JP4637197B2 - 数値制御装置 - Google Patents
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Description
特に、X・Y・Zの直動軸のほかに回転軸を有する工作機械においては、加工ワークに対する工具の向きについても補正が行われる。この補正は、加工ワークから見た工具の向き(以下、工具方向と称す)を指令された回転軸角度から求め、この工具方向に対して加工ワークの設置誤差分の補正を行い、この設置誤差分の補正が行われた後の工具方向に工具が向くような回転軸角度を求めることにより実現される(例えば、特許文献1)。
例えば、X軸まわりに回転する傾斜テーブルの上にZ軸まわりに回転する回転テーブルが接続されているような5軸加工機を考え、X軸まわりの回転軸をA軸、Z軸まわりの回転軸をC軸とする。この場合、A軸45°、C軸0°の場合の工具の方向と、A軸−45°、C軸180°の場合の工具の方向は、テーブルに取り付けられた加工ワークから見れば全く同一の方向となる。また、A軸が0°であれば、C軸がどの角度でも、加工ワークから見た工具の方向は全く同一となる。
従って、従来の数値制御装置では、移動する直前の角度(直前の補間点における角度)に最も近い角度が選ばれるが、工作機械の回転軸の可動範囲に制限がある場合は、回転軸が補正後の角度に到達できない場合があるという問題があった。
また、工具の方向が特異点(工具の方向と回転軸の軸方向が一致する点、前述の例ではA軸が0°または180°の場合)の近傍にある場合では、補正前の回転軸の角度の変化に比べて補正後の回転軸の角度の変化が極端に大きくなる場合があり、回転軸の角度の補正を行うことによって、工作機械の各軸の速度が過大になることがあるという問題があった。
図1において、数値制御装置10は、加工ワークの設置誤差の補正値を予め設定された補正パラメータ7に従って補正し、直動軸と回転軸を含む工作機械の各軸の位置および角度を制御することができる。なお、補正パラメータ7は、加工ワークの設置誤差(並進成分誤差、回転成分誤差)を特定することができる。
ここで、数値制御装置10は、加工ワークの設置誤差がない時と同じ加工形状が得られるように補正を行った場合の補正後の座標で特定される工具方向の経路が、特異点の近傍を通過するかどうかを判定することができる。なお、特異点とは、工具方向といずれか1つの回転軸の軸方向とが一致する点であり、工具方向と軸方向が一致した回転軸の角度がどのような角度であっても、加工ワークから見た工具方向が全く同一となる方向を指す。
具体的には、数値制御装置10には加工プログラムを解析するプログラム解析部1、加工ワークの設置誤差の補正後の座標で特定される工具方向の経路が特異点の近傍を通過するかどうかを判定する特異点近傍通過判定部2、特異点近傍通過判定結果に基づいて、加工ワークの設置誤差の補正後の始点座標および終点座標を演算する補正後始終点座標演算部3、始点座標と前記終点座標との間の補間方法を決定する補間方法決定部4および始点座標と終点座標の間の補間点における加工ワークの設置誤差の補正後の直動軸位置および回転軸角度を出力する補間演算部5が設けられている。
そして、加工プログラム6はプログラム解析部1に入力されるとともに、補正パラメータ7は、特異点近傍通過判定部2、補正後始終点座標演算部3および補間演算部5に入力される。
そして、プログラム解析部1は、加工プログラム6を解析し、加工プログラム6で指令された経路の始点座標(直動軸位置・回転軸角度)と終点座標(直動軸位置・回転軸角度)を特異点近傍通過判定部2に出力する。そして、特異点近傍通過判定部2は、始点座標と終点座標の間の各座標の回転軸角度を補正パラメータ7に従って補正した場合の補正後の座標で特定される工具方向の経路が特異点の近傍を通るかどうか判定し、その特異点近傍通過判定結果を補正後始終点座標演算部3に出力する。そして、補正後始終点座標演算部3は、特異点近傍通過判定結果と補正パラメータ7に基づいて、加工ワークの設置誤差の補正後の終点座標(直動軸位置・回転軸角度)を演算し、補間演算部5に出力する。
図10において、ACテーブル回転型5軸加工機には、主軸21に対してA軸傾斜テーブル22およびC軸回転テーブル23が設けられ、A軸傾斜テーブル22はX軸まわりに回転することができ、C軸回転テーブル23はA軸傾斜テーブル22上でZ軸まわりに回転することができる。
そして、図1において、プログラム解析部1では、加工プログラム中の軸移動指令を読み取り、補正前の始点座標および終点座標を移動指令ごとに作成し、特異点近傍通過判定部2および補間演算部5に出力する。
以下、特異点近傍通過の判定方法について説明する。
まず、補正パラメータ7に従って加工ワークの設置誤差を補正すると、特異点となる補正前の角度を求める。この角度を、特異点補正前角度と呼ぶ。ACテーブル回転型5軸加工機では、以下のように求めることができる。特異点補正前角度をAsg、Csgとおくと、次の(1)式が成り立つ。
また、補正後の座標で特定される工具方向の経路が特異点の近傍を通過する場合は、特異点の近傍の境界を通過する点において、移動指令された元の区間を小区間に分割し、各小区間における補正前の始点座標と終点座標を求める。さらに、各小区間について特異点近傍であるか特異点近傍でないかの情報を設定する。
次に、補正後始終点座標演算部3は、特異点近傍通過判定部2による判定結果と補正パラメータ7に基づいて、加工ワークの設置誤差の補正後の各小区間の始点・終点座標(直動軸位置・回転軸角度)を算出する。
図2において、ステップS1では、補正前の終点回転軸角度から補正後の終点回転軸角度の候補を求める。この計算は、図10のACテーブル回転型5軸加工機の場合、以下のように行うことができる。
すなわち、補正前の終点回転軸角度をAref、Crefとし、補正後の終点回転軸角度をAcomp、Ccompとすると、次の(3)式が成り立つ。
その後、ステップS4にて、残った候補の中から特異点の近傍領域内での回転軸角度の移動量が最も少なくなるような終点回転軸角度の候補を選択する。
ここで、特異点近傍通過判定部2は、特異点の近傍通過時は指令された区間を特異点近傍部分と特異点近傍でない部分とに区分けした小区間に分割し、補正後始終点座標演算部3は、各小区間について補正後の終点座標を演算することにより、補間を行う前に、特異点の近傍通過時の終点回転軸角度の演算を行うことができ、工作機械の各軸の可動範囲を超えないかどうかの判定を事前に行うことができる。
次に、補間演算部5は、各小区間の始点座標と終点座標の間を補間し、各補間点について補正パラメータ7に基づいて、補正後の直動軸位置と回転軸角度を算出する。
図3において、ステップS11では、回転軸角度の補間方法が補正前の補間か補正後の補間かを判断し、補正後の回転軸角度を直線補間するように図1の補間方法決定部4で設定されている区間では、ステップS14にて、補正後始終点座標演算部3において得られた補正後の始点回転軸角度と終点回転軸角度の間を直線補間することにより、補間点での補正後の回転軸角度を求める。ここで、特異点近傍の場合は補正後の座標を補間することで、特異点の近傍で座標値が急激に変化して各軸の移動速度が過大となることを防ぐことができる。
さらに、ステップS13にて、補間点における加工ワークの設置誤差の補正を行った後の角度、すなわち補間点における補正後の角度を求める。この演算は、終点回転軸角度の演算と同様の方法で行うことができる。
例えば、ACテーブル回転型5軸加工機の場合は、(3)式を用いることで求めることができる。ただし、この場合は、当該小区間の始点と同一解領域の候補を選択する。
以上のステップにより補間点における補正後の回転軸角度を求めた後、ステップS15およびステップS16において各補間点における補正後の直動軸位置を求める。
次に、ステップS16にて、補間点の直動軸位置について補正後の直動軸位置を求める。この補間点の補正後の直動軸位置は、終点直動軸位置の演算と同様にして求めることができる。すなわち、補間点の直動軸位置を加工ワークから見た座標系に一旦変換し、変換後の座標値に加工ワークの設置誤差の姿勢誤差行列Rerrをかけ、設置誤差量の並進成分を加算し、さらに機械から見た座標系に座標変換することで求めることができる。
始点:(A,C)=(30°,210°)
終点:(A,C)=(30°,60°)
速度:600°/分
また、この加工機械のC軸は可動範囲の制限なく回転させることができるが、A軸は可動範囲が−90°から40°までの間に制限されているものとする。
図4において、加工ワークを設置誤差なく設置した場合、A軸は始点と終点が同じであるため移動せず、C軸は210°から60°まで一定速度で移動する。
図5において、A軸が30°のままでC軸のみ210°から60°まで回転する。このため、加工ワークから見た工具方向は、始点P1と終点P2との間で半頂角30°の円錐の側面に沿うような経路を通る。
次に、加工ワークがX軸まわりに30.1°だけ傾いて置かれた場合に、この加工ワークの設置誤差を補正することを考える。この設置誤差は、ロール・ピッチ・ヨー角で表すと、ロール角θRは30.1°、ピッチ角θPとヨー角θYはともに0°の場合に相当する。
図6において、加工ワークからみた工具方向が加工ワークの設置誤差がない場合と同じ経路を通るように、従来技術によって回転軸角度を補正した場合、補正後の角度は、始点が(A,C)=(14.9°,−76.6°)であり、終点が(A,C)=(51.4°,33.6°)となる。
次に、本実施の形態を用いた場合の動作について説明する。
この場合には、特異点近傍通過判定を行うために、特異点補正前角度を求める。この特異点補正前角度は、式(1)を用いると、以下の4通りの組み合わせが得られる。すなわち、(A,C)=(30.1°,180°), (−30.1°,0°), (−149.9°,180°), (149.9°,0°)の4通りである。ここでは、例えば、特異点補正前角度との差がA軸、C軸ともに5°以下となる領域を特異点近傍領域と定義する。
図7において、(A,C)=(30.1°,180°), (−30.1°,0°), (−149.9°,180°), (149.9°,0°)の4通りの特異点補正前角度に対応して、4つの特異点近傍領域R2、R3、R1、R4がそれぞれ得られる。
そして、補正前の角度の経路は、(A,C)=(30.5°,180°)の近傍を通過し、補正前の始点P1と終点P2との間を直線補間した経路が特異点近傍領域R2を通過することがわかる。そこで、以下に示すように、特異点近傍領域R2の前後で指令区間を3つの小区間に分割する。
第1小区間:始点(A,C)=(30°,210°)
終点(A,C)=(30°,185°)
第2小区間:始点(A,C)=(30°,185°)
終点(A,C)=(30°,175°)
第3小区間:始点(A,C)=(30°,175°)
終点(A,C)=(30°,60°)
第1小区間は特異点近傍でないため、補正後終点角度は、始点と同じ解領域(0°<A<180°)の候補である(A,C)=(2.4°,−85.5°)を選択する。第2小区間は特異点近傍であるため、指令終点が各軸の可動範囲内となるような角度を選択する。その結果、(A,C)=(−2.8°,−94.5°)となる。第3小区間は、特異点近傍でないため、第3小区間の始点と同じ解領域(−180°<A<0°)となる角度である(A,C)=(−51°,−146°)を選択する。
補間方式は、第1小区間と第3小区間は特異点近傍でないため補正前の角度を補間し、第2小区間は特異点近傍であるため補正後の角度を補間する。
図8において、補正後の回転軸角度は可動範囲内での変化となっており、また回転軸角度の急激な変化も生じていないことがわかる。
図9において、加工ワークの設置誤差がない場合の経路(図5)と同じ経路であり、加工ワークの設置誤差があっても、加工ワークの設置誤差がない場合の加工形状と同一の加工形状が得られることがわかる。
以上より、本発明に記載の数値制御装置を用いることで、加工ワークの設置誤差がある場合でも、加工ワークの設置誤差がない場合と同一の形状を加工することができ、製造歩留まりを向上させることが可能となるため、加工工程における環境負荷を低減することができる。さらに、各軸の可動範囲に制限がある場合でも可動範囲外とならないように終点の座標を設定でき、加えて特異点の付近でも軸の移動速度が過大となって急激な軸移動が発生することを防ぐことができ、工作機械の長寿命化を達成することができる。
また、本実施の形態においては、特異点近傍の小区間では、補間演算部5において、始点・終点の座標のうち回転軸角度のみ補正後の角度を直線補間するようにしているが、回転軸角度および直動軸位置の両方について補正後の回転軸角度・直動軸位置を直線補間するようにしてもよい。このようにすることで、特異点近傍の小区間での直動軸位置についての加工ワーク設置誤差補正の演算を省略することができる。
さらに、本実施の形態においては、補正パラメータ7は加工プログラム6と独立して与えられるものとしたが、加工プログラム6上に予め記録されるものであってもよい。この場合は、加工プログラム6から補正パラメータ7に相当する部分を読み出して補正パラメータ7として使用すればよい。
2 特異点近傍通過判定部
3 補正後始終点座標演算部
4 補間方法決定部
5 補間演算部
6 加工プログラム
7 補正パラメータ
9 サーボ制御装置
10 数値制御装置
21 主軸
22 A軸傾斜テーブル
23 C軸回転テーブル
Claims (2)
- 加工ワークの設置誤差を予め設定された補正パラメータに従って補正し、直動軸と回転軸を含む工作機械の各軸の位置および角度を制御する数値制御装置において、
加工プログラムを解析し、その解析結果に基づいて、前記加工ワークの設置誤差の補正前の始点座標および終点座標を出力するプログラム解析部と、
前記補正前の始点座標および終点座標ならびに前記補正パラメータに基づいて、前記加工ワークの設置誤差の補正後の座標の経路が特異点の近傍を通過するかどうかを判定し、前記経路が特異点の近傍を通過すると判定した場合、指令された区間を特異点近傍部分と特異点近傍でない部分とに区分けした小区間に分割する特異点近傍通過判定部と、
前記特異点近傍通過判定部による判定結果と前記補正パラメータに基づいて、各小区間について前記補正後の始点座標および終点座標を演算する補正後始終点座標演算部と、
前記特異点近傍通過判定部による判定結果に基づいて、前記始点座標と前記終点座標との間の補間方法を決定する補間方法決定部と、
前記補正前の始点座標および終点座標ならびに前記補正後の始点座標および終点座標と、前記補間方法と、前記補正パラメータに基づいて、前記始点座標と前記終点座標の間の補間を行うとともに、前記加工ワークの設置誤差の補正を補間点に行うことで、前記補間点における前記加工ワークの設置誤差の補正後の直動軸位置および回転軸角度を出力する補間演算部を備え、
前記補正後始終点座標演算部は、前記小区間が特異点の近傍にあれば、複数の補正後の終点座標の候補から、前記指令された区間の終点における座標が前記工作機械の可動範囲内に収まるように終点座標を選択し、前記小区間が特異点の近傍でなければ、複数の補正後の終点座標の候補から、前記小区間の始点回転軸角度と同じ解領域にある候補を選択するとともに、
前記補間方法決定部は、特異点の近傍の小区間では、前記補正後の回転軸角度を補間し、特異点の近傍でない小区間では、前記補正前の回転軸角度を補間するように補間方法を決定することを特徴とする数値制御装置。 - 前記補間演算部は、前記補正前の回転軸角度を補間する場合は、前記小区間の補正前の始点回転軸角度と終点回転軸角度との間の補間により得られた補間点に対して加工ワーク設置誤差を補正して得られた回転軸角度を出力し、前記補正後の回転軸角度を補間する場合は、前記小区間の補正後の始点回転軸角度と終点回転軸角度との間の補間により得られた補間点での補正後の回転軸角度を出力することを特徴とする請求項1に記載の数値制御装置。
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