JP7277260B2 - 振動を抑制するモータ制御装置及び産業機械 - Google Patents
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Description
前記振動抑制周波数は、ねじり振動特性及び板バネ振動特性の少なくとも一方に基づき変更されており、
前記ねじり振動特性は、前記制御対象の位置に応じて変化するバネ定数k 1 、前記制御対象のイナーシャJ L 、及び前記制御対象の角周波数ω 1 に基づく次式によって記述されており、
本開示の他の態様は、モータと、モータによって駆動される自軸と、自軸によって移動可能な制御対象と、前述のモータ制御装置と、を備える産業機械を提供する。
本開示の別の態様は、モータと、モータによって駆動される自軸と、モータとは異なるモータによって駆動される他軸と、自軸及び他軸の少なくとも一方によって移動可能な制御対象と、前述のモータ制御装置と、を備える産業機械を提供する。
2 モータ
3 制御対象
4 モータ
10 位置指令部
11 位置制御部
12 サーボ制御部
13 位置検出部
20a-20c 振動抑制フィルタ
21 位置FF制御器
22 減算器
23 位置FB制御器
24 加算器
30 産業機械
31 ボールねじ(自軸)
32 支持要素
33 他軸
V1 ねじり振動
V2 板バネ振動
L ボールねじの長さ(制御対象の位置)
d ボールねじの直径
Lx X軸ボールねじの長さ(制御対象の位置)
Ly Y軸ボールねじの長さ(制御対象の位置)
Lz Z軸ボールねじの長さ(制御対象の位置)
Claims (9)
- 制御対象の位置指令を生成する位置指令部と、
前記制御対象の位置又は前記制御対象を駆動するモータの位置を検出する位置検出部と、
生成した前記位置指令と検出した前記制御対象の位置又は前記モータの位置とに基づいて前記モータの位置を制御する位置制御部と、
を備え、
前記位置指令部及び前記位置制御部の少なくとも一方が前記モータと前記制御対象との間で発生する振動特性の逆特性を近似する振動抑制フィルタを備え、
前記振動抑制フィルタは前記制御対象の位置及び質量の少なくとも一方に応じて振動抑制周波数を変更しており、
前記振動抑制周波数は、ねじり振動特性及び板バネ振動特性の少なくとも一方に基づき変更されており、
前記ねじり振動特性は、前記制御対象の位置に応じて変化するバネ定数k 1 、前記制御対象のイナーシャJ L 、及び前記制御対象の角周波数ω 1 に基づく次式によって記述されており、
- 前記制御対象の位置は、前記モータによって駆動される自軸における前記制御対象の位置、又は前記モータとは異なるモータによって駆動される他軸における前記制御対象の位置である、請求項1に記載のモータ制御装置。
- 前記制御対象の重量は、オペレータが予め入力するか、又は前記制御対象もしくは前記モータのトルク及び加速度の関係に基づき推定される、請求項1又は2に記載のモータ制御装置。
- 前記モータ制御装置はセミクローズド制御系であり、前記振動抑制フィルタは位置フィードバックループの外側に設けられた位置指令フィルタである、請求項1から4のいずれか一項に記載のモータ制御装置。
- 前記モータ制御装置はフルクローズド制御系であり、前記振動抑制フィルタが位置フィードバックループの内側に設けられた位置フィードバックフィルタである、請求項1から4のいずれか一項に記載のモータ制御装置。
- 前記モータ制御装置はフルクローズド制御系であり、前記振動抑制フィルタが位置フィードバックループの外側に設けられた位置フィードフォワードフィルタである、請求項6に記載のモータ制御装置。
- モータと、
前記モータによって駆動される自軸と、
前記自軸によって移動可能な制御対象と、
請求項1から7のいずれか一項に記載のモータ制御装置と、
を備える産業機械。 - モータと、
前記モータによって駆動される自軸と、
前記モータとは異なるモータによって駆動される他軸と、
前記自軸及び前記他軸の少なくとも一方によって移動可能な制御対象と、
請求項1から7のいずれか一項に記載のモータ制御装置と、
を備える産業機械。
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