JPH08194521A - 力制御ロボットを用いて嵌合データを取得する方法 - Google Patents
力制御ロボットを用いて嵌合データを取得する方法Info
- Publication number
- JPH08194521A JPH08194521A JP7023334A JP2333495A JPH08194521A JP H08194521 A JPH08194521 A JP H08194521A JP 7023334 A JP7023334 A JP 7023334A JP 2333495 A JP2333495 A JP 2333495A JP H08194521 A JPH08194521 A JP H08194521A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- fitting
- robot
- data
- work
- force control
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 ロボットを用いた嵌め合い作業の効率化。
【構成】 先ず、支持マスターワーク４の突起が他方の
マスターワーク５の穴５１にほぼ正対する位置・姿勢を
とるようにロボットを移動させ、アプローチ点を予備教
示する。次いで、挿入方向と思われる方向にロボットを
移動させ、適当な位置で停止させる。この時のＴＣＰの
位置と予備教示されたアプローチ点の位置に基づいて挿
入方向を予備教示する。続いて予備教示に基づいて再生
運転を行なう。ロボットを予備教示されたアプローチ点
から予備教示された挿入方向へ移動させる。力センサ３
が支持マスターワーク４とワーク５の接触を検出した
ら、インピーダンス制御に移行する。これにより、支持
ワーク４は穴５１内に挿入される。その途中時点と挿入
完了時点におけるＴＣＰの位置・姿勢から、嵌合データ
が計算され、記憶される。嵌合データは、アプローチ点
の位置・姿勢、挿入方向、挿入距離のデータ等から構成
される。
マスターワーク５の穴５１にほぼ正対する位置・姿勢を
とるようにロボットを移動させ、アプローチ点を予備教
示する。次いで、挿入方向と思われる方向にロボットを
移動させ、適当な位置で停止させる。この時のＴＣＰの
位置と予備教示されたアプローチ点の位置に基づいて挿
入方向を予備教示する。続いて予備教示に基づいて再生
運転を行なう。ロボットを予備教示されたアプローチ点
から予備教示された挿入方向へ移動させる。力センサ３
が支持マスターワーク４とワーク５の接触を検出した
ら、インピーダンス制御に移行する。これにより、支持
ワーク４は穴５１内に挿入される。その途中時点と挿入
完了時点におけるＴＣＰの位置・姿勢から、嵌合データ
が計算され、記憶される。嵌合データは、アプローチ点
の位置・姿勢、挿入方向、挿入距離のデータ等から構成
される。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本願発明は、部品の組立等に用い
られる産業用ロボット（以下、単に「ロボット」と言
う。）の技術に関し、更に詳しく言えば、部品の組立等
の為に行なわれるワーク間の嵌め合い作業に関する嵌合
データを取得する為の方法に関する。
られる産業用ロボット（以下、単に「ロボット」と言
う。）の技術に関し、更に詳しく言えば、部品の組立等
の為に行なわれるワーク間の嵌め合い作業に関する嵌合
データを取得する為の方法に関する。
【０００２】
【従来技術】例えば、工場で行なわれる部品の組立工程
には、ワーク同士の嵌め合い作業が含まれていることが
非常に多い。従って、このような嵌め合い作業を含む組
立工程をロボットを用いて自動化、省力化しようとする
場合には、何らかの方法でロボットに嵌め合い作業を教
示する必要がある。
には、ワーク同士の嵌め合い作業が含まれていることが
非常に多い。従って、このような嵌め合い作業を含む組
立工程をロボットを用いて自動化、省力化しようとする
場合には、何らかの方法でロボットに嵌め合い作業を教
示する必要がある。
【０００３】その為に従来から用いられてきた方法は、
ロボットを手動操作（ジョグ送り）し、マスターワーク
（基準となるワーク）について嵌め合い作業をプレイバ
ック方式で教示するというものであった。この方式で嵌
め合い作業を教示する場合、アプローチ点、即ちワーク
同士の嵌め合いを開始する一歩手前でロボットがとるべ
き位置（姿勢を含む。以下同様。）とそのアプローチ点
から嵌め合いの為に移動する方向が教示される。
ロボットを手動操作（ジョグ送り）し、マスターワーク
（基準となるワーク）について嵌め合い作業をプレイバ
ック方式で教示するというものであった。この方式で嵌
め合い作業を教示する場合、アプローチ点、即ちワーク
同士の嵌め合いを開始する一歩手前でロボットがとるべ
き位置（姿勢を含む。以下同様。）とそのアプローチ点
から嵌め合いの為に移動する方向が教示される。
【０００４】しかし、アプローチ点と挿入方向をオペレ
ータの手動操作で行なった場合、オペレータの熟練度や
教示作業にかけることが出来る時間の制約から、教示さ
れたアプローチ点と挿入方向に不確定な誤差が生じる。
ータの手動操作で行なった場合、オペレータの熟練度や
教示作業にかけることが出来る時間の制約から、教示さ
れたアプローチ点と挿入方向に不確定な誤差が生じる。
【０００５】教示に多少の誤差があっても嵌め合い作業
を適正に実行し得るようにする為に、嵌め合い作業時を
行なうロボットの制御に力制御の手法を適用することが
知られている。この方法によれば、嵌め合い作業時に教
示誤差に応じてワーク間に作用する力（またはそこから
派生する力）が検出され、検出された力を指標に用いた
ロボットの制御が行われる。力制御の手法が適用される
ロボットは、力制御ロボットと呼ばれている。
を適正に実行し得るようにする為に、嵌め合い作業時を
行なうロボットの制御に力制御の手法を適用することが
知られている。この方法によれば、嵌め合い作業時に教
示誤差に応じてワーク間に作用する力（またはそこから
派生する力）が検出され、検出された力を指標に用いた
ロボットの制御が行われる。力制御の手法が適用される
ロボットは、力制御ロボットと呼ばれている。
【０００６】しかし、力制御ロボットは検出された力に
基づいてロボット動作の修正を行なうものであるから、
嵌め合い作業時には教示誤差の大きさに対して比例的に
ロボット動作の修正時間が必要となる。従って、力制御
ロボットを用いた場合にも、正確な教示が行なわれてい
なければ、嵌め合い作業を含む工程の作業効率が低下す
る。
基づいてロボット動作の修正を行なうものであるから、
嵌め合い作業時には教示誤差の大きさに対して比例的に
ロボット動作の修正時間が必要となる。従って、力制御
ロボットを用いた場合にも、正確な教示が行なわれてい
なければ、嵌め合い作業を含む工程の作業効率が低下す
る。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】そこで、本願発明の目
的は、嵌め合い作業を行なうロボットの為に正しい嵌合
データ（アプローチ点、挿入方向等に関するデータ）を
取得する方法を提供することにある。また本願発明は、
このことを通して、嵌め合い作業の為の教示作業の負担
を軽減するとともに嵌め合い作業を含む工程の作業効率
の向上を図るものである。
的は、嵌め合い作業を行なうロボットの為に正しい嵌合
データ（アプローチ点、挿入方向等に関するデータ）を
取得する方法を提供することにある。また本願発明は、
このことを通して、嵌め合い作業の為の教示作業の負担
を軽減するとともに嵌め合い作業を含む工程の作業効率
の向上を図るものである。
【０００８】
【課題を解決するための手段】本願発明は、手動操作等
による嵌め合い作業の教示（予備教示）が行なわれた力
制御ロボットの再生運転の過程を通して嵌合データを獲
得することによって上記技術課題を解決したものであ
る。
による嵌め合い作業の教示（予備教示）が行なわれた力
制御ロボットの再生運転の過程を通して嵌合データを獲
得することによって上記技術課題を解決したものであ
る。
【０００９】即ち、嵌め合いが行なわれる一方のマスタ
ーワーク（以下、「支持ワーク」と言う。）を支持した
ロボットに対して先ず予備的な嵌め合い作業の教示が行
なわれる。この予備的な教示は、通常、オペレータによ
るロボットの手動操作によって行なわれるが、オフライ
ンデータが利用出来る場合にはそれを援用しても構わな
い。
ーワーク（以下、「支持ワーク」と言う。）を支持した
ロボットに対して先ず予備的な嵌め合い作業の教示が行
なわれる。この予備的な教示は、通常、オペレータによ
るロボットの手動操作によって行なわれるが、オフライ
ンデータが利用出来る場合にはそれを援用しても構わな
い。
【００１０】この予備教示では、通常、嵌め合い作業の
アプローチ点（位置と姿勢）並びに支持ワークの嵌め合
いの為の移動方向がロボットに教示される。次いで、こ
の予備教示の下で力制御ロボットの再生運転を行なう。
再生運転の実行過程において、適正なアプローチ点の位
置及び嵌め合い移動方向を表わすデータが取得される。
取得したデータをロボットコントローラに記憶させれ
ば、より正確に嵌め合い作業を実行する為に必要なデー
タがロボットに教示されることになる。
アプローチ点（位置と姿勢）並びに支持ワークの嵌め合
いの為の移動方向がロボットに教示される。次いで、こ
の予備教示の下で力制御ロボットの再生運転を行なう。
再生運転の実行過程において、適正なアプローチ点の位
置及び嵌め合い移動方向を表わすデータが取得される。
取得したデータをロボットコントローラに記憶させれ
ば、より正確に嵌め合い作業を実行する為に必要なデー
タがロボットに教示されることになる。
【００１１】ロボットには、嵌め合い作業ではめ込む側
のワーク（例えば、部品受け入れ部材の穴乃至凹部に収
容される部品）を支持させるの通常であり、その場合に
は、前記嵌合方向は支持ワークの挿入方向となる。一
方、ロボットに嵌め合い作業ではめ込まれる側のワーク
（例えば、部品を受け入れる穴乃至凹部を有する部材）
を支持させた場合であれば、前記嵌め合いの為の移動方
向はそのロボットに支持されていない方のワークの挿入
方向（但し、向きは反対）となる。力制御は、例えばイ
ンピーダンス制御と呼ばれる方式で実行される。
のワーク（例えば、部品受け入れ部材の穴乃至凹部に収
容される部品）を支持させるの通常であり、その場合に
は、前記嵌合方向は支持ワークの挿入方向となる。一
方、ロボットに嵌め合い作業ではめ込まれる側のワーク
（例えば、部品を受け入れる穴乃至凹部を有する部材）
を支持させた場合であれば、前記嵌め合いの為の移動方
向はそのロボットに支持されていない方のワークの挿入
方向（但し、向きは反対）となる。力制御は、例えばイ
ンピーダンス制御と呼ばれる方式で実行される。
【００１２】嵌合データは、前記再生運転過程で嵌め合
い進行状態が異なる少なくとも二つの状態におけるロボ
ット位置に基づいて計算することが出来る。嵌合データ
には、嵌め合い作業のアプローチ点の位置・姿勢を表わ
すデータと嵌め合い実行の為のロボットの移動方向を表
わすデータが含まれるが、更に、嵌め合い実行の為のロ
ボットの移動距離を表わすデータが含まれることが好ま
しい。
い進行状態が異なる少なくとも二つの状態におけるロボ
ット位置に基づいて計算することが出来る。嵌合データ
には、嵌め合い作業のアプローチ点の位置・姿勢を表わ
すデータと嵌め合い実行の為のロボットの移動方向を表
わすデータが含まれるが、更に、嵌め合い実行の為のロ
ボットの移動距離を表わすデータが含まれることが好ま
しい。
【００１３】
【作用】本願発明においては、手動操作等による嵌め合
い作業の予備教示が行なわれた力制御ロボットの再生運
転の過程を通して嵌合データが獲得される。予備教示で
は、通常、嵌め合い作業のアプローチ点（位置と姿勢）
並びに支持ワークの嵌め合いの為の移動方向がロボット
に教示される。次いで、この予備教示の下で力制御ロボ
ットの再生運転が行わる。そして、再生運転の実行過程
において、適正なアプローチ点の位置及び嵌め合い移動
方向を表わすデータが取得される。取得したデータをロ
ボットコントローラに記憶させれば、より正確に嵌め合
い作業を実行する為に必要なデータがロボットに教示さ
れることになる。
い作業の予備教示が行なわれた力制御ロボットの再生運
転の過程を通して嵌合データが獲得される。予備教示で
は、通常、嵌め合い作業のアプローチ点（位置と姿勢）
並びに支持ワークの嵌め合いの為の移動方向がロボット
に教示される。次いで、この予備教示の下で力制御ロボ
ットの再生運転が行わる。そして、再生運転の実行過程
において、適正なアプローチ点の位置及び嵌め合い移動
方向を表わすデータが取得される。取得したデータをロ
ボットコントローラに記憶させれば、より正確に嵌め合
い作業を実行する為に必要なデータがロボットに教示さ
れることになる。
【００１４】嵌合データは、前記再生運転過程で嵌め合
い進行状態が異なる少なくとも二つの状態（例えば、挿
入中途時点と挿入完了時点）におけるロボット位置に基
づいて計算することが出来る。嵌合データには、嵌め合
い作業のアプローチ点の位置・姿勢を表わすデータと嵌
め合い実行の為のロボットの移動方向を表わすデータが
含まれるが、更に、嵌め合い実行の為のロボットの移動
距離を表わすデータが含まれていれば、嵌合データとし
てより有用なものが取得される。取得された嵌合データ
は、以後実際のワーク間の嵌め合い時により短時間でよ
り正確な嵌め合い作業を実施する為に使用される。
い進行状態が異なる少なくとも二つの状態（例えば、挿
入中途時点と挿入完了時点）におけるロボット位置に基
づいて計算することが出来る。嵌合データには、嵌め合
い作業のアプローチ点の位置・姿勢を表わすデータと嵌
め合い実行の為のロボットの移動方向を表わすデータが
含まれるが、更に、嵌め合い実行の為のロボットの移動
距離を表わすデータが含まれていれば、嵌合データとし
てより有用なものが取得される。取得された嵌合データ
は、以後実際のワーク間の嵌め合い時により短時間でよ
り正確な嵌め合い作業を実施する為に使用される。
【００１５】
【実施例】本願発明の方法の適用例として、図１に示し
たようにロボットの手先に挿入側のマスタワークを支持
し、被挿入ワークへの嵌め合い作業に関する嵌合データ
を取得する方法を説明する。なお、手動操作による教示
の下での再生運転時に用いる力制御の方式として、本実
施例ではインピーダンス制御法を採用する。
たようにロボットの手先に挿入側のマスタワークを支持
し、被挿入ワークへの嵌め合い作業に関する嵌合データ
を取得する方法を説明する。なお、手動操作による教示
の下での再生運転時に用いる力制御の方式として、本実
施例ではインピーダンス制御法を採用する。
【００１６】図１において、符号１は力制御ロボット本
体で、ケーブル１１を介してロボットコントローラ２に
接続されている。ロボット（本体）１の構造自体は従来
のものと特に変わるところはない。また、ロボットコン
トローラ２についても、後述する処理を実行する為のソ
フトウェア手段を除けば、従来より使用されているもの
と同じで良い。
体で、ケーブル１１を介してロボットコントローラ２に
接続されている。ロボット（本体）１の構造自体は従来
のものと特に変わるところはない。また、ロボットコン
トローラ２についても、後述する処理を実行する為のソ
フトウェア手段を除けば、従来より使用されているもの
と同じで良い。
【００１７】力制御ロボット１の手首先端には、Ｘ，
Ｙ，Ｚ軸方向の並進力とそれらの軸回りのモーメント
（まとめて６軸力と言う。）を検出できる力センサ３が
取り付けられている。符号３１は、力センサ３とロボッ
トコントローラ２を接続するケーブルを表わしている。
Ｙ，Ｚ軸方向の並進力とそれらの軸回りのモーメント
（まとめて６軸力と言う。）を検出できる力センサ３が
取り付けられている。符号３１は、力センサ３とロボッ
トコントローラ２を接続するケーブルを表わしている。
【００１８】嵌め合い作業の対象とされるワークを代表
する一組のマスタワークが符号４，５で示されており、
突起４１を有する方のマスターワーク４は力センサ３を
介してロボット１に取り付けられている。また、穴５１
を有するマスターワーク５はワークテーブル６上に位置
決めされている。
する一組のマスタワークが符号４，５で示されており、
突起４１を有する方のマスターワーク４は力センサ３を
介してロボット１に取り付けられている。また、穴５１
を有するマスターワーク５はワークテーブル６上に位置
決めされている。
【００１９】マスターワーク４の突起４１は、マスター
ワーク５の穴５１と整合した形状と寸法を有しており、
嵌め合い作業実行時にはロボット１の移動によって突起
４１が穴５１内に挿入される。なお、本実施例とは逆
に、力制御されるロボット１に穴を有する方のワークを
支持して嵌め合い作業を実行する場合もある。
ワーク５の穴５１と整合した形状と寸法を有しており、
嵌め合い作業実行時にはロボット１の移動によって突起
４１が穴５１内に挿入される。なお、本実施例とは逆
に、力制御されるロボット１に穴を有する方のワークを
支持して嵌め合い作業を実行する場合もある。
【００２０】図２は、上記配置で使用されるシステムの
概要を要部ブロック図で示したものである。同図を参照
すると、システム全体は、ロボットコントローラ２０、
該ロボットコントローラ２０によって制御されるロボッ
ト（本体機構部）１、ロボット本体のアーム先端部に支
持される６軸力センサ３、該力センサ３の検出信号を処
理する信号処理装置３０から構成される。
概要を要部ブロック図で示したものである。同図を参照
すると、システム全体は、ロボットコントローラ２０、
該ロボットコントローラ２０によって制御されるロボッ
ト（本体機構部）１、ロボット本体のアーム先端部に支
持される６軸力センサ３、該力センサ３の検出信号を処
理する信号処理装置３０から構成される。
【００２１】ロボットコントローラ２０は中央演算処理
装置（以下、ＣＰＵという。）２１を備えている。、該
ＣＰＵ２１には、ＲＯＭからなるメモリ２２、ＲＡＭか
らなるメモリ２３、不揮発性メモリ２４、ロボットの教
示及び他のシステム各部の動作についての各種の指令入
力あるいは設定値入力を行なうキーボードを備えた教示
操作盤２５、信号処理装置３０との間のインターフェイ
ス機能を果たす入出力装置２６、及びロボット本体１の
各軸の動作をサーボ回路２８を介して制御するロボット
軸制御部２７７が、各々バス２９を介して接続されてい
る。
装置（以下、ＣＰＵという。）２１を備えている。、該
ＣＰＵ２１には、ＲＯＭからなるメモリ２２、ＲＡＭか
らなるメモリ２３、不揮発性メモリ２４、ロボットの教
示及び他のシステム各部の動作についての各種の指令入
力あるいは設定値入力を行なうキーボードを備えた教示
操作盤２５、信号処理装置３０との間のインターフェイ
ス機能を果たす入出力装置２６、及びロボット本体１の
各軸の動作をサーボ回路２８を介して制御するロボット
軸制御部２７７が、各々バス２９を介して接続されてい
る。
【００２２】ロボット本体１のアーム先端部に搭載され
る力センサ３には、例えば歪ゲージで構成され発振器に
より交流駆動される複数のブリッジ回路を内蔵した公知
の構造のものが使用出来る。力センサ３からは、６軸力
の各成分を表わす検出信号が信号処理装置３０に出力さ
れる。
る力センサ３には、例えば歪ゲージで構成され発振器に
より交流駆動される複数のブリッジ回路を内蔵した公知
の構造のものが使用出来る。力センサ３からは、６軸力
の各成分を表わす検出信号が信号処理装置３０に出力さ
れる。
【００２３】信号処理装置３０に於ける信号処理の概略
を例記すれば、次のようになる。力センサ３から出力さ
れた各検出信号は、差動アンプで増幅後、同期整流され
て直流信号に変換された上で信号処理装置内のマルチプ
レクサに入力される。マルチプレクサは、ロボットコン
トローラ２０のＣＰＵ２１から入出力装置２６を介して
受け取る制御信号に従い、各成分を表わす検出信号を順
次サンプルホールド回路及びＡ／Ｄコンバータを介して
入出力装置２６へ送り出す。
を例記すれば、次のようになる。力センサ３から出力さ
れた各検出信号は、差動アンプで増幅後、同期整流され
て直流信号に変換された上で信号処理装置内のマルチプ
レクサに入力される。マルチプレクサは、ロボットコン
トローラ２０のＣＰＵ２１から入出力装置２６を介して
受け取る制御信号に従い、各成分を表わす検出信号を順
次サンプルホールド回路及びＡ／Ｄコンバータを介して
入出力装置２６へ送り出す。
【００２４】ＣＰＵ２１は、これを順次不揮発性メモリ
２４内の所定領域に格納する。格納された力センサ３の
検出データは、後述する態様で行なわれるロボットの力
制御（ここでは、インピーダンス制御）の為に利用され
る。
２４内の所定領域に格納する。格納された力センサ３の
検出データは、後述する態様で行なわれるロボットの力
制御（ここでは、インピーダンス制御）の為に利用され
る。
【００２５】ＲＯＭ２２、ＲＡＭ２３及び不揮発性メモ
リ２４は、上記力センサ３の検出データの格納の他に、
ロボットコントローラ２０自身の動作を制御するプログ
ラム、後述するインピーダンス制御及び嵌合データ取得
の為の処理、信号処理装置２０との間の信号授受のコン
トロール等を実行するプログラム並びに各処理の関連設
定値の格納等に用いられる。この設定値には、力センサ
３に設定されたセンサ座標系とロボットに設定された直
交座標系との間の変換行列のデータが含まれている。
リ２４は、上記力センサ３の検出データの格納の他に、
ロボットコントローラ２０自身の動作を制御するプログ
ラム、後述するインピーダンス制御及び嵌合データ取得
の為の処理、信号処理装置２０との間の信号授受のコン
トロール等を実行するプログラム並びに各処理の関連設
定値の格納等に用いられる。この設定値には、力センサ
３に設定されたセンサ座標系とロボットに設定された直
交座標系との間の変換行列のデータが含まれている。
【００２６】以上の事項を前提として、以下、本実施例
における嵌合データの取得方法について図３〜図８を参
照して説明する。嵌合データを取得するプロセスは、
［１］予備教示の段階と［２］インピーダンス制御（一
般には、力制御）による再生運転の段階に大別される。
における嵌合データの取得方法について図３〜図８を参
照して説明する。嵌合データを取得するプロセスは、
［１］予備教示の段階と［２］インピーダンス制御（一
般には、力制御）による再生運転の段階に大別される。
【００２７】［１］予備教示の段階 図３は、予備教示されるアプローチ点（位置と姿勢）と
移動方向（挿入方向）を模式化して示した図である。予
備教示は通常オペレータによる手動操作（ジョグ送り）
によるティーチング・プレイバック方式によって行なわ
れる。この予備教示は、後述する力制御（インピーダン
ス制御）に支障を来さない程度の精度で行なえば良く、
従って、オペレータに重い作業負担を負わせることがな
い。
移動方向（挿入方向）を模式化して示した図である。予
備教示は通常オペレータによる手動操作（ジョグ送り）
によるティーチング・プレイバック方式によって行なわ
れる。この予備教示は、後述する力制御（インピーダン
ス制御）に支障を来さない程度の精度で行なえば良く、
従って、オペレータに重い作業負担を負わせることがな
い。
【００２８】図３中においては、ロボットに支持される
マスターワークはその突起を含めて符号４で表示されて
いる。なお、本図以下、図４、図５及び図６において
は、力センサ及びロボットの手首の図示は省略した。
マスターワークはその突起を含めて符号４で表示されて
いる。なお、本図以下、図４、図５及び図６において
は、力センサ及びロボットの手首の図示は省略した。
【００２９】BＴATはアプローチ点として予備教示され
たツール先端点ＴＣＰの位置・姿勢をベース座標系ΣB
上で表わした行列である。また、 BｎT は予備教示され
たマスターワーク４の挿入方向（一般には、嵌め合い実
行時のロボットの移動方向）を同じくベース座標系ΣB
上で表わしたベクトルである。
たツール先端点ＴＣＰの位置・姿勢をベース座標系ΣB
上で表わした行列である。また、 BｎT は予備教示され
たマスターワーク４の挿入方向（一般には、嵌め合い実
行時のロボットの移動方向）を同じくベース座標系ΣB
上で表わしたベクトルである。
【００３０】アプローチ点の位置・姿勢の予備教示は、
ロボットに支持されたマスターワーク４の突起が他方の
マスターワーク５の穴５１にほぼ正対する位置・姿勢
（一般には、嵌め合いに移行し得る直前の位置・姿勢）
をとるようにロボットを移動させ、その時の位置・姿勢
を表わす行列 BＴATのデータをロボットコントローラ２
０の不揮発性メモリ１４の所定領域に書き込むことによ
って実行される。アプローチ点の位置・姿勢を表わす行
列 BＴATは、回転行列 BＲATと位置ベクトル BｐATを含
む同次変換行列として次式（１）のように書ける。
ロボットに支持されたマスターワーク４の突起が他方の
マスターワーク５の穴５１にほぼ正対する位置・姿勢
（一般には、嵌め合いに移行し得る直前の位置・姿勢）
をとるようにロボットを移動させ、その時の位置・姿勢
を表わす行列 BＴATのデータをロボットコントローラ２
０の不揮発性メモリ１４の所定領域に書き込むことによ
って実行される。アプローチ点の位置・姿勢を表わす行
列 BＴATは、回転行列 BＲATと位置ベクトル BｐATを含
む同次変換行列として次式（１）のように書ける。
【００３１】
【数１】 次いで、マスターワーク４の挿入方向を教示する為に、
オペレータはロボットに支持されたマスターワーク４の
突起が他方のマスターワーク５の穴５１内に挿入される
と思われる方向にロボットを移動させ、適当な位置（例
えば、実際に支持ワーク４の突起が穴５１内にいくらか
挿入されかかった状態）で停止させる。この時のＴＣＰ
の位置・姿勢を BＴGTとする。また、同次変換行列行列
BＴGTに含まれる回転行列を BＲGTとし、位置ベクトル
を BｐGTとする。行列 BＴGTを記せば次式（２）のよう
に書ける。
オペレータはロボットに支持されたマスターワーク４の
突起が他方のマスターワーク５の穴５１内に挿入される
と思われる方向にロボットを移動させ、適当な位置（例
えば、実際に支持ワーク４の突起が穴５１内にいくらか
挿入されかかった状態）で停止させる。この時のＴＣＰ
の位置・姿勢を BＴGTとする。また、同次変換行列行列
BＴGTに含まれる回転行列を BＲGTとし、位置ベクトル
を BｐGTとする。行列 BＴGTを記せば次式（２）のよう
に書ける。
【００３２】
【数２】 挿入方向を表わすベクトル WｎT は、次式（３）の計算
によって求められる。このベクトルのデータをロボット
コントローラ２０の不揮発性メモリ１４の所定領域に書
き込むことで挿入方向の予備教示は完了する。
によって求められる。このベクトルのデータをロボット
コントローラ２０の不揮発性メモリ１４の所定領域に書
き込むことで挿入方向の予備教示は完了する。
【００３３】 BｎT ＝（ BｐGT− BｐAT）／｜ BｐGT− BｐAT｜ ・・・（３） ［２］インピーダンス制御による再生運転の段階 図４〜図８を参照して説明する。図４及び図５は、図３
と併せて再生運転による挿入プロセスの進行の様子を図
３と同様の形式で概念的に表わした図である。また、図
６は図３〜図５と同様の描示形式を用いて、本実施例で
得られる嵌合データの内容を表わした図である。図７
は、この再生運転の段階で実行される処理の概要につい
て説明するフローチャートである。更に、図８はインピ
ーダンス制御について説明するフローチャートである。
と併せて再生運転による挿入プロセスの進行の様子を図
３と同様の形式で概念的に表わした図である。また、図
６は図３〜図５と同様の描示形式を用いて、本実施例で
得られる嵌合データの内容を表わした図である。図７
は、この再生運転の段階で実行される処理の概要につい
て説明するフローチャートである。更に、図８はインピ
ーダンス制御について説明するフローチャートである。
【００３４】図７のフローチャートに記したように、先
ず最初に、上記予備教示で作成された嵌合データを含む
プログラムの一ポイント分（アプローチ点の分）を読み
込み（ステップＳ１）、予備教示されたアプローチ点へ
ロボットのＴＣＰを移動させる（ステップＳ２）。この
時の状態は、図３に描示したものとなる。
ず最初に、上記予備教示で作成された嵌合データを含む
プログラムの一ポイント分（アプローチ点の分）を読み
込み（ステップＳ１）、予備教示されたアプローチ点へ
ロボットのＴＣＰを移動させる（ステップＳ２）。この
時の状態は、図３に描示したものとなる。
【００３５】次いで、プログラムの次の一ポイント分
（ベクトル WｎT のデータを含むブロック）を読み込み
（ステップＳ３）、教示された挿入方向へのＴＣＰの移
動を開始させる（ステップＳ４）。通常、予備教示され
た方向には多少の誤差が存在するから、ベクトル WｎT
の方向への移動開始後のある時点で支持マスターワーク
４が他方のマスターワーク５と接触し、それによって発
生する６軸力が力センサ３によって感知される（ステッ
プＳ５）。
（ベクトル WｎT のデータを含むブロック）を読み込み
（ステップＳ３）、教示された挿入方向へのＴＣＰの移
動を開始させる（ステップＳ４）。通常、予備教示され
た方向には多少の誤差が存在するから、ベクトル WｎT
の方向への移動開始後のある時点で支持マスターワーク
４が他方のマスターワーク５と接触し、それによって発
生する６軸力が力センサ３によって感知される（ステッ
プＳ５）。
【００３６】本実施例においては、この時点からインピ
ーダンス制御が開始される（ステップＳ６）。支持マス
ターワーク４が他方のマスターワーク５と接触するまで
は、ロボットの移動方向は教示された移動方向と一致す
るが、両マスターワークが接触し、インピーダンス制御
が開始されると、ロボットの移動方向はインピーダンス
制御の結果、穴５１の軸方向に修正される。
ーダンス制御が開始される（ステップＳ６）。支持マス
ターワーク４が他方のマスターワーク５と接触するまで
は、ロボットの移動方向は教示された移動方向と一致す
るが、両マスターワークが接触し、インピーダンス制御
が開始されると、ロボットの移動方向はインピーダンス
制御の結果、穴５１の軸方向に修正される。
【００３７】そして、予備教示されたアプローチ点また
はマスターワーク接触時点の位置から予め設定された適
当な距離ｓだけロボットが移動した時点で（ステップＳ
７）、その時点におけるＴＣＰの位置・姿勢をロボット
コントローラ２０の不揮発性メモリ２４内に記憶する
（ステップＳ８）。図４はこの挿入途中位置における状
態を概念的に示したものである。
はマスターワーク接触時点の位置から予め設定された適
当な距離ｓだけロボットが移動した時点で（ステップＳ
７）、その時点におけるＴＣＰの位置・姿勢をロボット
コントローラ２０の不揮発性メモリ２４内に記憶する
（ステップＳ８）。図４はこの挿入途中位置における状
態を概念的に示したものである。
【００３８】ここで記憶されたロボットのＴＣＰの位置
・姿勢を WＴH 、それに含まれる回転行列を WＲH 、位
置ベクトルを WｐH とする。行列 WＴH を記せば次式
（４）のように書ける。
・姿勢を WＴH 、それに含まれる回転行列を WＲH 、位
置ベクトルを WｐH とする。行列 WＴH を記せば次式
（４）のように書ける。
【００３９】
【数３】 ロボットを更に穴５１の軸方向に移動させ、支持マスタ
ーワーク４の先端（突起先端）が穴５１の底部に到達し
たならば（ステップＳ９）、その時点におけるＴＣＰの
位置・姿勢をロボットコントローラ２０の不揮発性メモ
リ２４内に記憶する（ステップＳ１０）。図５はこの時
点における状態を概念的に示したものである。ここで記
憶されたロボットのＴＣＰの位置・姿勢を WＴE 、それ
に含まれる回転行列を WＲE 、位置ベクトルを WｐE と
する。行列 WＴE を記せば次式（５）のように書ける。
ーワーク４の先端（突起先端）が穴５１の底部に到達し
たならば（ステップＳ９）、その時点におけるＴＣＰの
位置・姿勢をロボットコントローラ２０の不揮発性メモ
リ２４内に記憶する（ステップＳ１０）。図５はこの時
点における状態を概念的に示したものである。ここで記
憶されたロボットのＴＣＰの位置・姿勢を WＴE 、それ
に含まれる回転行列を WＲE 、位置ベクトルを WｐE と
する。行列 WＴE を記せば次式（５）のように書ける。
【００４０】
【数４】 次いで、次式（６）〜（９）の計算によって嵌合データ
を求め、ロボットコントローラ２０の不揮発性メモリ２
４内に記憶し（ステップＳ１１）、処理を終了する。な
お、式（１０）は教示されるアプローチ点におけるＴＣ
Ｐの位置・姿勢をまとめて表わした同次変換行列を表わ
している。アプローチ点と挿入方向のデータについて
は、予備教示で書き込まれた行列 WＴATのデータとベク
トル WｐATのデータを、ここで計算される行列 WＴA の
データとベクトル WｐA のデータに各々書き換える方式
とすることが出来る。
を求め、ロボットコントローラ２０の不揮発性メモリ２
４内に記憶し（ステップＳ１１）、処理を終了する。な
お、式（１０）は教示されるアプローチ点におけるＴＣ
Ｐの位置・姿勢をまとめて表わした同次変換行列を表わ
している。アプローチ点と挿入方向のデータについて
は、予備教示で書き込まれた行列 WＴATのデータとベク
トル WｐATのデータを、ここで計算される行列 WＴA の
データとベクトル WｐA のデータに各々書き換える方式
とすることが出来る。
【００４１】 挿入距離；ｌ＝｜ WｐAT− WｐE ｜ ・・・（６） 挿入方向； Wｎ＝（ WｐE − WｐH ）／｜ WｐE − WｐH ｜ ・・・（７） アプローチ点における姿勢； WＲA ＝ WＲE ・・・（８） アプローチ点における位置； WｐA ＝ WｐE −ｌ ・ Wｎ ・・・（９）
【００４２】
【数５】 上記方法で得られた嵌合データは、以後多数の嵌め合い
対象ワークについて力制御ロボットを用うて行なわれる
嵌め合い作業に利用出来る。その際には、高精度の嵌合
データに基づいて定められるロボット経路に対して力制
御時による僅かな修正が行なわれるだけなので、修正時
間が非常に短くなる。
対象ワークについて力制御ロボットを用うて行なわれる
嵌め合い作業に利用出来る。その際には、高精度の嵌合
データに基づいて定められるロボット経路に対して力制
御時による僅かな修正が行なわれるだけなので、修正時
間が非常に短くなる。
【００４３】最後に、上記実施例の中で用いられている
インピーダンス制御法について説明するが、この制御方
法自体は公知であるから、概要のみを述べる。インピー
ダンス制御法は、ロボットを後述の式（１１）の運動方
程式に従い、手先に加わった力に応じて動作するように
制御する力制御法である。
インピーダンス制御法について説明するが、この制御方
法自体は公知であるから、概要のみを述べる。インピー
ダンス制御法は、ロボットを後述の式（１１）の運動方
程式に従い、手先に加わった力に応じて動作するように
制御する力制御法である。
【００４４】マスターワーク４の先端面と中心軸の交点
を原点とし、ｘ軸をツールの進行方向としたツールに固
定された座標系（図４で、行列 WＴH で表わした座標
系）を考え、この座標系を前述した座標系 BΣD に一致
させることを位置制御の目標とする。そして、力の目標
力 DＦd は、 DＦd ＝［ Dｆd T Dτd T ］T とする。
を原点とし、ｘ軸をツールの進行方向としたツールに固
定された座標系（図４で、行列 WＴH で表わした座標
系）を考え、この座標系を前述した座標系 BΣD に一致
させることを位置制御の目標とする。そして、力の目標
力 DＦd は、 DＦd ＝［ Dｆd T Dτd T ］T とする。
【００４５】ここで、 Dｆd は目標とする力、 Dτd は
目標とするトルクである。これらは、嵌め合いが完了し
た状態（図５参照）で望まれる力の状態に応じて設定さ
れる。ここでは、 Dｆd ＝［ Dｆx ，０，０ ］T 、 D
τd ＝［０，０，０］Tとする。
目標とするトルクである。これらは、嵌め合いが完了し
た状態（図５参照）で望まれる力の状態に応じて設定さ
れる。ここでは、 Dｆd ＝［ Dｆx ，０，０ ］T 、 D
τd ＝［０，０，０］Tとする。
【００４６】従って、ロボットが穴５１の内壁面に沿っ
て移動し、嵌め合いが完了して図５に示した状態になる
と、マスターワーク４の先端が穴５１の底に突き当た
り、ロボットは上記目標 DＦd に設定された平衡状態に
到達し、移動は停止される。この平衡状態到達による移
動停止が、図７のフローチャート中ステップＳ９で判断
される。
て移動し、嵌め合いが完了して図５に示した状態になる
と、マスターワーク４の先端が穴５１の底に突き当た
り、ロボットは上記目標 DＦd に設定された平衡状態に
到達し、移動は停止される。この平衡状態到達による移
動停止が、図７のフローチャート中ステップＳ９で判断
される。
【００４７】今、座標系 DΣC を位置、姿勢の６次元ベ
クトルで表したものを DｒC とすると、目標インピーダ
ンスは次の（１１）式となる。
クトルで表したものを DｒC とすると、目標インピーダ
ンスは次の（１１）式となる。
【００４８】
【数６】 上記（１１）式において、変数ｒの上に付したドット数
はその数だけの微分を表す。また、上記（１１）式にお
いて、 Ｍは６行６列の目標慣性行列 Ｄは６行６列の目標粘性行列 Ｋは６行６列の目標剛性行列 である。この実施例のように、力制御方向、位置制御方
向を決めた場合には、 Ｍ＝diag（ｍ1 ，ｍ2 ，・・・ｍ6 ） Ｄ＝diag（ｄ1 ，ｄ2 ，・・・ｄ6 ） Ｋ＝diag（ｋ1 ，ｋ2 ，・・・ｋ6 ） ・・・（１２） とし、 Ｋ＝０ ・・・（１３） とする。そして、残りのパラメータと９式の具体的な数
値は制御対象に依存するので、チューニングなどにより
決定する。上述のインピーダンス設定と目標力の設定に
より、ロボットに支持されたマスターワーク４に加わる
力に応じ、ロボットが位置・姿勢を穴５１の位置・姿勢
に整合させるよう力制御により動作し、嵌合作業が可能
となる。
はその数だけの微分を表す。また、上記（１１）式にお
いて、 Ｍは６行６列の目標慣性行列 Ｄは６行６列の目標粘性行列 Ｋは６行６列の目標剛性行列 である。この実施例のように、力制御方向、位置制御方
向を決めた場合には、 Ｍ＝diag（ｍ1 ，ｍ2 ，・・・ｍ6 ） Ｄ＝diag（ｄ1 ，ｄ2 ，・・・ｄ6 ） Ｋ＝diag（ｋ1 ，ｋ2 ，・・・ｋ6 ） ・・・（１２） とし、 Ｋ＝０ ・・・（１３） とする。そして、残りのパラメータと９式の具体的な数
値は制御対象に依存するので、チューニングなどにより
決定する。上述のインピーダンス設定と目標力の設定に
より、ロボットに支持されたマスターワーク４に加わる
力に応じ、ロボットが位置・姿勢を穴５１の位置・姿勢
に整合させるよう力制御により動作し、嵌合作業が可能
となる。
【００４９】上記（１１）式より、次の（１４）式によ
ってロボットの手先の目標加速度が求まる。
ってロボットの手先の目標加速度が求まる。
【００５０】
【数７】 ロボットの関節変数をθとし、この関節変数の１回微分
と上記ベクトル DｒCの１回微分の関係を表すヤコビ行
列をＪとすると、次の（１５）式が成り立つ。
と上記ベクトル DｒCの１回微分の関係を表すヤコビ行
列をＪとすると、次の（１５）式が成り立つ。
【００５１】
【数８】 上記２２式における目標加速度（θd の２ドット）を直
接的に実現する方法の１つとして、ロボットの運動方程
式を次の（１６）式として、（１７）式で求められる値
ｕをアクチュエータへの指令値（モータへのトルク指
令）ｕとする方法がある。
接的に実現する方法の１つとして、ロボットの運動方程
式を次の（１６）式として、（１７）式で求められる値
ｕをアクチュエータへの指令値（モータへのトルク指
令）ｕとする方法がある。
【００５２】
【数９】
【００５３】
【数１０】 なお、上記（１６），（１７）式において、 τ ：ロボットの各関節のトルク Ｉ（θ）：ロボット慣性行列 ｈ（θ，θの１ドット）：コリオリ力、遠心力等の非線
形力 である。
形力 である。
【００５４】また、各アクチュエータ（モータ）毎に位
置、速度のサーボ系が構成されている場合には、
置、速度のサーボ系が構成されている場合には、
【００５５】
【数１１】
【００５６】
【数１２】 として、順次Δｔ時間後の位置θd 、速度の目標値（θ
d の１ドット）を与えるようにすればよい。次に、イン
ピーダンス制御演算の処理の概要を図８のフローチャー
トに示す。この処理では、上記求められた同次変換行列
BＴDiに基づいて、ロボットの各軸値、及び速度より６
次元ベクトル Dｒc 及びその微分値が求められる。ま
た、設定された力の目標力 DＦd 及び、力センサ３で検
出される力 DＦc によって（１４）式の演算を行い目標
加速度（ Dｒc の２ドット）が求められる。更に、求め
られた目標加速度と各軸の速度より（１５）式の演算を
行って、各軸毎の目標加速度（θd の２ドット）を求め
る（ステップＳ６１）。
d の１ドット）を与えるようにすればよい。次に、イン
ピーダンス制御演算の処理の概要を図８のフローチャー
トに示す。この処理では、上記求められた同次変換行列
BＴDiに基づいて、ロボットの各軸値、及び速度より６
次元ベクトル Dｒc 及びその微分値が求められる。ま
た、設定された力の目標力 DＦd 及び、力センサ３で検
出される力 DＦc によって（１４）式の演算を行い目標
加速度（ Dｒc の２ドット）が求められる。更に、求め
られた目標加速度と各軸の速度より（１５）式の演算を
行って、各軸毎の目標加速度（θd の２ドット）を求め
る（ステップＳ６１）。
【００５７】そして、各軸毎にステップＳ６０１で求め
た目標加速度と検出速度より（１８）式並びに（１９）
式の演算を行って目標速度、目標位置を求め各軸サーボ
系に出力する（ステップＳ６２，Ｓ６３）。
た目標加速度と検出速度より（１８）式並びに（１９）
式の演算を行って目標速度、目標位置を求め各軸サーボ
系に出力する（ステップＳ６２，Ｓ６３）。
【００５８】上記インピーダンス制御演算の１サイクル
分が終了すると、現時点のロボット手先位置ｒi を求
め、該位置と一つ手前の位置ｒi-1 からロボットの進行
方向ベクトルΔｉを求め、次のインピーダンス制御演算
の処理に備える。
分が終了すると、現時点のロボット手先位置ｒi を求
め、該位置と一つ手前の位置ｒi-1 からロボットの進行
方向ベクトルΔｉを求め、次のインピーダンス制御演算
の処理に備える。
【００５９】以上、本実施例では力制御としてインピー
ダンス制御法を適用したが、粗い予備教示の下で再生運
転を行なうことで、嵌め合いを実行出来るような力制御
法である限り、いかなる制御法も採用可能であることは
上記説明から明らかであろう。即ち、再生運転を行なう
ことで嵌め合いに成功すれば、上記説明した計算によっ
てアプローチ点、挿入方向及び挿入距離を含む嵌合デー
タが必ず取得可能となる。
ダンス制御法を適用したが、粗い予備教示の下で再生運
転を行なうことで、嵌め合いを実行出来るような力制御
法である限り、いかなる制御法も採用可能であることは
上記説明から明らかであろう。即ち、再生運転を行なう
ことで嵌め合いに成功すれば、上記説明した計算によっ
てアプローチ点、挿入方向及び挿入距離を含む嵌合デー
タが必ず取得可能となる。
【００６０】
【発明の効果】本願発明によれば、簡単な予備教示を行
なうだけで、実際に嵌合が行なわれた時の状態で正しい
嵌合データが自動的に取得される。従って、嵌め合い作
業の為の教示作業の負担を軽減される。また、本願発明
の方法で得られた嵌合データに基づいて力制御ロボット
による嵌め合い作業を実行すれば、嵌合データの精度が
高いために力制御時の修正時間が非常に短くなる。これ
によって、嵌め合い作業を含む工程の作業効率が向上す
る。
なうだけで、実際に嵌合が行なわれた時の状態で正しい
嵌合データが自動的に取得される。従って、嵌め合い作
業の為の教示作業の負担を軽減される。また、本願発明
の方法で得られた嵌合データに基づいて力制御ロボット
による嵌め合い作業を実行すれば、嵌合データの精度が
高いために力制御時の修正時間が非常に短くなる。これ
によって、嵌め合い作業を含む工程の作業効率が向上す
る。
【図１】本願発明の実施例の全体配置の概要を説明する
見取り図である。
見取り図である。
【図２】図１に示した配置で使用されるシステムの概要
を要部ブロック図で示したものである。
を要部ブロック図で示したものである。
【図３】予備教示されるアプローチ点（位置と姿勢）と
移動方向（挿入方向）を模式化して示した図である。
移動方向（挿入方向）を模式化して示した図である。
【図４】実施例において、支持マスタワークが中途まで
挿入された状態を概念的に表わした図である。
挿入された状態を概念的に表わした図である。
【図５】実施例において、支持マスタワークの挿入が完
了した状態を概念的に表わした図である。
了した状態を概念的に表わした図である。
【図６】図３〜図５と同様の描示形式を用いて、本実施
例で得られる嵌合データの内容を表わした図である。
例で得られる嵌合データの内容を表わした図である。
【図７】実施例において、再生運転の段階で実行される
処理の概要について説明するフローチャートである。
処理の概要について説明するフローチャートである。
【図８】実施例におけるインピーダンス制御演算の処理
の概要を説明するフローチャートである。
の概要を説明するフローチャートである。
１ ロボット本体 ２ ロボットコントローラ ３ 力センサ ４，５ マスターワーク １１，３１ ケーブル ２１ 中央演算処理装置（ＣＰＵ） ２２ ＲＯＭ ２３ ＲＡＭ ２４ 不揮発性メモリ ２５ 教示操作盤 ２６ 入出力装置 ２７ ロボット軸制御部 ２８ サーボ回路 ２９ バス ３０ 信号処理装置 ４１ 突起 ５１ 穴
フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０５Ｂ 19/42
Claims (5)
- 【請求項１】 嵌め合い作業対象ワークの一方を代表す
るマスターワークを支持するロボットに該嵌め合い作業
を予備的に教示する段階と、 前記予備教示の下で前記ロボットの再生運転を行なうこ
とを通して前記嵌め合い作業に関する嵌合データを取得
する段階を含み、 前記再生運転は、少なくともその一部について力制御を
行なう条件で実行されるようにした、力制御ロボットを
用いて嵌合データを取得する方法。 - 【請求項２】 嵌め合い作業対象ワークの一方を代表す
るマスターワークを支持するロボットに該嵌め合い作業
を予備的に教示する段階と、 前記予備教示の下で前記ロボットの再生運転を行なうこ
とを通して前記嵌め合い作業に関する嵌合データを取得
する段階を含み、 前記再生運転は、少なくともその一部についてインピー
ダンス制御を行なう条件で実行されるようにした、力制
御ロボットを用いて嵌合データを取得する方法。 - 【請求項３】 前記嵌合データが、前記再生運転過程で
嵌め合い進行状態が異なる少なくとも二つの状態におけ
るロボット位置に基づいて計算される請求項１または請
求項２に記載された力制御ロボットを用いて嵌合データ
を取得する方法。 - 【請求項４】 前記嵌合データが、少なくとも前記嵌め
合い作業のアプローチ点の位置・姿勢を表わすデータと
嵌め合い実行の為のロボットの移動方向を表わすデータ
を含んでおり、 これら嵌合データが、前記再生運転過程で嵌め合い進行
状態が異なる少なくとも二つの状態におけるロボット位
置に基づいて計算される請求項１または請求項２に記載
された力制御ロボットを用いて嵌合データを取得する方
法。 - 【請求項５】 前記嵌合データが、少なくとも前記嵌め
合い作業のアプローチ点の位置・姿勢を表わすデータ、
嵌め合い実行の為のロボットの移動方向を表わすデータ
並びに嵌め合い実行の為のロボットの移動距離を表わす
データを含んでおり、 これら嵌合データが、前記再生運転過程で嵌め合い進行
状態が異なる少なくとも二つの状態におけるロボット位
置に基づいて計算される請求項１または請求項２に記載
された力制御ロボットを用いて嵌合データを取得する方
法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP02333495A JP3577124B2 (ja) | 1995-01-19 | 1995-01-19 | 力制御ロボットを用いて嵌合データを取得する方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP02333495A JP3577124B2 (ja) | 1995-01-19 | 1995-01-19 | 力制御ロボットを用いて嵌合データを取得する方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08194521A true JPH08194521A (ja) | 1996-07-30 |
| JP3577124B2 JP3577124B2 (ja) | 2004-10-13 |
Family
ID=12107692
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP02333495A Expired - Fee Related JP3577124B2 (ja) | 1995-01-19 | 1995-01-19 | 力制御ロボットを用いて嵌合データを取得する方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3577124B2 (ja) |
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005059640A (ja) * | 2003-08-08 | 2005-03-10 | Toyoda Mach Works Ltd | パワーアシスト装置、その制御方法および搬送装置 |
| JP2006212741A (ja) * | 2005-02-04 | 2006-08-17 | National Institute Of Advanced Industrial & Technology | タスクスキル生成装置 |
| JP2006263897A (ja) * | 2005-03-25 | 2006-10-05 | National Institute Of Advanced Industrial & Technology | タスクスキルによる丸型ハンドルバルブ操作装置 |
| JP2010162687A (ja) * | 2010-04-23 | 2010-07-29 | National Institute Of Advanced Industrial Science & Technology | ロボット及びハンドの制御情報を確定するためのマスタ・スレーブ装置及び制御情報確定方法 |
| JP2018073296A (ja) * | 2016-11-02 | 2018-05-10 | 富士機械製造株式会社 | 工作機械に関する加工制御システム |
| US10220513B2 (en) | 2016-07-22 | 2019-03-05 | Seiko Epson Corporation | Robot control apparatus, robot and robot system |
| US10537995B2 (en) | 2017-05-08 | 2020-01-21 | Seiko Epson Corporation | Controller and control method of robot, and robot system |
| CN114434419A (zh) * | 2020-10-30 | 2022-05-06 | 精工爱普生株式会社 | 机器人的控制方法 |
| US11839978B2 (en) | 2020-10-16 | 2023-12-12 | Seiko Epson Corporation | Method of adjusting force control parameter |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH04141701A (ja) * | 1990-10-02 | 1992-05-15 | Nippondenso Co Ltd | 産業用ロボットの制御装置及びその制御方法 |
| JPH05192887A (ja) * | 1992-01-20 | 1993-08-03 | Ishikawajima Harima Heavy Ind Co Ltd | ロボットハンド |
| JPH05305591A (ja) * | 1992-05-01 | 1993-11-19 | Kobe Steel Ltd | 組立ロボット |
| JPH06143171A (ja) * | 1992-10-28 | 1994-05-24 | Toshiba Corp | ロボット |
-
1995
- 1995-01-19 JP JP02333495A patent/JP3577124B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH04141701A (ja) * | 1990-10-02 | 1992-05-15 | Nippondenso Co Ltd | 産業用ロボットの制御装置及びその制御方法 |
| JPH05192887A (ja) * | 1992-01-20 | 1993-08-03 | Ishikawajima Harima Heavy Ind Co Ltd | ロボットハンド |
| JPH05305591A (ja) * | 1992-05-01 | 1993-11-19 | Kobe Steel Ltd | 組立ロボット |
| JPH06143171A (ja) * | 1992-10-28 | 1994-05-24 | Toshiba Corp | ロボット |
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005059640A (ja) * | 2003-08-08 | 2005-03-10 | Toyoda Mach Works Ltd | パワーアシスト装置、その制御方法および搬送装置 |
| JP2006212741A (ja) * | 2005-02-04 | 2006-08-17 | National Institute Of Advanced Industrial & Technology | タスクスキル生成装置 |
| JP4534015B2 (ja) * | 2005-02-04 | 2010-09-01 | 独立行政法人産業技術総合研究所 | マスタ・スレーブ式ロボット制御情報確定方法 |
| JP2006263897A (ja) * | 2005-03-25 | 2006-10-05 | National Institute Of Advanced Industrial & Technology | タスクスキルによる丸型ハンドルバルブ操作装置 |
| JP2010162687A (ja) * | 2010-04-23 | 2010-07-29 | National Institute Of Advanced Industrial Science & Technology | ロボット及びハンドの制御情報を確定するためのマスタ・スレーブ装置及び制御情報確定方法 |
| US10220513B2 (en) | 2016-07-22 | 2019-03-05 | Seiko Epson Corporation | Robot control apparatus, robot and robot system |
| JP2018073296A (ja) * | 2016-11-02 | 2018-05-10 | 富士機械製造株式会社 | 工作機械に関する加工制御システム |
| US10537995B2 (en) | 2017-05-08 | 2020-01-21 | Seiko Epson Corporation | Controller and control method of robot, and robot system |
| US11839978B2 (en) | 2020-10-16 | 2023-12-12 | Seiko Epson Corporation | Method of adjusting force control parameter |
| CN114434419A (zh) * | 2020-10-30 | 2022-05-06 | 精工爱普生株式会社 | 机器人的控制方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3577124B2 (ja) | 2004-10-13 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| EP1936458B1 (en) | Device, method, program and recording medium for robot offline programming | |
| EP0383944B1 (en) | Action teaching method and control apparatus for a robot | |
| JP6924145B2 (ja) | ロボット教示方法及びロボットアーム制御装置 | |
| WO1995008143A1 (fr) | Procede de correction de programmes d'apprentissage pour robots | |
| KR20180069031A (ko) | 로봇의 다이렉트 교시방법 | |
| JPH079606B2 (ja) | ロボット制御装置 | |
| JP2015000455A (ja) | ロボット装置及びロボット装置の制御方法 | |
| JPH1133960A (ja) | ロボット制御方法 | |
| JP2024512827A (ja) | 適応コンプライアンスに基づいたロボット組立のためのシステムおよび方法 | |
| JP3577124B2 (ja) | 力制御ロボットを用いて嵌合データを取得する方法 | |
| JPH09136279A (ja) | 力制御ロボットを用いた位相合わせ嵌合方法 | |
| JP4396553B2 (ja) | ロボット制御装置，コンピュータプログラム | |
| JP3193878B2 (ja) | 嵌合作業を行なうための協調ロボットシステム | |
| JP2667153B2 (ja) | 複腕装置の直接教示方法 | |
| JPH08174460A (ja) | 組立用ロボットによるワーク自動組付方法およびその装置 | |
| JPH05261682A (ja) | 産業用ロボットのキャリブレーション方式 | |
| JPH06304893A (ja) | 位置決め機構のキャリブレーション方式 | |
| JPH05111886A (ja) | ロボツトマニピユレータのキヤリブレーシヨン点教示方法およびキヤリブレーシヨン作業方法 | |
| JPH05305591A (ja) | 組立ロボット | |
| JPH11191005A (ja) | ロボット制御装置 | |
| JPH0916228A (ja) | 力制御ロボットのモーメント誤差校正方法及び力制御 ロボット | |
| JPH0839465A (ja) | 産業用ロボットの撓み補正方法 | |
| JPS60134908A (ja) | ロボツトのテイ−チデ−タ補正方法 | |
| JPH02271405A (ja) | ロボットの制御方法 | |
| JP2520006B2 (ja) | ロボット教示方式 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20040316 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20040513 |
|
| A911 | Transfer of reconsideration by examiner before appeal (zenchi) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A911 Effective date: 20040519 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20040629 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20040709 |
|
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080716 Year of fee payment: 4 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090716 Year of fee payment: 5 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100716 Year of fee payment: 6 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100716 Year of fee payment: 6 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110716 Year of fee payment: 7 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120716 Year of fee payment: 8 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |