JP5935958B2 - 軌跡制御装置 - Google Patents
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Description
これらの軌跡誤差を抑制するため、特許文献1では、プログラムを先読みして認識した加工形状に基づいて誤差を一定値以下に抑えるための最適送り速度を演算する。この速度で加工を行ったときの誤差量を演算し、その誤差を打ち消すような補正ベクトルをもとの指令位置に加算して指令位置を補正するようにしている。補正ベクトルの方向は、移動方向に垂直な方向(法線方向)であり、補正ベクトルの長さは法線方向加速度(速度の二乗を曲率半径で除した値)に所定の係数をかけた値としている。
さらに、特許文献2では、応答位置を演算するために各可動軸のサーボ応答をすべて演算する必要があり、演算量が多くなるといった問題があった。これは、5軸加工機など、可動軸の数が多い場合に特に顕著となる。
また、補正後指令位置を一意に求めることが可能となり、安定して補正後指令位置の演算を行うことが可能となる。
図1は本発明の実施の形態1における軌跡制御装置を示すブロック図である。また、図2は本実施の形態において制御の対象とする2次元の加工機を示す模式図である。
図2において、加工ヘッド63はY軸可動部62に取り付けられており、Y軸のモータ(図示しない)によってY軸方向に駆動される。また、Y軸可動部62およびY軸モータからなるY軸駆動機構はX軸可動部61に取り付けられており、X軸のモータ(図示しない)によってX軸方向に駆動される。X軸可動部61およびX軸モータからなるX軸駆動機構は、加工機本体(図示しない)に取付けられている。X軸およびY軸は互いに直交しているものとする。
サーボ制御部11は、規範モデルを用いた2自由度制御器であり、指令に対する追従性と外乱に対する応答性を独立して設計することができる。指令に対する追従性は第1のモデルゲインK1および第2のモデルゲインK2で決まり、外乱に対する応答性は位置制御器27および速度制御器29の設計で決まる。
時刻tについて、t=nTで表すことにする(Tは制御周期)。時刻tにおける指令合成長さをLc(t)とおいたとき、指令合成長さLc(t)が入力されたときの模擬サーボ応答フィルタ部3の出力、すなわち応答合成長さLr(t)は次の式(3)で表される。
図5に、指令合成長さLc(t)と応答合成長さLr(t)の時間変化を模式的に示す。ここで、t1=T、t2=2T、t3=3Tである。図5において、T=t1、t2およびt3における応答合成長さをそれぞれLr1、Lr2およびLr3と表し、指令合成長さをそれぞれ、Lc1、Lc2およびLc3と表す。同図に示すように、模擬サーボ応答フィルタ部3により、指令合成長さLc(t)よりも応答合成長さLr(t)が遅れて追従するようになっている。
次に、基準応答演算部4において、指令経路上でかつ開始位置からの指令経路に沿った長さが応答合成長さLr(t)と等しい位置である基準応答位置を演算する。n番目の基準応答位置をPrnとおくとき、その座標(xrn, yrn)は以下のようにして求められる。
図1において、上述の応答補償部40の出力算出方法を用いて、X軸応答補償部6およびY軸応答補償部7の出力はそれぞれX軸およびY軸の補正後指令位置として、X軸サーボ制御部8およびY軸サーボ制御部9に入力される。X軸サーボ制御部8およびY軸サーボ制御部9は、前述のサーボ制御を行ってX軸およびY軸のモータ駆動トルクを演算して出力し、X軸モータおよびY軸モータをそれぞれ駆動する。
次に、本実施の形態における効果について実施例を用いて示す。指令経路として、円弧部分の半径が1mmのコーナーR形状(すなわち、半径1mmの円弧とそれを挟む2つの直線部分で構成される形状)を用いる。本実施例で用いた指令位置の軌跡すなわち指令経路と、指令位置の補正を行わない場合の応答位置の軌跡を図8に示す。(X, Y)=(0mm, 0mm)の点が始点(開始位置)であり、(X, Y)=(2mm, 2mm)の点が終点である。なお、図8における矢印は指定経路における指令位置の移動方向を示す。この図中の矢印が意味することは、以降の図9、図13、図14、図20および図21においても同様である。
また、図10に、本実施例における模擬サーボ応答フィルタ部3の入出力、すなわち指令合成長さと応答合成長さの時間変化を示す。
また、各軸のサーボ応答を求めることなく補正後指令位置を演算できるので、演算量の削減が可能となる。
また、移動指令を先読みすることなく、指令位置の過去の履歴のみに基づいて補正後指令位置を演算することができるので、演算処理が簡単になり、先読みのために加工時間が延びてしまうといったことを回避できる。
さらに、サーボ制御部に規範モデルを用いた2自由度制御器を用いることで、制御対象の特性にかかわらずサーボ制御部の応答を規範モデルの応答と一致させることができる。
以上に示すように、本実施の形態によれば、2次元平面内で軌跡制御を行う場合に軌跡誤差を抑制して高精度な加工を行うことができる。
図11は本発明の実施の形態2における軌跡制御装置101を示すブロック図である。また、図12は本実施の形態2において制御対象としている3軸加工機を示す模式図である。
図12における加工ヘッド74、X軸可動部71およびY軸可動部72はそれぞれ、図2における加工ヘッド63、X軸可動部61およびY軸可動部62に対応する。
本実施の形態が実施の形態1と相違する点は、制御の対象となる可動軸の数が3軸になり、新たにZ軸が追加された点であり、その他の構成(X軸およびY軸の構成)は実施の形態1と同様である。また、Z軸応答補償部108およびZ軸サーボ制御部111は、X軸およびY軸と同様の構成である。
以下では、実施の形態1との相違点について述べる。n番目の指令位置Pcnの座標をX軸、Y軸、Z軸の座標値を用いて(xcn, ycn, zcn)とすると、合成長さ演算部102における指令合成長さLcnは以下の式(6)で求められる。
X軸応答補償部106、Y軸応答補償部107およびZ軸応答補償部108は、いずれも図7に示した応答補償部40と同様に構成される。すなわち、X軸、Y軸およびZ軸について応答補償部の入出力間の伝達関数は、式(5)で示される。
また、Z軸サーボ制御部111は、X軸サーボ制御部109およびY軸サーボ制御部110と同一の構成であり、そのブロック図は図3に示すとおりである。
次に、本実施の形態における効果について実施例を用いて示す。指令経路として、XY平面に投影すると半径5mmの円弧になる螺旋状の形状を用いた場合を示す。X軸とY軸がXY平面内において1周の円運動を行う間にZ方向に10mm移動するものとする。
本実施例で用いた指令位置の軌跡すなわち指令経路と、指令位置の補正を行わない場合の応答位置の軌跡を図13に示す。図13(a)はXY平面、図13(b)はXZ平面に投影した軌跡である。(X, Y, Z)=(0mm, −5mm, 0mm)の位置が始点であり、(X, Y, Z)=(0mm, −5mm, 10mm)の位置が終点である。また、図13(a)に示すXY平面において、円軌跡は反時計回りに回転したものである。
指令位置の補正を行った場合はもとの指令位置の軌跡と応答位置の軌跡がほぼ一致しており、両者の識別のために、図13および図14の補正後応答位置の波形にドットを付している。
また、図15に、本実施例における模擬サーボ応答フィルタ部の入出力、すなわち指令合成長さと応答合成長さの時間変化を示す。
図16は、本発明の実施の形態3による軌跡制御装置を示すブロック図である。また、図17は本実施の形態において制御の対象としている5軸加工機を示す模式図である。
図17において、加工ヘッド86、Z軸可動部83、Y軸可動部82およびX軸可動部81は実施の形態2と同様の構成である。すなわち、加工ヘッド86、Z軸可動部83、Y軸可動部82およびX軸可動部81はそれぞれ、図12における加工ヘッド74、Z軸可動部73、Y軸可動部72およびX軸可動部71に対応する。
次に、本実施の形態における効果について実施例を用いて示す。指令経路として、ワークから見た工具先端の経路が直線であり、その間に工具姿勢が変化する経路とする。機械のX軸、Y軸およびZ軸の軸方向がそれぞれX、YおよびZの座標軸方向である座標系を機械座標系と定義する。また、B軸とC軸がともに0°のときに座標軸方向が機械座標系と一致し、テーブルの回転に連動する座標系をテーブル座標系と定義する。
各可動軸位置の時間変化では、軌跡誤差の評価を行うことができないので、応答位置および補正後指令位置を機械座標系からテーブル座標系に換算して評価を行う。
また、図22に、本実施例における模擬サーボ応答フィルタ部の入出力、すなわち指令合成長さと応答合成長さの時間変化を示す。
以上のように、本実施の形態によれば、5軸加工機のように工具位置と姿勢の軌跡制御を行う場合であっても、実施の形態1と同様の効果が得られる。この場合においても軌跡誤差を抑制して高精度な加工を行うことができる。
また、本実施の形態では2つの回転軸をY軸まわりに回転するB軸とZ軸まわりに回転するC軸としたが、それ以外の方向の軸まわりに回転するものであってもよい。機械座標系での座標値とテーブル座標系での座標値との間の換算式に適切なものを適用すれば、同様の効果を得ることができる。
2、102、202 合成長さ演算部、
3、103、203 模擬サーボ応答フィルタ部、
4、104、204 基準応答演算部、
6、106、206 X軸応答補償部、
7、107、207 Y軸応答補償部、
8、109、211 X軸サーボ制御部、
9、110、212 Y軸サーボ制御部、
11 サーボ制御部、
12 規範モデル、
40 応答補償部、
61、71、81 X軸可動部、
62、72、82 Y軸可動部、
73、83 Z軸可動部、
84 B軸可動部、
85 C軸可動部、
108、208 Z軸応答補償部、
111 Z軸サーボ制御部、
209 B軸応答補償部、
210 C軸応答補償部、
213 Z軸サーボ制御部
214 B軸サーボ制御部、
215 C軸サーボ制御部。
Claims (4)
- 複数の軸によって駆動される加工機の可動部の軌跡を制御する軌跡制御装置において、
前記複数の軸の各々に対する指令位置の履歴として定まる指令経路に沿って開始位置から積算した長さである指令合成長さを演算する合成長さ演算部と、
前記指令合成長さに前記複数の軸のサーボ応答を模擬した第1のフィルタを作用させて応答合成長さを演算する模擬サーボ応答フィルタ部と、
前記開始位置から前記指令経路に沿った長さが前記応答合成長さと等しい前記指令経路上の位置である基準応答位置を演算する基準応答演算部と、
前記基準応答位置における前記複数の軸の各々における座標値に対して、前記複数の軸の前記サーボ応答の逆特性となる第2のフィルタを作用させて前記複数の軸の各々の補正後指令位置を演算する応答補償部と、
前記複数の軸の各々の位置が前記補正後指令位置に追従するように駆動トルクを出力することにより、前記複数の軸の各々を制御するサーボ制御部とを備えたことを特徴とする軌跡制御装置。 - サーボ制御部の伝達関数が、模擬サーボ応答フィルタ部の伝達関数と同じであることを特徴とする請求項1に記載の軌跡制御装置。
- サーボ制御部は規範モデルを用いた2自由度制御器で構成され、前記規範モデルの伝達関数が模擬サーボ応答フィルタ部の伝達関数と同じであることを特徴とする請求項2に記載の軌跡制御装置。
- 第2のフィルタは、規範モデルの伝達関数の逆伝達関数で表現されるフィルタであることを特徴とする請求項3に記載の軌跡制御装置。
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