JP6307838B2

JP6307838B2 - ロボット、ロボットシステムおよび制御装置

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Description

本発明は、ロボット、ロボットシステムおよび制御装置に関する。

例えば、特許文献１には、ロボットシステムとして、研磨工具（リューター）を移動させることにより研磨を行う自動研磨装置が開示されている。
この自動研磨装置においては、研磨工具に加わる研磨力を研磨力計測装置（力覚センサー）により計測し、計測した研磨力に基づいて研磨工具を移動させ、研磨力を一定に保つ動作が行われている（特許文献１の段落「００１４」および図４参照）。

特開２００５−８１４７７号公報

しかしながら、特許文献１に記載のロボットシステムでは、回転軸が高速回転するリューター側に力覚センサーがあるので、力覚センサーが検出する研磨力に、リューターの高速回転によって生ずる振動成分（ノイズ）が入る。また、リューターのような回転する研磨工具の場合、慣性モーメントを有する物体を動かした時に生じるジャイロ効果による反力も生じる。そのため、ノイズや反力の影響を受けた、力覚センサーの出力値を基に研磨工具を移動させることになるため、研磨力（対象物に加える力）を一定に保つ制御を精度よく行うことができないという問題点があった。

本発明は、前記の点に鑑み為されたものであり、対象物に加える力を精度よく一定に保つことができるロボット、ロボットシステムおよび制御装置を提供することを目的とする。

本発明の一態様は、上記の課題を解決するためになされたものであり、力センサーと、
把持部を備えるアームと、を含み、固定されている加工工具に前記把持部により把持された加工対象物を接触させて加工する、ことを特徴とするロボットである。
この構成により、ロボットでは、力覚センサーを加工工具側にではなく、ロボット自身が有する。これにより、ロボットでは、ノイズが流入しない、力覚センサーの出力値に応じて加工対象物と加工工具との接触状態を保つので、加工対象物に加える力を精度よく一定に保つことができるロボットを提供することができる。

本発明の一態様は、ロボットにおいて、前記力センサーの出力値が予め設定された所定値となるように、前記加工対象物と前記加工工具とを接触させた状態を保つ、構成が用いられてもよい。
この構成により、力覚センサーの出力値が予め設定された所定値となるように、加工対象物と加工工具とを接触させた状態を保つ制御を行う。これにより、ロボットでは、加工対象物に加える力を精度よく所定値に一定に保つことができるロボットを提供することができる。

本発明の一態様は、ロボットにおいて、前記加工対象物は、前記ロボットの把持部が把持するワークであり、前記加工工具は、回転工具であって、当該回転工具の回転軸に取り付けられた研磨工具に前記加工対象物が接触される、構成が用いられてもよい。
この構成により、ワークと研磨工具とを接触させた状態を保つ制御を行う。これにより、ワークに対して研磨工具から加える研磨力を精度よく一定に保つことができるロボットを提供することができる。例えば、予め設定された所定値を変更することにより、研磨量の大小を調整できるので、ワーク上に文字を表す場合にはその文字の濃淡を調整することができる。

また、本発明の一態様は、上記の課題を解決するためになされたものであり、力センサーと、把持部を備えるアームと、を有するロボットと、制御装置と、を備え、前記制御装置は、固定されている加工工具に前記把持部により把持された加工対象物を接触させて加工させる、ことを特徴とするロボットシステムである。
この構成により、ロボットでは、力覚センサーを加工工具側にではなく、ロボット自身が有する。これにより、制御装置では、ノイズが流入しない、力覚センサーの出力値に応じて加工対象物と加工工具との接触状態を保つので、対象物に加える力を精度よく一定に保つことができるロボットシステムを提供することができる。

また、本発明の一態様は、上記の課題を解決するためになされたものであり、力センサーと、把持部を備えるアームと、を有するロボットに対して、固定されている加工工具に前記把持部により把持された加工対象物を接触させて加工させる、ことを特徴とする制御装置である。
この構成により、ロボットでは、力覚センサーを加工工具側にではなく、ロボット自身が有する。これにより、制御装置では、ノイズが流入しない、力覚センサーの出力値に応じて加工対象物と加工工具との接触状態を保つので、対象物に加える力を精度よく一定に保つことができる制御装置を提供することができる。
また、本発明の一態様は、上記の課題を解決するためになされたものであり、力センサーと、把持部を備えるアームと、を含み、前記力センサーからの出力に基づいて、固定されている加工工具であって加工対象物を研磨する前記加工工具に前記把持部により把持された前記加工対象物を接触させて加工し、前記加工対象物を加工した後、前記加工対象物と、ふき取り部材とのいずれか一方を前記把持部により把持し、前記力センサーからの出力に基づいて、加工した前記加工対象物を前記ふき取り部材に接触させ、前記加工対象物と前記ふき取り部材とを接触させたまま摺動させる、ことを特徴とするロボットである。
また、本発明の一態様は、ロボットにおいて、前記ふき取り部材は、布である、構成が用いられてもよい。
また、本発明の一態様は、上記の課題を解決するためになされたものであり、力センサーと、把持部を備えるアームと、を有するロボットと、制御装置と、を備え、前記制御装置は、前記力センサーからの出力に基づいて、固定されている加工工具であって加工対象物を研磨する前記加工工具に前記把持部により把持された前記加工対象物を接触させて加工させ、前記加工対象物を加工させた後、前記加工対象物と、ふき取り部材とのいずれか一方を前記把持部により把持させ、前記力センサーからの出力に基づいて、加工させた前記加工対象物を前記ふき取り部材に接触させ、前記加工対象物と前記ふき取り部材とを接触させたまま摺動させる、ことを特徴とするロボットシステムである。
また、本発明の一態様は、上記の課題を解決するためになされたものであり、力センサーと、把持部を備えるアームと、を有するロボットに対して、前記力センサーからの出力に基づいて、固定されている加工工具であって加工対象物を研磨する前記加工工具に前記把持部により把持された前記加工対象物を接触させて加工させ、前記加工対象物を加工させた後、前記加工対象物と、ふき取り部材とのいずれか一方を前記把持部により把持させ、前記力センサーからの出力に基づいて、加工させた前記加工対象物を前記ふき取り部材に接触させ、前記加工対象物と前記ふき取り部材とを接触させたまま摺動させる、ことを特徴とする制御装置である。

以上の様に、本発明によれば、力覚センサーを加工工具側にではなく、ロボット自身が有するので、ロボットは、ノイズが流入しない、力覚センサーの出力値に応じて加工対象物と加工工具との接触状態を保つ。
これにより、本発明によれば、対象物に加える力を精度よく一定に保つことができるロボット、ロボットシステムおよび制御装置を提供することができる。

本発明の一実施形態に係るロボットシステムの概略的な構成例を示す図である。図１に示すロボットシステムの具体例を説明するための図である。図１に示すロボット制御装置の制御の処理を示すフロー図である。他の構成例に係るロボットシステムの概略的な構成例を示す図である。

本発明の実施形態について図面を参照して詳細に説明する。図１は、本発明の一実施形態に係るロボットシステムの概略的な構成例を示す図である。ロボットシステム１は、ロボット１００と、ロボット制御装置６１と、通信回線１２１と、通信回線１２２と、を備える。
ロボット１００は、ロボット制御装置６１により制御される。ロボット１００は、例えば、図１に示すように、ワークの把持などを行うアーム型のロボットである。ロボット１００のアームは、例えば、複数のジョイント（関節）２００と、複数のリンク２１０と、ハンド２２０（把持部）と、力覚センサー２３０（力センサー）とを備える。

各ジョイント２００は、リンク２１０同士や、胴体部とリンク２１０、ハンド２２０とリンク２１０を、回動自在に（ただし、所定の可動範囲内で回動可能に）連結している。本図の例では、ロボット１００は、６つのジョイントを備えた６軸アームとなっている。また、各ジョイント２００やハンド２２０には、それらを動作させるための、例えば、アクチュエーター（図１において不図示）が備えられる。アクチュエーターは、例えば、サーボモーターやエンコーダーなどを備える。エンコーダーが出力するエンコーダー値（現在位置を示す座標）は、ロボット制御装置６１によるロボット１００のフィードバック制御に使用される。

また、ロボット１００は、ハンド２２０に力覚センサー２３０を備えている。力覚センサー２３０は、例えば、ハンド２２０が把持する加工対象物が他の対象物（加工工具）などに接触した場合に、当該加工工具からの外力（作用力）を計測し、ロボット制御装置６１に対して通信回線１２１を介して出力する。力覚センサー２３０が出力するセンサー値（出力値）は、ロボット制御装置６１によるロボット１００のインピーダンス制御に使用される（詳細後述）。
なお、図１では６軸のアームが示されているが、軸数（ジョイント数）をさらに増加させてもよいし減らしてもよい。また、リンクの数を増減させてもよい。また、アーム、ハンド、リンク、ジョイント等の各種部材の形状、大きさ、配置、構造等も適宜変更してよい。また、力覚センサー２３０の位置なども適宜変更してもよい。

ロボット制御装置６１は、ロボット１００の動作を制御する装置である。ロボット制御装置６１は、制御部１０１と、記憶部１０２と、入力部１０３と、出力部１０４と、を備える。
制御部１０１は、例えば、ＣＰＵ（ＣｅｎｔｒａｌＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇＵｎｉｔ）などを用いて構成されており、各種の演算処理を行う。制御部１０１が行う各種の演算処理とは、次の処理などである。
制御部１０１が行う演算処理のうち一つの処理は、ハンド２２０の移動を行う位置制御である。なお、ハンド２２０を含むロボット１００の各部材の位置（Ｘ、Ｙ、Ｚ）は、図２に示すように、Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸に応じて、所定の位置（例えば、図２に示すワーク載置台３０２の中心）を原点として定められる。なお、位置制御の際、各部材の姿勢を示す値である姿勢（θ_Ｘ、θ_Ｙ、θ_Ｚ）をさらに用いてもよい。
なお、位置制御に関しては、本実施形態では、三次元空間における各部材の動作が、位置（Ｘ、Ｙ、Ｚ）を用いて位置が設定され、その動作が制御されるものとするが、例えばビジュアルサーボの構成を前提として位置制御、姿勢制御を行ってもよい。すなわち、ロボット１００のハンド２２０が把持する加工対象物を撮影するカメラを固定的、あるいは可動的に設置し、カメラの撮像画像とあらかじめ用意した参照画像とを比較することで、その比較結果に基づいてロボットの位置制御、姿勢制御を行ってもよい。

また、制御部１０１が行う演算処理のうち一つの処理は、インピーダンス制御である。インピーダンス制御とは、力覚センサー２３０のセンサー値が予め設定された設定値（所定値）に等しくなるように、上述の位置制御を行うことである。すなわち、加工対象物を加工工具に所定の押圧力で接触させれば、力覚センサーはこの押圧力と同じセンサー値を制御部１０１に対して出力する。そこで、センサー値が所定値以上になると、加工対象物を加工工具から離す位置制御を行い、一方、センサー値が所定値未満になると、加工対象物が加工工具へ近づける位置制御を行う。このようなインピーダンス制御によって、加工対象物を加工工具に対して所定の押圧力で押し付けることができる。なお、力覚センサー２３０により外力が検出されない場合、インピーダンス制御は行われない。

制御部１０１は、上述の位置制御およびインピーダンス制御を行い、ロボット１００を動作させる制御信号を、通信回線１２２を介してロボット１００に対して出力する。ロボット１００は、制御部１０１から入力される制御信号に応じて、ハンド２２０により加工対象物を把持し、対象物を所定の位置に移動させる。また、ロボット１００は、加工対象物を加工工具に所定の押圧力で押し付けることができる。

また、記憶部１０２は、各種の情報を記憶する記憶媒体を含んで構成される。記憶部１０２は、例えば、制御部１０１で使用されるプログラムの情報や、各種の処理で使用されるパラメーター（例えば、各部材の座標などの目標値）の情報などを記憶する。

入力部１０３は、外部からの入力を受け付ける。入力部１０３は、例えば、ユーザーにより操作された操作入力を受け付けるキーボードやマウスなどを含んで構成される。また、入力部１０３は、例えば、外部の装置からの入力を受け付ける機能を含んで構成されてもよい。
出力部１０４は、外部への出力を行う。出力部１０４は、例えば、ユーザーに対して各種の情報を画像で表示する画面（例えば、液晶ディスプレイ）や、ユーザーに対して音声の情報を出力するスピーカーなどを含んで構成される。また、出力部１０４は、例えば、外部の装置へ情報を出力する機能を含んで構成されてもよい。

以上のような構成を有するロボットシステム１をワーク（加工対象物）の表面を研磨（加工）する研磨装置に適用した場合の具体例について説明する。図２は、図１に示すロボットシステムの具体例を説明するための図である。図２において、ワーク３０１が、ロボット１００のハンド２２０が把持する加工対象物である。ワーク３０１は、例えばＳＵＳ３０４センタレス研磨丸棒Φ５０ｍｍである。また、図２において、９個のワーク３０１がワーク載置台３０２に載置されている。

ワーク載置台３０２は、例えば、ＭＣナイロン（登録商標）により構成される。ワーク載置台３０２は、ワークを１０個搭載することが可能なように、また、ワーク間クリアランスが作製されている。図１に示すロボット１００は、ロボット制御装置６１から位置制御による演算結果である制御信号が入力されると、ハンド２２０によりワーク載置台３０２に載置された一つのワーク３０１を把持し、リューター（回転工具３１２；加工工具）により研磨されるように、回転工具３１２に対して所定の距離まで離れた位置（初期位置）まで近づける。

回転工具３１２は、電動モータにより回転する回転軸３１２ａを有しており、その回転軸３１２ａには研磨部材３１２ｂ（研磨工具）として、例えば砥石が取り付けられている。また、回転工具３１２は、固定部材３１１ａおよび固定部材３１１ｂにより挟まれ、固定される。固定部材３１１ａ及び固定部材３１１ｂは、アルミニウム合金Ａ５０５２により構成され、以下の方式を有している。すなわち、固定部材３１１ａ及び固定部材３１１ｂは、Ｖブロックによる挟み込みネジ締め固定型であり、回転工具３１２をＶ字型の溝に挟み込む。また、回転工具３１２との当接部には、回転工具３１２が移動しないように滑り止めゴムが貼り付けられている。

図１に示すロボット１００は、ロボット制御装置６１から制御信号が入力されると、ハンド２２０により把持するワーク３０１を、初期位置（例えば図２に示す位置）から、回転する研磨部材３１２ｂに接触させる。ワーク３０１を研磨部材３１２ｂに接触させることにより、力覚センサー２３０のセンサー値が制御部１０１に入力され、制御部１０１は、例えば、センサー値が予め設定された閾値以上となると、上述のインピーダンス制御を開始する。これにより、ワーク３０１は所定の押圧力で研磨部材３１２ｂに接触し、ワーク３０１の表面は一定の研磨力で研磨（加工）される。また、ワーク３０１を研磨部材３１２ｂに接触させた状態で、ワーク３０１を移動させることにより、ワーク３０１の表面に文字を書くことができる。また、予め一定値に設定される所定の押圧力をワーク３０１に各文字に対応して変更すれば、研磨の程度で濃淡を表現してワーク３０１の表面に文字を描くことができる。なお、インピーダンス制御を、センサー値が予め設定された閾値以上となると、開始する構成ではなく、センサー値が０の場合であっても、すなわち定常的にインピーダンス制御を行う構成としてもよい。

次に、ロボットシステム１をワークの表面を研磨する研磨装置に適用した場合の処理について説明する。図３は、図１に示すロボット制御装置の制御の処理を示すフロー図である。
ユーザーが、入力部１０３に作業開始を表す信号を入力すると、ロボット制御装置６１はロボット１００に対して制御信号を出力し、図３に示す処理が開始される。
まず、ロボット１００は、ハンド２２０（把持部）をワーク載置台に向けて移動する（ステップＳ１）。
次に、ロボット１００は、把持部によりワーク３０１を把持する（ステップＳ２）。
ロボット１００は、把持したワーク３０１を研磨部材の近傍の所定位置（初期位置）に移動させる（ステップＳ３）。
ロボット１００は、リューターの研磨部材に対して水平方向からワーク３０１を接近させ、ワーク３０１を初期位置から研磨部材側へ近づける（ステップＳ４）。
ロボット制御装置６１は、ワーク３０１が研磨部材に接触したか否かを判定する（ステップＳ５）。制御部１０１は、力覚センサー２３０のセンサー値が予め設定された閾値以上となるか否かによって、この判定を行う。制御部１０１は、センサー値が予め設定された閾値以上になると、ワーク３０１が研磨部材に接触したと判定し（ステップＳ５−Ｙｅｓ）、ステップＳ６に進む。一方、制御部１０１は、センサー値が予め設定された閾値未満の場合、ステップＳ４に戻り（ステップＳ５−Ｎｏ）、ステップＳ５の条件が満たされるまで、ステップＳ４の処理を続ける。

次に、ロボット１００は、研磨部材３１２ｂに対して所定の押付圧で所定期間、ワーク３０１を研磨部材３１２ｂへ押し付ける（ステップＳ６）。このステップＳ６において、上述のインピーダンス制御が行われ、ワーク３０１の表面が研磨される。
ロボット１００は、ワーク３０１が研磨部材３１２ｂ接触した状態で、ワーク３０１を移動させる（ステップＳ７）。ワーク３０１の表面には文字が描かれる。
ロボット１００は、逆向きの押付圧でワーク３０１を研磨部材３１２ｂから離す（ステップＳ８）。
なお、この後、ロボット１００は、ワーク３０１に付着した研磨くずをふき取る動作を行ってもよい。例えば、ロボット１００が、片腕ロボットの場合は、ハンド２２０によりワーク載置台３０２以外の作業台にワーク３０１を載置する。ロボット１００は、スポンジまたは布などをハンド２２０により把持し、ワーク３０１に対してふき取り動作を行う構成としてよい。あるいは、当該作業台にスポンジまたは布などを載置し、載置したスポンジまたは布などに対して、ハンド２２０により把持したワーク３０１をこすり付けることにより、ふき取り動作を行う構成としてよい。また、ロボット１００が、双腕ロボットの場合は、ワーク３０１を一方の腕のハンド２２０に把持した状態で、他方の腕のハンド２２０によりスポンジ等を把持し、一方のハンド２２０が把持したワーク３０１のふき取り動作を行う構成としてもよい。このようなふき取り動作時にも、力覚センサー２３０による力制御により、ワーク３０１に加わる力を制御することで、ワーク３０１の表面に研磨くずによる傷などをつけることなく、ワーク３０１の表面から研磨くずを取り除くことができる。
続いて、ロボット１００は、研磨済のワーク３０１をワーク載置台へ移動させ、ワーク３０１を載置する（ステップＳ９）。なお、複数の文字をワーク表面に描く場合は、ステップＳ３に戻って次の文字がワーク３０１の表面に描かれる。

以上のように、本実施形態に係るロボットシステム１によれば、ロボット１００では、力覚センサー２３０を回転工具３１２側にではなく、ロボット１００自身が有する。これにより、ロボット制御装置６１では、ノイズが流入しない、力覚センサー２３０の出力値に応じてワーク３０１と回転工具３１２の研磨部材３１２ｂとの接触状態を保つので、ワーク３０１に加える力（研磨力）を精度よく一定に保つことができる。
これにより、ワーク３０１を研磨部材３１２ｂに接触させた状態で、ワーク３０１を移動させることにより、ワーク３０１の表面に精度よく文字を書くことができる。また、予め一定値に設定される所定の押圧力をワーク３０１に各文字に対応して変更すれば、研磨の程度で濃淡を表現してワーク３０１の表面に文字を描くことができる。

図４は、他の構成例に係るロボットシステムの概略的な構成例を示す図である。本構成例に係るロボットシステム４０１は、ロボット制御装置４６１と、ロボット（その他の構成部からなるもの）を含んで構成される。
本実施形態では、ロボットは、それぞれ腕（アーム）を構成する２本のマニピュレーター２１、２２を備える双腕ロボットである。ロボットは、ロボット制御装置４６１と一体に構成されており、ロボット制御装置４６１から入力された制御信号により動作が制御される。また、ロボットは、自己の状態等を示す信号を、ロボット制御装置４６１に出力してもよい。

格納部１１の上面には、胴体部材１２、胴体部材１３、胴体部材１４が順に上側に取り付けられており、最も上部の胴体部材１４の左側に左腕を構成するマニピュレーター２１が取り付けられており、当該胴体部材１４の右側に右腕を構成するマニピュレーター２２が取り付けられており、格納部１１の底面の左側に車輪４１が取り付けられており、格納部１１の底面の右側に車輪４２が取り付けられている。
なお、本実施形態に係るロボットは、人手により外力を加えることで、または、装置により自動的に、左側の車輪４１および右側の車輪４２を回転させて、移動させることが可能である。
格納部１１には、ロボット制御装置４６１が格納されている。

マニピュレーター２１、２２は、それぞれ、垂直多関節ロボットの一種であり、ロボットアームとして機能する。それぞれのマニピュレーター２１、２２は、その先端に把持部３１、３２を備える。
なお、それぞれのマニピュレーター２１、２２の自由度は、任意の自由度であってもよく、例えば、３軸の自由度であってもよく、６軸の自由度であってもよく、７軸の自由度であってもよく、または、他の自由度であってもよい。
それぞれの把持部３１、３２は、把持する対象となる物体（対象物）を把持する。
本実施形態では、マニピュレーター２１、２２（および把持部３１、３２）を動作させることで、把持部３１、３２により把持される対象物を移動させること、つまり当該対象物の位置や姿勢を変化させることが可能である。

ロボット制御装置４６１は、左腕のマニピュレーター２１（および把持部３１）と、右腕のマニピュレーター２２（および把持部３２）を制御する。ロボット制御装置４６１とそれぞれのマニピュレーター２１、２２とは、例えば、有線または無線の回線を介して、制御信号などを伝送することが可能に接続される。
なお、ロボット制御装置４６１は、例えば、左腕のマニピュレーター２１（および把持部３１）と、右腕のマニピュレーター２２（および把持部３２）とを、同時に関連付けて制御してもよく、または、左腕のマニピュレーター２１（および把持部３１）と、右腕のマニピュレーター２２（および把持部３２）とを、それぞれ別個に制御してもよい。
なお、本構成例に係るロボットシステム４０１において行われる動作は、概略的に、図１に示される本実施形態に係るロボットシステム１において行われる動作と同様であるため、詳しい説明を省略する。例えば、把持部３１および把持部３２のうち一方の把持部を用いて、上述の研磨作業を行ってもよいし、把持部３１および把持部３２の両方の把持部を用いて、並列に研磨作業を行ってもよいし、右腕と左腕で交互に研磨作業を行ってもよい。
本実施形態に係るロボットシステム４０１によれば、把持部３１、把持部３２を有するので、図２、図３を参照して説明した研磨装置に適用すれば、ワークに対して文字を書き込む作業をより効率よく行うことができる。

なお、上述した実施形態に係るロボットシステム１、ロボットシステム４０１によれば、複雑で高価な周辺機器が不要となる。また、接触作業（精密部品の探り、倣い、嵌め合い、押付け等）が容易に可能となる。また、作業監視も自動化、結果をすぐにグラフ表示、視覚的に動作確認、プログラム変更が誰にでも簡単にできる。

以上、この発明の実施形態について図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計等も含まれる。

例えば、研磨装置として回転工具を一例としたが、研磨装置は回転により研磨を行う研磨装置ではなく、振動（超音波振動も含む）により研磨を行う研磨装置であってもよい。すなわち、研磨工具は、振動または回転する物体であればよい。

なお、以上に説明した装置（例えば、図１に示すロボット制御装置６１、図４に示すロボット制御装置４６１）における任意の構成部の機能を実現するためのプログラムを、コンピューター読み取り可能な記録媒体に記録し、そのプログラムをコンピューターシステムに読み込ませて実行するようにしてもよい。なお、ここでいう「コンピューターシステム」とは、ＯＳ（ＯｐｅｒａｔｉｎｇＳｙｓｔｅｍ）や周辺機器等のハードウェアを含むものとする。また、「コンピューター読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ（ＲｅａｄＯｎｌｙＭｅｍｏｒｙ）、ＣＤ（ＣｏｍｐａｃｔＤｉｓｋ）−ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピューターシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。さらに「コンピューター読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムが送信された場合のサーバーやクライアントとなるコンピューターシステム内部の揮発性メモリー（ＲＡＭ：ＲａｎｄｏｍＡｃｃｅｓｓＭｅｍｏｒｙ）のように、一定時間プログラムを保持しているものも含むものとする。

また、上記のプログラムは、このプログラムを記憶装置等に格納したコンピューターシステムから、伝送媒体を介して、あるいは、伝送媒体中の伝送波により他のコンピューターシステムに伝送されてもよい。ここで、プログラムを伝送する「伝送媒体」は、インターネット等のネットワーク（通信網）や電話回線等の通信回線（通信線）のように情報を伝送する機能を有する媒体のことをいう。
また、上記のプログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよい。さらに、上記のプログラムは、前述した機能をコンピューターシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であってもよい。

１，４０１…ロボットシステム、１１…格納部、１２，１３，１４…胴体部分、２１，２２…マニピュレーター、３１，３２、２２０…把持部（ハンド）、４１，４２…車輪、６１、４６１…ロボット制御装置、１００…ロボット、１０１…制御部、１０２…記憶部、１０３…入力部、１０４…出力部、１２１，１２２…通信回線、２００…ジョイント（関節）、２１０…リンク、２３０…力覚センサー、３０１…ワーク、３０２…ワーク載置台、３１１ａ，３１１ｂ…固定部材、３１２…回転工具、３１２ａ…回転軸、３１２ｂ…研磨部材

Claims

力センサーと、
把持部を備えるアームと、を含み、
前記力センサーからの出力に基づいて、固定されている加工工具であって加工対象物を研磨する前記加工工具に前記把持部により把持された前記加工対象物を接触させて加工し、
前記加工対象物を加工した後、前記加工対象物と、ふき取り部材とのいずれか一方を前記把持部により把持し、
前記力センサーからの出力に基づいて、加工した前記加工対象物を前記ふき取り部材に接触させ、前記加工対象物と前記ふき取り部材とを接触させたまま摺動させる、
ことを特徴とするロボット。
前記ふき取り部材は、布である、
ことを特徴とする請求項１に記載のロボット。
前記力センサーの出力値が予め設定された所定値となるように、前記加工対象物と前記加工工具とを接触させた状態を保つ、
ことを特徴とする請求項１又は２に記載のロボット。
前記加工対象物は、前記ロボットの把持部が把持するワークであり、
前記加工工具は、回転工具であって、
当該回転工具の回転軸に取り付けられた研磨工具に前記加工対象物が接触される、
ことを特徴とする請求項１から３のうちいずれか一項に記載のロボット。
力センサーと、把持部を備えるアームと、を有するロボットと、
制御装置と、を備え、
前記制御装置は、
前記力センサーからの出力に基づいて、固定されている加工工具であって加工対象物を研磨する前記加工工具に前記把持部により把持された前記加工対象物を接触させて加工させ、
前記加工対象物を加工させた後、前記加工対象物と、ふき取り部材とのいずれか一方を前記把持部により把持させ、
前記力センサーからの出力に基づいて、加工させた前記加工対象物を前記ふき取り部材に接触させ、前記加工対象物と前記ふき取り部材とを接触させたまま摺動させる、
ことを特徴とするロボットシステム。
力センサーと、把持部を備えるアームと、を有するロボットに対して、
前記力センサーからの出力に基づいて、固定されている加工工具であって加工対象物を研磨する前記加工工具に前記把持部により把持された前記加工対象物を接触させて加工させ、
前記加工対象物を加工させた後、前記加工対象物と、ふき取り部材とのいずれか一方を前記把持部により把持させ、
前記力センサーからの出力に基づいて、加工させた前記加工対象物を前記ふき取り部材に接触させ、前記加工対象物と前記ふき取り部材とを接触させたまま摺動させる、
ことを特徴とする制御装置。