JPS6272004A - ロボツト - Google Patents
ロボツトInfo
- Publication number
- JPS6272004A JPS6272004A JP60211022A JP21102285A JPS6272004A JP S6272004 A JPS6272004 A JP S6272004A JP 60211022 A JP60211022 A JP 60211022A JP 21102285 A JP21102285 A JP 21102285A JP S6272004 A JPS6272004 A JP S6272004A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- data
- function
- external condition
- knowledge base
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Feedback Control In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
この発明はロボットに係り、特に堆論機能をもったロボ
ットに関する。
ットに関する。
〔発明の技術的背景およびその問題点〕従来、ロボット
は、予め人間がマニプレータを動して教示することによ
って動かすプレイバックロボットや、順序、位置および
そのほかの情報を数値によって指令する数値制御ロボッ
トや、感覚機能および認識機能によって行動決定する知
能ロボットなどがある。
は、予め人間がマニプレータを動して教示することによ
って動かすプレイバックロボットや、順序、位置および
そのほかの情報を数値によって指令する数値制御ロボッ
トや、感覚機能および認識機能によって行動決定する知
能ロボットなどがある。
これらロボットのうちセンサを多数配ｆｆ１Ｌ、センサ
出力に基づいて行動する知能ロボットが一番進んだロボ
ットとされている。
出力に基づいて行動する知能ロボットが一番進んだロボ
ットとされている。
しかし、いずれのロボットも、予め作成したプログラム
に基づいて行動するもので、予期されない状態において
は、停止や誤動作、さらには未完成状態で次の行動に進
むなどの問題点があった。
に基づいて行動するもので、予期されない状態において
は、停止や誤動作、さらには未完成状態で次の行動に進
むなどの問題点があった。
例えば、円柱状のゴールに円形状の穴のあいた手ヮ、シ
ャを挿入する工程をロボットにより実行した場合、すべ
ての手ワッシャが正確に成形された部品として、ロボッ
トアームは予め教示されたプログラムで、一枚のワッシ
ャをマガジンから取り出し、ボールへの指し込み動作を
実行する。この工程において、マガジン内に穴形状に不
良なもの例えばけがき不良と思われる突起がある場合ボ
ールに挿入されないことになるが、ロボットは挿入動作
をし、その部品が挿入されていなくても、次の工程への
搬送と共に、次のボールが到来し、そのボールへの挿入
操作を実行してしまう。
ャを挿入する工程をロボットにより実行した場合、すべ
ての手ワッシャが正確に成形された部品として、ロボッ
トアームは予め教示されたプログラムで、一枚のワッシ
ャをマガジンから取り出し、ボールへの指し込み動作を
実行する。この工程において、マガジン内に穴形状に不
良なもの例えばけがき不良と思われる突起がある場合ボ
ールに挿入されないことになるが、ロボットは挿入動作
をし、その部品が挿入されていなくても、次の工程への
搬送と共に、次のボールが到来し、そのボールへの挿入
操作を実行してしまう。
従って、上記挿入不良のワークは次工程の組立に影響す
るため検査工程で検査して不良とし、人間による手直し
、又は人間が挿入不良のワッシャを除去し、再び挿入工
程への搬送ラインへセットするなどの操作をしていた。
るため検査工程で検査して不良とし、人間による手直し
、又は人間が挿入不良のワッシャを除去し、再び挿入工
程への搬送ラインへセットするなどの操作をしていた。
この発明は上記点に対処してなされたもので、ロボット
による動作において予期されない状態で、停止、誤動作
、未完成などの動作することなく当該状態に対応した動
作を実行する口Ｍ ｙ ）を提供するものである。
による動作において予期されない状態で、停止、誤動作
、未完成などの動作することなく当該状態に対応した動
作を実行する口Ｍ ｙ ）を提供するものである。
予め定められたプログラムおよび学習内容を知識ベース
に記憶する手段と、上記知識ペースおよび入力データの
分析結果を基に堆論、発見、学習を行い最適動作制御信
号を作成する手段と、上記動作制御信号によりロボット
動作させる手段を設けたロボットを得るものである。
に記憶する手段と、上記知識ペースおよび入力データの
分析結果を基に堆論、発見、学習を行い最適動作制御信
号を作成する手段と、上記動作制御信号によりロボット
動作させる手段を設けたロボットを得るものである。
〔発明の実施例〕
次に、本発明ロボットの実施例を図面を参照して説明す
る。
る。
第１図に堆論機能を有するロボットの構成図を示めす。
即ち、人間との会話で予め定められた動作プログラムを
動作指令（１）としてロボットに教示することは従前の
通りである。この機能にさらに次の機能を付加する。ロ
ボットの動作経験（２）を外的条件・データ（３）とし
て記憶する。この外的条件・データ（３）について分析
し、ロボットの動作に適応し得るデータとして保存する
機能、外的条件・データから加工したデータを作り出す
学習機能、外的条件データを組み合わせて得られる発見
機能、外的条件、データから予想されるデータを得る堆
論機能、これら各機能を選択してロボットを操作する動
作決定・指令機能を出力する制御系（４）を有する。こ
の制御系（４）によって得られる機能の結果は知識とし
て知識ペース（５）に記憶される。従って、制御系（４
）によって、適宜知識ベース（５）から読み出し、ロボ
ット動作を実行できるように構成する。
動作指令（１）としてロボットに教示することは従前の
通りである。この機能にさらに次の機能を付加する。ロ
ボットの動作経験（２）を外的条件・データ（３）とし
て記憶する。この外的条件・データ（３）について分析
し、ロボットの動作に適応し得るデータとして保存する
機能、外的条件・データから加工したデータを作り出す
学習機能、外的条件データを組み合わせて得られる発見
機能、外的条件、データから予想されるデータを得る堆
論機能、これら各機能を選択してロボットを操作する動
作決定・指令機能を出力する制御系（４）を有する。こ
の制御系（４）によって得られる機能の結果は知識とし
て知識ペース（５）に記憶される。従って、制御系（４
）によって、適宜知識ベース（５）から読み出し、ロボ
ット動作を実行できるように構成する。
このような機能を持たせることにより、ロボット動作に
ついて常に外的条件とデータを入力することにより制ａ
系で判断し、都度外的条件・データの入力に対応した最
適な口ざット動作制御し、誤動作不完全動作などの望ま
しくない動作を減少するものである。
ついて常に外的条件とデータを入力することにより制ａ
系で判断し、都度外的条件・データの入力に対応した最
適な口ざット動作制御し、誤動作不完全動作などの望ま
しくない動作を減少するものである。
次に第２図を参照して組立工程における部品供給口〆ツ
）の行路の決定について説明する。
）の行路の決定について説明する。
外数ノ組立スｆ −ジョン２１ ａ ｓ ２１ ｂ −
２１ｎ 、 ２２ ａ。
２１ｎ 、 ２２ ａ。
２２ ｂ・・・２２ ｎの２列の自動化ラインに部品供
給ロボットライン四に沿って制１ｆｉｌ糸からの指示に
基づいて部品供給しているものとする。これらのライン
においては、組立が）ｌＦ［に進むように、夫々のロボ
ットの動作速度が選択され、各ステーションＩ２１１１
Ｃ？Ｊにおける部品の不足速度も予め把握されているた
め、部品供給行路のプログラムもそれらを考慮しながら
選択される。
給ロボットライン四に沿って制１ｆｉｌ糸からの指示に
基づいて部品供給しているものとする。これらのライン
においては、組立が）ｌＦ［に進むように、夫々のロボ
ットの動作速度が選択され、各ステーションＩ２１１１
Ｃ？Ｊにおける部品の不足速度も予め把握されているた
め、部品供給行路のプログラムもそれらを考慮しながら
選択される。
このように選択された工程において例えば組立ステーシ
ョン（２１Ｃ）にトラブルが発生し、ランプが点灯した
とすると、当該ステーション（２１Ｃ）へ作業者が出向
する。
ョン（２１Ｃ）にトラブルが発生し、ランプが点灯した
とすると、当該ステーション（２１Ｃ）へ作業者が出向
する。
さらにステーション（２１Ｆ）でもトラブルが発生した
とすると、ランプが点灯する。このランプの点灯により
、作業者はステージ、ン（２１Ｃ）のトラブルを解決し
たのち、肖然ステーション（２１Ｆ）のトラブルを解決
すべく行動する。
とすると、ランプが点灯する。このランプの点灯により
、作業者はステージ、ン（２１Ｃ）のトラブルを解決し
たのち、肖然ステーション（２１Ｆ）のトラブルを解決
すべく行動する。
このような時、部品供給ロボット （図示せず）の制御
系にはランプの点灯と共に信号が入力する。
系にはランプの点灯と共に信号が入力する。
この入力データを基に部品供給口ゲットの行路を修正す
る。
る。
この修正法には種々の手段があるが例えばステーション
（２１Ｃ）の修理後ステーション（２１Ｆ）に作業者が
行動するという学習機能によりその時作業スペースの面
から作業者がステーション（２１Ｄ）（２１Ｅ）を含む
ライン四を横切って行動するという堆論を行う。これら
の学習機能と堆論機能と初期のプログラムとから口〆ッ
トの部品供給行路プログラムを作成する。例えばステー
ション２１ ａ→２２ ａ −ｈ ２１ ｂ →２２
ｂ −２２ｃ −２２ｄ −２２ｚ →２１ ａ →２
２Ｇ→２１ ｎ→２２ ｎというプログラムを作成し、
ロボット制御する。
（２１Ｃ）の修理後ステーション（２１Ｆ）に作業者が
行動するという学習機能によりその時作業スペースの面
から作業者がステーション（２１Ｄ）（２１Ｅ）を含む
ライン四を横切って行動するという堆論を行う。これら
の学習機能と堆論機能と初期のプログラムとから口〆ッ
トの部品供給行路プログラムを作成する。例えばステー
ション２１ ａ→２２ ａ −ｈ ２１ ｂ →２２
ｂ −２２ｃ −２２ｄ −２２ｚ →２１ ａ →２
２Ｇ→２１ ｎ→２２ ｎというプログラムを作成し、
ロボット制御する。
即ち、作業者の行動する範囲は避けて行動するプログラ
ムを作る。このような制御の７０−チャートを第３図に
示めす。
ムを作る。このような制御の７０−チャートを第３図に
示めす。
即ち、正常動作Ｇυをしていて、上記のようにトラブル
が発生Ｃ３２すると、トラブルの対応策（回避行路）を
堆論（至）し、トラブルが解除（ロ）するまでトラブル
に対応した動作を繰り返えす。トラブルが解除すると、
その内容を知顔ベースの学習として入力しくト）正常動
作に戻し続行する□□□。
が発生Ｃ３２すると、トラブルの対応策（回避行路）を
堆論（至）し、トラブルが解除（ロ）するまでトラブル
に対応した動作を繰り返えす。トラブルが解除すると、
その内容を知顔ベースの学習として入力しくト）正常動
作に戻し続行する□□□。
また、組立ラインでの上記円柱状ピンへのワッシャー挿
入工程において、ロサットによりワッシャーを挿入する
。所望する成形加工が行なわれたワッシャは正常にピン
に挿入され正常動作（１υする。
入工程において、ロサットによりワッシャーを挿入する
。所望する成形加工が行なわれたワッシャは正常にピン
に挿入され正常動作（１υする。
正常動作中に成形不良のワッシャ例えば円形状の穴内方
に突起を有するワッシャが混っていたとすると、不完全
な挿入となる。これをワッシャ挿入と共に行なわれる検
査工程で、不完全挿入を発見（４カする。この不完全挿
入の原因を堆論する。
に突起を有するワッシャが混っていたとすると、不完全
な挿入となる。これをワッシャ挿入と共に行なわれる検
査工程で、不完全挿入を発見（４カする。この不完全挿
入の原因を堆論する。
即ち例えばワッシャがピン上にもなければ円形穴不良、
斜めに挿入されていればロ、ｔｏツ）による挿入ミスな
どのように不完全挿入の状態に応じ、学習機能との関連
で堆論を行い、次のワッシャを入れ直すか、ワッシャを
抜き取り入れ直すか、のロボットへの制御プログラム卿
を作り、このプログラムでロボットを制御部して、不完
全挿入が解除されるまで繰り返えし不完全挿入を解決（
４３する。
斜めに挿入されていればロ、ｔｏツ）による挿入ミスな
どのように不完全挿入の状態に応じ、学習機能との関連
で堆論を行い、次のワッシャを入れ直すか、ワッシャを
抜き取り入れ直すか、のロボットへの制御プログラム卿
を作り、このプログラムでロボットを制御部して、不完
全挿入が解除されるまで繰り返えし不完全挿入を解決（
４３する。
その内容を知識ベースに学習として記憶ｕ８シ、次のワ
ークへの正常動作（４力に切換える。
ークへの正常動作（４力に切換える。
以上説明したように上記ロボットは連想記憶という形式
を持っていて、記憶すべき事項を分散して記憶し、関連
をたどって想起する機能を持つものと、視覚や聴覚など
の感覚についてのセンサを有しパターン認識する機能と
、専門家の知識を定式化してルール化し、多数記憶する
知識ベースも有し、この知識ベースにはさらに学習する
ことによって追加することもできるようになっている。
を持っていて、記憶すべき事項を分散して記憶し、関連
をたどって想起する機能を持つものと、視覚や聴覚など
の感覚についてのセンサを有しパターン認識する機能と
、専門家の知識を定式化してルール化し、多数記憶する
知識ベースも有し、この知識ベースにはさらに学習する
ことによって追加することもできるようになっている。
このようにして記憶された知識ベースを基に、外的条件
データに応じて堆論を行う。さらに、あらゆる場合の組
み合せを検討することが、実際上下ａＪ能な・場合、あ
る評価条件によって局部的に検討し、最適な解を発見し
、これをロボット動作のプログラムに移すことも可能で
ある。
データに応じて堆論を行う。さらに、あらゆる場合の組
み合せを検討することが、実際上下ａＪ能な・場合、あ
る評価条件によって局部的に検討し、最適な解を発見し
、これをロボット動作のプログラムに移すことも可能で
ある。
さらに、トラブルや故障が発見された場合、その状況を
カメラなどのセンサーを用い、予め記憶された学習知誠
によるかの判定をし、出来ない場合に堆論や発見機能を
用いて対応策をみつけて、ロボット動作を行なわせるこ
とができる。
カメラなどのセンサーを用い、予め記憶された学習知誠
によるかの判定をし、出来ない場合に堆論や発見機能を
用いて対応策をみつけて、ロボット動作を行なわせるこ
とができる。
こつように構成することによって時と共に陳腐化するソ
フトウェアに対して、学習機能、発見機能、堆論機能を
持つことによって、常に最新の事態に対応したソフトウ
ェアを得ることができる。
フトウェアに対して、学習機能、発見機能、堆論機能を
持つことによって、常に最新の事態に対応したソフトウ
ェアを得ることができる。
特に故障、メンテナンスにおいて有効でする。即ち機械
の特色や過去の履歴をもつことによって最適な対応策を
行なえる利点がある。
の特色や過去の履歴をもつことによって最適な対応策を
行なえる利点がある。
上記説明では部品供給口ピット、組立ロボットの例につ
いて説明したが、自動倉庫、自動加工装置、自動検査装
置、自動色装装置などにも適用できる。
いて説明したが、自動倉庫、自動加工装置、自動検査装
置、自動色装装置などにも適用できる。
以上説明したように本発明ロボットによれば、予期され
ない状態での停止、誤動作、未完成動作などの状態を減
少し、最新のデータによるロボット動作を実行できる効
果がある。
ない状態での停止、誤動作、未完成動作などの状態を減
少し、最新のデータによるロボット動作を実行できる効
果がある。
第１図は本発明口ざットの実施例を説明するための概略
構成図、第２図は第１回動作に基づき部品供給口ピット
の制御説明図、第３図は第２図のトラブル対応手段を説
明するためのフローチャート、第４図は第３図の他の実
施例を説明するためのフローチャートである。 代理人 弁理士 則 近 憲 佑 同 竹 花 喜久男 療 １ 口 ｌ ２ 口 茅 ３ 口
構成図、第２図は第１回動作に基づき部品供給口ピット
の制御説明図、第３図は第２図のトラブル対応手段を説
明するためのフローチャート、第４図は第３図の他の実
施例を説明するためのフローチャートである。 代理人 弁理士 則 近 憲 佑 同 竹 花 喜久男 療 １ 口 ｌ ２ 口 茅 ３ 口
Claims (1)
- 予め定められたプログラムおよび学習内容を知識ベース
に記憶する手段と、上記知識ベースおよび入力データを
基に堆論、発見、学習を行い最適動作制御信号を作成す
る手段と、上記最適動作制御信号によりロボット動作さ
せる手段とを具備してなることを特徴とするロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60211022A JPS6272004A (ja) | 1985-09-26 | 1985-09-26 | ロボツト |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60211022A JPS6272004A (ja) | 1985-09-26 | 1985-09-26 | ロボツト |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6272004A true JPS6272004A (ja) | 1987-04-02 |
Family
ID=16599055
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60211022A Pending JPS6272004A (ja) | 1985-09-26 | 1985-09-26 | ロボツト |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6272004A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01173202A (ja) * | 1987-12-28 | 1989-07-07 | Fujitsu Ltd | ロボット制御方式 |
| JPH0346008A (ja) * | 1989-07-14 | 1991-02-27 | Csk Corp | ロボット制御方式 |
| US5265194A (en) * | 1990-10-02 | 1993-11-23 | Nippondenso Co., Ltd. | Robot control system |
| JPH0811083A (ja) * | 1994-06-28 | 1996-01-16 | Nec Corp | トリマ部品の自動調整装置 |
| WO2000014609A1 (fr) * | 1998-09-07 | 2000-03-16 | Toshiba Tec Kabushiki Kaisha | Systeme de commande d'ajustement |
| JP2019155554A (ja) * | 2018-03-14 | 2019-09-19 | オムロン株式会社 | ロボットの制御装置 |
-
1985
- 1985-09-26 JP JP60211022A patent/JPS6272004A/ja active Pending
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01173202A (ja) * | 1987-12-28 | 1989-07-07 | Fujitsu Ltd | ロボット制御方式 |
| JPH0346008A (ja) * | 1989-07-14 | 1991-02-27 | Csk Corp | ロボット制御方式 |
| US5265194A (en) * | 1990-10-02 | 1993-11-23 | Nippondenso Co., Ltd. | Robot control system |
| JPH0811083A (ja) * | 1994-06-28 | 1996-01-16 | Nec Corp | トリマ部品の自動調整装置 |
| WO2000014609A1 (fr) * | 1998-09-07 | 2000-03-16 | Toshiba Tec Kabushiki Kaisha | Systeme de commande d'ajustement |
| US6591147B2 (en) | 1998-09-07 | 2003-07-08 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Adjustment control and adjustment control method |
| JP2019155554A (ja) * | 2018-03-14 | 2019-09-19 | オムロン株式会社 | ロボットの制御装置 |
| US11673266B2 (en) | 2018-03-14 | 2023-06-13 | Omron Corporation | Robot control device for issuing motion command to robot on the basis of motion sequence of basic motions |
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