输入力控制相对于沿着基准坐标系中的W轴的方向的质量系数的值的GUI。在使用者在输入栏TZ1中输入该值的情况下，显示控制部461在输入栏TZ1中显示该值。并且，设定控制部463将该值作为在上述(24)的第一设定项目中设定的第一设定信息存储于对象第12文件。由此，设定控制部463对机器人控制装置30在上述(24)的第一设定项目中设定第一设定信息。另外，输入栏TZ1只要是能够实现这些功能的GUI，也可以是与输入栏不同的其他GUI。
输入栏TZ2是使用者能够输入在上述(25)的第一设定项目中设定的第一设定信息的GUI。即，输入栏TZ2是使用者能够输入力控制相对于沿着基准坐标系中的W轴的方向的弹性系数的值的GUI。在使用者在输入栏TZ2中输入该值的情况下，显示控制部461在输入栏TZ2中显示该值。并且，设定控制部463将该值作为在上述(25)的第一设定项目中设定的第一设定信息存储于对象第12文件。由此，设定控制部463对机器人控制装置30在上述(25)的第一设定项目中设定第一设定信息。另外，输入栏TZ2只要是能够实现这些功能的GUI，也可以是与输入栏不同的其他GUI。
输入栏TZ3是使用者能够输入在上述(26)的第一设定项目中设定的第一设定信息的GUI。即，输入栏TZ3是使用者能够输入力控制相对于沿着基准坐标系中的W轴的方向的粘性系数的值的GUI。在使用者在输入栏TZ3中输入该值的情况下，显示控制部461在输入栏TZ3中显示该值。并且，设定控制部463将该值作为在上述(26)的第一设定项目中设定的第一设定信息存储于对象第12文件。由此，设定控制部463对机器人控制装置30在上述(26)的第一设定项目中设定第一设定信息。另外，输入栏TZ3只要是能够实现这些功能的GUI，也可以是与输入栏不同的其他GUI。
如以上说明，通过第一设定项目包含有在力控制中使用的质量系数、弹性系数、粘性系数，使用者能够将作为第一设定项目的质量系数、弹性系数、粘性系数设定为优选的值，并且能够将力控制中的机器人的特性设定为使用者所期望的特性。
A7-19.第一设定方式的效果：
通过使如上的画面X0(即，第一设定方式)显示于显示部45，示教装置40能够分别设定示教装置40能够对机器人控制装置30设定的多个设定项目中直接示教中的力控制所涉及的多个第一设定项目的每一个。由此，使用者能够使直接示教中的机器人20的动作与使用者所期望的动作(优选的动作)一致。结果，使用者通过使用示教装置40，能够对机器人控制装置30进行精度更高的直接示教，使得能够充分地发挥机器人的性能。
A8.在第二动作模式中示教装置进行的处理：
A8-1.第二设定方式的初始画面：
图6是示出在第二动作模式中示教装置40在显示部45上显示的第二设定方式的一例的图。图6中示出的P0是第二设定方式的一例。示教装置40的动作模式在图4的显示以及图6的显示之前显示的选择画面的GUI中由使用者选择，并被输入至示教装置40。另外，在本实施方式中，通过选择示教装置40的动作模式，第一设定方式和第二设定方式被选择性地显示。但是，第一设定方式和第二设定方式也可以同时显示在一个画面中。以下，参照图6对在第二动作模式中示教装置40进行的处理进行说明。
如上所述，第二设定方式是面向对于机器人控制装置30的多个第一设定项目的设定不熟练的使用者(例如，初学者、新手等)而设计的画面，是通过示教装置40能够在机器人控制装置30中将多个第一设定项目中的至少一部分(至少两个)统一设定为一个第二设定项目的画面。因此，在第二设定方式中，与使用第一设定方式的情况相比较，使用者能够容易地进行多个第一设定项目。
在第二动作模式中，示教装置40未从使用者接收到操作而控制机器人控制装置30，并在机器人控制装置30的存储区域创建第二上级文件。“第二上级文件”是第二动作模式专用的第一上级文件。另外，在第二动作模式中，示教装置40未从使用者收到操作而控制机器人控制装置30，在该存储区域创建从属于第二上级文件的三种文件，即第21文件、第22文件、第23文件的每一个。“第21文件”是第二动作模式专用的第11文件。另外，“第22文件”是第二动作模式专用的第12文件。另外，“第23文件”是第二动作模式专用的第13文件。
另外，第二上级文件、第21文件、第22文件、第23文件中的一部分或者全部也可以不是第二动作模式专用。在第二上级文件不是第二动作模式专用的情况下，第二上级文件例如通过具有与第一设定方式中的下拉菜单PX1相同功能的GUI在机器人控制装置30的存储区域创建。另外，在第21文件不是第二动作模式专用的情况下，第21文件通过创建第21文件的GUI在机器人控制装置30的存储区域创建。另外，在第22文件不是第二动作模式专用的情况下，第22文件例如通过具有与第一设定方式中的下拉菜单PX3相同功能的GUI在机器人控制装置30的存储区域创建。另外，在第23文件不是第二动作模式专用的情况下，第23文件例如通过具有与第一设定方式中的下拉菜单PX4相同功能的GUI在机器人控制装置30的存储区域创建。
在图6中示出的画面P0中，包含有标签TB1、标签TB2、区域P1、按钮B2。另外，在画面P0中，可以被构成为代替标签TB1、标签TB2、区域P1、按钮B2的一部分或者全部而包含其他GUI，也可以被构成为除了标签TB1、标签TB2、区域P1、按钮B2以外还包含其他GUI。
标签TB1、标签TB2分别是将区域P1显示的GUI切换为与各个标签对应的GUI的GUI。在使用者点击(触摸)标签TB1、标签TB2的任一个的情况下，显示控制部461将区域P1显示的GUI切换为与使用者点击(触摸)的标签对应的GUI。即，区域P1是显示与使用者点击的标签对应的GUI的区域。另外，在图6中示出的例子中，这些标签是标签TB1、标签TB2这两个标签，但可以是一个标签，也可以是三个以上的标签。
A8-2.力量设定的初始画面：
标签TB1“力量设定”是将设定第二设定项目的GUI、设定未通过上述二十六个第一设定项目中的第二设定项目设定的多个第一设定项目的每一个的GUI显示于区域P1的标签。
在使用者点击(触摸)标签TB1的情况下(即，如果收到标签TB1的选择)，显示控制部461例如分别将区域P11、区域P12、区域P13显示于区域P1。图6中示出的区域P1是使用者点击标签TB1的情况下的区域P1的一例。另外，在该情况下，可以被构成为显示控制部461代替区域P11、区域P12、区域P13的一部分或者全部而将其他GUI显示于区域P1，也可以被构成为除了区域P11、区域P12、区域P13以外还将其他GUI显示于区域P1。
在区域P11(参照图6的上部)，包含有上述下拉菜单PX2以及下拉菜单PX5。下拉菜单PX2是使用者能够选择在上述(1)的第一设定项目中设定的第一设定信息，即示出重力补偿有效的信息或者示出重力补偿无效的信息的GUI。下拉菜单PX5是使用者能够选择在上述(2)的第一设定项目中设定的第一设定信息，即在分别示出存储于机器人控制装置30的一个以上的坐标系的坐标系信息中示出使用者想要设定的期望的坐标系作为基准坐标系的坐标系信息的GUI。
另外，区域P11可以被构成为代替下拉菜单PX2和下拉菜单PX5中的任一个或者双方而包含有其他GUI，也可以被构成为除了下拉菜单PX2和下拉菜单PX5以外还包含有其他GUI。
区域P11包含的下拉菜单PX2具有与图4中说明的下拉菜单PX2的功能相同的功能。在示出重力补偿有效的信息显示于区域P11中包含的下拉菜单PX2的情况下，设定控制部463将该信息存储于第21文件。另一方面，在示出重力补偿无效的信息显示于该下拉菜单PX2的情况下，设定控制部463将该信息存储于第21文件。由此，在第二设定方式中，设定控制部463对机器人控制装置30设定上述(1)的第一设定项目。
区域P11包含的下拉菜单PX5具有与图4中说明的下拉菜单PX5的功能相同的功能。在示出使用者选择的坐标系作为基准坐标系的坐标系信息显示于区域P11中包含的下拉菜单PX5的情况下，设定控制部463将该信息存储于第23文件。由此，在第二设定方式中，设定控制部463对机器人控制装置30设定上述(2)的第一设定项目即基准坐标系。
A8-3.动作方式的选择：
在区域P12(参照图6的中部)，包含有下拉菜单PX6、按钮B3、按钮B4、按钮B5。另外，区域P12可以被构成为代替下拉菜单PX6、按钮B3、按钮B4、按钮B5中的一部分或者全部而包含有其他GUI，也可以被构成为除了下拉菜单PX6、按钮B3、按钮B4、按钮B5以外还包含有其他GUI。
在第二设定方式中，使用者能够从预定的一个以上的动作方式中选择作为直接示教中的力控制产生的控制点T的动作的方式的动作方式。在预定的一个以上的动作方式中，例如包含有“直线动作方式”、“平面动作方式”、“旋转动作方式”、“自定义动作方式”、“自由动作方式”。另外，在本说明书中，被选择的动作方式也标记为“设定值”。即，“设定值”不限定于标量。
另外，控制点T的动作方式可以被构成为代替直线动作方式、平面动作方式、旋转动作方式、自定义动作方式、自由动作方式中的一部分或者全部而包含有其他动作方式，也可以被构成为除了直线动作方式、平面动作方式、旋转动作方式、自定义动作方式、自由动作方式以外还包含有其他动作方式。
控制点T的“直线动作”是控制点T向沿着基准坐标系中的X轴、Y轴、Z轴中的任一个轴的方向的平移。即，控制点T的“直线动作方式”是控制点T进行直线动作的动作方式。
控制点T的“平面动作”是控制点T向沿着该X轴、该Y轴、该Z轴中的任意两个轴规定的平面的方向的平移。即，控制点T的“平面动作方式”是控制点T进行平面动作的动作方式。
控制点T的“旋转动作”是控制点T向沿着该基准坐标系中的U轴、V轴、W轴中的任一个轴的方向的旋转。即，控制点T的“旋转动作方式”是控制点T进行旋转动作的动作方式。
控制点T的“自定义动作”是控制点T向分别沿着使用者在该X轴、该Y轴、该Z轴、该U轴、该V轴、该W轴中选择的一个以上的轴的方向的动作。即，控制点T的“自定义动作方式”是控制点T进行自定义动作的动作方式。
控制点T的“自由动作”是将控制点T向沿着该X轴、该Y轴、该Z轴中的每一个的方向的平移动作、控制点T向沿着该U轴、该V轴、该W轴中的每一个的方向的旋转动作中的任一个动作或者双方进行组合的动作。即，控制点T的“自由动作方式”是控制点T进行自由动作的动作方式。
下拉菜单PX6是使用者能够从这样预定的一个以上的动作方式(在其一例中，为上述五个动作方式)中选择一个动作方式的GUI。在使用者点击(触摸)下拉菜单PX6的情况下(即，如果收到下拉菜单PX6的选择)，显示控制部461从存储部42读出预先存储于存储部42的信息即示出该一个以上的动作方式的每一个的动作方式信息。显示控制部461将包含有读出的一个以上的动作方式信息的列表显示于显示部45。
图7是示出使用者点击(触摸)图5中示出的画面P0中的下拉菜单PX6的情况下的画面P0的一例的图。如上所述，在该情况下(即，如果收到该下拉菜单PX6的选择)，显示控制部461例如显示包含有在第二设定方式中能够选择的一个以上的动作方式信息的列表。图7中示出的列表L2是该列表的一例。在图7中示出的例子中，在列表L2中显示有分别示出以下五个动作方式的信息：作为示出直线动作方式的动作方式信息的“直线”、示出平面动作方式的动作方式信息的“平面”、示出旋转动作方式的动作方式信息的“旋转”、示出自定义动作方式的动作方式信息的“自定义”、示出自由动作方式的动作方式信息的“自由”。另外，该列表可以被构成为代替“直线”、“平面”、“旋转”、“自定义”、“自由”中的一部分或者全部而显示有其他动作方式信息，也可以被构成为除了“直线”、“平面”、“旋转”、“自定义”、“自由”以外还显示有其他动作方式信息。
在使用者点击(触摸)列表L2中某个动作方式信息的情况下(即，如果收到该动作方式信息所示出的动作方式的选择)，显示控制部461使列表L2的显示从显示部45消失。另外，显示控制部461将该选择的动作方式信息显示于下拉菜单PX6，同时，在区域P12显示用于设定与该动作方式信息所示出的动作方式对应的第二设定项目的一个以上的GUI。图6中示出的按钮B3～按钮B5分别是用于设定与显示于图6中示出的下拉菜单PX6的动作方式信息即“自由”所示出的自由动作方式对应的第二设定项目的一个以上的GUI的一例。
A8-3-1.自由动作方式的设定：
如图6所示，在下拉菜单PX6显示“自由”的情况下，显示控制部461例如在区域P12分别显示有用于设定与“自由”所示出的自由动作方式对应的第二设定项目的三个GUI即按钮B3～按钮B5。与自由动作方式对应的第二设定项目是用于对控制点T允许控制点T向沿着基准坐标系中的X轴、Y轴、Z轴中的每一个的方向的“平移动作”、控制点T向沿着该基准坐标系中的U轴、V轴、W轴中的每一个的方向的“旋转动作”、将该平移动作以及该旋转动作组合的“复合动作”中的任一个动作作为自由动作的设定项目。
在该第二设定项目中将示出该“平移动作”的信息设定为第二设定信息的情况下，机器人控制装置30执行如下直接示教中的力控制。即，在直接示教中从使用者受到外力的情况下，对控制点T将该平移动作作为自由动作来进行。另外，在该第二设定项目中将示出该“旋转动作”的信息设定为第二设定信息的情况下，机器人控制装置30执行如下直接示教中的力控制。即，在直接示教中从使用者受到外力的情况下，对控制点T将该旋转动作作为自由动作来进行。另外，在该第二设定项目中将示出该“复合动作”的信息设定为第二设定信息的情况下，机器人控制装置30执行如下直接示教中的力控制。即，在直接示教中从使用者受到外力的情况下，对控制点T将该复合动作作为自由动作来进行。
按钮B3是在与自由动作方式对应的第二设定项目中，将示出使控制点T向沿着基准坐标系中的X轴、Y轴、Z轴中的每一个的方向的平移动作、控制点T向沿着基准坐标系中的U轴、V轴、W轴中的每一个的方向的旋转动作组合的“复合动作”的信息设定为第二设定信息的按钮。按钮B4是在该第二设定项目中将示出该“平移动作”的信息设定为第二设定信息的按钮。按钮B5是在该第二设定项目中将示出该“旋转动作”的信息设定为第二设定信息的按钮。
与示出使控制点T向沿着基准坐标系中的X轴、Y轴、Z轴中的每一个的方向的平移动作、控制点T向沿着基准坐标系中的U轴、V轴、W轴中的每一个的方向的旋转动作组合的“复合动作”的信息对应的第一设定信息，是在上述(3)～(8)的六个第一设定项目中的每一个中设定的第一设定信息。以下示出的列表是第一设定项目中的每一个中设定的第一设定信息的列表。
·在(3)的第一设定项目中设定的第一设定信息：示出允许控制点T向沿着显示于下拉菜单PX5的基准坐标系信息所示出的基准坐标系中的X轴的方向的平移动作的信息
·在(4)的第一设定项目中设定的第一设定信息：示出允许控制点T向沿着该基准坐标系中的Y轴的方向的平移动作的信息
·在(5)的第一设定项目中设定的第一设定信息：示出允许控制点T向沿着该基准坐标系中的Z轴的方向的平移动作的信息
·在(6)的第一设定项目中设定的第一设定信息：示出允许控制点T向沿着该基准坐标系中的U轴的方向的旋转动作的信息
·在(7)的第一设定项目中设定的第一设定信息：示出允许控制点T向沿着该基准坐标系中的V轴的方向的旋转动作的信息
·在(8)的第一设定项目中设定的第一设定信息：示出允许控制点T向沿着该基准坐标系中的W轴的方向的旋转动作的信息
以下，为了便于说明，将示出允许控制点T向沿着基准坐标系中的X轴的方向的平移动作的信息(具体来说，为数值“1”)作为在(3)的第一设定项目中设定的第一设定信息存储于第22文件，称为“允许(3)”。将示出不允许该平移动作的信息(具体来说，为数值“0”)作为在(3)的第一设定项目中设定的第一设定信息存储于第22文件，称为“不允许(3)”。关于允许/不允许控制点T向沿着Y轴的方向的平移动作、允许/不允许控制点T向沿着Z轴的方向的平移动作也同样标记。
即，将示出允许控制点T向沿着基准坐标系中的Y轴的方向的平移动作的信息(具体来说，为数值“1”)作为在(4)的第一设定项目中设定的第一设定信息设定于第22文件，称为“允许(4)”进行说明。将示出不允许该平移动作的信息(具体来说，为数值“0”)作为在(4)的第一设定项目中设定的第一设定信息设定于第22文件，称为“不允许(4)”进行说明。另外，以下，将示出允许控制点T向沿着基准坐标系中的Z轴的方向的平移动作的信息(具体来说，为数值“1”)作为在(5)的第一设定项目中设定的第一设定信息设定于第22文件，称为“允许(5)”进行说明。将示出不允许该平移动作的信息(具体来说，为数值“0”)作为在(5)的第一设定项目中设定的第一设定信息设定于第22文件，称为“不允许(5)”进行说明。
另外，以下，将示出允许控制点T向沿着基准坐标系中的U轴的方向的旋转动作的信息(具体来说，为数值“1”)作为在(6)的第一设定项目中设定的第一设定信息设定于第22文件，称为“允许(6)”。将示出不允许该旋转动作的信息(具体来说，为数值“0”)作为在(6)的第一设定项目中设定的第一设定信息设定于第22文件，称为“不允许(6)”。关于允许/不允许控制点T向沿着V轴的方向的旋转动作、以及允许/不允许控制点T向沿着W轴的方向的旋转动作也同样标记。
即，将示出允许控制点T向沿着基准坐标系中的V轴的方向的旋转动作的信息(具体来说，为数值“1”)作为在(7)的第一设定项目中设定的第一设定信息设定于第22文件，称为“允许(7)”进行说明。将示出不允许该旋转动作的信息(具体来说，为数值“0”)作为在(7)的第一设定项目中设定的第一设定信息设定于第22文件，称为“不允许(7)”进行说明。另外，以下，将示出允许控制点T向沿着基准坐标系中的W轴的方向的旋转动作的信息(具体来说，为数值“1”)作为在(8)的第一设定项目中设定的第一设定信息设定于第22文件，称为“允许(8)”进行说明。将示出不允许该旋转动作的信息(具体来说，为数值“0”)作为在(8)的第一设定项目中设定的第一设定信息设定于第22文件，称为“不允许(8)”进行说明。
在图6中，在使用者点击(触摸)按钮B3的情况下(即，如果收到按钮B3的选择)，显示控制部461将示出按钮B3被点击的信息显示于显示部45。另外，设定控制部463允许(3)～(8)中的每一个。以下，更具体地进行说明。
表1是示出在画面P0中通过使用者进行的各按钮的操作而输入示教装置40的第二设定项目的设定值、与该第二设定项目的设定值对应的六个第一设定项目的设置值的表。在表1中的各列的上部示出第二设定项目的设定值(例如，最上部的“自由”和其下方的“移动和旋转”的组合、最上部的“自由”和其下方的“移动”的组合等)。在表1中的各行的左端示出第一设定项目(例如，“Fx_Enabled”、“Fy_Enabled”等)。在表1中的各栏中，“1”表示允许，“0”表示不允许。
另外，存储有表1的信息的数据存储于机器人控制装置30(参照图3)所具备的存储部。存储有表1的信息的机器人控制装置30的存储部是非易失性存储器。存储有表1的信息的数据通过控制装置46从机器人控制装置30的存储部读出，被存储于示教装置40的存储部42(参照图2)。存储有表1的信息的示教装置40的存储部42是易失性存储器。控制装置46参照存储部42内的存储有表1的信息的数据，进行各动作方式的设定。
[表1]
Figure BDA0001600878520000441
例如，在表1中，“Fx_Enabled”表示上述(3)的设定，即控制点T能否向沿着基准坐标系中的X轴的方向平移。“Fy_Enabled”表示上述(4)的设定，即控制点T能否向沿着基准坐标系中的Y轴的方向平移。“Fz_Enabled”表示上述(5)的设定，即控制点T能否向沿着基准坐标系中的Z轴的方向平移。
在表1中，“Tx_Enabled”表示上述(6)的设定，即控制点T能否向沿着基准坐标系中的U轴的方向旋转。“Ty_Enabled”表示上述(7)的设定，即控制点T能否向沿着基准坐标系中的V轴的方向旋转。“Tz_Enabled”表示上述(8)的设定，即控制点T能否向沿着基准坐标系中的W轴的方向旋转。
如果使用者在图6的画面P0中操作各按钮，输入第二设定项目的设定值，则控制装置46的设定控制部463(参照图3)参照存储部42内的相当于表1的数据。第二设定项目的设定值的输入例如如图6所示，通过在下拉菜单PX6中选择“自由”，并将意味着选择“移动和旋转”的选择的按钮B3打开来进行。于是，设定控制部463参照表1中的“自由”且“移动和旋转”的列，取得“Fx_Enabled”、“Fy_Enabled”等第一设定项目的值(具体来说，为1或者0)。在该情况下，第一设定项目“Fx_Enabled”～“Tz_Enabled”所有的设定值为“1”(允许)。并且，设定控制部463将与作为第二设定项目的设定值的“自由”且“移动和旋转”对应的第一设定项目“Fx_Enabled”～“Tz_Enabled”的值设定为取得的值。“设定控制部463允许(3)～(8)中的每一个”具体来说意味着执行如上的处理。
另一方面，与示出控制点T向沿着基准坐标系中的X轴、Y轴、Z轴中的每一个的方向的平移动作的信息对应的第一设定信息，是允许(3)～(5)中的每一个，不允许(6)～(8)中的每一个的信息。
即，在图6中，在使用者点击(触摸)按钮B4的情况下(即，如果收到按钮B4的选择)，显示控制部461将示出按钮B4被点击的信息显示于显示部45。并且，设定控制部463允许(3)～(5)中的每一个，同时，不允许(6)～(8)中的每一个。该设定在表1中与第二设定信息表示“自由”且“移动”的情况下的第一设定项目“Fx_Enabled”～“Tz_Enabled”的各设定值对应。
另外，与示出控制点T向沿着基准坐标系中的U轴、V轴、W轴中的每一个的方向的旋转动作的信息对应的第一设定信息，是不允许(3)～(5)中的每一个，允许(6)～(8)中的每一个的信息。
即，在图6中，在使用者点击(触摸)按钮B5的情况下(即，如果收到按钮B5的选择)，显示控制部461将示出按钮B5被点击的信息显示于显示部45。并且，设定控制部463不允许(3)～(5)中的每一个，同时，允许(6)～(8)中的每一个。该设定在表1中与第二设定信息表示“自由”且“旋转”的情况下的第一设定项目“Fx_Enabled”～“Tz_Enabled”的各设定值对应。
A8-3-2.直线动作方式的设定：
图8是示出在图7中示出的列表L2中使用者点击直线动作方式信息的情况下的画面P0的一例的图。在使用者点击(触摸)图7中示出的列表L2中直线动作方式信息的情况下(即，如果收到直线动作方式信息所示出的直线动作方式的选择)，显示控制部461使列表L2的显示从显示部45消失。另外，显示控制部461将作为直线动作方式信息的“直线”显示于下拉菜单PX6，同时，在区域P12显示用于设定与直线动作方式信息所示出的直线动作方式对应的第二设定项目的一个以上的GUI。图8中示出的按钮B6～按钮B8分别是用于设定与该“直线”所示出的直线动作方式对应的第二设定项目的一个以上的GUI的一例。
如图8所示，在下拉菜单PX6显示“直线”的情况下，显示控制部461例如在区域P12分别显示有用于设定与“直线”所示出的直线动作方式对应的第二设定项目的三个GUI即按钮B6～按钮B8。与直线动作方式对应的第二设定项目是用于对控制点T允许控制点T向沿着基准坐标系中的X轴、Y轴、Z轴中的任一个轴的方向的平移动作作为直线动作的设定项目。
在该第二设定项目中将示出控制点T向沿着该X轴的方向的平移动作的信息设定为第二设定信息的情况下，机器人控制装置30执行如下直接示教中的力控制。即，在直接示教中从使用者受到外力的情况下，对控制点T将向沿着该X轴的方向的平移动作作为直线动作来进行。换而言之，当直接示教时，沿着X轴的方向为机器人20能够移动的方向。
另外，在该第二设定项目中将示出控制点T向沿着该Y轴的方向的平移动作的信息设定为第二设定信息的情况下，机器人控制装置30执行如下直接示教中的力控制。即，在直接示教中从使用者受到外力的情况下，对控制点T将向沿着该Y轴的方向的平移动作作为直线动作来进行。换而言之，当直接示教时，沿着Y轴的方向为机器人20能够移动的方向。
另外，在该第二设定项目中将示出控制点T向沿着该Z轴的方向的平移动作的信息设定为第二设定信息的情况下，机器人控制装置30执行如下直接示教中的力控制。即，在直接示教中从使用者受到外力的情况下，对控制点T将向沿着该Z轴的方向的平移动作作为直线动作来进行。换而言之，当直接示教时，沿着Z轴的方向为机器人20能够移动的方向。
按钮B6是在与直线动作方式对应的第二设定项目中，将示出控制点T向沿着基准坐标系中的X轴的方向的平移动作的信息设定为第二设定信息的按钮。按钮B7是在该第二设定项目中将示出控制点T向沿着基准坐标系中的Y轴的方向的平移动作的信息设定为第二设定信息的按钮。按钮B8是在该第二设定项目中将示出控制点T向沿着基准坐标系中的Z轴的方向的平移动作的信息设定为第二设定信息的按钮。
与示出控制点T向沿着基准坐标系中的X轴的方向的平移动作的信息对应的第一设定信息是允许(3)且不允许(4)～(8)的信息。
即，在使用者点击(触摸)按钮B6的情况下(即，如果收到按钮B6的选择)，显示控制部461将示出按钮B6被点击的信息显示于显示部45。另外，设定控制部463允许(3)，同时，不允许(4)～(8)中的每一个。该设定在表1中与第二设定信息表示“直线”且“X”的情况下的第一设定项目“Fx_Enabled”～“Tz_Enabled”的各设定值对应。
与示出控制点T向沿着基准坐标系中的Y轴的方向的平移动作的信息对应的第一设定信息是允许(4)且不允许(3)以及(5)～(8)的信息。
即，在使用者点击(触摸)按钮B7的情况下(即，如果收到按钮B7的选择)，显示控制部461将示出按钮B7被点击的信息显示于显示部45。另外，设定控制部463允许(4)，同时，不允许(3)以及(5)～(8)中的每一个。该设定在表1中与第二设定信息表示“直线”且“Y”的情况下的第一设定项目“Fx_Enabled”～“Tz_Enabled”的各设定值对应。
与示出控制点T向沿着基准坐标系中的Z轴的方向的平移动作的信息对应的第一设定信息是允许(5)且不允许(3)和(4)以及(6)～(8)的信息。
即，在使用者点击(触摸)按钮B8的情况下(即，如果收到按钮B8的选择)，显示控制部461将示出按钮B8被点击的信息显示于显示部45。并且，设定控制部463允许(5)，同时，不允许(3)和(4)以及(6)～(8)中的每一个。该设定在表1中与第二设定信息表示“直线”且“Z”的情况下的第一设定项目“Fx_Enabled”～“Tz_Enabled”的各设定值对应。
通过进行如上的处理，对于第一设定项目的设定不熟练的使用者能够使用显示于显示部45的第二设定方式的画面P0，容易地进行各第一设定项目的设定值的设定，使三维正交坐标系中的各轴方向中的一个方向成为能够移动的方向。
A8-3-3.平面动作方式的设定：
图9是示出在图7中示出的列表L2中使用者点击平面动作方式信息的情况下的画面P0的一例的图。在使用者点击(触摸)图7中示出的列表L2中平面动作方式信息的情况下(即，如果收到平面动作方式信息所示出的平面动作方式的选择)，显示控制部461使列表L2的显示从显示部45消失。另外，显示控制部461将作为平面动作方式信息的“平面”显示于下拉菜单PX6，同时，在区域P12显示用于设定与平面动作方式信息所示出的平面动作方式对应的第二设定项目的一个以上的GUI。图9中示出的按钮B9～按钮B11分别是用于设定与该“平面”所示出的平面动作方式对应的第二设定项目的一个以上的GUI的一例。
如图9所示，在下拉菜单PX6显示“平面”的情况下，显示控制部461例如在区域P12分别显示有用于设定与“平面”所示出的平面动作方式对应的第二设定项目的三个GUI即按钮B9～按钮B11。与平面动作方式对应的第二设定项目是用于对控制点T允许控制点T向沿着基准坐标系中的X轴、Y轴、Z轴中的任意两个轴所规定得平面的方向的平移动作作为平面动作的设定项目。
在该第二设定项目中将示出控制点T向沿着该X轴以及该Y轴所规定的平面的方向的平移动作的信息设定为第二设定信息的情况下，机器人控制装置30执行如下直接示教中的力控制。即，在直接示教中从使用者受到外力的情况下，对控制点T将向沿着该X轴以及该Y轴所规定的平面的方向的平移动作作为平面动作来进行。换而言之，当直接示教时，X轴以及Y轴的方向被设定为机器人20的移动方向能够作为方向分量而包含的两个轴的方向。
另外，在该第二设定项目中将示出控制点T向沿着该Y轴以及该Z轴所规定的平面的方向的平移动作的信息设定为第二设定信息的情况下，机器人控制装置30执行如下直接示教中的力控制。即，在直接示教中从使用者受到外力的情况下，对控制点T将向沿着该Y轴以及该Z轴所规定的平面的方向的平移动作作为平面动作来进行。换而言之，当直接示教时，Y轴以及Z轴的方向被设定为机器人20的移动方向能够作为方向分量而包含的两个轴的方向。
另外，在该第二设定项目中将示出控制点T向沿着该Z轴以及该X轴所规定的平面的方向的平移动作的信息设定为第二设定信息的情况下，机器人控制装置30执行如下直接示教中的力控制。即，在直接示教中从使用者受到外力的情况下，对控制点T将向沿着该Z轴以及该X轴所规定的平面的方向的平移动作作为平面动作来进行。换而言之，当直接示教时，Z轴以及X轴的方向被设定为机器人20的移动方向能够作为方向分量而包含的两个轴的方向。
按钮B9是在与平面动作方式对应的第二设定项目中，将示出控制点T向沿着基准坐标系中的X轴以及Y轴所规定的平面的方向的平移动作的信息设定为第二设定信息的按钮。按钮B10是在该第二设定项目中将示出控制点T向沿着基准坐标系中的Y轴以及Z轴所规定的平面的方向的平移动作的信息设定为第二设定信息的按钮。按钮B11是在该第二设定项目中将示出控制点T向沿着基准坐标系中的Z轴以及X轴所规定的平面的方向的平移动作的信息设定为第二设定信息的按钮。
与示出控制点T向沿着基准坐标系中的X轴以及Y轴所规定的平面的方向的平移动作的信息对应的第一设定信息是允许(3)以及(4)且不允许(5)～(8)的信息。
即，在使用者点击(触摸)按钮B9的情况下(即，如果收到按钮B9的选择)，显示控制部461将示出按钮B9被点击的信息显示于显示部45。并且，设定控制部463允许(3)以及(4)，同时，不允许(5)～(8)中的每一个。该设定在表1中与第二设定信息表示“平面”且“XY”的情况下的第一设定项目“Fx_Enabled”～“Tz_Enabled”的各设定值对应。
另外，与示出控制点T向沿着基准坐标系中的Y轴以及Z轴所规定的平面的方向的平移动作的信息对应的第一设定信息是允许(4)以及(5)且不允许(3)以及(6)～(8)的信息。
即，在使用者点击(触摸)按钮B10的情况下(即，如果收到按钮B10的选择)，显示控制部461将示出按钮B10被点击的信息显示于显示部45。并且，设定控制部463允许(4)以及(5)，同时，不允许(3)以及(6)～(8)中的每一个。该设定在表1中与第二设定信息表示“平面”且“YZ”的情况下的第一设定项目“Fx_Enabled”～“Tz_Enabled”的各设定值对应。
另外，与示出控制点T向沿着基准坐标系中的Z轴以及X轴所规定的平面的方向的平移动作的信息对应的第一设定信息是允许(3)以及(5)且不允许(4)以及(6)～(8)的信息。
即，在使用者点击(触摸)按钮B11的情况下(即，如果收到按钮B11的选择)，显示控制部461将示出按钮B11被点击的信息显示于显示部45。另外，设定控制部463允许(3)以及(5)，同时，不允许(4)以及(6)～(8)中的每一个。该设定在表1中与第二设定信息表示“平面”且“XZ”的情况下的第一设定项目“Fx_Enabled”～“Tz_Enabled”的各设定值对应。
通过进行如上的处理，对于第一设定项目的设定不熟练的使用者能够使用显示于显示部45的第二设定方式的画面P0，容易地进行两个第一设定项目的设定值的设定，使得机器人能够在包含三维正交坐标系中的各轴方向中的两个方向作为方向分量的方向上移动。
A8-3-4.旋转动作方式的设定：
图10是示出在图7中示出的列表L2中使用者点击旋转动作方式信息的情况下的画面P0的一例的图。在使用者点击(触摸)图7中示出的列表L2中旋转动作方式信息的情况下(即，如果收到旋转动作方式信息所示出的旋转动作方式的选择)，显示控制部461使列表L2的显示从显示部45消失。并且，显示控制部461将作为旋转动作方式信息的“旋转”显示于下拉菜单PX6，同时，在区域P12显示用于设定与旋转动作方式信息所示出的旋转动作方式对应的第二设定项目的一个以上的GUI。图10中示出的按钮B12～按钮B14分别是用于设定与该“旋转”所示出的旋转动作方式对应的第二设定项目的一个以上的GUI的一例。
如图10所示，在下拉菜单PX6显示“旋转”的情况下，显示控制部461例如在区域P12分别显示有用于设定与“旋转”所示出的旋转动作方式对应的第二设定项目的三个GUI即按钮B12～按钮B14。与旋转动作方式对应的第二设定项目是用于对控制点T允许控制点T向沿着基准坐标系中的U轴、V轴、W轴中的任一个轴的方向的旋转动作的设定项目。
在该第二设定项目中将示出控制点T向沿着该U轴的方向的旋转动作的信息设定为第二设定信息的情况下，机器人控制装置30执行如下直接示教中的力控制。即，在直接示教中从使用者受到外力的情况下，对控制点T允许向沿着该U轴的方向的旋转动作。另外，在该第二设定项目中将示出控制点T向沿着该V轴的方向的旋转动作的信息设定为第二设定信息的情况下，机器人控制装置30执行如下直接示教中的力控制。即，在直接示教中从使用者受到外力的情况下，对控制点T允许向沿着该V轴的方向的旋转动作。另外，在该第二设定项目中将示出控制点T向沿着该W轴的方向的旋转动作的信息设定为第二设定信息的情况下，机器人控制装置30执行如下直接示教中的力控制。即，在直接示教中从使用者受到外力的情况下，对控制点T允许向沿着该W轴的方向的旋转动作。
在这里，按钮B12是在与旋转动作方式对应的第二设定项目中，将示出控制点T向沿着基准坐标系中的U轴的方向的旋转动作的信息设定为第二设定信息的按钮。按钮B13是在与旋转动作方式对应的第二设定项目中，将示出控制点T向沿着基准坐标系中的V轴的方向的旋转动作的信息设定为第二设定信息的按钮。按钮B14是在与旋转动作方式对应的第二设定项目中，将示出控制点T向沿着基准坐标系中的W轴的方向的旋转动作的信息设定为第二设定信息的按钮。
与示出控制点T向沿着基准坐标系中的U轴的方向的旋转动作的信息对应的第一设定信息是允许(6)且不允许(3)～(5)以及(7)和(8)的信息。
即，在使用者点击(触摸)按钮B12的情况下(即，如果收到按钮B12的选择)，显示控制部461将示出按钮B12被点击的信息显示于显示部45。并且，设定控制部463允许(6)，同时，不允许(3)～(5)以及(7)和(8)中的每一个。该设定在表1中与第二设定信息表示“旋转”且“RX”的情况下的第一设定项目“Fx_Enabled”～“Tz_Enabled”的各设定值对应。
另外，与示出控制点T向沿着基准坐标系中的V轴的方向的旋转动作的信息对应的第一设定信息是允许(7)且不允许(3)～(6)以及(8)的信息。
即，在使用者点击(触摸)按钮B13的情况下(即，如果收到按钮B13的选择)，显示控制部461将示出按钮B13被点击的信息显示于显示部45。另外，设定控制部463允许(7)，同时，不允许(3)～(6)以及(8)中的每一个。该设定在表1中与第二设定信息表示“旋转”且“RY”的情况下的第一设定项目“Fx_Enabled”～“Tz_Enabled”的各设定值对应。
另外，与示出控制点T向沿着基准坐标系中的W轴的方向的旋转动作的信息对应的第一设定信息是允许(8)且不允许(3)～(7)的信息。
即，在使用者点击(触摸)按钮B14的情况下(即，如果收到按钮B14的选择)，显示控制部461将示出按钮B14被点击的信息显示于显示部45。并且，设定控制部463允许(8)，同时，不允许(3)～(7)中的每一个。该设定在表1中与第二设定信息表示“旋转”且“RZ”的情况下的第一设定项目“Fx_Enabled”～“Tz_Enabled”的各设定值对应。
A8-3-5.自定义动作方式的设定：
在使用者点击(触摸)图7中示出的列表L2中自定义动作方式信息的情况下(即，如果收到自定义动作方式信息所示出的自定义动作方式的选择)，显示控制部461使列表L2的显示从显示部45消失。并且，显示控制部461将作为自定义动作方式信息的“自定义”显示于下拉菜单PX6，同时，在区域P12显示用于设定与自定义动作方式信息所示出的自选动作方式对应的第二设定项目的一个以上的GUI。
图11是示出在图7中示出的列表L2中使用者点击自定义动作方式信息的情况下的画面P0的一例的图。图11中示出的复选框CB1～复选框CB6分别是用于设定与该“自定义”所示出的自定义动作方式对应的第二设定项目的一个以上的GUI的一例。
如图11所示，在下拉菜单PX6显示“自定义”的情况下，显示控制部461例如在区域P12分别显示有用于设定与“自定义”所示出的自定义动作方式对应的第二设定项目的六个复选框即复选框CB1～复选框CB6。
复选框CB1是能够选择基准坐标系中的X轴的GUI。在复选框CB1中未显示有示出复选框CB1被点击的信息的状态下，在使用者点击(触摸)复选框CB1的情况下(即，如果收到复选框CB1的选择)，显示控制部461使示出复选框CB1被点击的信息显示于复选框CB1。另一方面，在复选框CB1中显示有示出复选框CB1被点击的信息的状态下，在使用者点击(触摸)复选框CB1的情况下(即，如果收到复选框CB1的选择)，显示控制部461将示出复选框CB1被点击的信息从复选框CB1删除。
复选框CB2是能够选择基准坐标系中的Y轴的GUI。在复选框CB2中未显示有示出复选框CB2被点击的信息的状态下，在使用者点击(触摸)复选框CB2的情况下(即，如果收到复选框CB2的选择)，显示控制部461使示出复选框CB2被点击的信息显示于复选框CB2。另一方面，在复选框CB2中显示有示出复选框CB2被点击的信息的状态下，在使用者点击(触摸)复选框CB2的情况下(即，如果收到复选框CB2的选择)，显示控制部461将示出复选框CB2被点击的信息从复选框CB2删除。
复选框CB3是能够选择基准坐标系中的Z轴的GUI。在复选框CB3中未显示有示出复选框CB3被点击的信息的状态下，在使用者点击(触摸)复选框CB3的情况下(即，如果收到复选框CB3的选择)，显示控制部461使示出复选框CB3被点击的信息显示于复选框CB3。另一方面，在复选框CB3中显示有示出复选框CB3被点击的信息的状态下，在使用者点击(触摸)复选框CB3的情况下(即，如果收到复选框CB3的选择)，显示控制部461将示出复选框CB3被点击的信息从复选框CB3删除。
复选框CB4是能够选择基准坐标系中的U轴的GUI。在复选框CB3中未显示有示出复选框CB4被点击的信息的状态下，在使用者点击(触摸)复选框CB4的情况下(即，如果收到复选框CB4的选择)，显示控制部461使示出复选框CB4被点击的信息显示于复选框CB4。另一方面，在复选框CB4中显示有示出复选框CB4被点击的信息的状态下，在使用者点击(触摸)复选框CB4的情况下(即，如果收到复选框CB4的选择)，显示控制部461将示出复选框CB4被点击的信息从复选框CB4删除。
复选框CB5是能够选择基准坐标系中的V轴的GUI。在复选框CB5中未显示有示出复选框CB5被点击的信息的状态下，在使用者点击(触摸)复选框CB5的情况下(即，如果收到复选框CB5的选择)，显示控制部461使示出复选框CB5被点击的信息显示于复选框CB5。另一方面，在复选框CB5中显示有示出复选框CB5被点击的信息的状态下，在使用者点击(触摸)复选框CB5的情况下(即，如果收到复选框CB5的选择)，显示控制部461将示出复选框CB5被点击的信息从复选框CB5删除。
复选框CB6是能够选择基准坐标系中的W轴的GUI。在复选框CB6中未显示有示出复选框CB6被点击的信息的状态下，在使用者点击(触摸)复选框CB6的情况下(即，如果收到复选框CB6的选择)，显示控制部461使示出复选框CB6被点击的信息显示于复选框CB6。另一方面，在复选框CB6中显示有示出复选框CB6被点击的信息的状态下，在使用者点击(触摸)复选框CB6的情况下(即，如果收到复选框CB6的选择)，显示控制部461将示出复选框CB6被点击的信息从复选框CB6删除。
与自定义动作方式对应的第二设定项目是用于对控制点T允许控制点T向分别沿着使用者在基准坐标系中的X轴、Y轴、Z轴、U轴、V轴、W轴中通过复选框CB1～复选框CB6选择的一个以上的轴的方向的动作(包含平移动作和旋转动作中的至少一个的动作)的设定项目。即，使用者通过利用复选框CB1～复选框CB6选择该X轴、该Y轴、该Z轴、该U轴、该V轴、该W轴中的一个以上的轴，能够将示出控制点T向分别沿着选择的该一个以上的轴的方向的动作(包含平移动作和旋转动作中的至少一个的动作)的第二设定信息设定成作为该第二设定项目的“自定义”。在使用者将该第二设定信息设定为第二设定项目的情况下，机器人控制装置30执行如下直接示教中的力控制。即，在直接示教中从使用者受到外力的情况下，对于控制点T允许向分别沿着该选择的该一个以上的轴的方向的动作。
与示出控制点T向分别沿着通过复选框CB1～复选框CB6从基准坐标系中的X轴、Y轴、Z轴、U轴、V轴、W轴中选择的一个以上的轴的方向的动作(包含平移动作和旋转动作中的至少一个的动作)的第二设定信息对应的第一设定信息，是在通过复选框CB1选择该X轴的情况下允许至少(3)的信息。另外，该第一设定信息是在通过复选框CB2选择该Y轴的情况下允许至少(4)的信息。另外，该第一设定信息是在通过复选框CB3选择该Z轴的情况下允许至少(5)的信息。另外，该第一设定信息是在通过复选框CB4选择该U轴的情况下允许至少(6)的信息。另外，该第一设定信息是在通过复选框CB5选择该V轴的情况下允许至少(7)的信息。另外，该第一设定信息是在通过复选框CB6选择该W轴的情况下允许至少(8)的信息。
即，在通过复选框CB1从基准坐标系中的X轴、Y轴、Z轴、U轴、V轴、W轴中选择X轴的情况下，设定控制部463允许上述(3)。另外，在通过复选框CB2从该X轴、该Y轴、该Z轴、该U轴、该V轴、该W轴中选择该Y轴的情况下，设定控制部463允许上述(4)。另外，在通过复选框CB3从该X轴、该Y轴、该Z轴、该U轴、该V轴、该W轴中选择该Z轴的情况下，设定控制部463允许上述(5)。另外，在通过复选框CB4从该X轴、该Y轴、该Z轴、该U轴、该V轴、该W轴中选择该U轴的情况下，设定控制部463允许上述(6)。另外，在通过复选框CB5从该X轴、该Y轴、该Z轴、该U轴、该V轴、该W轴中选择该V轴的情况下，设定控制部463允许上述(7)。另外，在通过复选框CB6从该X轴、该Y轴、该Z轴、该U轴、该V轴、该W轴中选择该W轴的情况下，设定控制部463允许上述(8)。
A8-4.控制点T的活动的硬度的选择：
返回图6。在区域P13中包含有滑块SB。另外，区域P13可以被构成为代替滑块SB而包含有其他GUI，也可以被构成为除了滑块SB以外还包含有其他GUI。
滑块SB是用于设定对直接示教中的力控制产生的控制点T的活动的硬度进行设定的第二设定项目的GUI。具体来说，在区域P13，使用者通过移动滑块SB的位置，能够将示出直接示教中的力控制产生的控制点T的活动的硬度的信息，即示出与该位置对应的硬度的信息作为第二设定信息来设定第二设定项目。控制点T的活动的硬度是表示控制点T的活动难度(或者活动容易度)的指标。另外，与示出对应于能够移动滑块SB的一个以上位置中的每一个的硬度的信息对应的第一设定信息，是分别设定于上述(9)～(26)的十八个第一设定项目的第一设定信息。在本实施方式中，滑块SB可以取左端的“硬”、右端的“软”、以及中央这三个位置。
以下，为了便于说明，将在(9)的第一设定项目中设定的第一设定信息称为“(9)的值”进行说明。将在(10)的第一设定项目中设定的第一设定信息称为“(10)的值”进行说明。将在(11)的第一设定项目中设定的第一设定信息称为“(11)的值”进行说明。将在(12)的第一设定项目中设定的第一设定信息称为“(12)的值”进行说明。将在(13)的第一设定项目中设定的第一设定信息称为“(13)的值”进行说明。将在(14)的第一设定项目中设定的第一设定信息称为“(14)的值”进行说明。将在(15)的第一设定项目中设定的第一设定信息称为“(15)的值”进行说明。将在(16)的第一设定项目中设定的第一设定信息称为“(16)的值”进行说明。将在(17)的第一设定项目中设定的第一设定信息称为“(17)的值”进行说明。将在(18)的第一设定项目中设定的第一设定信息称为“(18)的值”进行说明。将在(19)的第一设定项目中设定的第一设定信息称为“(19)的值”进行说明。将在(20)的第一设定项目中设定的第一设定信息称为“(20)的值”进行说明。将在(21)的第一设定项目中设定的第一设定信息称为“(21)的值”进行说明。将在(22)的第一设定项目中设定的第一设定信息称为“(22)的值”进行说明。将在(23)的第一设定项目中设定的第一设定信息称为“(23)的值”进行说明。将在(24)的第一设定项目中设定的第一设定信息称为“(24)的值”进行说明。将在(25)的第一设定项目中设定的第一设定信息称为“(25)的值”进行说明。将在(26)的第一设定项目中设定的第一设定信息称为“(26)的值”进行说明。
使用者通过移动滑块SB的位置，能够将示出与移动的滑块SB的位置对应的硬度的信息作为第二设定信息而设定于与滑块SB对应的第二设定项目。设定控制部463将与使用者通过滑块SB设定的该信息对应的第一设定信息存储于第22文件。由此，设定控制部463对(9)～(26)的第一设定项目进行设定。在这里，(9)～(26)各自的值对应于滑块SB的位置被预先设定。在图6中示出的例子中，滑块SB的位置越靠近图6中示出的“硬”的文字，控制点T的硬度越硬。另一方面，滑块SB的位置越靠近图6中示出的“软”的文字，控制点T的硬度越软。
表2是示出通过在画面P0中使用者对滑块SB的操作而输入至示教装置40的第二设定项目的设定值、十八个第一设定项目的设置值的关系的表。在表2中的各列的上部示出第二设定项目的设定值(即，“硬”、“普通”以及“软”)。在表2中的各行的左端示出第一设定项目(例如，“Fx_Mass”、“Fx_Damper”“Fx_Spring”等)。在表2中的各栏中，“axmh”、“axmm”、“axms”等符号表示具体的数值。
另外，存储有表2的信息的数据存储于机器人控制装置30(参照图3)所具备的存储部。存储有表2的信息的机器人控制装置30的存储部是非易失性存储器。存储有表2的信息的数据通过控制装置46从机器人控制装置30的存储部读出，被存储于示教装置40的存储部42(参照图2)。存储有表2的信息的示教装置40的存储部42是易失性存储器。控制装置46参照存储部42内的存储有表2的信息的数据，进行控制点T的活动的硬度的设定。
表2
Figure BDA0001600878520000581
在表2中，“Fx_Mass”表示上述(9)的设定，即力控制相对于沿着基准坐标系中的X轴的方向的质量系数。“Fx_Spring”表示上述(10)的设定，即力控制相对于沿着基准坐标系中的X轴的方向的弹性系数。“Fx_Damper”表示上述(11)的设定，即力控制相对于沿着基准坐标系中的X轴的方向的粘性系数。表2中的“Fx_Spring”、“Fx_Damper”、“Fx_Mass”分别对应于图4中示出的画面X0中的FX1、FX2、FX3。
对于上述“Fx_Mass”、“Fx_Spring”、“Fx_Damper”的各参数，将下标“x”置换为“y”的各参数分别表示上述(12)～(14)的各设定，即力控制相对于沿着基准坐标系中的Y轴的方向的质量系数、弹性系数、粘性系数。对于上述“Fx_Mass”、“Fx_Spring”、“Fx_Damper”的各参数，将下标“x”置换为“z”的各参数分别表示上述(15)～(17)的各设定，即力控制相对于沿着基准坐标系中的Z轴的方向的质量系数、弹性系数、粘性系数。
在表2中，“Tx_Mass”表示上述(18)的设定，即力控制相对于沿着基准坐标系中的U轴的方向的质量系数。“Tx_Spring”表示上述(19)的设定，即力控制相对于沿着基准坐标系中的U轴的方向的弹性系数。“Tx_Damper”表示上述(20)的设定，即力控制相对于沿着基准坐标系中的U轴的方向的粘性系数。表2中的“Tx_Spring”、“Tx_Damper”、“Tx_Mass”分别对应于图4中示出的画面X0中的TX1、TX2、TX3。
对于上述“Tx_Mass”、“Tx_Spring”、“Tx_Damper”的各参数，将下标“x”置换为“y”的各参数分别表示上述(21)～(23)的各设定，即力控制相对于沿着基准坐标系中的V轴的方向的质量系数、弹性系数、粘性系数。对于上述“Tx_Mass”、“Tx_Spring”、“Tx_Damper”的各参数，将下标“x”置换为“z”的各参数分别表示上述(24)～(26)的各设定，即力控制相对于沿着基准坐标系中的Z轴的方向的质量系数、弹性系数、粘性系数。
在这里，就控制点T通过力控制向沿着基准坐标系中的X轴的方向的活动而言，(9)～(11)各自的值中的一部分或者全部越小就越软，(9)～(11)各自的值中的一部分或者全部越大就越硬。另外，就控制点T通过力控制向沿着基准坐标系中的Y轴的方向的活动而言，(12)～(14)各自的值中的一部分或者全部越小就越软，(12)～(14)各自的值中的一部分或者全部越大就越硬。另外，就控制点T通过力控制向沿着基准坐标系中的Z轴的方向的活动而言，(15)～(17)各自的值中的一部分或者全部越小就越软，(15)～(17)各自的值中的一部分或者全部越大就越硬。
另外，就控制点T通过力控制向沿着基准坐标系中的U轴的方向的活动而言，(18)～(20)各自的值中的一部分或者全部越小就越软，(18)～(20)各自的值中的一部分或者全部越大就越硬。另外，就控制点T通过力控制向沿着基准坐标系中的V轴的方向的活动而言，(21)～(23)各自的值中的一部分或者全部越小就越软，(21)～(23)各自的值中的一部分或者全部越大就越硬。另外，就控制点T通过力控制向沿着基准坐标系中的W轴的方向的活动而言，(24)～(26)各自的值中的一部分或者全部越小就越软，(24)～(26)各自的值中的一部分或者全部越大就越硬。
如果使用者在图6的画面P0中操作滑块SB，选择任一位置，则控制装置46的设定控制部463(参照图3)参照存储部42内的相当于表2的数据，进行以下处理。例如，如果选择“硬”，则控制装置46的设定控制部463参照表2中的“硬”的列，取得“Fx_Mass”～“Tz_Spring”的第一设定项目的值。另外，如果选择“软”，则控制装置46参照表2中的“软”的列，取得“Fx_Mass”～“Tz_Spring”的第一设定项目的值。此外，如果选择滑块SB的中央，则控制装置46参照表2中的“普通”的列，取得“Fx_Mass”～“Tz_Spring”的第一设定项目的值。在第二设定方式中，相当于上述(9)～(26)的第一设定项目如上设定。
从以上可知，(9)～(26)的十八个第一设定项目通过利用滑块SB的位置设定的一个第二设定项目来设定。由此，对于直接示教中的力控制所涉及的多个第一设定项目的设定不熟练的使用者(例如，初学者、新手)，通过移动滑块SB的位置能够容易地设定(9)～(26)的十八个第一设定项目。即，即使是对于设定不熟练的使用者，通过经由第二设定方式对作为第一设定项目的质量系数、弹性系数、粘性系数进行设定，能够将力控制中的机器人的特性设定为使用者所期望的特性。
A9.直接示教以及点的存储：
图12是示出使用者点击(触摸)图6中示出的画面P0中的标签TB2的情况下的画面P0的一例的图。标签TB2是将上述区域P12、区域P14显示于区域P1的标签。在使用者点击(触摸)标签TB2的情况下(即，如果收到标签TB2的选择)，显示控制部461例如将区域P12、区域P14显示于区域P1。图12中示出的区域P1是使用者点击标签TB2的情况下的区域P1的一例。另外，在该情况下，可以被构成为显示控制部461代替区域P12、区域P14中的任一个或者双方而将其他GUI显示于区域P1，也可以被构成为除了区域P12、区域P14以外还将其他GUI显示于区域P1。
在区域P14，包含有下拉菜单PX7、下拉菜单PX8、按钮B15。另外，区域P14可以被构成为代替下拉菜单PX7、下拉菜单PX8、按钮B15中的一部分或者全部而包含有其他GUI，也可以被构成为除了下拉菜单PX7、下拉菜单PX8、按钮B15以外还包含有其他GUI。
下拉菜单PX7具有使用者能够输入文件名的输入栏，是使用者能够选择存储于机器人控制装置30的点文件的GUI。在使用者在该输入栏输入文件名的情况下，显示控制部461将使用者输入的文件名显示于下拉菜单PX7。另外，设定控制部463将使用者输入的文件名的点文件在机器人控制装置30的存储区域创建。
另外，在使用者点击(触摸)下拉菜单PX7的情况下(即，如果收到下拉菜单PX7的选择)，显示控制部461从机器人控制装置30取得示出包含有存储于机器人控制装置30的一个以上点文件各自的文件名的列表的信息。显示控制部461使取得的该信息所示出的列表显示于显示部45。
在使用者点击(触摸)该列表中某个文件名的情况下(即，如果收到该文件名的选择)，显示控制部461使该列表的显示从显示部45消失，同时，使该文件名显示于该输入栏。另外，下拉菜单PX7只要是能够实现这些功能的GUI，也可以是与下拉菜单不同的其他GUI。以下，为了便于说明，将在下拉菜单PX7中显示的文件名称为“对象点文件名”，将对象点文件名的点文件称为“对象点文件”进行说明。
“点文件”是从属有多个点的文件(即，该多个点的上级目录或者上级文件夹)。“点”是存储有上述示教点信息的文件。在其一例中，在从属于点文件的某一个点中存储有示出某一个示教点的示教点信息。另外，一个以上的点中的每一个也可以是代替从属于点文件的构成而不从属于点文件的文件。另外，在某一个点中也可以被构成为存储有示出两个以上示教点的示教点信息。
下拉菜单PX8具有使用者能够输入文件名的输入栏，是使用者能够选择存储于机器人控制装置30的点的GUI。在使用者在该输入栏输入文件名的情况下，显示控制部461将使用者输入的文件名显示于下拉菜单PX8。另外，设定控制部463将使用者输入的文件名的点作为从属于对象点文件的点在该存储区域创建。
在使用者点击(触摸)下拉菜单PX8的情况下(即，如果收到下拉菜单PX8的选择)，显示控制部461从机器人控制装置30取得示出包含有从属于对象点文件的一个以上点各自的文件名的列表的信息。显示控制部461使取得的该信息所示出的列表显示于显示部45。
在使用者点击(触摸)该列表中某个文件名的情况下(即，如果收到该文件名的选择)，显示控制部461使该列表的显示从显示部45消失，同时，使该文件名显示于该输入栏。另外，下拉菜单PX8只要是能够实现这些功能的GUI，也可以是与下拉菜单不同的其他GUI。以下，为了便于说明，将在下拉菜单PX8中显示的文件名称为“对象点名”，将对象点名的点称为“对象点”进行说明。
按钮B15是用于将示出与示教点位置信息和示教点姿势信息对应的示教点的示教点信息存储于对象点的按钮，该示教点位置信息示出按钮B15被点击的情况下的控制点T的位置，该示教点姿势信息示出该情况下的控制点T的姿势。在使用者点击(触摸)按钮B15的情况下，设定控制部463从机器人控制装置30取得示出现在的控制点T的位置的信息作为示教点位置信息，同时，从机器人控制装置30取得示出现在的控制点T的姿势的信息作为示教点姿势信息。并且，设定控制部463生成示出对应有取得的示教点位置信息以及示教点姿势信息的示教点的示教点信息。设定控制部463将生成的示教点信息存储于对象点。由此，示教装置40能够将示教点信息示教给机器人控制装置30。另外，按钮B15只要是能够实现这些功能的GUI，也可以是与按钮不同的其他GUI。
返回图6。按钮B2是将用于开始直接示教的画面P5重叠显示于画面P0的按钮。在使用者点击(触摸)按钮B2的情况下，在使用者按下上述启动开关的状态下，机器人控制部465控制机器人控制装置30，通过直接示教中的力控制使机器人20动作。此时，机器人控制装置30通过基于存储于第21文件的第一设定信息、存储于第22文件的第一设定信息、存储于第23文件的第一设定信息的力控制使机器人20动作。
另外，在该情况下，在使用者未按下启动开关的状态下，机器人控制部465不使机器人20动作。另外，在该情况下，显示控制部461也可以被构成为将包含有具有与直接示教有关的注意事项的语句的提醒画面重叠显示于画面P0。该语句例如是“请按下启动开关以开始动作。松开启动开关则停止动作。”。另外，与之代替的是，该语句也可以是其他语句。
另外，画面P0也可以被构成为包含使机器人控制装置30进行在力检测部21中累积的偏差复位(删除、取消)的按钮。在该情况下，如果使用者点击(触摸)该按钮，则设定控制部463对机器人控制装置30进行该复位。
A10.第一实施方式的总结：
如上所述，示教装置40(或者控制装置46)能够在显示部45显示：第一设定方式，能够设定力控制所涉及的多个第一设定项目，其中，上述力控制使用来自机器人20具备的力检测部21的输出；第二设定方式，能够将第一设定方式中包含的多个第一设定项目中的至少两个第一设定项目设定为一个第二设定项目。由此，示教装置40能够容易地设定力控制所涉及的多个第一设定项目。
另外，在示教装置40中，第一设定项目包含有在力控制中使用的质量系数、弹性系数、粘性系数。由此，示教装置40能够容易地设定包含有在力控制中使用的质量系数、弹性系数、粘性系数的多个第一设定项目。
另外，在示教装置40中，第二设定项目中的至少一个是对第一设定项目中质量系数、弹性系数、粘性系数中的至少两个进行设定的设定项目。由此，示教装置40能够容易地设定第一设定项目中质量系数、弹性系数、粘性系数中的至少两个。
另外，在示教装置40中，第一设定项目包含有在进行力控制时，对机器人在坐标系(在其一例中，是显示于下拉菜单PX5的基准坐标系信息所示出的基准坐标系)中能够移动的各轴方向中的每一个进行设定的设定项目，第二设定项目中的至少一个是在进行力控制时，对该各轴方向中由两个方向规定的平面进行设定的设定项目。由此，示教装置40通过在进行力控制时对机器人在坐标系中能够移动的各轴方向中由两个方向规定的平面进行设定，能够容易地设定该各轴方向中的每一个。
另外，在示教装置40中，第二设定方式能够在进行力控制时通过第二设定项目对机器人20在坐标系中能够移动的各轴方向中的每一个进行设定。由此，示教装置40能够在进行力控制时通过二设定项目容易地对机器人20在坐标系中能够移动的各轴方向中的每一个进行设定。
另外，在示教装置40中，第一设定项目包含有直接示教中的力控制所涉及的设定项目。由此，示教装置40能够容易地对直接示教中的力控制所涉及的设定项目进行设定。
B.第二实施方式：
示教装置40除了第一实施方式中说明的内容以外，还能够将基于来自力检测部(在第一实施方式中，为力检测部21)的输出的信息显示于显示部(在第一实施方式中，为显示部45)。以下，对这样的方式进行说明。另外，在以下的各方式中，基于来自力检测部的输出的信息的显示以外的点与第一实施方式相同。
B1.第二实施方式的方式1：
图13是示出曲线图GR1的一例的图。在第一实施方式中说明的第一设定方式的画面X0(参照图4)、第二设定方式的画面P0(参照图6)中的任一个或者双方也可以被构成为还包含有图13中示出的曲线图GR1。以下，作为一例，对仅第二设定方式的画面P0包含的曲线图GR1的情况进行说明。
曲线图GR1是示出机器人控制装置30从力检测部21取得的力检测信息所示出的外力中、作用于可动部A的末端的力的大小在时间上的变化的曲线图。曲线图GR1的纵轴表示该力的大小。曲线图GR1的横轴表示从机器人控制装置30取得该力检测信息开始的时刻的经过时间。曲线图GR1与按钮B2以及未图示的按钮B31一起在画面P0中显示于区域P1的下方的区域(参照图6)。按钮B31是用于指示曲线图中的力检测信息的显示开始的按钮。
显示控制部461例如在按钮B31被点击(触摸)的情况下，每次经过预定的周期，从机器人控制装置30取得机器人控制装置30从力检测部21取得的力检测信息。该周期例如是0.1秒。另外，该周期可以是比0.1秒短的时间，也可以是比0.1秒长的时间。
在从机器人控制装置30取得力检测信息的情况下，显示控制部461确定取得的力检测信息所示出的外力中、作用于可动部A的末端的力即作用于基准坐标系中的X轴、Y轴、Z轴各自方向的力的大小。显示控制部461基于确定的该力的大小、点击按钮B31之后的经过时间，而生成曲线图GR1。显示控制部461将生成的曲线图GR1显示于画面P0。每次从机器人控制装置30取得力检测信息，显示控制部461进行这样的曲线图GR1的显示。
另外，显示控制部461也可以被构成为，代替按钮B31被点击(触摸)的情况，在画面P0被显示的情况等其他情况下，每次经过预定的周期，从机器人控制装置30取得机器人控制装置30从力检测部21取得的力检测信息。
B2.第二实施方式的方式2：
图14是示出曲线图GR2的一例的图。在第一实施方式中说明的第一设定方式的画面X0(参照图4)、第二设定方式的画面P0(参照图6)中的任一个或者双方也可以被构成为还包含有图14中示出的曲线图GR2。以下，作为一例，对仅第二设定方式的画面P0除了上述曲线图GR1以外还包含有曲线图GR2的情况进行说明。
曲线图GR2是示出机器人控制装置30从力检测部21取得的力检测信息所示出的外力中、作用于可动部A的末端的力矩(扭矩)的大小在时间上的变化的曲线图。曲线图GR2的纵轴表示该力矩的大小。曲线图GR2的横轴表示从机器人控制装置30取得该力检测信息开始的时刻的经过时间。曲线图GR2与按钮B2、曲线图GR1一起在画面P0中显示于区域P1的下方的区域(参照图6)。
显示控制部461例如在按钮B31被点击(触摸)的情况下，每次经过预定的周期，从机器人控制装置30取得机器人控制装置30从力检测部21取得的力检测信息。该周期例如是0.1秒。另外，该周期可以是比0.1秒短的时间，也可以是比0.1秒长的时间。
在从机器人控制装置30取得力检测信息的情况下，显示控制部461确定取得的力检测信息所示出的外力中、作用于可动部A的末端的力矩即施加于基准坐标系中的U轴、V轴、W轴各自方向的力矩的大小。显示控制部461基于确定的力矩的大小、点击按钮B31之后的经过时间，而生成曲线图GR2。显示控制部461将生成的曲线图GR2显示于画面P0。每次从机器人控制装置30取得力检测信息，显示控制部461进行这样的曲线图GR2的显示。曲线图GR1和曲线图GR2分别是基于来自力检测部的输出的信息的一例。
通过进行这样的处理，使用者能够在直接示教中一边确认包含有控制装置46的机器人系统1所发挥的功能，一边对机器人20的控制点T的位置和姿势进行设定。
B3.第二实施方式的方式3：
图15是示出画面P0中能够包含的画面FG1的一例的图。在第一实施方式中说明的第一设定方式的画面X0(参照图4)、第二设定方式的画面P0(参照图6)中的任一个或者双方均可以是包含有图15～图17中示出的画面FG1的构成。以下，作为一例，对仅画面P0包含有画面FG1的情况进行说明。
画面FG1是包含有示出控制点T基于分别存储于第22文件、第23文件的第一设定信息能够移动的方向的图像的画面。在画面FG1中例如包含有设定于假想空间的假想的机器人20即假想机器人、表示基准坐标系的基准坐标系图像、表示该方向的能够动作方向图像。另外，画面FG1可以被构成为代替该假想机器人、该基准坐标系图像、该能够动作方向图像的一部分或者全部而包含有其他图像，也可以被构成为除了该基准坐标系图像、该能够动作方向图像以外还包含有其他图像。
图15中示出的图像VR1是该假想机器人的一例。另外，图15中示出的图像BC是该基准坐标系图像的一例。另外，图15中示出的图像AR1(图15中的箭头的图像)是该能够动作方向图像的一例。显示控制部461基于基准坐标系、在区域P12中通过第二设定项目设定的第一设定项目而生成画面FG1。画面FG1可以是二维图像，也可以是三维图像。
通过在画面P0中显示画面FG1，使用者通过观看画面FG1，能够容易地知道在直接示教中能够使控制点T动作的方向。结果，即使在使用者对于第一设定项目的设定不熟练的情况下，使用者也能够对第一设定项目进行设定。
在图15中示出的例子中，画面FG1表示控制点T仅在沿着基准坐标系中的Z轴方向的方向进行平移动作。图15中示出的画面FG1例如在画面P0中显示于区域P1的下方的区域(参照图6)。
通过进行这样的处理，即使是对于第一设定项目的设定不熟练的使用者，也能够使用显示于显示部45的第二设定方式的画面P0，容易地进行三维正交坐标系中的各轴方向中一个方向为能够移动的方向的第一设定项目的设定值的设定。
图16是示出画面P0中能够包含的画面FG1的另一例的图。在图16中示出的例子中，画面FG1表示控制点T能够仅在沿着基准坐标系中的W轴方向的方向即图像AR2(图16中的两个箭头的图像中的一个)所示的方向上进行旋转动作。另外，图16中示出的图像AR3是表示图像AR2所示出的旋转动作的旋转中心的轴，表示该基准坐标系中的Z轴。图16中示出的画面FG1例如在画面P0中显示于区域P1的下方的区域(参照图6)。
图17是示出画面P0中能够包含的画面FG1的又一例的图。在图17中示出的例子中，画面FG1表示控制点T能够仅在图像AR4所示出的平面即沿着由基准坐标系中的X轴以及Z轴规定的平面的方向上进行平移动作。另外，图17中示出的图像AR5表示该X轴，图像AR6表示该Z轴。画面FG1是示出机器人能够移动的方向和机器人能够移动的平面中的至少一个的信息的一例。图17中示出的画面FG1例如在画面P0中显示于区域P1的下方的区域(参照图6)。
通过进行这样的处理，即使是对于第一设定项目的设定不熟练的使用者，也能够使用显示于显示部45的第二设定方式的画面P0，一边直观地掌握机器人20能够移动的平面，一边对机器人20的控制点T进行设定。另外，显示控制部461也可以被构成为在画面FG1中根据现实的机器人20的动作使假想机器人活动。
B4.第二实施方式的总结：
如上所述，示教装置40(即，控制装置46)能够在显示部(在上述说明的例子中为显示部45)显示基于来自力检测部(在上述说明的例子中为力检测部21)的输出的信息。由此，示教装置40能够根据基于来自力检测部的输出的信息，容易地对多个第一设定项目进行设定。
另外，示教装置40能够在显示部显示示出机器人20能够移动的方向和机器人20能够移动的平面中的至少一个的信息。由此，示教装置40能够基于示出机器人20能够移动的方向和机器人20能够移动的平面中的至少一个的信息，容易地对多个第一设定项目进行设定。
另外，上述说明的第一设定项目也可以被构成为不包含有在直接示教中的力控制中使用的质量系数、弹性系数、粘性系数。
另外，上述说明的第二设定项目也可以不包含有第一设定项目中对该质量系数、该弹性系数、该粘性系数中的至少两个进行设定的设定项目。
另外，上述说明的第一设定项目也可以被构成为不包含有在进行该力控制时，对机器人20在基准坐标系中能够移动的各轴方向中的每一个进行设定的设定项目。另外，上述说明的第二设定项目也可以不包含有在进行该力控制时，对由基准坐标系中的各轴方向中的两个方向规定的平面进行设定的设定项目。
另外，上述说明的第二设定方式也可以被构成为不包含有在进行力控制时，对机器人20在基准坐标系中能够移动的各轴方向中的每一个进行设定的第二设定项目。
另外，显示控制部461也可以被构成为在显示部45不显示基于来自力检测部21的输出的信息。
另外，显示控制部461也可以被构成为在显示部45不显示示出机器人20能够移动的方向和机器人20能够移动的平面中的至少一个的信息。
另外，上述说明的第一设定项目也可以不包含有直接示教中的上述力控制所涉及的设定项目。
C.第三实施方式：
本发明的一方式是具备显示控制部的控制装置，该显示控制部能够在显示部显示：第一设定方式，能够设定力控制所涉及的多个第一设定项目，其中，上述力控制使用来自机器人具备的力检测部的输出；第二设定方式，能够将上述第一设定方式中包含的上述多个上述第一设定项目中的至少两个上述第一设定项目设定为一个第二设定项目。
通过该构成，控制装置能够在显示部显示：第一设定方式，能够设定力控制所涉及的多个第一设定项目，其中，上述力控制使用来自机器人具备的力检测部的输出；第二设定方式，能够将第一设定方式中包含的多个第一设定项目中的至少两个第一设定项目设定为一个第二设定项目。由此，控制装置能够容易地设定力控制所涉及的多个第一设定项目。
另外，本发明的其他方式也可以在控制装置中使用上述第一设定项目包含有在上述力控制中使用的质量系数、弹性系数、粘性系数的构成。
通过该构成，在控制装置中，第一设定项目包含有在力控制中使用的质量系数、弹性系数、粘性系数。由此，控制装置能够容易地设定包含有在力控制中使用的质量系数、弹性系数、粘性系数的多个第一设定项目。
另外，本发明的其他方式也可以在控制装置中使用上述第二设定项目中的至少一个是对上述第一设定项目中上述质量系数、上述弹性系数、上述粘性系数中的至少两个进行设定的设定项目的构成。
通过该构成，在控制装置中，第二设定项目中的至少一个是对第一设定项目中质量系数、弹性系数、粘性系数中的至少两个进行设定的设定项目。由此，控制装置能够容易地设定第一设定项目中质量系数、弹性系数、粘性系数中的至少两个。
另外，本发明的其他方式也可以在控制装置中使用上述第一设定项目包含有在进行上述力控制时，对上述机器人在坐标系中能够移动的各轴方向中的每一个进行设定的设定项目，并且上述第二设定项目中的至少一个是在进行上述力控制时，对上述各轴方向中由两个方向规定的平面进行设定的设定项目的构成。
通过该构成，在控制装置中，第一设定项目包含有在进行力控制时，对机器人在坐标系中能够移动的各轴方向中的每一个进行设定的设定项目，并且第二设定项目中的至少一个是在进行力控制时，对各轴方向中由两个方向规定的平面进行设定的设定项目。由此，控制装置通过在进行力控制时，对机器人在坐标系中能够移动的各轴方向中由两个方向规定的平面进行设定，能够容易地设定该各轴方向中的每一个。
另外，本发明的其他方式也可以在控制装置中使用上述第二设定方式在进行上述力控制时，能够通过上述第二设定项目对上述机器人在坐标系中能够移动的各轴方向中的每一个进行设定的构成。
通过该构成，在控制装置中，第二设定方式在进行力控制时，能够通过第二设定项目对机器人在坐标系中能够移动的各轴方向中的每一个进行设定。由此，控制装置在进行力控制时，通过第二设定方式，能够容易地设定机器人在坐标系中能够移动的各轴方向中的每一个。
另外，本发明的其他方式也可以在控制装置中使用上述显示控制部能够在上述显示部显示基于来自上述力检测部的输出的信息的构成。
通过该构成，控制装置能够在显示部显示基于来自力检测部的输出的信息。由此，控制装置能够根据基于来自力检测部的输出的信息，容易地设定多个第一设定项目。
另外，本发明的其他方式也可以在控制装置中使用上述显示控制部能够在上述显示部显示有示出上述机器人能够移动的方向和上述机器人能够移动的平面中的至少一个的信息的构成。
通过该构成，控制装置能够在显示部显示有示出机器人能够移动的方向和机器人能够移动的平面中的至少一个的信息。由此，控制装置基于示出机器人能够移动的方向和机器人能够移动的平面中的至少一个的信息，能够容易地设定多个第一设定项目。
另外，本发明的其他方式也可以在控制装置中使用上述第一设定项目包含有直接示教中的上述力控制所涉及的设定项目的构成。
通过该构成，在控制装置中，第一设定项目包含有直接示教中的力控制所涉及的设定项目。由此，控制装置能够容易地设定直接示教中的力控制所涉及的设定项目。
另外，发明的其他方式是具备上述记载的控制装置并将动作对上述机器人进行示教的示教装置。由此，示教装置能够在显示部显示：第一设定方式，能够设定力控制所涉及的多个第一设定项目，其中，上述力控制使用来自机器人具备的力检测部的输出；第二设定方式，能够将第一设定方式中包含的多个第一设定项目中的至少两个第一设定项目设定为一个第二设定项目。由此，示教装置能够容易地设定多个第一设定项目。
另外，本发明的其他方式是具备上述记载的控制装置、通过上述示教装置被示教动作的机器人的机器人系统。由此，机器人系统能够在显示部显示：第一设定方式，能够设定力控制所涉及的多个第一设定项目，其中，上述力控制使用来自机器人具备的力检测部的输出；第二设定方式，能够将第一设定方式中包含的多个第一设定项目中的至少两个第一设定项目设定为一个第二设定项目。由此，机器人系统能够容易地设定多个第一设定项目。
通过以上，控制装置、示教装置、以及机器人系统能够在显示部显示：第一设定方式，能够设定力控制所涉及的多个第一设定项目，其中，上述力控制使用来自机器人具备的力检测部的输出；第二设定方式，能够将第一设定方式中包含的多个第一设定项目中的至少两个第一设定项目设定为一个第二设定项目。由此，控制装置、示教装置、以及机器人系统能够容易地设定多个第一设定项目。
D.第四实施方式：
本发明也能够以以下方式实现。
(1)根据本发明的一方式，提供一种对机器人进行控制的控制装置。该控制装置具备：设定控制部，通过参照存储有将力控制所涉及的多个第一设定项目中的至少两个第一设定项目的设定值和第二设定项目的一个设定值相关联的多组信息的存储部，在选择所述第二设定项目的设定值的情况下，对与所述选择的所述第二设定项目的设定值相关联的所述至少两个第一设定项目的设定值进行设定，其中，所述力控制使用机器人所具备的力检测部的输出；显示控制部，能够在显示部显示第一设定方式和第二设定方式，其中，所述第一设定方式能够分别设定所述多个第一设定项目的设定值，所述第二设定方式不能分别设定与所述第二设定项目中的一个设定值关联的所述至少两个第一设定项目的设定值，但能够设定所述第二设定项目的设定值。
根据这样的方式，对于第一设定项目的设定不熟练的使用者，通过使用显示于显示部的第二设定方式，对第二设定项目的设定值进行设定，能够容易地设定多个第一设定项目的设定值。另一方面，对于第一设定项目的设定熟练的使用者，通过使用显示于显示部的第一设定方式，分别对第一设定项目的设定值进行设定，能够适当地设定多个第一设定项目的设定值，使得能够发挥机器人的性能。因此，对于设定不熟练的使用者能够容易地设定设定值，对于设定熟练的使用者，能够适当地设定多个设定值。
(2)在所述控制装置中，也能够成为以下方式：所述第一设定项目包含有在所述力控制中使用的质量系数、弹性系数、粘性系数。根据这样的方式，使用者通过对作为第一设定项目的质量系数、弹性系数、粘性系数进行设定，能够将力控制中的机器人的特性设定为使用者所期望的特性。
(3)在所述控制装置中，也能够成为以下方式：在所述存储部中，一个所述第二设定项目的设定值关联有所述质量系数、所述弹性系数、以及所述粘性系数中的至少两个所述第一设定项目的设定值。根据这样的方式，即使是对于设定不熟练的使用者，通过利用第二设定方式对作为第一设定项目的质量系数、弹性系数、粘性系数进行设定，能够将力控制中的机器人的特性设定为使用者所期望的特性。
(4)在所述控制装置中，也能够成为以下方式：所述第一设定项目包含设定轴方向的设定项目，所述轴方向能够在所述力控制中，在三维正交坐标系的三个轴的方向中，将所述机器人的移动方向作为方向分量而包含；在所述存储部中，一个所述第二设定项目的设定值和至少两个第一设定项目的设定值相关联，其中，所述至少两个第一设定项目的设定值对在所述三维正交坐标系中能够将所述机器人的移动方向作为方向分量而包含的两个轴方向进行设定。通过成为这样的方式，对于第一设定项目的设定不熟练的使用者，使用显示于显示部的第二设定方式，能够容易地进行机器人在三维正交坐标系中的各轴方向中两个方向作为方向分量而包含的方向上能够移动的、两个第一设定项目的设定值的设定。
(5)在所述控制装置中，也能够成为以下方式：所述显示控制部在所述第二设定方式中能够在所述显示部显示信息，所述信息示出由在三维正交坐标系中能够将所述机器人的移动方向作为方向分量而包含的两个轴规定的平面。根据这样的方式，对于第一设定项目的设定不熟练的使用者，使用显示于显示部的第二设定方式，能够一边直观地掌握机器人能够移动的平面，一边对机器人的构成的位置进行设定。
(6)在所述控制装置中，也能够成为以下方式：所述第一设定项目包含设定轴方向的设定项目，所述轴方向能够在所述力控制中，在三维正交坐标系的三个轴的方向中，将所述机器人的移动方向作为方向分量而包含；在所述存储部中，至少一个所述第二设定项目的设定值和至少两个第一设定项目的设定值相关联，其中，所述至少两个第一设定项目的设定值将所述三个轴的方向中一个方向作为所述机器人能够移动的方向。通过成为这样的方式，对于第一设定项目的设定不熟练的使用者，使用显示于显示部的第二设定方式，能够容易地进行三维正交坐标系中的各轴方向中一个方向成为能够移动的方向的至少两个第一设定项目的设定值的设定。
(7)在所述控制装置中，也能够成为以下方式：所述显示控制部在所述第二设定方式中能够在所述显示部显示信息，所述信息示出在三维正交坐标系中所述机器人能够移动的一个方向。根据这样的方式，对于第一设定项目的设定不熟练的使用者，使用显示于显示部的第二设定方式，能够一边直观地掌握机器人能够移动的方向，一边对机器人的构成的位置进行设定。
(8)在所述控制装置中，也能够成为以下方式：所述显示控制部在使用所述力控制对所述机器人进行直接示教时，能够在所述显示部显示基于所述力检测部的输出的信息。根据这样的方式，使用者能够在直接示教中一边确认控制装置所发挥的功能，一边对机器人的构成的位置和姿势进行设定。
(9)在所述控制装置中，也能够成为以下方式：所述第一设定项目包含有在直接示教中进行的所述力控制所涉及的设定项目。
(10)根据本发明的其他方式，提供一种具备上述方式的控制装置并将动作示教给所述机器人的示教装置。
(11)根据本发明的其他方式，提供一种具备上述方式的示教装置、通过所述示教装置被示教动作的机器人的机器人系统。
E.其他实施方式：
(1)在上述实施方式中，第一设定项目包含有在力控制中使用的质量系数、弹性系数、粘性系数。但是，第一设定项目也可以是不包含例如质量系数等不包含质量系数、弹性系数、粘性系数中的一个以上的方式。
(2)在上述实施方式中，一部分的第二设定项目的设定值对应有质量系数、弹性系数、以及粘性系数的第一设定项目的设定值。但是，在本公开中，第二设定项目的设定值也可以是不对应有质量系数、弹性系数、以及粘性系数的第一设定项目的设定值的方式。例如，第二设定项目的设定值也可以不对应有质量系数、弹性系数、以及粘性系数的第一设定项目的设定值，而对应有对机器人的移动方向能够作为方向分量而包含的坐标系的轴的方向进行设定的第一设定项目的设定值。
(3)在上述实施方式中，一部分的第二设定项目的设定值对应有对所述机器人的移动方向能够作为方向分量而包含的两个轴的方向进行设定的至少两个第一设定项目的设定值。但是，在本公开中，第二设定项目的设定值也可以是不对应有对所述机器人的移动方向能够作为方向分量而包含的两个轴的方向进行设定的至少两个第一设定项目的设定值的方式。例如，第二设定项目的设定值也可以不对应有对机器人的移动方向能够作为方向分量而包含的坐标系的轴的方向进行设定的第一设定项目的设定值，而对应有质量系数、弹性系数、以及粘性系数的第一设定项目的设定值。
另外，第二设定项目的设定值也可以对应有对机器人的移动方向能够作为方向分量而包含的坐标系的轴的方向进行设定的第一设定项目的设定值、质量系数、弹性系数、以及粘性系数的第一设定项目的设定值以外的第一设定项目的设定值。
(4)在上述实施方式中，一部分的第二设定项目的设定值对应有坐标系的三个轴的方向中一个方向成为机器人20能够移动的方向的第一设定项目的设定值。但是，在本公开中，第二设定项目的设定值也可以是不对应有坐标系的三个轴的方向中一个方向成为机器人20能够移动的方向的第一设定项目的设定值的方式。例如，第二设定项目的设定值也可以不对应有坐标系的三个轴的方向中一个方向成为机器人20能够移动的方向的第一设定项目的设定值，而对应有质量系数、弹性系数、以及粘性系数的第一设定项目的设定值。
(5)在上述实施方式中，第一设定项目包含有在直接示教中进行的力控制所涉及的设定项目。但是，在本公开中，第一设定项目也可以是不包含有在直接示教中进行的力控制所涉及的设定项目的方式。另外，第一设定项目也可以包含有机器人进行作业时的力控制所涉及的设定项目。
(6)机器人的控制装置也可以由多个处理器构成。例如，除了机器人20、机器人控制装置30、以及示教装置40以外，还能够通过一个以上的个人计算机和经由LAN等网络环境提供的云服务相互连接的方式，来实现本说明书的机器人系统。个人计算机分别包含有处理器和存储器。另外，在云服务中也能够利用处理器和存储器。处理器执行计算机能够执行的命令。利用这些多个处理器的一部分或者全部，能够实现机器人控制装置以及示教装置、以及包含有这些装置的控制装置。
(7)另外，机器人控制装置30以及示教装置40的至少一部分也可以是存储在机器人20中的方式。在该例中，利用多个处理器的一部分或者全部，能够实现机器人控制装置以及示教装置、以及包含有这些装置的控制装置。
(8)以上，参照附图详述了本发明的实施方式，但具体的构成不限于该实施方式，在不脱离本发明的要旨的范围内，可以进行变更、置换、删除等。
另外，用于实现以上说明的装置(例如，示教装置40、控制装置46、机器人控制装置30)中的任意构成部的功能的程序记录于计算机能够读取的记录介质，该程序可以通过读入计算机系统而执行。另外，这里所说的“计算机系统”包含OS(Operating System，操作系统)或周边机器等硬件。另外，“计算机能够读取的记录介质”指的是软盘、光磁盘、ROM、CD(Compact Disk，压缩盘)-ROM等存储装置。此外，“计算机能够读取的记录介质”包含像经由互联网等网络或电话线路等通信线路发送程序的情况下的服务器或成为客户端的计算机系统内部的易失性存储器(RAM)那样，保存程序一定时间的介质。
另外，上述程序也可以从将该程序存储于存储装置等的计算机系统，经由传送介质或者通过传送介质中的传送波，传送至其他计算机系统。在这里，传送程序的“传送介质”指的是像互联网等网络(通信网)或电话线路等通信线路(通信线)那样，具有传送信息的功能的介质。
另外，上述程序也可以是用于实现上述功能的一部分的程序。此外，上述程序也可以是通过与已经记录于计算机系统的程序的组合而能够实现上述功能的程序，即所谓的差分文件(差分程序)。

Claims (11)

1.一种控制装置，对机器人进行控制，其特征在于，具备：
设定控制部，通过参照存储有将力控制涉及的多个第一设定项目中的至少两个第一设定项目的设定值与第二设定项目的一个设定值进行关联的多组信息的存储部，在选择所述第二设定项目的设定值的情况下，对与选择的所述第二设定项目的所述设定值关联的所述至少两个第一设定项目的设定值进行设定，其中，所述力控制使用机器人所具备的力检测部的输出；
显示控制部，能够在显示部显示第一设定方式和第二设定方式，其中，所述第一设定方式不能设定所述第二设定项目，但能够分别设定所述多个第一设定项目的设定值，所述第二设定方式不能分别设定与所述第二设定项目中的一个设定值关联的所述至少两个第一设定项目的设定值，但能够设定所述第二设定项目的设定值。
2.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，
所述第一设定项目包含在所述力控制中使用的质量系数、弹性系数以及粘性系数。
3.根据权利要求2所述的控制装置，其特征在于，
在所述存储部中，一个所述第二设定项目的设定值关联有所述质量系数、所述弹性系数以及所述粘性系数中的至少两个所述第一设定项目的设定值。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的控制装置，其特征在于，
所述第一设定项目包含设定轴方向的设定项目，所述轴方向能够在所述力控制中，在三维正交坐标系的三个轴的方向中，将所述机器人的移动方向作为方向分量而包含；
在所述存储部中，一个所述第二设定项目的设定值和至少两个第一设定项目的设定值相关联，其中，所述至少两个第一设定项目的设定值对在所述三维正交坐标系中能够将所述机器人的移动方向作为方向分量而包含的两个轴方向进行设定。
5.根据权利要求4所述的控制装置，其特征在于，
所述显示控制部在所述第二设定方式中能够在所述显示部显示信息，所述信息示出由在三维正交坐标系中能够将所述机器人的移动方向作为方向分量而包含的两个轴规定的平面。
6.根据权利要求1至3中任一项所述的控制装置，其特征在于，
所述第一设定项目包含设定轴方向的设定项目，所述轴方向能够在所述力控制中，在三维正交坐标系的三个轴的方向中，将所述机器人的移动方向作为方向分量而包含；
在所述存储部中，至少一个所述第二设定项目的设定值和至少两个第一设定项目的设定值相关联，其中，所述至少两个第一设定项目的设定值将所述三个轴的方向中一个方向作为所述机器人能够移动的方向。
7.根据权利要求6所述的控制装置，其特征在于，
所述显示控制部在所述第二设定方式中能够在所述显示部显示信息，所述信息示出在三维正交坐标系中所述机器人能够移动的一个方向。
8.根据权利要求1至3中任一项所述的控制装置，其特征在于，
所述显示控制部在使用所述力控制对所述机器人进行直接示教时，能够在所述显示部显示基于所述力检测部的输出的信息。
9.根据权利要求1至3中任一项所述的控制装置，其特征在于，
所述第一设定项目包含在直接示教中进行的所述力控制所涉及的设定项目。
10.一种示教装置，其特征在于，具备：
权利要求1至9中任一项所述的控制装置，并将动作示教给所述机器人。
11.一种机器人系统，其特征在于，具备：
权利要求10所述的示教装置；
通过所述示教装置被示教动作的机器人。
CN201810224350.4A 2017-03-21 2018-03-19 控制装置、示教装置以及机器人系统 Active CN108621155B (zh)

Applications Claiming Priority (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2017-054065 2017-03-21
JP2017054065 2017-03-21
JP2018-010213 2018-01-25
JP2018010213A JP7106874B2 (ja) 2017-03-21 2018-01-25 制御装置、教示装置、及びロボットシステム

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN108621155A CN108621155A (zh) 2018-10-09
CN108621155B true CN108621155B (zh) 2023-04-07

Family

ID=63581526

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201810224350.4A Active CN108621155B (zh) 2017-03-21 2018-03-19 控制装置、示教装置以及机器人系统

Country Status (2)

Country Link
US (1) US20180272526A1 (zh)
CN (1) CN108621155B (zh)

Families Citing this family (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102018114644B3 (de) * 2018-06-19 2019-09-19 Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt e.V. Manueller Anlernvorgang an einem Robotermanipulator mit Kraft-/Momentenvorgabe
US11279044B2 (en) * 2018-08-03 2022-03-22 Yaskawa America, Inc. Robot instructing apparatus, teaching pendant, and method of instructing a robot
JP7187985B2 (ja) * 2018-10-30 2022-12-13 セイコーエプソン株式会社 制御装置およびロボットシステム
CN110102490B (zh) * 2019-05-23 2021-06-01 北京阿丘机器人科技有限公司 基于视觉技术的流水线包裹分拣装置和电子设备

Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH05220580A (ja) * 1992-02-12 1993-08-31 Nachi Fujikoshi Corp 溶接ロボットシステム
JPH09103978A (ja) * 1995-10-04 1997-04-22 Yaskawa Electric Corp ロボットの制御装置
JPH11262883A (ja) * 1998-03-19 1999-09-28 Denso Corp ロボットのマニュアル操作装置
US6356806B1 (en) * 1998-12-12 2002-03-12 Kuka Roboter Gmbh Method for handling a voltage drop in the control of a robot and for restarting a robot following a voltage drop
JP2002073128A (ja) * 2000-08-28 2002-03-12 Amada Co Ltd シャーリングマシン
JP2005293098A (ja) * 2004-03-31 2005-10-20 Fanuc Ltd ロボット教示装置
JP2014128857A (ja) * 2012-12-28 2014-07-10 Yaskawa Electric Corp ロボット教示システムおよびロボット教示方法
JP2016187844A (ja) * 2015-03-30 2016-11-04 セイコーエプソン株式会社 ロボット、ロボット制御装置およびロボットシステム

Family Cites Families (17)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE19837595B4 (de) * 1998-08-19 2004-06-03 Kuka Roboter Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Gewichtsausgleich eines Roboterarms
DE19959330A1 (de) * 1999-12-09 2001-06-13 Kuka Roboter Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Steuern eines Roboters
JP2001252884A (ja) * 2000-03-06 2001-09-18 Matsushita Electric Ind Co Ltd ロボット、ロボットシステムおよびロボットの制御方法
JP2001269884A (ja) * 2000-03-28 2001-10-02 Matsushita Electric Ind Co Ltd 産業用ロボット
DE10032096A1 (de) * 2000-07-01 2002-01-24 Kuka Roboter Gmbh Geräteverbund und Steuerschrank für einen solchen
JP3673725B2 (ja) * 2001-04-05 2005-07-20 ファナック株式会社 ロボット用情報処理システム
US6807461B2 (en) * 2002-05-22 2004-10-19 Kuka Roboter Gmbh Coordinated robot control from multiple remote instruction sources
DE10234233A1 (de) * 2002-07-27 2004-02-05 Kuka Roboter Gmbh Verfahren zum Austausch von Daten zwischen Steuerungen von Maschinen, insbesondere von Robotern
ITTO20020863A1 (it) * 2002-10-04 2004-04-05 Comau Spa Terminale portatile di comando, programmazione e/ o
ITTO20020862A1 (it) * 2002-10-04 2004-04-05 Comau Spa Sistema di programmazione per robot o simili apparati
DE10251600A1 (de) * 2002-11-06 2004-05-27 Kuka Roboter Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Steuern von Bewegungen bei Handhabungsgeräten
US6804580B1 (en) * 2003-04-03 2004-10-12 Kuka Roboter Gmbh Method and control system for controlling a plurality of robots
WO2006096695A2 (en) * 2005-03-04 2006-09-14 Fanuc Robotics America, Inc. Flexible connection of teaching devices to programmable controllers
DE102006000635A1 (de) * 2006-01-03 2007-08-09 Kuka Roboter Gmbh Vorrichtung zum Steuern mindestens einer Maschine
WO2016034428A2 (en) * 2014-09-01 2016-03-10 Asml Netherlands B.V. Method of measuring a property of a target structure, inspection apparatus, lithographic system and device manufacturing method
JP2016190292A (ja) * 2015-03-31 2016-11-10 セイコーエプソン株式会社 ロボット制御装置、ロボットシステムおよびロボット制御方法
JP7069971B2 (ja) * 2018-03-30 2022-05-18 セイコーエプソン株式会社 制御装置、ロボット、およびロボットシステム

Patent Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH05220580A (ja) * 1992-02-12 1993-08-31 Nachi Fujikoshi Corp 溶接ロボットシステム
JPH09103978A (ja) * 1995-10-04 1997-04-22 Yaskawa Electric Corp ロボットの制御装置
JPH11262883A (ja) * 1998-03-19 1999-09-28 Denso Corp ロボットのマニュアル操作装置
US6356806B1 (en) * 1998-12-12 2002-03-12 Kuka Roboter Gmbh Method for handling a voltage drop in the control of a robot and for restarting a robot following a voltage drop
JP2002073128A (ja) * 2000-08-28 2002-03-12 Amada Co Ltd シャーリングマシン
JP2005293098A (ja) * 2004-03-31 2005-10-20 Fanuc Ltd ロボット教示装置
JP2014128857A (ja) * 2012-12-28 2014-07-10 Yaskawa Electric Corp ロボット教示システムおよびロボット教示方法
JP2016187844A (ja) * 2015-03-30 2016-11-04 セイコーエプソン株式会社 ロボット、ロボット制御装置およびロボットシステム

Also Published As

Publication number Publication date
CN108621155A (zh) 2018-10-09
US20180272526A1 (en) 2018-09-27

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN108621155B (zh) 控制装置、示教装置以及机器人系统
US11090814B2 (en) Robot control method
CN106945007B (zh) 机器人系统、机器人、以及机器人控制装置
KR101817467B1 (ko) 가상 환경에서 객체와 상호 작용하는 시스템
KR102042115B1 (ko) 로봇의 동작프로그램 생성방법 및 로봇의 동작프로그램 생성장치
US8648797B2 (en) Information input/output device, information input/output method and computer program
CN111107912B (zh) 虚拟现实头戴设备支架
US10534876B2 (en) Simulation device and simulation method that carry out simulation of operation of robot system, and recording medium that records computer program
EP2923806A1 (en) Robot control device, robot, robotic system, teaching method, and program
WO2012099686A2 (en) Telematic interface with directional translation
US20180085920A1 (en) Robot control device, robot, and robot system
JP2017019068A (ja) 教示装置、ロボット、及びロボットシステム
JP2008203911A (ja) ポインティング・デバイス、およびコンピュータ
CN113220065B (zh) 一种用于远程操作的挖掘机手柄控制系统
JP7106874B2 (ja) 制御装置、教示装置、及びロボットシステム
JP5569953B2 (ja) 高速高精度な接触作業に適用するロボット制御システム、ロボット制御方法、ロボット制御装置、およびプログラム
CN111913645A (zh) 三维图像展示的方法、装置、电子设备及存储介质
JP6958091B2 (ja) ロボットシステム、及びロボット制御方法
WO2019103350A1 (ko) 사용자 인터페이스를 적응적으로 구성하기 위한 장치 및 방법
Parvin et al. Human-Machine Interface (HMI) Robotic Arm Controlled by Gyroscopically Acceleration
Parent et al. Usability of a large-scale force-feedback device in different immersive environments
US20180150231A1 (en) Data management device, data management method, and robot system
Al-Remaihi et al. A Cost-Effective Immersive Telexistence Platform for Generic Telemanipulation Tasks
JP2019111588A (ja) ロボットシステム、情報処理装置、及びプログラム
Devendran et al. Articulated robotic system-wireless, manual and shadow mode

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant