CN113119460A - 3d打印机的加速度调试方法、装置、3d打印机及存储介质 - Google Patents

3d打印机的加速度调试方法、装置、3d打印机及存储介质 Download PDF

Info

Publication number
CN113119460A
CN113119460A CN202110406657.8A CN202110406657A CN113119460A CN 113119460 A CN113119460 A CN 113119460A CN 202110406657 A CN202110406657 A CN 202110406657A CN 113119460 A CN113119460 A CN 113119460A
Authority
CN
China
Prior art keywords
acceleration
printing path
current printing
speed
maximum
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202110406657.8A
Other languages
English (en)
Inventor
刘辉林
唐京科
陈春
敖丹军
区志瑜
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Shenzhen Chuangxiang 3D Technology Co Ltd
Original Assignee
Shenzhen Chuangxiang 3D Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Shenzhen Chuangxiang 3D Technology Co Ltd filed Critical Shenzhen Chuangxiang 3D Technology Co Ltd
Priority to CN202110406657.8A priority Critical patent/CN113119460A/zh
Publication of CN113119460A publication Critical patent/CN113119460A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
    • B29C—SHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
    • B29C64/00—Additive manufacturing, i.e. manufacturing of three-dimensional [3D] objects by additive deposition, additive agglomeration or additive layering, e.g. by 3D printing, stereolithography or selective laser sintering
    • B29C64/20—Apparatus for additive manufacturing; Details thereof or accessories therefor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
    • B29C—SHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
    • B29C64/00—Additive manufacturing, i.e. manufacturing of three-dimensional [3D] objects by additive deposition, additive agglomeration or additive layering, e.g. by 3D printing, stereolithography or selective laser sintering
    • B29C64/30—Auxiliary operations or equipment
    • B29C64/386—Data acquisition or data processing for additive manufacturing
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
    • B29C—SHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
    • B29C64/00—Additive manufacturing, i.e. manufacturing of three-dimensional [3D] objects by additive deposition, additive agglomeration or additive layering, e.g. by 3D printing, stereolithography or selective laser sintering
    • B29C64/30—Auxiliary operations or equipment
    • B29C64/386—Data acquisition or data processing for additive manufacturing
    • B29C64/393—Data acquisition or data processing for additive manufacturing for controlling or regulating additive manufacturing processes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B33—ADDITIVE MANUFACTURING TECHNOLOGY
    • B33Y—ADDITIVE MANUFACTURING, i.e. MANUFACTURING OF THREE-DIMENSIONAL [3-D] OBJECTS BY ADDITIVE DEPOSITION, ADDITIVE AGGLOMERATION OR ADDITIVE LAYERING, e.g. BY 3-D PRINTING, STEREOLITHOGRAPHY OR SELECTIVE LASER SINTERING
    • B33Y30/00—Apparatus for additive manufacturing; Details thereof or accessories therefor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B33—ADDITIVE MANUFACTURING TECHNOLOGY
    • B33Y—ADDITIVE MANUFACTURING, i.e. MANUFACTURING OF THREE-DIMENSIONAL [3-D] OBJECTS BY ADDITIVE DEPOSITION, ADDITIVE AGGLOMERATION OR ADDITIVE LAYERING, e.g. BY 3-D PRINTING, STEREOLITHOGRAPHY OR SELECTIVE LASER SINTERING
    • B33Y50/00—Data acquisition or data processing for additive manufacturing
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B33—ADDITIVE MANUFACTURING TECHNOLOGY
    • B33Y—ADDITIVE MANUFACTURING, i.e. MANUFACTURING OF THREE-DIMENSIONAL [3-D] OBJECTS BY ADDITIVE DEPOSITION, ADDITIVE AGGLOMERATION OR ADDITIVE LAYERING, e.g. BY 3-D PRINTING, STEREOLITHOGRAPHY OR SELECTIVE LASER SINTERING
    • B33Y50/00—Data acquisition or data processing for additive manufacturing
    • B33Y50/02—Data acquisition or data processing for additive manufacturing for controlling or regulating additive manufacturing processes

Landscapes

  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Materials Engineering (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Optics & Photonics (AREA)

Abstract

本发明实施例公开了一种3D打印机的加速度调试方法、装置、3D打印机及存储介质。该方法包括：根据预先输入的打印图纸获取每一段打印路径的运行距离；根据预设规则计算得到每一段打印路径的最大运行速度；根据当前打印路径的运行距离、当前打印路径的最大运行速度计算当前打印路径的加速度；根据所述当前打印路径的加速度对喷头进行加速度调试。本发明实施例的技术方案，通过对不同的运行距离计算不同的打印加速度，减少大量重复的速度调试时间，提升调试效率，提升3D打印机的速度稳定性，提升3D打印速度以及打印效果。

Description

3D打印机的加速度调试方法、装置、3D打印机及存储介质
技术领域
本发明实施例涉及3D打印领域，尤其涉及一种3D打印机的加速度调试方法、装置、3D打印机及存储介质。
背景技术
在计算机数字技术智能化的推动下3D打印技术应用的领域越来越广，特别是FDM热熔技术，越来越受到DIY爱好者的青睐。在现如今的3D打印机中，对于打印机的加速度参数调试基本只能通过不断的重复修改固件，以及重复的打印调试来观察打印效果，从而近似的调试出一个大概比较适合的加速度参数数值，导致3D打印机的最佳打印速度调试时间非常的漫长，并且对于部分高速打印机来说，速度参数的调试变得更为重要，亟需一种更好的速度参数调试方法，需要降低大量的调试时间，节约调试过程所耗费的大量耗材，以及人力物力等资源。
发明内容
本发明实施例提供一种3D打印机的加速度调试方法、装置、3D打印机及存储介质，以克服以往只能人工不断重复调试各种速度参数组合，效率极为低下的弊端。
第一方面，本发明实施例提供了一种3D打印机的加速度调试方法，包括：
根据预先输入的打印图纸获取每一段打印路径的运行距离；
根据预设规则计算得到每一段打印路径的最大运行速度；
根据当前打印路径的运行距离、当前打印路径的最大运行速度计算当前打印路径的加速度；
根据所述当前打印路径的加速度对喷头进行加速度调试。
可选的，所述根据当前打印路径的运行距离、当前打印路径的最大运行速度计算当前打印路径的加速度，包括：
根据当前打印路径的运行距离、当前打印路径的最大运行速度、当前打印路径和下一个打印路径之间的拐角速度计算当前打印路径的加速度。
可选的，所述根据当前打印路径的运行距离、当前打印路径的最大运行速度、当前打印路径和下一个打印路径之间的拐角速度计算当前打印路径的加速度，包括：
Figure BDA0003022630010000021
其中，a为当前打印路径的加速度，V1为当前打印路径的最大运行速度，V2为当前打印路径和下一个打印路径之间的拐角速度，s为当前打印路径的运行距离，所述当前打印路径的运行距离为所述当前打印路径从最大运行速度的对应点运行到拐角速度的对应点的运行距离。
可选的，在所述根据当前打印路径的运行距离、当前打印路径的最大运行速度计算当前打印路径的加速度之后，还包括：
若判断出所述当前打印路径的加速度大于3D打印机装配的电机所能承载的最大加速度，将所述当前打印路径的加速度更新为所述最大加速度；
若判断出所述当前打印路径的加速度不大于所述最大加速度，保持所述当前打印路径的加速度不变。
可选的，所述最大加速度的计算公式为：
Figure BDA0003022630010000031
其中，amax为所述最大加速度，N为电机力矩，M为喷头本体的质量。
可选的，所述根据预先输入的打印图纸获取每一段打印路径的运行距离，包括：
根据3D打印切片gcode中对应的打印图纸所指定的直线移动距离确定每一段打印路径的运行距离。
可选的，所述每一段打印路径的最大运行速度由切片软件确定。
第二方面，本发明实施例还提供了一种3D打印机的加速度调试装置，包括：
距离单元，用于根据预先输入的打印图纸获取每一段打印路径的运行距离；
速度单元，用于根据预设规则计算得到每一段打印路径的最大运行速度；
加速度单元，用于根据当前打印路径的运行距离、当前打印路径的最大运行速度计算当前打印路径的加速度；
调试单元，用于根据所述当前打印路径的加速度对喷头进行加速度调试。
第三方面，本发明实施例还提供了一种3D打印机，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述实施例中任一所述的3D打印机的加速度调试方法。
第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现根据上述实施例中任一所述的3D打印机的加速度调试方法。
本发明实施例的技术方案，通过对不同的运行距离计算不同的打印加速度，减少大量重复的速度调试时间，提升调试效率，提升3D打印机的速度稳定性，提升3D打印速度以及打印效果。
附图说明
图1是本发明实施例一中的一种3D打印机的加速度调试方法的示意图；
图2是本发明实施例二中的一种3D打印机的加速度调试装置的示意图；
图3是本发明实施例三中的一种3D打印机的示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
在更加详细地讨论示例性实施例之前应当提到的是，一些示例性实施例被描述成作为流程图描绘的处理或方法。虽然流程图将各步骤描述成顺序的处理，但是其中的许多步骤可以被并行地、并发地或者同时实施。此外，各步骤的顺序可以被重新安排。当其操作完成时所述处理可以被终止，但是还可以具有未包括在附图中的附加步骤。所述处理可以对应于方法、函数、规程、子例程、子程序等等。
此外，术语“第一”、“第二”等可在本文中用于描述各种方向、动作、步骤或元件等，但这些方向、动作、步骤或元件不受这些术语限制。这些术语仅用于将第一个方向、动作、步骤或元件与另一个方向、动作、步骤或元件区分。举例来说，在不脱离本申请的范围的情况下，可以将第一速度差值称为第二速度差值，且类似地，可将第二速度差值称为第一速度差值。第一速度差值和第二速度差值两者都是速度差值，但其不是同一速度差值。术语“第一”、“第二”等不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
实施例一
图1为本发明实施例一提供的一种3D打印机的加速度调试方法的流程示意图，本发明实施例可适用于3D打印机速度参数调试的情况。本发明实施例的方法可以由一种3D打印机的加速度调试装置来执行，该装置可以由软件和/或硬件的方式实现，并一般可集成于3D打印机中。参照图1，本发明实施例的3D打印机的加速度调试方法，具体包括如下步骤：
步骤S110、根据预先输入的打印图纸获取每一段打印路径的运行距离。
具体的，在一段正常的3D打印过程中，用户在终端输入打印图纸，3D打印机根据预先输入的打印图纸获取每一段打印路径的运行距离，例如，根据3D打印切片gcode中对应的打印图纸所指定的直线移动距离确定每一段打印路径的运行距离。
步骤S120、根据预设规则计算得到每一段打印路径的最大运行速度。
具体的，3D打印机的系统预先安装有切片软件，每一段打印路径的最大运行速度V1由切片软件确定。
步骤S130、根据当前打印路径的运行距离、当前打印路径的最大运行速度计算当前打印路径的加速度。
具体的，在一段正常的3D打印过程中，3D打印喷嘴依据打印路径在XY平面上进行运动，对控制X、Y两轴方向的步进电机进行联动控制，X轴和Y轴对喷头所作出的合外力所作的功为Fl，合外力对喷头所做的总功等于碰头本身的动能的变化量，因此可知，对于喷头的如下公式(1)成立：
Figure BDA0003022630010000061
其中，F为电机对喷头的作用力，l为当前打印路径从起始点运行到最大运行速度的运行距离，m为喷头本体的质量，V1为当前打印路径的最大运行速度。
当3D打印机的打印正在进行时，在程序处理部分采用了对电机的加减速控制，以保证电机在不同空间点间运行的稳定性，因此在喷头的运动过程中，从一个起始点运行到另一个终止点的过程中，有一段距离为l，先是从一个起始点的初始速度开始，随著逐渐远离起始点，喷头的运行逐渐加至最大速度，随后在逼近终止点的过程中，又开始逐渐减速，到达终点时速度为零，所以有最大运行速度V1。
由牛顿第二定律可知，F＝ma；
联立公式(1)和牛顿第二定律可发现，如果需要达到喷头所需运行速度，所需的加速度为：
Figure BDA0003022630010000062
其中，a为当前打印路径的加速度，V1为当前打印路径的最大运行速度，l为当前打印路径的运行距离，所述当前打印路径的运行距离为所述当前打印路径从起始点运行到最大运行速度的运行距离。
作为一可选实施例，步骤S130还可以替代为：根据当前打印路径的运行距离、当前打印路径的最大运行速度、当前打印路径和下一个打印路径之间的拐角速度计算当前打印路径的加速度。
具体的，通过引入拐角速度，使加速度的计算更加准确，且利用拐角速度作为缓冲，可以提高打印质量。在一段正常的3D打印过程中，3D打印喷嘴依据打印路径在XY平面上进行运动，喷头的动能公式如下：
Figure BDA0003022630010000071
其中，F为电机对喷头的作用力，s为当前打印路径从最大运行速度的对应点运行到拐角速度的对应点的运行距离，m为喷头本体的质量，V1为当前打印路径的最大运行速度，V2为不同打印路径之间的拐角速度。
当3D打印机的打印正在进行时，在程序处理部分采用了对电机的加减速控制，以保证电机在不同空间点间运行的稳定性，因此在喷头的运动过程中，从一个起始点运行到另一个终止点的过程中，有一段距离为s，先是从一个起始点的初始速度开始，随著逐渐远离起始点，喷头的运行逐渐加至最大速度，随后在逼近终止点的过程中，又开始逐渐减速，所以有最大运行速度V1和最小拐角速度V2(拐角速度为用于不同空间点间的运动线段切换速度)。
可选的，不同打印路径之间的拐角速度是固定的。例如，当前打印路径为S1，下一个打印路径为S2，则S1和S2之间的拐角速度是10mm/s，当前打印路径为S2，下一个打印路径为S3，则S2和S3之间的拐角速度是10mm/s，等等，每两段打印路径之间的拐角速度是固定的。
由牛顿第二定律可知，F＝ma；
联立公式(2)和牛顿第二定律可发现，如果需要达到喷头所需运行速度，所需的加速度为：
Figure BDA0003022630010000081
其中，a为当前打印路径的加速度，V1为当前打印路径的最大运行速度，V2为当前打印路径和下一个打印路径之间的拐角速度，s为当前打印路径的运行距离，所述当前打印路径的运行距离为所述当前打印路径从最大运行速度的对应点运行到拐角速度的对应点的运行距离。
作为一可选实施例，所述拐角速度小于等于所述最大运行速度的十分之一。具体的，在实际打印情况中，拐角速度的平方
Figure BDA0003022630010000082
远小于运行速度的平方
Figure BDA0003022630010000083
拐角速度相对于加速度的影响小于1％(例如，最大运行速度为100Mm/s，拐角速度为10mm/s时)，且随着所需的运行速度越高，拐角速度对加速度的影响也随之越小，几乎可忽略不计。
作为一可选实施例，在步骤S130之后，还可以包括：
若判断出所述当前打印路径的加速度大于3D打印机装配的电机所能承载的最大加速度，将所述当前打印路径的加速度更新为所述最大加速度；
若判断出所述当前打印路径的加速度不大于所述最大加速度，保持所述当前打印路径的加速度不变。
其中，所述最大加速度的计算公式为：
Figure BDA0003022630010000084
其中，amax为所述最大加速度，N为电机力矩，M为喷头本体的质量。可以理解的，最大加速度可以根据该公式进行计算；也可以是根据实际需要预先设定一个值，例如amax可以是150mm/s等等，若超出此加速度，由加速度所带来的惯性力将超过电机所能提供的力矩，则必然会出现模型打印坐标点扭曲，丢步多步等现象，从而导致模型质量效果变差，模型逐段偏移等问题。
步骤S140、根据所述当前打印路径的加速度对喷头进行加速度调试。
本发明实施例的技术方案，通过对不同的运行距离计算不同的打印加速度，减少大量重复的速度调试时间，提升调试效率，提升3D打印机的速度稳定性，提升3D打印速度以及打印效果。
实施例二
本发明实施例所提供的一种3D打印机的加速度调试装置可执行本发明任意实施例所提供的一种3D打印机的加速度调试方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果，该装置可以由软件和/或硬件(集成电路)的方式实现，并一般可集成于3D打印机中。图2是本发明实施例二中的一种3D打印机的加速度调试装置的结构示意图。参照图2，本发明实施例的3D打印机的加速度调试装置200具体可以包括：
距离单元210，用于根据预先输入的打印图纸获取每一段打印路径的运行距离；
速度单元220，用于根据预设规则计算得到每一段打印路径的最大运行速度；
加速度单元230，用于根据当前打印路径的运行距离、当前打印路径的最大运行速度计算当前打印路径的加速度；
调试单元240，用于根据所述当前打印路径的加速度对喷头进行加速度调试。
可选的，所述加速度单元230还用于：
根据当前打印路径的运行距离、当前打印路径的最大运行速度、当前打印路径和下一个打印路径之间的拐角速度计算当前打印路径的加速度。
可选的，所述加速度单元230，包括：
Figure BDA0003022630010000101
其中，a为当前打印路径的加速度，V1为当前打印路径的最大运行速度，V2为当前打印路径和下一个打印路径之间的拐角速度，s为当前打印路径的运行距离，所述当前打印路径的运行距离为所述当前打印路径从最大运行速度的对应点运行到拐角速度的对应点的运行距离。
可选的，在所述根据当前打印路径的运行距离、当前打印路径的最大运行速度计算当前打印路径的加速度之后，还包括：
若判断出所述当前打印路径的加速度大于3D打印机装配的电机所能承载的最大加速度，将所述当前打印路径的加速度更新为所述最大加速度；
若判断出所述当前打印路径的加速度不大于所述最大加速度，保持所述当前打印路径的加速度不变。
可选的，所述最大加速度的计算公式为：
Figure BDA0003022630010000102
其中，amax为所述最大加速度，N为电机力矩，M为喷头本体的质量。
可选的，所述根据预先输入的打印图纸获取每一段打印路径的运行距离，包括：
根据3D打印切片gcode中对应的打印图纸所指定的直线移动距离确定每一段打印路径的运行距离。
可选的，所述每一段打印路径的最大运行速度由切片软件确定。
本发明实施例的技术方案，通过对不同的运行距离计算不同的打印加速度，减少大量重复的速度调试时间，提升调试效率，提升3D打印机的速度稳定性，提升3D打印速度以及打印效果。
实施例三
图3为本发明实施例三提供的一种3D打印机的结构示意图，如图3所示，该3D打印机包括处理器310、存储器320、输入装置330和输出装置340；3D打印机中处理器310的数量可以是一个或多个，图3中以一个处理器310为例；3D打印机中的处理器310、存储器320、输入装置330和输出装置340可以通过总线或其他方式连接，图3中以通过总线连接为例。
存储器320作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的3D打印机的加速度调试方法对应的程序指令/模块(例如，3D打印机的加速度调试装置中的距离单元210、速度单元220、加速度单元230和调试单元240)。处理器310通过运行存储在存储器320中的软件程序、指令以及模块，从而执行3D打印机的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的3D打印机的加速度调试方法。
也即：
根据预先输入的打印图纸获取每一段打印路径的运行距离；
根据预设规则计算得到每一段打印路径的最大运行速度；
根据当前打印路径的运行距离、当前打印路径的最大运行速度计算当前打印路径的加速度；
根据所述当前打印路径的加速度对喷头进行加速度调试。
当然，本发明实施例所提供的3D打印机，其处理器不限于执行如上所述的方法操作，还可以执行本发明任意实施例所提供的3D打印机的加速度调试方法中的相关操作。
存储器320可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外，存储器320可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器320可进一步包括相对于处理器310远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至3D打印机。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
输入装置330可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与3D打印机的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。输出装置340可包括显示屏等显示设备。
本发明实施例的技术方案，通过对不同的运行距离计算不同的打印加速度，减少大量重复的速度调试时间，提升调试效率，提升3D打印机的速度稳定性，提升3D打印速度以及打印效果。
实施例四
本发明实施例四还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行一种3D打印机的加速度调试方法，该方法包括：
根据预先输入的打印图纸获取每一段打印路径的运行距离；
根据预设规则计算得到每一段打印路径的最大运行速度；
根据当前打印路径的运行距离、当前打印路径的最大运行速度计算当前打印路径的加速度；
根据所述当前打印路径的加速度对喷头进行加速度调试。
当然，本发明实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质，其计算机可执行指令不限于如上所述的方法操作，还可以执行本发明任意实施例所提供的3D打印机的加速度调试方法中的相关操作。
本发明实施例的计算机可读存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
存储介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或终端上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
本发明实施例的技术方案，通过对不同的运行距离计算不同的打印加速度，减少大量重复的速度调试时间，提升调试效率，提升3D打印机的速度稳定性，提升3D打印速度以及打印效果。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种3D打印机的加速度调试方法，其特征在于，包括：
根据预先输入的打印图纸获取每一段打印路径的运行距离；
根据预设规则计算得到每一段打印路径的最大运行速度；
根据当前打印路径的运行距离、当前打印路径的最大运行速度计算当前打印路径的加速度；
根据所述当前打印路径的加速度对喷头进行加速度调试。
2.根据权利要求1所述的3D打印机的加速度调试方法，其特征在于，所述根据当前打印路径的运行距离、当前打印路径的最大运行速度计算当前打印路径的加速度，包括：
根据当前打印路径的运行距离、当前打印路径的最大运行速度、当前打印路径和下一个打印路径之间的拐角速度计算当前打印路径的加速度。
3.根据权利要求2所述的3D打印机的加速度调试方法，其特征在于，所述根据当前打印路径的运行距离、当前打印路径的最大运行速度、当前打印路径和下一个打印路径之间的拐角速度计算当前打印路径的加速度，包括：
Figure FDA0003022623000000011
其中，a为当前打印路径的加速度，V1为当前打印路径的最大运行速度，V2为当前打印路径和下一个打印路径之间的拐角速度，s为当前打印路径的运行距离，所述当前打印路径的运行距离为所述当前打印路径从最大运行速度的对应点运行到拐角速度的对应点的运行距离。
4.根据权利要求1所述的3D打印机的加速度调试方法，其特征在于，在所述根据当前打印路径的运行距离、当前打印路径的最大运行速度计算当前打印路径的加速度之后，还包括：
若判断出所述当前打印路径的加速度大于3D打印机装配的电机所能承载的最大加速度，将所述当前打印路径的加速度更新为所述最大加速度；
若判断出所述当前打印路径的加速度不大于所述最大加速度，保持所述当前打印路径的加速度不变。
5.根据权利要求4所述的3D打印机的加速度调试方法，其特征在于，所述最大加速度的计算公式为：
Figure FDA0003022623000000021
其中，amax为所述最大加速度，N为电机力矩，M为喷头本体的质量。
6.根据权利要求1所述的3D打印机的加速度调试方法，其特征在于，所述根据预先输入的打印图纸获取每一段打印路径的运行距离，包括：
根据3D打印切片gcode中对应的打印图纸所指定的直线移动距离确定每一段打印路径的运行距离。
7.根据权利要求1所述的3D打印机的加速度调试方法，其特征在于，所述每一段打印路径的最大运行速度由切片软件确定。
8.一种3D打印机的加速度调试装置，其特征在于，包括：
距离单元，用于根据预先输入的打印图纸获取每一段打印路径的运行距离；
速度单元，用于根据预设规则计算得到每一段打印路径的最大运行速度；
加速度单元，用于根据当前打印路径的运行距离、当前打印路径的最大运行速度计算当前打印路径的加速度；
调试单元，用于根据所述当前打印路径的加速度对喷头进行加速度调试。
9.一种3D打印机，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现根据权利要求1-7中任一所述的3D打印机的加速度调试方法。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现根据权利要求1-7中任一所述的3D打印机的加速度调试方法。
CN202110406657.8A 2021-04-15 2021-04-15 3d打印机的加速度调试方法、装置、3d打印机及存储介质 Pending CN113119460A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110406657.8A CN113119460A (zh) 2021-04-15 2021-04-15 3d打印机的加速度调试方法、装置、3d打印机及存储介质

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110406657.8A CN113119460A (zh) 2021-04-15 2021-04-15 3d打印机的加速度调试方法、装置、3d打印机及存储介质

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN113119460A true CN113119460A (zh) 2021-07-16

Family

ID=76776764

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202110406657.8A Pending CN113119460A (zh) 2021-04-15 2021-04-15 3d打印机的加速度调试方法、装置、3d打印机及存储介质

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN113119460A (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114670450A (zh) * 2022-04-07 2022-06-28 深圳拓竹科技有限公司 用于3d打印的方法、装置、设备、存储介质和程序产品

Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104129077A (zh) * 2014-08-04 2014-11-05 覃琴 一种3d打印机控制器及3d打印机控制的方法

Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104129077A (zh) * 2014-08-04 2014-11-05 覃琴 一种3d打印机控制器及3d打印机控制的方法

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
韩振宇等: "《机床数控技术》", 31 May 2018, 哈尔滨工业大学出版社 *

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114670450A (zh) * 2022-04-07 2022-06-28 深圳拓竹科技有限公司 用于3d打印的方法、装置、设备、存储介质和程序产品

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN107477771B (zh) 导风板的控制方法、空调器以及控制装置和存储介质
CN111539345B (zh) 用于确定变道动作的方法、装置、设备及可读存储介质
CN104238877A (zh) 控制图标的方法和终端
JP2013523452A (ja) 電池極片に対してレーザー切断を行う制御方法およびシステム
CN102855648A (zh) 一种图像处理方法及装置
CN113119460A (zh) 3d打印机的加速度调试方法、装置、3d打印机及存储介质
CN106303652A (zh) 一种界面元素的绘制方法及装置
CN104699249A (zh) 一种信息处理方法及电子设备
CN111353466B (zh) 车道线识别处理方法、设备、存储介质
CN110865560A (zh) 回零运动控制方法、终端设备及计算机可读存储介质
CN113799397A (zh) 3d模型打印位置的确定方法、装置、设备及存储介质
CN106393081B (zh) 人机交互的机械手控制方法、终端及系统
WO2023207164A1 (zh) 一种机器人作业控制方法及装置
JP5274714B1 (ja) 加工プログラム生成装置、加工プログラム生成方法、および加工プログラム生成プログラム
CN104750239A (zh) 一种基于空间手势访问终端设备中的应用的方法和设备
CN111428341A (zh) 激光熔覆方法、装置及计算机可读存储介质
CN106597990B (zh) 数控机床换刀点快速定位方法
CN103523744B (zh) 高速精密运动平台的两级光栅定位方法
CN105677331A (zh) 一种任务执行方法和装置
US20130169691A1 (en) Method and device for movement of image object
JP6056585B2 (ja) 携帯情報端末の制御方法、制御プログラム、携帯情報端末
CN113059566A (zh) 基于柔性机器人的直接力反馈遥操作方法及装置
CN113761701A (zh) 目标仿真控制的方法和装置
CN111708569A (zh) 一种基于安卓和ios系统的功能动态配置还原算法
WO2016015279A1 (zh) 信息输入的处理方法和移动终端

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20210716

RJ01 Rejection of invention patent application after publication