CN101143442A - 使用多二进制输入的机器人编程控制 - Google Patents

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Abstract

一种编程机器人控制的方法包括以下步骤:在控制循环中定义可执行操作,以及建立对可执行操作进行修改或增加的子程序。根据外部二进制输入来执行子程序。在控制循环的执行期间提供外部二进制输入,以便子程序可以作为控制循环的一部分而执行。

Description

使用多二进制输入的机器人编程控制技术领域本发明涉及编程方法,更具体地,涉及4吏用外部二进制输入修改编 程可执行操作的机器人编程控制。背景技术机器人尤其适用于一遍又一遍地执行同样的自动化任务。然而,在 一些产业中,例如维修服务组织, 一次到下一次的工作并非完全相同。 结果,需要不断地调整自动化程序。不过,常规的控制程序在自动化操作模式下不允许这样的调整,而需要重写整个动作控制代码部分。可选地,建议精确固定和定位呈现给机器人的所有部件,这样就不 需要调整自动化程序。然而,这种行为会给执行的操作增加很大的代价 和时间。发明内容 , 在本发明的示范性实施例中, 一种机器人编程控制的方法包括以下步骤:在控制循环中定义可执行动作;建立对可执行动作进行修改或增 加的子程序,根据外部二进制输入执行子程序;以及在控制循环的执行 过程中提供外部二进制输入。附图说明图l是机器人控制编程硬件的示意图; 图2是编程方法的流程图。具体实施方式此处所述的用于机器人控制的编程方法使用外部二进制输入而不 是固定的动作控制和PLC软件。通常,机器人执行循环过程,在循环中 其检测是否已经设定了二进制编码输入;如果是,则机器人执行输入所 要求的步骤。然后又进入循环,4全测另一次输入。基本上,该方法利用机器人的处理速度无限执行短程序,这些短程 序集成并实时组成合成的完整程序。这允许对编程可执行操作进行修改 或增加,就弧焊机器人而言,可以包括修改焊炬姿态/角度,启动电弧 起动/中止,点到点的移动等,这些顺序发生,并可以灵活地进行修改 以适应眼前的应用。二进制输入串的输入可以来自开关箱、操纵杆控制 器、传感器和/或将工程规则应用到其他输入的外部计算机控制。示范 性的工程规则包括但不限于机器人动作的安培限制、预热要求和软件限 制等。该方法允许重写执行中的过程,以基于通过传感器或人工监测在过 程上采集的数据最优化程序。机器人将单个命令作为程序或子程序来执 行,这些单个命令自动并实时结合起来形成合成的完整程序。系统将传 感器输入和/或人工输入组合到控制系统中建立的工程规则中。图1是受控于此处所述的编程控制方法的示范性机器人臂的示意图。修改标准的电器外罩12,使其能容下多个通过机器人控制器16上 的输入连接在一起的微型开关14。 一种合适的控制器是AX控制器,可 从0TC Limited of Osaka, Japan获得。提到的这个控制器是示范性的, 本领域的普通技术人员应理解的是可以采用其他合适的控制器。开关14 的每一个都作为ON/OFF信号,由控制器16单独或组合起来进行识别作 为二进制输入。多个传感器18监测机器人的工作条件。传感器18与开关14进行 通信,并根据检测到的工作条件和工程规则启动或断开特定的开关。在 一个示例中,如果机器人的一个工作条件接近或超过相应的工程参数限 制,传感器18可以启动开关,提供报警。可以提供任意数量的传感器 18。示范性传感器包括温度传感器、机器人位置传感器(0B传感器)和 焊接温度传感器等。除了手控的人工输入,传感器18启动特定的开关 14,提供二进制输入,用于对编程可执行操作进行修改或增加。机器人控制器16内部的处理器22执行存储在存储器20中的逻辑 程序,对输入作出响应。通过这种方式,机器人控制器16被编程为从 控制循环中完成可执行操作。控制器16包括轮询机制或与二进制输入 通信的中断机制的其中之一。如果要求对可执行操作进行修改或增加, 可以通过人工或计算机控制的开关14的输入的组合在控制循环的执行 期间修改程序。图2是说明大致过程的流程图。此处所述的过程使得在系统中能够
执行动作/PLC命令,而由于典型的机器人平台采用封闭的编程结构,该 结构不允许实时输入,因此系统一般不允许这种命令执行。不是执行程 序A然后B然后C,这样是由操作者验证系统的所有外部输入都是正确 的,而机器人并不能对其进行验证;相反地,机器人在控制循环中完成 可执行操作,如果U和V为真,则机器人执行A,然后一旦W和X为真, 机器人执行B,操作者可以观察将要进行的调整,例如调整D,然后一 旦Y和Z为真,机器人最终执行C。虽然最终结果是一样的,但是对操 作者来说,额外的传感器输入和调整能力是无缝的,并且以比重写整个 动作控制代码部分简单得多的方式允许无限可变的修改。通过完成穿过控制器输入块的电路,类似于利用开关打开灯,外部 源与控制器进行通信。输入的组合代表控制器用来确定要执行的子程序 (A-D)的二进制数。此处所述的方法利用机器人处理速度来执行短程序,这些短程序集 成起来形成合成的完整程序。结果,使用二进制输入串可以实时修改预 定的用于机器人控制的可执行操作。尽管本发明是结合目前认为是最实际、最优选的实施例来描述的, 应当理解的是本发明并不限于公开的实施例,相反,本发明有意覆盖包 含在随附权利要求的精神和范围之内的各种修改和等同替换的配置。
部件列表12电器外罩14微型开关16机器人控制器18传感器20存储器22处理器24轮询/中断机制

Claims (14)

1. 一种用于机器人的编程机器人控制方法,包括: 在控制循环内定义可执行操作;建立对可执行操作进行修改或增加的子程序,该子程序根据外部二 进制输入来执行;以及在控制循环的执行期间,提供外部二进制输入。
2. 权利要求1的方法,其中通过比较外部二进制输入与预设规则 来实现提供步骤。
3. 权利要求1的方法,其中由控制器通过与外部源的通信检测外 部二进制输入来实现提供步骤。
4. 权利要求3的方法,其中外部源包括电器外罩(12),该电器 外罩包括多个开关(14),并且其中通过轮询该多个开关或与开关通信 的中断机制的其中之一来实现提供步骤。
5. 权利要求1的方法,其中机器人控制是用于焊接机器人,并且 其中对可执行操作的修改或增加包括修改焊炬姿态、修改焊炬角度、启 动电弧起动、启动电弧中止、点到点的移动以及焊接参数中的至少一 个。
6. 权利要求1的方法,其中通过轮询二进制输入或与二进制输入 通信的中断机制的其中之一来实现提供步骤。
7. 权利要求1的方法,还包括监测机器人的工作条件,其中基于 机器人的工作条件在提供步骤提供外部输入。
8. 权利要求7的方法,还包括:如果机器人的一个工作条件接近 或超过相应的工程参数限制,则提供报警。
9. 一种用于焊接机器人的控制系统,包括:存储器(20),用于存储在控制循环内定义可执行操作的计算机程 序和存储对可执行操作进行修改或增加的子程序,该子程序根据外部二 进制输入执4亍;处理器(22),用于与存储器进行通信并执行计算机程序;以及 外部源(12, 14, 18),用于在控制循环的执行期间提供外部二进 制输入。
10. 权利要求9的控制系统,还包括控制器(16),其用于通过与 外部源的通信一全测外部二进制输入。
11. 权利要求10的控制系统,其中外部源包括包含多个开关(14) 的电器外罩(12),并且其中控制器通过轮询该多个开关或与开关通信 的中断机制的其中之一来进行检测。
12. 权利要求9的控制系统,其中对可执行操作的修改或增加包括 修改焊炬姿态、修改焊炬角度、启动电弧起动、启动电弧中止、点到点 的移动以及焊接参数中的至少一个。
13. 权利要求9的控制系统,还包括轮询机制或与外部源进行通信 的中断机制(24)的其中之一。
14. 权利要求9的控制系统,还包括多个耦合到机器人的传感器 (18),该传感器监测机器人的工作条件,其中基于机器人的工作条件提供外部输入。
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