JPH04141701A - 産業用ロボットの制御装置及びその制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は、部品を作業対象に嵌め込んだり、作業対象に
挿入したり、作業対象にねじ締めしたりすることによっ
て、部品を作業対象に組み付ける産業用ロボットに関す
る。

［従来の技術］ 従来より、産業用ロボット、例えばティーチングプレイ
バックロボットは、一般に繰り返し再現性が良いため、
部品を毎回同じ所へ位置決めし、繰り返し同じ作業をし
て作業対象に組み付ける部品組付装置に用いられている
。したがって、ロボットには、昶み付は作業の成功率が
最大となる点、すなわち、最適な作業点を教示点として
教示する必要がある。

ところで、部品が組付けられる基板等の作業対象は、位
置決め機構によりある位置に固定されるが、作業対象の
精度、位置決め機構の性能により、その作業対象の固定
位置がある中心値とある大きさのばらつきを持つ。この
ため、ロボットの作業遂行部は、その中心値を狙って教
示されるべきであるが、この中心値は製品のロット（流
動数）や外気の温度変化により変化するので、作業者が
作業毎に計測することは不可能であ−っな。

そこで、特開昭６０−１９６８０８号公報や特開昭６１
２５３５０８号公報においては、専用の距離センサや視
覚センサを用いて作業対象の固定位置を事前に測定して
作業遂行部の教示点を自動的に修正する方法が提案され
ている。

［発明が解決しようとする課題］ ところが、従来の方法においては、距離センサや視覚セ
ンサを用いているので、距離センサや視覚センサにより
測定可能な作業対象に限られていた。この結果、距離セ
ンサや視覚センサにより測定不可能な作業対象において
は、作業の成功率を向上することが困難であった。

例えば、それぞれ締結穴を有する２枚の板部材をねじ締
めする場合に、センサ＠（上側）の板部材の締結穴しか
測定できない。このため、上下の板部材の締結穴がずれ
ている場合に、下側の板部材の締結穴を測定できないの
で、作業遂行部の教示点を上側の板部材の締結穴に基づ
いて修正しても２枚の板部材をねじ締めできなかった。

また、従来の方法においては、作業毎に距離センサや視
覚センサによる作業対象の固定位置の測定を行う必要が
あり、しかも測定時間が比較的長いため、サイクルタイ
ムが長くなるという不具合があった。

本発明は、距離センサや視覚センサにより測定不可能な
作業対象であっても作業の成功率を自動的に向上でき、
且つサイクルタイムを短縮できる産業用ロボットの提供
を目的とする。

［課題を解決するための手段］ 本発明の産業用ロボットは、作業対象に作業を行うため
の作業遂行部と、この作業遂行部に教示点を教示すると
ともに、その教示点に基づいて前記作業遂行部の動作を
制御する制御手段とを備え、前記制御手段は、前記作業
遂行部の作業の合否を判定するとともに、その合否情報
を発信する判定手段を有し、前記作業遂行部に、前記教
示点を中心にして前記教示点の周辺で作業を行わせて、
前記判定手段からの前記合否情報に基づいて前記教示点
およびその周辺から探求した最適な作業点に前記教示点
を修正する技術手段を採用した。

［作用］ 作業遂行部が教示された教示点を中心に作業対象に作業
を行った際に、判定手段によって作業の合否が判定され
る。そして、教示点においての作業が不成功であった場
合、あるいは教示点においての作業の合否に拘らず、教
示点の周辺で作業対象に作業を行った際にもそのつと判
定手段によって作業の合否が判定され、その合否情報が
発信される。

このようにして、作業遂行部の稼働中に、制御手段が判
定手段からの合否情報に基づいて、教示点を中心に教示
点の周辺を探索しながら、教示点およびその周辺から最
適な作業点を探求する。そして、この探求した最適な作
業点に作業遂行部の教示点を修正していく。

したがって、作業遂行部の稼働中に、この制御を繰り返
すことによって、距離センサや視覚センサにより測定不
可能な作業対象であっても作業の成功率を自動的に向上
させることが可能となる。

［発明の効果コ 距離センサや視覚センサにより測定不可能な作業対象で
あっても作業の成功率を自動的に向上させることができ
る。また、稼働中に作業の成功率を向上させることがで
きるので、サイクルタイムを短縮することができる。

［実施例］ 本発明の産業用ロボットを第１図ないし第１３図に示す
実施例に基づき説明する。

第１図ないし第４図は本発明の第１実施例を示す、第１
図および第２図は産業用ロボットの位置ずれ修正方法を
示すフローチャートで、第３図はロボット制御装置を示
すブロック図である。

ロボット制御装置１は、作業遂行部２およびロボット制
御回路３を有する。

作業遂行部２は、サーボモータ２１、およびロボットハ
ンド２２を有する。サーボモータ２１は、ロボット制御
装置１による指令に基づいてロボットハンド２２を駆動
する。ロボットハンド２２は、第４図に示すように、サ
ーボモータ２１により駆動されて、基板２３の穴２４内
にランプ２５を挿入することにより、基板２３へのラン
プ２５の組み付けを行う。このランプ２５は、基板２３
に組み付けられると、外周に設けられた爪２６が基板２
３に係止されて基板２３に固定されるものである。

ロボット制御回路３は、本発明の制御手段であって、セ
ンター・コントロール・ユニット（以下ＣＰＵと記述す
る）４、ランダム・アクセス・メモリ（以下ＲＡＭと記
述する）５、リード　オンリ・メモリ（以下ＲＯＭと記
述する）６および駆動回路７を内蔵している。

ＣＰＵ　４は、作業の合否を判定するセンサ８、および
このセンサ８のセンサ信号を取り込むために信号の変換
を行うインタフェース９を有するとともに、作業遂行部
２に動作を教示する機能や、センサ信号に基づいて教示
点Ｐ。および教示点Ｐ。から探査距離りだけ四方に離れ
た探査点Ｐ１〜Ｐ４　（第８図参照）から探求した最適
な作業点に教示点を修正する機能を有する。

センサ８は、ロボットハンド２２に配設され、ロボット
ハンド２２がチャック位置でランプ２５を掴んだときに
オン状態となる。そして、センサ８は、ロボットハンド
２２が作業を行った際に、ロボットハンド２２にランプ
２５が残っていない（作業の成功）時にオフ状態となり
、逆に残っている（作業の不成功）時にオン状態が継続
される。すなわち、ＣＰＵ４は、センサ８がオフ状態と
なったときに作業が成功したと判定し、センサ８がオン
状態が継続されたときに作業が不成功であると判定する
。

ＲＡＭ　５は、ＣＰＵ　４により教示された教示データ
を書き込むことが可能な記憶装置である。このＲＡＭ　
５は、ＣＰＵ　４により教示データが修正された際に、
前回の教示データを新しい教示データに更新する。また
、ＲＡＭ　５は、教示点Ｐ。における作業の不成功回数
を記憶するレジスタＲ８、および探査点Ｐ、〜Ｐ４にお
ける作業の成功回数を記憶するレジスタＲ１〜Ｒ４を持
っている６ＲＯＭ　６は、教示データに基づいた作業遂
行部２の制御手順（本発明にかかるプログラム）を記憶
する固定記憶装置である。

駆動回路７は、ＣＰＵ　４の出力に応じてサーボモータ
２１に指令（電圧値や電流値の変更等）を出すものであ
る。

ここで、プログラムを第１図および第２図に示すフロー
チャートに基づいて説明する。

プログラムの使用が第１回目であるか否かを判断する（
ステップＳ１）。第１回目ではない（ＮＯ）時、ステッ
プＳ３の制御を行う。

ステップＳ１において、第１回目である（Ｙｅｓ）時、
レジスタＲ８−Ｒ，〜Ｒムに記憶された作業の不成功回
数および作業の成功回数にＯを代入して初期化する（ス
テップＳ２３゜レジスタＲ０に記憶された作業の不成功
回数が限界値を越えているか否かを判定する（ステップ
Ｓ３）。作業の不成功回数が限界値を越えていない（Ｎ
ｏ）時、ステップＳ６の制御を行う。

ステップＳ３において、作業の不成功回数が限界値を越
えている（Ｙｅｓ）時、レジスタＲ１〜Ｒ４に記憶され
た作業の成功回数が最大となる探査点１番目Ｐ、に教示
点Ｐ。を修正しくステップＳ４）、レジスタＲ８，Ｒ１
−Ｒ４に記憶された作業の不成功回数および作業の成功
回数にＯを代入して初期化する（ステップＳ５）。

そして、ロボットハンド２２を教示点Ｐ０へ移動させ（
ステップＳ６）、ロボットハンド２２に作業を行わせる
（ステップＳ７）。

センサ８のセンサ信号を取り込んで、作業が成功したか
否かを判定する（ステップＳ８）。作業が成功した（Ｙ
ｅｓ）時、リターンする。

ステップＳ８において、作業が成功していない（ＮＯ）
時、レジスタＲ８の作業の不成功回数に１を加える（ス
テップＳ９）。そして、ロボットハンド２２を探査点Ｐ
１へ移動させ（ステップ５１０）、ロボットハンド２２
に作業を行わせる（ステップ５１１）。

作業が成功したか否かを判定する（ステップ５１２）。

作業が成功した（Ｙｅｓ）時、レジスタＲ，の作業の成
功回数に１を加えて（ステップ５１３）、リターンする
。

ステップＳ１２において、作業が成功していない（Ｎｏ
）時、ロボットハンド２２を探査点Ｐ２へ移動させ（ス
テップＳ１４〉、ロボットハンド２２に作業を行わせる
（ステップ＄１５）。

作業が成功したか否かを判定する（ステップ８１６）。

作業が成功した（Ｙｅｓ１時、レジスタＲ２の作業の成
功回数に１を加えて（ステップ５１７）、リターンする
。

ステップＳ１６において、作業か成功していない（Ｎｏ
）時、ロボットハンド２２を探査点Ｐ３へ移動させ（ス
テップ５１８）−ロボットハンド２２に作業を行わせる
〈ステップ５１９）。

作業が成功したが否かを判定する（ステップ５２０）。

作業が成功した（Ｙｅｓ１時、レジスタＲ１の作業の成
功回数に１を加えて（ステップ５２１）、リターンする
。

ステップＳ２０において、作業が成功していない（ＮＯ
）時、ロボットハンド２２を探査点Ｐ４へ移動させ（ス
テップ５２２）、ロボットハンド２２に作業を行わせる
（ステップ５２３）。

作業が成功したか否かを判定する（ステップ５２４）。

作業が成功した（Ｙｅｓ１時、レジスタＲ４の作業の成
功回数に１を加えて（ステップ５２５）、リターンする
。

ステップＳ２４において、作業が成功していない（ＮＯ
）時、エラーとなる。

第１実施例のプログラムの作用を第３図および第４図に
基づき説明する。

プログラム使用前に、探査距離にＬを、作業の不成功回
数の限界値にＭを代入する。また、第１回目にプログラ
ムを使用するときは、レジスタＲ０、Ｒ１−Ｒ４に記憶
された作業の不成功回数および作業の成功回数にＯを代
入して初期化する。

そして、ロボットハンド２２は、ランプ２５のチャック
場所でランプ２５をチャックした後に、教示点Ｐｏに移
動して基板２３の穴２４内にランプ２５を挿入する。こ
のとき、作業が成功した場合には、ランプ２５の爪２６
が基板２３に係止されて固定される。そして、ロボット
ハンド２２を上昇させると、ランプ２５はロボットハン
ド２２がら外れる。このため、センサ８の出力がオン状
態からオフ状態となる。

逆に、作業が不成功であった場合には、ランプ２５はロ
ボットハンド２２に残るので、センサ８の出力はオン状
態を継続する。

そして、ＣＰｔＪ　４は、センサ８の出力に応じて作業
の合否を判定する。センサ８の出力がオン状態であれば
、レジスタＲ０に記憶された作業の不成功回数に１を加
え、教示点Ｐ。がら＋Ｘだけ離れた探査点Ｐ１にロボッ
トハンド２２を移動させ、再作業を行う。

センサ８の出力がオフ状態となれば、レジスタＲ１に記
憶された作業の成功回数に１を加えて、最初からプログ
ラムを繰り返す。

作業が不成功であれは、順次探査点Ｐ２〜Ｐ４を変え再
作業を行い、成功した探査点Ｐ２へ−Ｐ。

に対応しｔ：レジスタＲ２〜Ｒ４に記憶された作業の成
功回数に１を加える。

そして、プログラムを繰り返し使用するうちに、レジス
タＲ６に記憶された作業の不成功回数が予め設定した限
界値Ｍ口辺上に達した場合は、記憶された作業の成功回
数の最大となるレジスタＲ３〜Ｒ４に対応した探査点Ｐ
１〜Ｐ４に教示点Ｐ。

を修正し、レジスタＲ８，Ｒ１−Ｒ４に記憶された作業
の不成功回数および作業の成功回数に０を代入して初期
化する。

以上のようなプログラムを繰り返すことによって、作業
遂行部２の稼働中に作業の成功率を自動的に向上させる
ことができる。また、作業の合否を判定するセンサ８も
低価格のもので良い。

さらに、距離センサや視覚センサ等で毎回組み付は位置
を測定するわけではないので、組み付は前に測定の時間
を設ける必要がないため、サイクルタイムを短縮するこ
とができ、且つそのサイクルタイム中のロボットの稼働
時間を長くすることができる。

第５図ないし第１０図は本発明の第２実施例を示す。第
５図は第１実施例と同じく基板２３にラン１２５を組み
付ける産業用ロボットの位置ずれ修正方法を示すフロー
チャートである。

探査距離りを算出しているか否かを判定する（ステップ
５３０）。探査距離りを算出していない（ＮＯ）時、教
示点Ｐ。における作業の成功率を測定したか否かを判定
する（ステップ５３１）、作業の成功率を測定している
（Ｙｅｓ）時、探査距離りの算出を行い（ステップ５３
２）、リターンする。

ステップＳ３１において、作業の成功率を測定していな
い（Ｎｏ）時、教示点Ｐ。における作業の成功率の測定
を行い（ステップ５３３）、リターンする。

ステップＳ３０において、探査距離りを算出しているい
ｅｓ）時、第６図に示すような周辺探査サブルーチンを
行い（ステップ５３４）、教示点Ｐ。の成功率と探査点
１番目ＰＩの成功率との間に廟意差があるか否かを判定
する（ステップ５３５）。有意差がない（Ｎｏ）時、リ
ターンする。

ステップＳ３５において、有意差がある（Ｙｅｓ１時、
教示点Ｐ。の成功率より探査点１番目Ｐ、の成功率が大
きい（Ｐ、＜ＰＩ　）か否かを判定する（ステップ５３
６）　。Ｐ、＜Ｐ、である（Ｙｅｓ１時、教示点Ｐ。を
探査点１番目Ｐ、に修正する（ステップ５３７）。そし
て、データ（探査距離し、組付回数Ｎ、教示点Ｐ０の成
功率、教示点Ｐ０、探査点Ｐ、〜Ｐ４における作業の成
功回数や、切り捨てられた探査点に対応したフラッグＦ
、を倒す）をクリアしくステップ３３８）、リターンす
る。

Ｐ　ｏ　＜　Ｐ　Ｉではない（ＮＯ）時、フラッグＦ１
を立てて、探査点１番目Ｐ、を切り捨てる（ステップ５
３９）。全ての探査点Ｐ１〜Ｐ４を切り捨てたか否かを
判定する（ステップ５４０）。全ての探査点Ｐ、〜Ｐ４
を切り捨てていない（ＮＯ）時、リターンする。

ステップＳ４０において、全ての探査点Ｐ、〜Ｐ４を切
り捨てな（ＹｅＳ１時、データ（探査距離し、組付回数
Ｎ、教示点Ｐ。の成功率、教示点Ｐ。、探査点Ｐ１〜Ｐ
４における作業の成功回数や、フラッグＦ、〜Ｆ４を倒
す）をクリアしくステップ５４１）、リターンする。

第６図は周辺探査を示すサブルーチンである。

フラッグＦ。が立っているか否かを判定する（ステップ
５５０）。

フラッグＦ。が立っていない（Ｎｏ）時、記憶されてい
る組付回数Ｎに１を加えてＲＡＭ　５に記憶しくステッ
プ５５１）、ロボットハンド２２を教示点Ｐｏへ移動さ
せ（ステップ５５２）、ロボットハンド２２に作業を行
わせる（ステップ５５３）。

センサ８のセンサ信号を取り込んで、作業が成功したか
否かを判定する（ステップ５５４）。作業が成功した（
Ｙｅｓｊ時、レジスタＲ８の成功回数に１を加えて（ス
テップ５５５）、教示点Ｐ。における作業の成功率の測
定を行う（ステップ８５６）。

そして、フラッグＦ。を立てて（ステップ５５７）、プ
ログラムに戻る。

ステップＳ５４において、作業が成功していない（Ｎｏ
）時、ステップ３５６を行う。

ステップＳ５０において、フラッグＦ。が立っている（
Ｙｅｓ）時、フラッグＦ１が立っているが否かを判定す
る（ステップ８５８）。

フラッグＦ１が立っていない（Ｎｏ）時、ロボットハン
ド２２を探査点Ｐ、に移動させ（ステップ５５９）、ロ
ボットハンド２２に作業を行わせる（ステップ５６０）
。

作業が成功したか否かを判定する（ステップ５６１）。

作業が成功した（Ｙｅｓ）時、レジスタＲ１の作業の成
功回数に１を加えて（ステップ５６２）、教示点Ｐ１に
おける作業の成功率の測定を行う（ステップ５６３）。

そして、フラッグＦ、を立てて（ステップ５６４）、プ
ログラムに戻る。

ステップＳ６１において、作業が成功していない（ＮＯ
）時、ステップＳ６３を行う。

ステップ５５８において、フラッグＦ、が立っている（
ＹｅＳ１時、フラッグＦ２が立っているか否かを判定す
る（ステップ５６５）。

フラッグＦ２が立っていない（Ｎｏ＞時、ロボットハン
ド２２を探査点Ｐ２に移動させ（ステップ８６６）、ロ
ボットハンド２２に作業を行わせる（ステップ５６７）
　。

作業が成功したか否かを判定する（ステップ８６８）。

作業が成功した（Ｙｅｓ）時、レジスタＲ２の作業の成
功回数に１を加えて（ステップ５６９）、教示点Ｐ２に
おける作業の成功率の測定を行う（ステップ５７０）。

そして、フラッグＦ２を立てて（ステップ５７１）、プ
ログラムに戻る。

ステップ３６８において、作業が成功していない（Ｎｏ
）時、ステップＳ７０を行う。

ステップＳ６５において、フラッグＦ２が立っている（
ＹｅＳ）時、フラッグＦ３が立っているか否かを判定す
る〈ステップ５７２）。

フラッグＦ３が立っていない（ＨＯ）時、ロボットハン
ド２２を探査点Ｐ、に移動させ（ステップ５７３）、ロ
ボットハンド２２に作業を行わせる（ステップ５７４）
。

作業が成功したか否かを判定する（ステップ５７５）。

作業が成功した（ｙｅｓ）時、レジスタＲ５の作業の成
功回数に１を加えて（ステップ８７６）、教示点Ｐ３に
おける作業の成功率の測定を行う（ステップ５７７）。

そして、フラッグＦ、を立てて（ステップ３７８）、プ
ログラムに戻る。

ステップＳ７５において、作業が成功していない（Ｎｏ
）時、ステップＳ７７を行う。

ステップＳ７２において、フラッグＦ３が立っている（
Ｙｅｓ１時、フラッグＦ４が立っているか否かを判定す
る（ステップ５７９）。

フラッグＦ４が立っていない（ＮＯ）時、ロボットハン
ド２２を探査点Ｐ４に移動させ（ステップ５８０）、ロ
ボットハンド２２に作業を行わせる（ステップ５８１）
。

作業が成功したか否かを判定する（ステップ５８２）。

作業が成功した（Ｙｅｓ）時、レジスタＲ４の作業の成
功回数に１を加えて（ステップ５８３）、教示点Ｐ４に
おける作業の成功率の測定を行う（ステップ５８４）。

そして、フラッグＦ、を倒しくステップ５８５）−探査
点Ｐ、〜Ｐ３のうちに切捨てありか否かを判定する（ス
テップ８８６）。切捨てがない（Ｎｏ）時、フラッグＦ
１〜Ｆ、を倒しくステップ５８７）、プログラムに戻る
。

切捨てがある（Ｙｅｓ１時、その探査点１番目Ｐ１に対
応したフラッグＦ、以外を倒しくステップ８８８）、プ
ログラムに戻る。

ステップＳ８２において、作業が成功していない（ＮＯ
）時、ステップＳ８４を行う。

ステップＳ７９において、フラッグＦ４が立っている（
Ｙｅｓ１時、ステップＳ８５を行う。

第２実施例のロボット制御装置１の作用を第７図ないし
第１０図に基づき説明する。

初めて、プログラムを使用する場合、探査距離りの算出
を行う。探査圧１ｌＩＬの算出は、最初に教示された教
示点Ｐ。の成功率を測定する。成功率は、必要な組付回
数だけその教示点Ｐ。に作業を行って、そのときの作業
の成功回数をその組付回数で割ったものを成功率とする
。ただし、成功率を測定するためにはその時点での成功
率に比例するような関数を使用する。その関数の一例と
して式１を用いる。

式１・・・必要な組付回数−２９０×成功率＋１０式１
の場合、成功率が０％でも最低１０回、成功率が１００
％ならば３００回組み付けることになる。

これにより作業の成功率は、その成功率が高いほど組付
回数が増加するので、精度良く測定されることになる。

組付回数が必要な組付回数を満たした場合、探査圧′Ｎ
Ｌの算出を行う。探査距離りは、式２で示すように、先
程求めた成功率の関数として求める。

式２・・・探査距離＝ｆ（成功率）＝ｇ（位置）式２で
使用される関数は、第７図のグラフで表した、予め求め
た組付は位置（最初の教示点Ｐ。）とその成功率の関数
ｇ（位置）の逆関数ｆ（成功率）とする。

ここで、ｆ〈成功率）は、ｇ（位置）の逆関数そのもの
でなくても、教示点Ｐ。の位１ずれが比較的小さい場合
は、第７図のグラフで表した、近似関数ｈ（成功率〉を
用いても良い。

つぎに、探査距離りが算出された後プログラムに入ると
、探査圧ＭＬを基にして周辺探査を行う。

これはプログラムに入る毎に、教示点Ｐ。および異なっ
た探査点で順次作業を行い、その点での成功率を記憶す
る。

周辺探査は、例えば平面位置を修正する場合、第８図に
示すように、教示点Ｐ。よりχ軸方向に対して算出され
た探査距離りだけ士した２点く探査点Ｐ１、Ｐ２　）と
教示点Ｐ０よりＹ軸方向に対して算出された探査距離り
だけ±した２点く探査点Ｐ５、Ｐ４）との合計４点に対
し成功率の測定を行う。

探査点Ｐ、への組み付けが１回終了する毎に、教示点Ｐ
０の成功率と探査点Ｐ、の成功率との間に成功率の差が
あることに有意差があるか否かを判定する。判定式は、
式３のようになる。１９６は誤判定率５％で判定する場
合である。

Ｓｏ−Ｓ 弐３・・・　　　　　　　　〉１９６ Ｓ＝Ｓ、の成功率とＳ、の成功率との平均値Ｎ−組付回
数（教示点と探査点との組付回数は等しいとする） Ｓｏ−教示点の成功率 Ｓｌ−探査点１番目の成功率 もし、ここで、式３の右辺が左辺より大きければ、教示
点Ｐ。の成功率と探査点１番目Ｐ、の成功率との間に有
意差があると言える。

有意差がなければ、つぎの探査点または教示点Ｐｏの作
業を続ける。もし、有意差があり、なおかつ教示点Ｐ０
の成功率より探査点１番目Ｐ、の成功率が大きければ、
教示点Ｐ。をその探査点１番目Ｐ１に修正する。もし有
意差があり、なおかつ教示点の成功率Ｐ０より探査点１
番目ＰＩの成功率が低ければその探査点１番目Ｐ１を切
り捨てた後に、その他の探査点または教示点Ｐ。の作業
を続ける。

もし、全ての探査点が切り捨てられたなら、教示点Ｐ０
の成功率が最も高いと言える。このため、データ（探査
距離し、組付回数Ｎ、教示点Ｐ０の成功率、教示点Ｐ。

や探査点Ｐ、〜Ｐ４における作業の成功回数）をクリア
して、再び探査距離りを算出することから始める。

以上の作用を繰り返すことによって、第９図のグラフに
表すように、本発明装置においては教示点Ｐ。の成功率
が高くなり不良率が低くなるように自動的に修正されて
いくので、第１０図のグラフに表すように、従来のもの
に対してに不良率を低減できるにの方式の場合、組み付
は速度は、教示点Ｐ。で組み付ける場合も、探査点Ｐ、
で組み付ける場合も同じであるという利点がある。

第１１図は本発明の第３実施例を示し、ねじ締め作業を
示す図である。

このねじ締め作業は、ねじ１０１により基板１０２に締
め付ける被基板１０３の締め付は位置以外にねし送り機
種の締付はモータ（図示せず）の回転速度がトルク精度
に寄与する。このため、この実施例では、ねじ締めドラ
イバ１０４が所定のトルクに入ったら成功、所定のトル
ク外なら不成功と判定するトルクセンサ１０５を採用し
ている。

ここで、１０６はねじ１０１およびねじ締めドライバ１
０４を基板１０２の締め付は位置に案内するガイドシリ
ンダである。

第１２図および第１３図は本発明の第４実施例を示し、
集積回路部品を基板の穴内に挿入する作業を示す図であ
るに の実施例は、集積回路部品１１１を基板１１２の各穴１
１３内に挿入するもので、平面位置に加え、回転方向を
加えた６個の探査点について作業の成功率が最適な作業
点を探求する。ここで、１１４は作業の合否を判定する
センサである。

（変形例） 判定手段は、作業の合否を判定できるものであれば本実
施例に限定されない。例えば、有接触位置センサ、非接
触位置センサ、変位センサ、速度センサ、加速度センサ
等を用いることができる。

本発明は、組み付けの際の速度、加速度、力等が作業の
成功率に寄与しているものならばどのような産業用ロボ
ットのロボット制御装置でも適応できる。

【図面の簡単な説明】

第１図ないし第４図は本発明の第１実施例を示す。第１
図および第２図は本発明にかかるプログラムを示すフロ
ーチャート、第３図はロボット制御装置を示すブロック
図、第４図はランプを基板の穴内に挿入する作業を示す
概略図である。 第５図ないし第１０図は本発明の第２実施例を示す。第
５図は本発明にかかるプログラムを示すフローチャート
、第６図は周辺探査を示すサブルーチン、第７図は作業
の成功率と教示点との関係を表すグラフ、第８図は教示
点と探査点とを示す概略図である。また、第９図は本発
明装置と従来装置とにおける１日当たりの平均不良率を
比較したグラフ、第１０図は本発明装置における２時間
当たりの平均不良率の推移を表したグラフである。 第１１図は本発明の第３実施例を示し、ねじ締め作業を
示す概略図で、第１２図および第１３図は本発明の第４
実施例を示し、集積回路部品を基板の穴内に挿入する作
業を示す概略図である。 図中

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １）作業対象に作業を行うための作業遂行部と、この作
   業遂行部に教示点を教示するとともに、その教示点に基
   づいて前記作業遂行部の動作を制御する制御手段と を備え、 前記制御手段は、前記作業遂行部の作業の合否を判定す
   るとともに、その合否情報を発信する判定手段を有し、 前記作業遂行部に、前記教示点を中心にして前記教示点
   の周辺で作業を行わせて、 前記判定手段からの前記合否情報に基づいて前記教示点
   およびその周辺から探求した最適な作業点に前記教示点
   を修正することを特徴とする産業用ロボット。