JP5875714B2 - サーボ制御装置およびサーボ制御方法 - Google Patents
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Description
第1の問題は、速度指令値符号が反転するタイミングで補正を行うが、同一方向移動中に一旦停止する場合には補正が行われないため、一旦停止後に動き出す際に追従誤差が発生し、軌跡に誤差が生じるということである。
図1は、本発明の実施の形態1によるサーボ制御装置の構成を示すブロック図である。図1において、本実施の形態1によるサーボ制御装置1aの直接的な制御対象であるモータ2は、この明細書では回転モータであり、位置検出器と速度検出器のいずれか一方または両方が取り付けられている。モータ2からサーボ制御装置1aへ入力されるフィードバック位置aは、位置検出器の検出値、または、速度検出器の検出値の積分値である。
図5は、本発明の実施の形態2によるサーボ制御装置の構成を示すブロック図である。なお、図5では、図1(実施の形態1)に示した構成要素と同一ないし同等である構成要素には同一の符号が付されている。ここでは、本実施の形態2に関わる部分を中心に説明する。
Claims (7)
- 駆動するモータからのフィードバック位置を指令位置に追従させる駆動指令を演算するサーボ制御部を備え、前記駆動指令に従って前記モータを駆動するサーボ制御装置において、
前記モータの応答を模擬して前記モータの速度が正、負またはゼロのいずれの状態であるかを判定し、判定結果を移動状態として出力する移動状態判定部と、
前記判定された移動状態が変化するタイミングで前記移動状態の変化パターンに従って補正量を選択する補正量選択部と、
サーボ制御部が演算した前記駆動指令に前記補正量選択部が出力する前記補正量を加算して補正駆動指令を生成し、該補正駆動指令を前記サーボ制御部が演算した前記駆動指令に代えて前記モータへの駆動指令とする加算部と
を備えたことを特徴とするサーボ制御装置。 - 前記サーボ制御部は、
前記指令位置と前記フィードバック位置との差である位置偏差を小さくするように位置制御演算を行う位置制御部と、
前記フィードバック位置を微分する微分演算部と、
前記位置制御部の出力と前記微分演算部の出力との差である速度偏差を小さくするように速度制御演算を行って前記駆動指令を出力する速度制御部と
を備えることを特徴とする請求項1に記載のサーボ制御装置。 - 前記移動状態判定部は、
前記指令位置とモデル位置とを入力とし前記位置制御部と同一の演算を行ってモデル速度を演算する位置制御模擬部と、
前記モデル速度に対するフィードバック位置を模擬して前記モデル位置を出力するモータ模擬部と、
前記モデル速度の符号が正、ゼロまたは負のいずれであるか判定し判定結果を前記移動状態として前記補正量選択部へ出力するモデル速度符号判定部と
を備えることを特徴とする請求項1に記載のサーボ制御装置。 - 前記補正量選択部は、
前記補正量を、前記移動状態が正から負または負から正に変化した場合と、前記移動状態が速度ゼロから速度ゼロ以外に変化した場合とのそれぞれの場合に対応して出力する
ことを特徴とする請求項1に記載のサーボ制御装置。 - 前記移動状態判定部は、
前記移動状態が速度ゼロ以外から速度ゼロに変化した時点で、速度ゼロに変化する直前の移動状態を記憶させるための速度ゼロ直前の移動状態記憶部
を備え、記憶している速度ゼロに変化する直前の移動状態を速度ゼロ直前の移動状態として補正量選択部へ出力する
ことを特徴とする請求項3に記載のサーボ制御装置。 - 前記補正量選択部は、
前記移動状態が正から負または負から正に変化したそれぞれの場合に対応した補正量を出力するとともに、
前記移動状態が速度ゼロから速度ゼロ以外に変化し、かつ前記速度ゼロ直前の移動状態と変化後の移動状態とが異なる場合に対応した補正量を出力する
ことを特徴とする請求項5に記載のサーボ制御装置。 - モータからのフィードバック位置を指令位置に追従させる駆動指令を演算し、前記駆動指令に従って前記モータを駆動するサーボ制御方法において、
前記モータの応答を模擬して前記モータの速度が正、負およびゼロのうちのいずれの状態であるかを判定した判定結果を移動状態として出力するステップと、
前記判定された移動状態が変化するタイミングで前記移動状態の変化パターンに従って補正量を選択するステップと、
前記演算された駆動指令に前記補正量を加算して補正駆動指令を生成し、前記補正駆動指令を前記演算された駆動指令に代えて前記モータへの駆動指令とするステップと
を含むことを特徴とするサーボ制御方法。
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