JPH02160458A - 金属シート部品などの製造方法 - Google Patents

金属シート部品などの製造方法

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JPH02160458A
JPH02160458A JP1196477A JP19647789A JPH02160458A JP H02160458 A JPH02160458 A JP H02160458A JP 1196477 A JP1196477 A JP 1196477A JP 19647789 A JP19647789 A JP 19647789A JP H02160458 A JPH02160458 A JP H02160458A
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JP
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manufacturing
station
computer
data
workpiece
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JP1196477A
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English (en)
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Everett E Jones
エベレット、イー、ジョーンズ
Albert G Gaspar
アルバート、ジー、ガスパー
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Boeing Co
Original Assignee
Boeing Co
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Publication date
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    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
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    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
    • G05B19/4097—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by using design data to control NC machines, e.g. CAD/CAM
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
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    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/31—From computer integrated manufacturing till monitoring
    • G05B2219/31078—Several machines and several buffers, storages, conveyors, robots
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
    • Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
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Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は、金属板部品の製造のオートメイションに関す
るものであり、さらに詳しくはマイクロプロセッサ制御
のちとにロボットなどの工作物マニピュレータを使用し
て金属シート部品を製造する方法に関するものである。
［従来技術と問題点］ 従来、製造制御システム、デジタル制御装置を使用した
工具プラント、およびコンピュータプログラム制御によ
るその他の型のワークスチーシロンが開発されている。
これらの型のシステムは米国特許第３，８４５，２８６
号、米国特許第４，３６９，５６３号、米国特許第４，
２７２，８１２号、米国特許第４，３４２，０８８号、
米国特許第４，４２７，４３１号、米国特許＄４，２３
７，５９８号に記載されている。これらの公知の特許の
ずれも、選定されたＸ軸と共通ｙ軸に沿った特定の点を
利用し完全なマイクロプロセッサ制御のもとに１つのワ
ークステーションから次のワークステーションに工作物
を転送するために工作物マニピュレータを使用する金属
シート部品などの全体的製造装置を記載していない。
［発明の目的および効果］ 本発明は１選定されたＸ軸と共通ｙ軸に沿った特定の点
を利用するマイクロプロセッサによって制御されたロボ
ット制御のマニピュレータを使用して金属シート部品な
どを製造する自動的製造システムを提供する。
本発明による金属シート部品の製造法は、完全に自動化
されて、各ワークステーションについてそれぞれのオペ
レータを必要としない。
工作物を１つのワークステーションから次のワークステ
ーションに移動させるために使用されるマニピュレータ
はロボット制御、サーボ駆動制御またはその他の制御を
受ける。
本発明の第１アスペクトによれば、入力を有するコンピ
ュータ支援設計端末と複数の製造ステーションとを含み
、前記複数の製造ステーションは。
複数の軸線に対して配置されまた部品デスクリプション
データレコードに対応する製造−搬送操作を実施するた
め製造コマンドセットによってプログラミングされるよ
うに成された統合設計−製造システムにおいて金属シー
ト部品などを製造する方法において、前記コンピュータ
支援設計端末の入力に基準点を設定する段階と、製造し
ようとする部品の前記基準点に対して規定された形状を
前記システムの前記コンピュータ支援設計端末の入力に
入力する段階と、前記システムの中に製造工程プランニ
ングデータを入力する段階と、前記形状と前記製造工程
プランニングデータから製造しようとする部品に対応す
る部品デスクリプションデータレコードセットを作成し
、この部品デスクリプションデータレコードはそれぞれ
基準点に対してまた１つの製造ステーションに対応して
作成される段階と、部品製造コマンドに対応して、部品
に加工される材料を第１ｆａ造ステーションに供給する
段階と、前記部品デスクリプションデータレコードセッ
トから製造しようとする部品に対応する第１部品デスク
リプションデータを前記第１製造ステーションに転送し
、前記の！１部品デスクリプションデータレコードを第
１製造ステーションに対応させる段階と、第１′ｍ造ス
テーションの中にプログラミングされた製造コマンドと
第１部品デスクリプションデータデータレコードに対応
して第１製造ステーションにおいて製造命令セットを実
行し、材料を第１製造ステーションに送り、材料上の特
定の位置決め点と軸線との間に一定の配向を保持しなが
ら材料を加工する段階と。
前記部品デスクリプションデータレコードセットから製
造しようとする部品に対応するつぎの部品デスクリプシ
ョンデータを前記つぎの製造ステーションに転送し、前
記のつぎの部品デスクリプションデータレコードをつぎ
の製造ステーションに対応させる段階と、つぎの製造ス
テーションの中にプログラミングされた製造コマンドと
つぎの部品デスクリプションデータデータレコードに対
応してつぎの製造ステーションにおいて製造命令セット
を実行し、材料をつぎの製造ステーションに送り、材料
上の特定の位置決め点と軸線との間に一定の配向を保持
しながら材料を加工する段階と、セット中のすべての前
記デスクリプションデータデータレコードに対応するｖ
Ａ造操作と搬送が実行されてしまうまで、材料上の特定
の位置決め点と軸線との間に一定の配向を保持しながら
前記の２段階を繰り返し実行する段階とを含む方法が提
供される。
本発明の他のアスペクトによれば、入力された入力に対
応するＣＡＤデータセットを発生し、このＣＡＤセット
は製造される部品の形状に対応し、またオペレータによ
って入力された基準点に対して表されるコンピュータ支
援設計ステーションと、工作物に対して複数の加工を実
施して部品を製造するためまた工作物をステーション間
において転送するために共通軸線に対して配向された複
数の製造ステーションと、製造される部品のＣＡＤデー
タを受け、製造される部品の工程プランニングデータを
受け、また製造される部品に対応する部品デスクリプシ
ョンデータデータレコードセットを発生するために前記
のコンピュータ支援設計ステーションに接続された製造
工程プログラム手段であって、前記の各部品デスクリプ
ションデータデータレコードはそれぞれ１つの製造ステ
ーションに対応し、部品の製造に必要な操作を実施する
対応の製造ステーションに対する定量データを含む製造
工程プログラム手段と、前記のデスクリプションデータ
データレコードセットを記憶しまた部品製造コマンドヲ
受けるために前記の工程プランニング手段に接続された
マスターコンピュータ手段と、複数の機械コンピュータ
手段であって、マスターコンピュータ手段と対応の製造
ステーションに接続され、基準製造手続きを実施する命
令をプログラミングされて、部品デスクリプションデー
タデータレコードのいずれかを受け、基準点と工作物上
の固定位置決め点との一定関係を割当て、前記の基準製
造手続きを対応の部品デスクリプションデータデータレ
コードと結合して対応の製造ステーションのアクチュエ
ータと工具を駆動するための電気信号を発生して、製造
される部品上の一定位置付は点と共通軸線との間に所定
の関係を保持しながら工作物の特定の搬送と製造操作と
を実施する複数の機械的コンピュータ手段とを含む部品
製造装置が提供される。
工作物を１つのワークステーションから他のワークステ
ーションに転送するため工作物マニピュレータを使用す
る金属シート部品の本発明による製造法は、選定された
Ｘ軸とｙ軸に沿って工作物を配置し、これらの軸の交点
がマイクロプロセッサによってプログラミングを実施す
るための原点を成す。まず工作物はプログラム長を得る
ため剪断ステーションに入る。工作物が剪断される時、
マニピュレータが部品をつかむ。つぎに、マニピュレー
タがこの剪断された工作物をｙ軸に沿って回転させ、工
作物を第１ワークステーションの原点から第２ワークス
テーションの原点までプログラミングされた距離移動さ
せる。つぎに工作物を穿孔する。穿孔操作が完了した時
、第３マニピユレータがこの工作物を原点において受け
、第３ワークステーションの原点に送り、そこで工作物
がプロフィル加工される。プロフィル加工が終了した時
、第４マニピユレータが工作物を第４ワークステーショ
ンの原点に移動させ、そこで曲げ加工によって工作物に
対する加工が終了する。前記においては４ワークステー
ションを示したが、それぞれの工作物をマイクロプロセ
ッサ制御によってＸ面とＸ面に沿って所定距離移動させ
るために、種々の型の任意数のワークステーションを使
用できる事は明かである。
本発明の他のアスペクトによれば、入力を有するコンピ
ュータ支援設計端末と複数の製造ステーションとを含み
、前記複数の製造ステーションは、複数の軸線に対して
配置されまた部品デスクリプションデータレコードに対
応する製造−搬送操作を実施するため製造コマンドセッ
トによってプログラミングされるように成された統合設
計−製造システムにおいて金属シート部品などを製造す
る方法が提供される。この方法は、前記コンピュータ支
援設計端末の入力に基準点を設定する段階と、製造しよ
うとする部品の前記基準点に対して規定された形状を前
記システムの前記コンピュータ支援設計端末の入力に入
力する段階と、前記システムの中に製造工程プランニン
グデータを入力する段階と、前記形状と前記製造工程プ
ランニングデ−タから製造しようとする部品に対応する
部品デスクリプションデータレコードセットを作成し、
この部品デスクリプションデータレコードはそれぞれ基
準点に対してまた１つの製造ステーションに対応して作
成される段階と、部品製造コマンドに対応して、部品に
加工される材料を第１製造ステーションに供給する段階
とを含む。本発明はさらに、前記基準点を材料上の特定
点に対応させる段階と、前記部品デスクリプションデー
タレコードセットから製造しようとする部品に対応する
第１部品デスクリプションデータを前記第１製造ステー
ションに転送し、第１部品デスクリプションデータレコ
ードを第１製造ステーションに対応させる段階と、第１
製造ステーションの中にプログラミングされた製造コマ
ンドと第１部品デスクリプションデータデータレコード
に対応して第１製造ステーションにおいて製造命令セッ
トを実行し、材料を第１製造ステーションに送り、材料
上の特定の位置決め点と軸線との間に一定の配向を保持
しながら材料を加工する段階と、前記部品デスクリプシ
ョンデータレコードセットから製造しようとする部品に
対応するつぎの部品デスクリプションデータを前記つぎ
の製造ステーションに転送し、前記のつぎの部品デスク
リプションデータレコードをつぎの製造ステーションに
対応させる段階と、つぎの製造ステーションの中にプロ
グラミングされた製造コマンドとつぎの部品デスクリプ
ションデータデータレコードに対応してつぎの製造ステ
ーションにおいて製造命令セットを実行し、材料をつぎ
の製造ステーションに送り、材料上の特定の位置決め点
と軸線との間に一定の配向を保持しながら材料を加工す
る段階と、セット中のすべての前記デスクリプションデ
ータデータレコードに対応する製造操作と搬送が実行さ
れてしまうまで、材料上の特定の位置決め点と軸線との
間に一定の配向を保持しながら前記の２段階を繰り返し
実行する段階とを含む方法が提供される。
［実施例コ 以下、本発明を図面に示す実施例について詳細に説明す
る。
第１図において、工作物を全体的に参照数字１０で示し
、この工作物は選定されたＸ−軸１２とＹ−軸１４とを
有する。Ｙ−軸１４は工作物１０のセンタラインとして
作用する。Ｘ軸１２とＹ軸１４との交点に原点１７があ
り、この原点を中心としてすべてのプログラミングが実
施される。
第２図に付いて述べれば、センタラインまたはＹ軸１４
が複数のＹ軸と交差している。第１ワークステーション
はＸ軸１８と原点２０を有し、第２ワークステーション
はＸ軸２２と原点２４を有し、第３ワークスチーシロン
はＸ軸２６と原点２８を有し、第４ワークステーション
はＸ軸３０と原点３２を有する。
製造ステーション全体を第３図において３４で示す。こ
のステーション３４は複数の工作物マニピュレータを含
み、これらのマニピュレータは、それぞれマニピュレー
タアーム３６．：３８，４０，４２を備えた工作物マニ
ピュレータを有する複数のロボットとする事ができる。
これらの各マニピュレータはそれぞれホームポジション
３７．３９．４１　、４３を有する。にすニオいて、各
マニピュレータアームは垂直位置にあり、隣接のワーク
ステーションに対して一定距離にある。またこれらのマ
ニピュレータはセンタラインまたはＹ軸に沿って配置さ
れる。
第４図と第５図について述べれば、工作物１０が次のワ
ークステーションに転送のために取り上げられる時、マ
ニピュレータアーム３６はそのホームポジション３７か
らＸ軸４４まで移動させられ、第１ワークステーション
の原点２０から一定距離に配置され、つぎに工作物に係
合して、第１ワークステーションにおいて剪断操作が実
施される。操作が終了した時、マニピュレータアームは
第６図に図示のように工作物１０を垂直位置に持ち上げ
る。
ｆＪ７図において、マニピュレータアーム３６は工作物
１０をおろして、Ｘ軸４６とＹ軸１４交点まで所定距離
移動させるようにプログラミングされている。
コンピュータのプログラム制御により、マニピュレータ
アーム３６のホームポジション３７と第２７−クステー
ションの原点２４との間隔に従って、マニピュレータア
ーム３６が工作物ｌＯの原点１６を第２ワークステーシ
ョンの原点２４に割り出す、つぎに工作物はその位置に
クランプされ、マニピュレータアーム３６から解除され
、このマニピュレータアームはＹ軸１４に沿って上流に
その最初のホームポジション３７まで戻る。
第３図に図示の製造ステーション３４の操作について説
明すれば、工作物材料４８のプログラム長がシア５０の
中に送られる。このシア５０または第１ワークステーシ
ョンのプログラミング原点２０は公知である。マニピュ
レータアーム３６が第５図に図示の水平位置まで回転し
、グリッパジョーが工作物１０を掴む、つぎにシア５０
が工作物材料４８を剪断して工作物１０の製造を開始す
るようにプログラミングされている。つぎにマニピュレ
ータアーム３６がそのホームポジション３７まで下流に
移動し、第６図に図示のように垂直位置まで回転される
。
そこでマニピュレータアーム３６が工作物１０をおろし
て、Ｘ軸２２に向かって、位置４６からプログラミング
距離前進させる。マニピュレータアーム３６は工作物ｌ
Ｏを第２ワークステーションの原点２４に割り出しすな
わちこの例においては穿孔位置５２に割り出す。この場
合工作物クランプは工作物ＩＯの上に閉じるようにプロ
グラミングされている。つぎに第７図に図示のようにマ
ニピュレータアーム３６のグリッパが開かれる。そこで
マニピュレータアーム３６はそのホームポジション３７
に戻り、第４図に図示のようにその垂直位置に戻るよう
にプログラミングされている。
！３図と第８図において、第２マニピユレータアーム３
８がＹ軸１４に沿ったそのホームポジション３９に図示
されている。第２ワークステーションの原点２４と工作
物１０の原点１６から穿孔操作が実施されるようにプロ
グラミングされている。さらに工作物１０のＸ軸１２は
第８図に図示のように穿孔ワークステーションのＸ軸２
２と一致する。第９図において、マニピュレータアーム
３８は水平位置までおろされ、Ｙｆｉ１４に沿って一定
位置５４まで上流に移動されている。マニピュレータア
ーム３６が工作物１０を掴み、この工作物の中に複数の
孔５５が穿孔される。工作物１０を掴んだマニピュレー
タアーム３８がそのホームポジション３９にもどされ、
そこで工作物１０が第１０図に図示のように垂直位置に
持ち上げられる。第１１図において、マニピュレータア
ーム３８は一定位置５６まで前進させられて、第３ワー
クステーションまたはプロフィル処理ステーション５８
に工作物１０を渡す。マニピュレータアーム３８が穿孔
された工作物１０をこのプロフィルステーション５８に
おいて解除し、工作物はその位置にクランプされる。つ
ぎにマニピュレータアーム３８はＹ軸１４に沿って上流
に移動しそのホームポジション３９に戻る。プロフィル
加工装置５８上のクランプ機構が閉じて工作物１０をつ
かむようにプログラミングされている。この操作におい
て第３図に図示のルータカッタが工作物１０の中にプロ
グラミングされた距離だけ送入され、同時にプロフィル
加工装置５８とルータカッタ６０が回転させられて、第
１２図に図示のように工作物１０の３６０°プロフイル
を加工する。
第１２図に図示のようにＹ軸１４に沿ってホームポジシ
ョン４１にある第３マニピユレータアーム４０が工作物
下流のＸ軸位置６２まで一定距離移動され、この位置に
おいてマニピュレータアーム４０は工作物１０をつかみ
、プロフィル加工装置５８のクランプ機構が開いて工作
物１０を解除する。工作物１０を担持したマニピュレー
タアーム４０は工作物１０と共に、そのホームポジショ
ン４１に戻り、そこで第１４図に図示のように垂直位置
に立てられる。第１５図において、プロフィル加工され
た工作物１０が水平位置まで降ろされ、マニピュレータ
アーム４０によって下流に一定距離、Ｘ軸６４まで移動
される。この場合、工作物１０は第４ワークステーショ
ンまたはブレーキ操作装置６６において解除される。工
作物１０を解除した第３マニピユレータアーム４０はそ
のホームポジション４１まで上流に戻る。工作物１０の
原点１６はブレーキ装置の原点に対して所定の特殊位置
に配置される。
ブレーキ操作位置において、第２０図に図示のゴンチ７
２を有するブレーキラム７０が、一対のダイス７４の中
間に受けられた工作物１０の上にプログラム距離だけ降
ろされ、第２１図に図示のように中立位置７８まで戻さ
れて、工作物１０の原点から一定距離の位置に工作物１
０の一定のアングルを生じる。
ブレーキ操作が終了した時、ホームポジション４３にあ
る第４マニピユレータアーム４２が第１７図に図示のよ
うに上流に一定位置８６まで移動する。マニピュレータ
アーム４２は完成された工作物１０をつかみ、そのホー
ムポジション４３に戻り、そこで工作物１０が垂直位置
に持ち上げられる。つぎにマニピュレータアーム４２は
下流に一定距離の位置８８まで移動し、そこで工作物１
０は水平位置に降ろされて解除される。つぎにマニピュ
レータアーム４２はそのホームポジション４３に戻る。
第３Ａ図について述べれば、製造ステーション３４は、
ＣＡＤ／　ＣＡにデータソース１０２から１日の操作プ
ログラムを受けるマスターコンピュータ１００から操作
される。このコンピュータ１００は、矢Ｆ、ｒ１１０４
で示された統合情報支援システム、コスト情報システム
１０６、在庫管理システム１０８、および生産制御シス
テム１１０によって支援される。またコンピュータ１０
０はコマンドコンピュータ１１２に接続し、このコマン
ドコンピュータ１１２は例えば材料の幅と素材の仕様を
材料部１１４に送る。コンピュータ１１２はさらにシア
操作部５０に接続され、矢印１１６から素材長とロボッ
ト搬送行程を出す。穿孔操作部に対して、孔直径、ロボ
ット搬送行程長およびドリルサイズなどのデータが矢印
１］８から供給される。またプロフィル部５８は矢印１
２０から、工作物上のロボットグリッパの位置、工作物
のＹ軸とＹ軸に対するプロフィル、工作物のＹ軸とＹ軸
の交点を中心とするプロフィルなどの情報を受ける。矢
印１２２は、工作物のＹ軸およびＹ軸に対する曲げセン
タラインの位置、工作物に対するロボットグリッパの位
置、およびアングルと曲げ半径などのデータを曲げ操作
部６６に送る。
第３Ｂ図において図示のハードプログラムスレーブコン
ピュータ１２４は各ワークステーションに接続されてカ
ートリッジロード、材料検証および診断エレクトニクス
などの材料操作に関するデータを矢印１２６から転送す
る。シア操作に関するデータ１２８が材料送り情報、材
料の厚さ１部品番号、シア情報、ロボットアームの回転
および類似のデータを供給する。矢印１３０は素材ホル
ダの位置、穿孔アダプタスト−リッジ転送および除去情
報、穿孔サイクル、ロボットアームの回転およびその他
の関連の情報などのデータをスレーブコンピュータ１２
４から穿孔操作部５２に指示する。矢印１３２は、プロ
フィルセットアップ、ロボットアーム回転、ロボットグ
リッパの動作、およびエレクトロニクスの診断などのプ
ロフィル操作に関するデータを提供する。最後の矢印１
３４は、ポンチの交換、ダイスのセットアツプ、ブレー
キの位置、ロボット−ブレーキ機構のシーケンス、ロボ
ットグリッパの動作およびその他の電子情報などの曲げ
操作に関するデータをスレーブコンピュータ１２４から
提供する。
前記の工作物１０の製造は剪断、穿孔、プロフィル加工
、および曲げなどの操作を有するものとして説明したが
、複数のＹ軸と共通のＹ軸に沿った複数のワークステー
ションのコンピュータ制御を使用する本発明の方法は、
その主旨の範囲内において各種の機械加工に適用する事
ができる。
第２２図に図示の他の実施態様は、ＮＧプログラミング
、工具のセットアツプ、多数の差し立て作業。
部品の不足または過剰、多数の検査作業を省略する事に
よって製造時間および費用を低減させる事のできる設計
−製造統合システム１００を提供するにある。このシス
テム１００において、座標系の基準点を含む設計データ
が設計端子の中に入力される。
つぎにこの設計データが製造工程プログラムコンピュー
タに入力され、製造工程計画データと結合されて、製造
工程プログラムコンピュータの中に入力され１部品の製
造に必要なすべての情報を含む部品定義データレコード
を形成する。このシステムは、設計データとして入力さ
れた基準点を工作物上の特定位置または原点と組合わせ
、この特定位置と、複数の製造ステーションを含むマイ
クロプロセッサ制御システム上の座標系の軸線との間に
一定の配向を保持する。
システム１００はＣＡＤコンピュータ１０３を含み、そ
のＣＡＤ端末１０２は、オペレータによって入力される
製造部品の設計情報を受ける。ＣＡＤコンピュータ１０
３は業界公知であって、多数のメーカによって市販され
ている。好ましい実施態様において、ＣＡＤコンピュー
タ１０３は、ＵＮＩＳＹＳコンピュータ支援設計ソフト
ウェアシステムを開発しているアポロ社から市販されて
いるＤＮ３０００型端末を含む。
ＣＡＤｍ末１０２はデイスプレースクリーン１０４と、
キーボードおよびグラフィックタブレットなどのオペレ
ータ入力装置１０６とを含む。代表的には、端末の前に
座った設計技師がオペレータ入力装置１０６を使用して
、製造しようとする部品の形状をデイスプレースクリー
ン１０４上に描く、設計技師によってＣＡＤ端子１０２
に与えられる情報はＣＡＤデータであって、このＣＡＤ
データは、部品番号、エンジニアリング・チェインジ・
アイデンティフィケーション、材料仕様、部品のｘ−ｙ
データベース座標から成る基準点、フラット・バタン・
デスクリプショ°ン、孔サイズ、孔位置、曲げ部のセン
タライン、曲げ半径、曲げ角度、曲げの方向（上または
下）を含む。縁および孔の位ｒなどの形状データは基市
点に対して表示される。
ＣＡＤ端子１０２上で設計された代表的部品を第２３図
に示す。設計技師がすべてのＣＡＤデータ、すなわち製
造される部品の定義１こ必要なすべてのデータを入力し
た時、これらのデータは部品番号によって識別されるＣ
ＡＤデータファイルとしてＣＡＤ端末によって記憶され
る。
ＣＡＤ！子１０子線０２工程プログラム側ＰＰ）コンピ
ュータ１１０に接続されている。このコンピュータ１１
０は、ＣＡＤ端子１０２のＣＡＤデータファイル中に記
憶されたＣＡＤデータの一部を入力として受ける。また
ＭＰＰコンピュータ１１０は製造工程計画データを受け
、これらのデータは外部から、手動入力によって、また
はＣｏｒ＋ｔｒｏｌ　Ｄａｔａ　Ｃｏｒｐｏｒａｔｉｏ
ｎ　Ｃｙｂｅｒ　９３０　　などの他のコンピュータに
よって供給される。
ＭＰＰデータは、設計技師によって供給される情報以外
の、実際に部品の製造に必要な追加情報から成る。この
追加情報は、部品の製造に使用される素材の厚さ、幅、
長さ、部品の基準点からｙ軸に沿って部品の剪断縁まで
の距離、穿孔１１＠序１部品の製造に必要なロボット部
品マニピュレータの識別子、ロボットグリッパの識別子
、製造中の部品の回転角度および方向、部品を受けるた
めのグリッパ位置、部品基準点から曲げセンタラインま
での距離、さきに曲げられたフランジに対するポンチ末
端間隙を生じるための曲げブレーキの横方向位置、部品
を転送しまたは受けるロボットマニピュレータの識別子
などの製造データを含む。
ＭＰＰコンピュータ１１０はＭＰＰデータとＣＡＤデー
タとを結合して製品デスクリプションデータ（ＰＤＤ）
ファイルを生じ、各デスクリプションデータファイルは
固有の部品番号によって識別され、実際に部品を製造す
るに必要なすべてのデータの完全ファイルを成す複数の
部品定義データレコードから成る。
ＭＰＰコンピュータ１１０はデータリンクによってＣＡ
Ｄ端末１０２に接続された独立コンピュータとする事が
できる。あるいはＭＰＰコンピュータ１１０の諸機能は
、ＣＡＤ端子１０２の設計工程を実施するＭＰＰプログ
ラムをＭＰＰコンピュータに加える事によって実行する
事ができる。
部品デスクリプションデータ１１２はマイクロプロセッ
サ制御製造システム（ＭＣＦＳ）１１４に供給され、こ
のシステムは工作物に対して製造操作を実施する複数の
製造ステージ３ン１１Ｂ、１１８，１２０，１２２，１
２４，１２６を含む。またＭＣＦＳ１１４は複数のロボ
ット式材料操作機構、すなわちロボット１２８，１３０
，１３２，１３４，１３６゜１３７、またはロボット＃
１、＃２、＃３、＃４、＃５、＃６を含む。第２４図に
図示の好ましいＭＣＦＳＩＩ４の実施態様において、ス
テーション１１６は材料カートリッジ部、ステーション
１１８は剪断部、ステーション１２０は穿孔部、ステー
ション１２２はプロフィル／バリ取り部、ステーション
１２４は検査部（または観察部）、またステーション１
２６はブレーキ部を成す。
またＭＣＦＳ１１４は第２５図のブロックダイヤグラム
で図示のコンピュータ制御システムを含む。この制御シ
ステムは、それぞれカートリッジステーション１１６、
シアステーション１１８、穿孔ステーション１２０、プ
ロフィル／バリ取りステーション１２２、検査ステーシ
ョン１２４およびブレーキステーション１２６の中に収
容された複数のコマンドコンピュータ１４０．１４２，
１４４，１４６，１４８，１５０に接続されたマスター
コンピュータ１３８を含む、各コマンドコンピュータ１
４０−１５０はそれぞれのスレーブコンピュータ１５２
．１５４．１５６，１６０，１６２に接続されている。
また各コマンドコンピュータ１４０−１５０はモニタコ
ンピュータ１６４に接続される。また各スレーブコンピ
ュータ１５２−１２６は診断コンピュータ１６６に接続
される。詳細に後述するようにＭＰＰコンピュータ１１
０から出た部品デスクリプションデータはマスターコン
ピュータ１３８の中に記憶され、それぞれスレーブコン
ピュータ１４０−１５０とスレーブコンピュータｌ５２
−１６２の中に選択的に供給されて、工作物に加工して
部品を製造する。
本発明の重要な特色は、ＣＡＤ＠子１０２によって作成
されたデータファイルがそれぞれ製造される部品の形状
に対応する寸法データを含み、この寸法データがオペレ
ータ入力基準点に対して表示されている事にある。さら
に各製造ステーション１１６−１２６は共通の座標系に
対して配向されている。
第２４図は、製造ステーション１１Ｂ−１２６を含むＭ
ＣＰＳ１１４の斜視図である。各Ｗｉ造ステーション１
１６−１２６は共通ｙ軸１．８０に対して配向され、ま
たそれぞれ複数の平行なＸ軸１８２，１８４，１８６，
１８８，１９０および１９２のいずれかに対して配向さ
れる。
簡単に述べれば、各部品は製造−設計システム１００上
で下記のようにして製造される。設計技師がＣＡＤ端子
１０２に基準点を入力する。つぎに技師はこの基準点に
対して表示された所望の部品の形状をＣＡＤ端子１０２
に入力する。
つぎに製造工程計画データがＭＰＰコンピュータ１１０
の中に入力される。このＭＰＰコンピュータ１１０は製
造工程計画データをＣＡＤ端子１０２から送られる形状
データと結合して、所望の部品に対応部品デスクリプシ
ョンデータレコードを発生し、各レコードは基準点に対
して表示され、またそれぞれの製造ステーション１１６
−１２６に対応する。すなわち、特定の部品番号によっ
て識別される各部品について、複数の部品デスクリプシ
ョンデータレコードから成る部品デスクリプションデー
タデータがある。
好ましい実施態様において、特定の部品のデータファイ
ルのレコードはカートリッジステーション１１６に対応
し、その部品の製造を支援するためにこのカートリッジ
ステーションによって必要とされる情報を含む。第２デ
ータレコードは剪断ステーション１１８に対応し、前記
のカートリンジスチージョンのデータレコード中の情報
以外の、剪断ステーション１１８によって必要とされる
情報を含む。
同様にして、データファイルはそれ穿孔ステーション、
プロフィルステーション１２２、検査ステーション１２
４およびブレーキステーション１２６に対応するデータ
レコードを含み、それぞれ穿孔、プロフィル処理および
転送、検査および曲げ操作に必要な情報を提供する。
従って本発明は、ｍ’ｌｌＬされる各部品のＣＡＤデー
タを受け、部品の製造工程計画データを受け、それぞれ
の製造ステーションに対応した部品デスクリプションデ
ータデータレコードセットを発生する製造工程プログラ
ム手段を含む、この明細書において、製造工程プログラ
ム手段はＭＰＰコンピュータ１１０を含む。本発明の操
作を実施する前に外部要求に基づいて、製造される部品
の型と数量を決定する。この情報がマスターコンピュー
タ１３８に転送される。つぎにマスターコンピュータ１
３８の中でのスケジューリング、アルゴリズムがワーク
ミックス、すなわち部品を加工する順序を確定する。あ
るいはワークミックスはモニタコンピュータ１６４によ
るオペレータの入力によって手動的に特定する事ができ
る。
つぎに部品に製造される材料が手動的にまたはその他の
方法でカートリッジステーション１１６に送られる。材
料の量と型は部品の要件によって決定され、マスターコ
ンピュータ１３８に送られる。好ましい実施Ｍ様におい
て複数の部品に加工される金属板コイルをそれ収容した
カートリッジをかとステーション１１６に供給する事に
よって材料が供給される。これらのカドリッジはカート
リッジステーション１１６の容器の中に自動的に貯蔵さ
れる。
設計技師によってＣＡＤ端子１０２上に入力され部品デ
スクリプションデータレコードによって搬送される基準
点がそれぞれの加工位置と組合される。
下記においてさらに詳細に説明するように、この工程は
カートリッジ中に貯蔵された材料の特定の位置つけ点に
基準点を割り当てるにある。
各製造ステーションの基準的制御とデータ流れは下記で
ある。ワークシフトのためＭＣＦＳ１１４上の製造操作
を開始する際に、マスターコンピュータ１３１がワーク
ミックス中の各部品のデータファイルを検索し、このフ
ァイルから必要なレコードを各製造ステーションに供給
する。製造工程サイクルの開始時以外（例えば、ワーク
シフトの開始時に）、新しい部品デスクリプションデー
タが基準製造ステーションにダウンロードされ、このス
テーションはその間に現在の部品番号の最後の部分を処
理している。そのステーションに対応のコマンドコンピ
ュータがその部品の処理の終了したという情報を受けた
時、このコマンドコンピュータが部品をつぎのステーシ
ョンが準備できていれば、つぎのステーションに送る命
令を出す。
部品が現在のステーションの制御環境を出る点まで転送
が完了した時、あるいは部品が現在のステーションに対
する新しい部品の挿入と干渉しない点を越えて移動した
時、現在のコマンドコンピュータが新しい部品を受けら
れる事を先行の制御コンピュータに知らせる。
加工が実施されているとき、現在のコマンドコンピュー
タはこのステーションに入る次の部品のデータレコード
を要求する。現在の部品と同様に次の部品を処理する命
令であり、あるいは新しい部品番号の新しいデータレコ
ードである。
これによって基準製造ステーションのサイクルが終了す
る。各ステーションについての詳細な説明を下記に説明
する。各ステーションは前記の全般的説明に位置するの
であるがそれぞれのステーションが異なった型加工操作
を成し、従って明細レベルで相異なる機能を有する点が
他の製造ステーションと異なっている。
ＭＣＦＳ１１４において製造サイクルが開始された時、
部品の製造命令が出され、第１部品デスクリプションデ
ータがデータファイルからＭＣＦＳ１１４の第１製造ス
テーションに伝送される。第１データ第１ステーション
に対応する。好ましい実施態様において第１ステーショ
ンはカートリッジステーション１１６から成る。そこで
カートリッジステーション１１６における製造命令セッ
トが、カートリッジステーション１１６のスレーブコン
ピュータ１５２の中に入力された製造コマンドに従って
、また材料を第１ステーションに転送し加工する第１デ
ータレコードに従って実施される。好ましい実施態様に
おいて、この操作は、複数のカートリッジから適当なカ
ートリッジを選定しこのカートリッジを剪断ステーショ
ン１１８の中に材料供給位置に配置するにある。材料の
特定位置に基準点が対応させられており、材料上の特定
位置とＭＣＦＳ１１４の軸線との間に一定の配向が保持
される。
加工される部品に対応するマスターコンピュータ１３８
のデータファイルから次のデータレコードが次の製造ス
テーションに伝送される。次のデータレコードは次の製
造ステーションに対応する。好ましい実施態様において
、次の製造ステーションは剪断ステーション１１８から
成る。そこで剪断ステーション１１．８はスレーブコン
ピュータ１５４の中に入力された製造コマンドに対応し
て、またつぎのデータレコードの含まれる情報に対応し
て製造命令セットを実行する。これらの命令の実行によ
り、材料はカートリッジから剪断ステーション１１８に
送られ、材料上の特定位置とＭＣＦＳ１１４の軸線との
間に一定の配向を保持しながら材料の一定部分を剪断加
工して工作物を形成する。
データファイル中のすべてのデータレコードに対応する
製造−転送操作が実行されてしまうまで、つぎの製造ス
テーションへのデータレコードの転送段階と、つぎの製
造ステーションにおける製造命令セットの実行段階が実
施される。好ましい実施態様において、これはデータレ
コードを穿孔ステーション１２０に転送し、この穿孔ス
テーションのスレーブコンピュータ１５８に入力された
穿孔コマンドに従って、またデータレコード中に収容さ
れた寸法データに従って穿孔命令セットを実行し、工作
物に穿孔するにある。つぎにそれぞれのデータレコード
がプロフィル／バリ取り付はステーション１２２、検査
ステーション１２４およびブレーキステーション１２６
に転送されて、工作物を所望のプロフィルに切削し、縁
を平滑にし、工作物のプロフィルおよび穿孔形状につい
て検査し、工作物を所望の部品としに製造する。これら
のすべての段階において、製造ステーション１１８−１
２８とロボット１２８−１３７が工作物上の特定の位置
とＭＣＦＳ１１４の軸線１８０１９２との間に一定の配
向を保持する。
下記において、マスターコンピュータ１３８、コマンド
コンピュータ１４０−１５０、スレーブコンピュータ１
５２−１６２、モニタコンピュータ１６４および診断コ
ンピュータ１６６について詳細に説明する。マスターコ
ンピュータ１３８は、ＭＣＦＳ１１４上で製造される各
部品のデータファイルから成る部品デスクリプションデ
ータデータを受けて記憶する。このマスターコンピュー
タ１３８は、モトローラ社から市販されている６８０２
０型などのプロセッサを含む標準型工業用汎用コンピュ
ータとする事ができる。
好ましくは、製造命令セットを実行する段階は、部品デ
ータを寸法パラメータに変換し、この寸法パラメータを
ｉ造ステーション中に記憶された製造コマンドと結合し
て電気信号を発生し、この電気信号を対応のアクチベー
タと切削工具に送って部品をデータに記載の形状に加工
するサブステップを含む。
マスターコンピュータ１３８は同一カートリッジ中に収
容される材料から製造さ４ルる部品のグループ別に、部
品番号によって識別された部品定義データファイルを記
憶する。マスターコンピュータ１３８は、製造される部
品の番号と数量とを受けた時に、部品定義データファイ
ルから、所望の各部品の材料の型と素材長さとを抽出す
る。予定された部品数の製造に必要な材料の量を計算し
、このような材料を収容したカートリッジの識別番号を
確定し、ワークミックスによって要求されるまで記憶す
る。
部品に形成される材料を供給するためにカートリッジを
使用する順序は、マスターコンピュータ１３８の中のス
ケジュール、アルゴリズムによって自動的に決定され、
またはモニタコンピュータ１６４を介してオペレータに
よって手動的に入力される。
マスターコンピュータ１３８はそのメモリからそれぞれ
の予定部品のデータファイルを検索する。コマンドコン
ピュータ１４０−１５０によって要求された時に、マス
ターコンピュータ１３８は要求ステーションにおける所
望の部品の製造に必要なデータレコードをそのコマンド
コンピュータに対して送る。
モニタコンピュータ１６４はマスターコンピュータ１３
８、コマンドコンピュータ１４０−１５０およびスレー
ブコンピュータ１５２−１８２とのインタフェースをオ
ペレータに与える。製造命令に対応する所定のセンサ状
態セットが記憶される。製造ステーションにおけるセン
サ状態は、定期的にモニタされ、所定状態と比較される
。スレーブコンピュータ１５２−１６２のいずれかが、
対応の製造ステーション１１６−１２６のセンサからの
障害信号を識別した時（診断コンピュータ１６６によっ
て供給されるセンサ状態によって確認）、そのスレーブ
コンピュータが警報を発生し、対応のコマンドコンピュ
ータに対して障害センサと対応の加工ステーション１１
６−１２６の実施している操作の識別信号を与える。ス
レーブコンピュータは修正動作を要求し、必要ならば待
ち状態に入る。あるいは障害は診断コンピュータ１６６
またはコマンドコンピュータ１４０−１５０によって識
別する事ができる。対応のコマンドコンピュータがモニ
タコンピュータ１４６に対して、障害センサの識別と状
態および障害の生じた時に実施されている操作について
信号を送る。この情報がモニタコンピュータ１６４の表
示装置上に表示されて、オペレータによって使用される
。
この場合、オペレータはモニタコンピュータ１６４に対
して、障害センサに対するデータの表示と、障害の生じ
た操作のプログラムモードの表示とを命令する。このデ
ータからオペレータは操作シーケンスの現行区域を識別
する。つぎにオペレータはモニタコンピュータ１６４に
対して、障害源の探索のためのプログラムシーケンスを
表示する事を命令する。このプログラムシーケンスを使
用して、オペレータはモニタコンピュータ１６４に対し
て、修正動作を必要とするスレーブコンピュータに対応
するコマンドコンピュータに第１診断シーケンスを信号
する事を命令する。コマンドコンピュータはこの要求に
答えて第１シーケンス診断動作を実行し、障害源が識別
されるまでこの動作を継続する。
障害源が識別された時、修理、交換または処理終了の決
定が確定される。オペレータはモニタコンピュータに対
して１項目を修理しまたは交換するために使用される保
守手続きを表示する事を要求する。あるいは若干の場合
には、モニタコンピュータ１６４が完全に自動的な故障
分析−保守コマンドを出し、適当な修理および／または
交換コマンドの表示を成す。
部品の製造（自動的または手動的に）材料を供給するた
めどのカートリッジを使用するかのシーケンスが決定さ
れた後、オペレータはモニタコンピュータ１６４に対し
て、マスターコンピュータ１３８からカートリッジ識別
と加工される材料の全長を問い合わせるように要求する
。そこでモニタコンピュータ１６４によってこの情報が
表示される。
マスターコンピュータ１３８はカートリッジのシーケン
スによって部品デスクリプションデータレコードを出す
。マスターコンピュータ１３８によるデータレコードの
開放は、口述のようにコマンドコンピュータ１４０−１
５０からの要求に対応して実施される。
特定のカートリッジ内部の材料から製造されるすべての
部品が完成された時に、マスターコンピュータ１３８は
カートリッジステーション１６６のコマンドコンピュー
タ１４０に対してつぎのカートリッジを選定するように
要求する。すべての予定部品が製造されてしまうまでこ
の手続きが繰り返される。
カートリッジコマンドコンピュータ１４０は材料長とす
べてのカートリッジおよび素材の貯蔵位置に対するイン
ベントリを保持している。カートリッジが受は入れラッ
クまたは送り出しラックの上に配置された時、この情報
はモニタコンピュータ１６４とカートリッジコマンドコ
ンピュータ１４０とに信号される。このような信号を受
けた時、カートリッジコマンドコンピュータ１４０はカ
ートリッジステーション１１６のバーコード読み取り器
に対して、カートリッジの識別番号コードを読み取り、
この番号モニタコンピュータ１６４上に表示するように
要求する。
このように、本発明は部品のデスクリプションデータデ
ータレコードセットを記憶し、また部品の製造コマンド
を受けるために製造工程プログラム手段に接続されたマ
スターコンピュータ手段を含む。この場合、マスターコ
ンピュータ手段はコマンドコンピュータ１４０−１５０
を含む、これらのコマンドコンピュータは部品デスクリ
プションデータデータに関するスレーブコンピュータ１
５２−１６２からの要求に答える。スレーブコンピュー
タが工作物に対する加工を終了し工作物を対応のステー
ションから移動させた時、そのステーションが開放され
ている信号が対応のコマンドコンピュータに与える。こ
のコマンドコンピュータかつぎの工作物の使用可能性を
要求する。
１つのステーションが開いたという信号を受けた時、対
応のコマンドコンピュータは下流のコマンドコンピュー
タに対して、工作物が使用可能である事を信号する。一
般にコマンドコンピュータは先行のコマンドコンピュー
タから工作物が使用可能であるという信号を受けるまで
待機し、工作物が使用可能であるという信号スレーブコ
ンピュータに与える事によってそのスレーブコンピュー
タの要求に答える。コマンドコンピュータはすでにマス
ターコンピュータからつぎの部品についてのデータレコ
ードを受けているのであるから、コマンドコンピュータ
はこのデータをスレーブコンピュータに送る。
各スレーブコンピュータ１５２−１８２は所定のシーケ
ンスで製造機能全般を実施するようにプログラミングさ
れている。例えば穿孔スレーブコンピュータ１５６は、
　「ドリルビットの装入」、　「工作物ホルダの移動」
、　「ドリル回転速度の設定」なとの穿孔操作全般を実
施するようにプログラミングされている。どのドリルビ
ットを装入するか、工作物ホルダをどこに移動させるか
、回転速度をどのように設定するかなどの工作物に実施
される特定の穿孔操作は、コマンドコンピュータから受
けたデータレコードによって特定される。
従って本発明は複数の機械コンピュータ手段を含み、各
コンピュータ手段がマスターコンピュータ手段とそれぞ
れの製造ステーションに接続され、製造工程全般を実施
する命令をプログラミングされて、部品のデータレコー
ドを受け、製造手続き全体をデータレコードと結合して
、データレコードから信号を発生し、対応の製造ステー
ションのアクチュエータと工具を駆動し、工作物に対し
て特定の搬送−製造操作を実施して部品を製造する。
好ましくは、機械コンピュータ手段は基準点と工作物上
の固定点との固定関係を割当て、この固定点と共通軸線
との間に所定の関係を保持しながら工作物に対して搬送
−製造操作を実施するための手段を成す。本発明の実施
態様においては、機械コンピュータ手段はコマンドコン
ピュータ１４０−１５０とする。１５２−１８２とを含
む。スレーブコンピュータ１５２−１６２が対応のコマ
ンドコンピュータ１４０−１５０から工作物の使用可能
信号を受けた時、スレーブコンピュータは、対応のロボ
ットに前記の製造ステーションから工作物をつかませこ
の工作物を製造ステーションからのａ！械操作を受ける
位置に配置δしまた常に工作物上の基準点とＭＣＦＳ１
１４の共通軸線との関係を保持するように指令するため
にプログラミングされた命令を実行する。下記において
詳細に説明するように、スレーブコンピュータはサーボ
およびアクチュエータに対して信号を送って、工作物に
対する搬送−加工操作を実施する。スレーブコンピュー
タによって実施される各機能は、各操作の前、後および
操作中にセンサ状態の特定セットを要求する。このセン
サ状態は直接にまたは診断コンピュータ１６６を介して
モニタされ、スレーブコンピュータに報告される。製造
ステーションのいずれかの部分が正常時期に正常位置に
なければ、このような状態が対応のセンサの状態によっ
て表示される。不正確なセンサ状態はスレーブコンピュ
ータによって検出され、障害としてモニタコンピュータ
１６４に報告される。
電子位置センサは常に各製造ステーション内部を移動す
る機構の位置と速度を報告する。好ましい実施態様にお
いて、＠１センサはＩｎｄｕｃｔｏｓｙｎ　トランスデ
ユーサを含み、このトランスデユーサはステーション１
１６−１２６内部の機構の位置を０．０００１インチの
交差で制御できるように機構の位置を報告する。
第２６図について述べれば、カートリッジステーション
１１６とそのロボット１２８（ロボット＃１）および剪
断ステーション１１８の斜視図である。
カートリッジステーション１１６は複数の容器２０２と
受取ラック２０４とを有する貯蔵ｍ２００を含む。作業
員によって受取ラック２０４の上にカートリッジ２０６
が配置された時、カートリッジ２０６上の識別スティッ
カがバーコード読み取り器２０８によって読まれる。こ
の識別ステイッカはカートリッジの中に収容された材料
のみを識別するデータを含む。このデータは、カートリ
ッジ識別番号、カートリッジの一連番号、品質管理検査
器番号、材料の使用、材料の厚さ、素材の幅および素材
の長さを含む。
カートリッジ識別番号は、カートリッジ中の材料の使用
、厚さおよび素材幅を識別する基準番号である。カート
リッジの一連番号は付図には図示されていない装置によ
って出され、カートリッジ中に収容された材料ロフトの
唯一の一連番号である。
この一連番号はカートリッジ中の材料からｇｔ造された
各部品の歴史的レコードの保持を容易する。
品質管理検査器番号は、カートリッジ中の材料が材料要
件に対応する事を証明する検査器の番号である。材料使
用は、材料の合金組成および状態を表示する番号である
。材料厚さは測定された材料の厚さである。素材幅は測
定された素材の幅である。素材の長さはカートリッジ中
の材料の連続長である。
カートリッジ識別番号はカートリッジコマンドコンピュ
ータに送られ、このコマンドコンピュータがカートリッ
ジ２０６の貯蔵のために使用可能の容器２０２を確定す
る。つぎにカートリッジステーション１１６のコマンド
コンピュータ１４０はスレーブコンピュータ１５２に対
して、ロボット１２８によってカートリッジ２０６をそ
の受は入れラック２０４からその割当られた容器２０２
まで移動させる指令を出す。
剪断ステーション１１８は第１および第２カートリツジ
受は入れステーション２１２と２１４を有するカートリ
ッジターンスタイル２１０を含む。受は入れステーショ
ン２１４はその上に配置されたカートリッジ中の材料の
ｙ軸がＭＣＰＳ１１４のｙ軸１８０と一致するように配
向されている。また剪断ステーション１１８はバーコー
ド読み取り器１１６を有し、この読み取り器はカートリ
ッジ上の識別ラベルを読み取る。また剪断ステーション
１１８は光電管機構２２０から成る材料末端センサを含
み、このセンサがカートリッジ中に挿入されてカートリ
ッジ中の材料の末端を検出する。
剪断コマンドコンピュータ１４２が対応のスレーブコン
ピュータ１５４から、この剪断ステーション１１８が開
いている信号と追加データに対する要求を受けた時、コ
マンドコンピュータ１４２がスレーブコンピュータ１５
４に対して、　（すでにマスターコンピュータ１８３に
よって受けられている）つぎの部品のデータレコードを
スレーブコンピュータ１５４に転送する。マスターコン
ピュータから受けたデータレコードによる材料使用がス
レーブコンピュータ１５４に送られる。スレーブコンピ
ュータ１５４は、現在ターンスタイル２１０の受取位置
２１４にあるカートリッジ中の材料に係わるメモリに記
憶されたデータを前記の仕様データと比較する。位置２
１４あるカートリッジ中の材料の仕様とスレーブコンピ
ュータ１５４のメモリとが一致すれば、スレーブコンピ
ュータ１５４はカートリッジの一連番号と品質管理検査
器番号とをコマンドコンピュータ１４２に転送する。こ
のデータはこのステーションでの製造操作が終了するま
でコマンドコンピュータ１４２によって保持され、操作
が終了した時に部品の歴史的レコードの一部としてマス
ターコンピュータ１３８に送られる。
適正な材料カートリッジが存在する事を確定した時、ス
レーブコンピュータ１５４はコマンドコンピュータ１４
２から素材長情報を要求し、適正量の材料を剪断ステー
ション１１８の中に送るために駆動機構を作動する信号
を発生する。　つぎに、線形可変差動変圧器（第２６図
には図示されない）によって厚さの測定を実施し、この
厚さ測定値をデータレコードの中に含まれた厚さ仕様と
比較して、材料が厚さ公差の範囲内にあるかいなかを確
定する。もし公差範囲内にあれば、厚さ測定値がスレー
ブコンピュータ１５４からコマンドコンピュータ１４２
に送られて部品の歴史的レコードの中に含まれる。
つぎにスレーブコンピュータ１５４が部品の識別データ
と部品■０をマークする工作物上の点のｘｙ座標とを要
求する。レーザマーク付は装置（図示されず）が作動さ
れて、受は入れ位置２１４のカートリッジから突出した
材料部分の特定点に部品識別データをレーザ食刻する。
スレーブコンピュータ１５４は、コマンドコンピュータ
によって受けられたデータレコードから、剪断される扉
の位置と部品の基準点のＸ軸との間隔を特定するデータ
を要求する。部品の基準点のｙ軸線はすでにＭＣＦＳ１
１４の軸線１８０と一致させられているので、このよう
にして最初に設計技師によってＣＡＤ端末１１０上に特
定された部品の基準点が材料上の特定点と一致させられ
る。
剪断ロボット１３０（ロボット＃２）は材・料製造機構
に連結された複数のグリッパから成る。スレーブコンピ
ュータ１５４が剪断ロボット１３０に信号を送り、工作
物のＸ軸に対して適正位置まで移動させ、位置２１４に
あるカートリッジから出た材料をグリッパによって把持
させる。スレーブコンピュータ１５４が、剪断機構２２
１を作動させて位置２１４に貯蔵されたカートリッジ材
料から工作物を切断させる信号を出す。グリッパの中に
工作物を把持したロボット１３０がスレーブコンピュー
タ１５４によって指令されてそのホームポジションに戻
る。スレーブコンピュータ１５４はこの部品の剪断操作
の終了をコマンドコンピュータ１４２に報告し、次の部
品のデータを要求する。Ｉ’ＪＦＩｉコマンドコンピュ
゛−夕１４２は穿孔コマンドコンピュータ１４４に対し
て工作物の準備完了を信号し、またマスターコンピュー
タ１３８に対して、位置２１４にあるカートリッジの一
連番号と検査語番号および工作物材料の厚さの測定値を
含むデータを伝送する。剪断ステーション１１８によっ
て工作物が加工されている間に、コマンドコンピュータ
１４２が剪断ステーション１１８において次に加工され
る部品に関するデータレコードをマスターコンピュータ
１３８から要求している。剪断コマンドコンピュータ１
４２はこのデータをスレーブコンピュータ１５４からの
要求に対して供給する。
第２７図は穿孔ステーション１２０の斜視図である。
この穿孔ステーション１２０はドリル機構２３０と、工
具転送−貯蔵機構２３２と、工作物ホルダ機構２３４と
を含む。穿孔ステーション１２０が開いている時に、ド
リルスレーブコンピュータ１５６が次の工作物の幅を要
求する。ドリルコマンドコンピュータ１４４がマスター
コンピュータ１３８からすでに受けられたデータレコー
ドをスレーブコンピュータ１５６に転送する。
ドリルスレーブコンピュータ１５６に転送されるデータ
レコードは前記のように、さきに剪断ステーション１１
８に転送されたデータレコードと同一のデータファイル
から出される。
穿孔スレーブコンピュータ１５６が次の工作物の幅の情
報を受けた時に、信号を発生して工作物ホルダ２３４を
ｙ軸に対して適正に配置し、入って来る工作物を受ける
に十分な間隙を生じる。つぎにスレーブコンピュータ１
５６はロボット１３０に信号を出して、穿孔ステーショ
ン１２０の方向に移動させ、工作物のｙ軸を穿孔ステー
ションのＸ軸１８６と一致させる。工作物のｙ軸はすで
にＭＣＦＳ１１４のｙ軸１８０と一致している。つぎに
穿孔スレーブコンピュータ１５６は、工作物ホルダ２３
４に工作物を把持させ、ロボット１３０のグリッパを開
かせ、ロボット１３０をそのホームポジションまで戻ら
せる信号を発生する。
穿孔スレーブコンピュータ１５６は穿孔コマンドコンピ
ュータ１４４に対してロボット１３０が使用可能である
事を信号する。つぎに穿孔コマンドコンピュータは剪断
コマンドコンピュータ１４２に対してロボット１３０が
使用可能である事を信号する。
つぎに穿孔スレーブコンピュータ１５６は工作物の中に
穿孔される第１孔のドリルのサイズを要求する。この情
報は、データレコードから穿孔コマンドコンピュータ１
４４によって転送される。もし工作物中において穿孔さ
れる第１孔のドリルサイズが現在ドリルモータ中に存在
するドリルサイズと相違する事をスレーブコンピュータ
１５６が確定すれば、適正なドリルビットを工具転送−
貯蔵機構から選定してドリルモータ中に配置する指令が
出される。
つぎに穿孔スレーブコンピュータ１５６は、穿孔される
材料の厚さを特定する情報をコマンドコンピュータ１４
４中に記憶されたデータレコードから要求する。この情
報を受けた時に、穿孔スレーブコンピュータ１５６はド
リルビットの末端を工作物の表面から所定距離に配置し
、この情報をメモリに記憶する。つぎに穿孔スレーブコ
ンピュータ１５６はドリルモータを始動し、ドリル機構
を穿孔ステーション１２０のＸ軸１８６上に配置する。
つぎにスレーブコンピュータ１５６は穿孔準備のできて
いる事をコマンドコンピュータ１４４に信号し、孔の位
置を要求する。
そこでコマンドコンピュータ１４４は工作物の基準点に
対する第１孔の位置のｘ、　　ｙ座標をデータレコード
から転送する。工作物の基準点はｙ軸１８０とＸ軸１８
６の交点と一致するように配置されているのであるから
、穿孔スレーブコンピュータ１５６は工作物ホルダ機構
２３４に対して、工作物上の特定の孔の位置をドリルに
直接対向させるように指令する信号を発生する事ができ
る。つぎにスレーブコンピュータ１５６は、ドリル機構
を工作物表面に近接させ、第］−孔を穿孔させる信号を
発生する。つぎにスレーブコンピュータ１５６はコマン
ドコンピュータ１４４の中に記憶されたデータレコード
から、つぎに穿孔される孔の位置を要求される。同様に
して、コマンドコンピュータ１４４の中に記憶されたデ
ータレコード中に特定されたすべての孔が穿孔される。
ドリルビットのサイズは必要に応じて変更される。
最後の孔が穿孔された時、穿孔スレーブコンピュータ１
５６は、ロボット１３２（ロボット＃３）が穿孔された
工作物を受ける事ができるかいなかを確定する。これは
、診断コンピュータ１６６によって供給されるロボット
１３２中のセンサ状態をモニタする事によって実施され
る。スレーブコンピュータ１５６がロボット１３２の使
用可能である事を確認した時、このスレーブコンピュー
タ１５６はロボット１３２を穿孔ステーション１２０に
向かって移動させそのクリッパを上下に配置させる信号
を発生する。そこでスレ−ブコンピュータ１５６は、ロ
ボット１３２に工作物をつかませ、また工作物ホルダＩ
ａ横２３４に工作物を解除させる指令を出す。
つぎにスレーブコンピュータ１５６がロボット１３２を
ホームポジションに戻させる。ロボット１３２がホーム
ポジションに戻った時に、安全ブレーキ（図示されず）
が死なされてロボット１３２をホームポジションにロッ
クする。またロボット１３２の駆動機構も死なされる。
この操作が終了した時、スレーブコンピュータ１５６が
このコマンドコンピュータ１４４に対して、工作物が使
用可能である事をつぎのコマンドコンピュータ１４６に
知らせるように要求し、また新しい工作物がロボット１
３０の中にあるという信号を剪断コマンドコンピュータ
１４２から待つ。
プロフィルステーション１２２を第２８図に詳細に示す
。このプロフィルステーション１２２はプロフィル／バ
リ取り機構２５０および工作物ホルダ機構２５２を含む
。プロフィル／バリ取り機構２５０は、工作物がホルダ
機構２５２によって静止位置に保持されている間に、水
平面上をＸ方向とＸ方向に移動される。
操作中に、プロフィル／バリ取り機構２５０の運動によ
って工作物の半分の上にプロフィルが切削され、この機
構２５０は工作物の基準点に対してＸ方向とＸ方向に所
定のプロフィルに従って切削工具を移動させる。このプ
ロフィルの形状は、前記のカートリッジ操作、剪断操作
および穿孔操作を実施した同一のデータファイルのデー
タレコードによって特定される。
つぎにプロフィル／バリ取り機構２５０はＺ方向（垂直
方向）に並進させられて、パリ取り工具を工作物の切削
されたプロフィルに対して当接させる。
プロフィル／バリ取りコマンドコンピュータ１４６がプ
ロフィル／バリ取り機構２５０の改訂軌道を計算して、
パリ取り操作に必要な片寄りを補正する。つぎに工作物
のプロフィル加工された半分についてパリ取り操作が実
施されて、滑らかなプロフィル面を生じる。
つぎに工作物ホルダ機構２５２が工作物を１８０度回転
させ、工作物の他の半分についてプロフィル操作とパリ
取り操作とを実施させる。
プロフィル／バリ取りスレーブコンピュータ１５８が、
対応のコマンドコンピュータ１４６から、すべてのプロ
フィル／バリ取りデータレコードが転送されたという情
報を受けた時に戻し、工作物ホルダ機構２５２が工作物
の基準点がプロフィル／バリ取りステーション１２２の
ｙ軸１８０とＸ軸１８８に対して所定の関係位置戻され
るように信号を発生する。つぎにプロフィル／バリ取り
スレーブコンピュータ１５８は、対応のコマンドコンピ
ュータ１４６と検査コマンドコンピュータ１４８から、
検査ステーションが部品を受ける準備のできている事の
確認を要求する。
つぎにプロフィル／バリ取りスレーブコンピュータ１５
８はロボット１３４（ロボット＃４）をプロフィルステ
ーション１２２に隣接した位置まで移動させる指令を出
す、）ロボット１３４は、ホルダ機構２５２によって保
持された工作物を掴み、これをっぎのステーションに移
動させるように指令される。つぎにスレーブコンピュー
タ１５８はホルダ機構２５２の解除指令を出し、またロ
ボット１３４をそのホームポジションに戻す指令を出す
。
検査ステーション１２４を第２９図において詳細に示め
す。この検査ステーション１２４はロボット１３４とカ
メラ列２６２とを含む。
工作物がロボット１３４によってそのホームポジション
に保持されている時、工作物のＸ軸はカメラ列２６２の
校正ウィンドから所定距離に配置される。
カメラ列２６２は、工作物のｙ軸およびＭＣＦＳのｙ軸
１８０に対して工作物のＸ軸寸法を測定する。
カメラ列２６２は複数のカメラを含み、これらのカメラ
の視野は重なり合って工作物の１００％の走査を可能と
するオーバラップ撮影を生じる。つぎに検査スレーブコ
ンピュータ１６０が対応のコマンドコンピュータ１４８
からつぎの部品のデータレコードを要求する。このデー
タレコードは、前記のプロフィル／バリ取り操作、穿孔
操作、剪断操作およびカートリッジ操作の場合と同一の
データファイルから取られる。検査スレーブコンピュー
タ１６０はロボット１３４を作動して、工作物をカメラ
列２６２の視界の中を移動させ、選ばれた移動点、すな
わち工作物の孔および縁などの構造特性のＸ輔およびｙ
軸座標を確定し、これを検査コマンドコンピュータ１４
８の中に記憶されたデータレコードと比較させる。
検査コマンドコンピュータ１４８は工作物の縁および孔
のｘ−ｙ座標とデータレコードによって特定された所定
の座標セットとを比較して、規定の交差範囲内で工作物
の合格または不合格を確定する。
穿孔された孔またはプロフィルが常に誤っているが、Ｘ
方向またはＸ方向において交差内にあれば、この状態が
検査コマンドコンピュータ１４８に報告されると共に、
この評価結果が誤差情報としてコマンドコンピュータ１
４４，１４６などの上流ステーションのコマンドコンピ
ュータに報告される。この場合、これらのコマンドコン
ピュータ１４４，１４６は後続の部品についてデータレ
コードのデータを変更し、対応のスレーブコンピュータ
１５６．１５８によって後続の部品に対して片寄り補正
を実施させる。このような連続的校正は、ＭＣＦＳ１４
４の中での熱的変化または振れの補正手段を成す。
ロボット１３４がカメラ列２５２の視界の中の工作物の
運動を終了した時、この視界スレーブコンピュータ１６
０は対応のコマンドコンピュータ１４８に対して、工作
物が検査ステーション１２４の出口において取り上げる
状態にあるという信号を出す。
ブレーキステーション１２６を第３０図に詳細に示す。
このブレーキステーション１２６は一対のロボット１３
６、１３７、それぞれ＃５．＃６を含む、ロボット１３
６，１３７はキャリジ上に搭載された２ア一ム式ロボッ
トである。ロボット１３６は検査ステーション１２４と
ブレーキステーション１２６との間を往復する。ロボッ
ト１３７はブレーキステーション１２６と仕上がり部品
デポジットステーション２８０（第２２図）との間を往
復する。ロボット１３６のホームポジションは、検査ス
テーション１２４のＸ軸１９０とブレーキステーション
１２６Ｘ軸１９２から一定距離にある。ロボット１３６
のホームポジションと検査ステーション１２４の出口に
おける工作物の基準点との間隔は公知の一定間隔である
。
またブレーキステーション１２６は工作物に対して曲げ
操作を実施するブレーキ機構２７４を含む。ブレーキス
チージョンのスレーブコンピュータ１６２は、対応のコ
マンドコンピュータ１５０から、検査ステーション１２
４の出口における工作物の使用可能性を問い合わせる。
コマンドコンピュータ１５０が検査ステーション１２４
の出口における部品の使用可能性の確認を受けた時、前
記の検査ステーション１２４、プロフィルステーション
１２２、穿孔ステーション１２０、剪断ステーション１
１８およびカートリッジステーション１１６と共通のデ
ータファイルからつぎの部品のデータレコードが対応の
スレーブコンピュータ１６２に伝送される。
ブレーキステーションのスレーブコンピュータ１６２は
コマンドコンピュータ１５０から部品のグリッパデータ
を要求する。ブレーキステーション１２６は工作物に対
して複雑な曲げ操作を実施する事ができるのであるから
、ブレーキ機構２７４のグリッパと各部分との間の干渉
を防止するため、工作物上に配置されるグリッパの形状
および位置と工作物の操作がきわめて重要である。従っ
て、ブレーキステーション１２６のデータレコードは、
ロボット１３８．１３７の交換式グリッパの詳細な識別
、工作物の基準点に対するこれらのグリッパの所要の配
置箇所および工作物の回転方向を含む。
現在ロボット１３６，１３７の中に設置されているグリ
ッパと、データレコードによって特定されたグリッパ識
別子とを比較する。もしその相違が発見されれば、ブレ
ーキステーションのスレーブコンぐユータ１６２がグリ
ッパの交換を開始する。
グリッパ識別子を正確に確認した後に、ブレーキステー
ションのスレーブコンピュータ１６２はロボット１３６
に、工作物を掴んで検査ステーション１２４の出口から
引き出す事を指令する。ロボット１３６が工作物を引き
出した時に、スレーブコンピュータ１６２は検査部１２
４が開いているという信号を対応のコマンドコンピュー
タ１５０に伝送する。
つぎにスレーブコンピュータ１６２はロボット１３６に
、データレコードに特定されているようにブレーキ機構
２７４に対して一定位置まで移動するように指令する。
常に工作物の基準点と軸線１８０および１９２との間に
公知の一定の配向が存在するように工作物の配向が保持
される。
スレーブコンピュータ１８２は、データレコードに特定
された曲げ操作を指令する。必要ならば、後続の操作の
ために工作物上のグリッパの配置が変更される。
それぞれの曲げ操作が終了した後に、スレーブコンピュ
ータ１６２は、つぎの曲げ操作を特定するため、コマン
ドコンピュータ１５０の中に記憶されたデータレコード
から追加データを要求する。最後の曲げ操作が終了した
時、コマンドコンピュータ１５０がスレーブコンピュー
タ１６２に信号を送って、データレコードによって特定
されたすべての曲げ操作の終了を示す。
つぎに、スレーブコンピュータ１６２は、ロボット１３
７のグリッパの識別子と位置を特定するデータレコード
をコマンドコンピュータ１５０から要求する。
もし転送されてきたグリッパ識別子が現在ロボット１３
７に設定されているグリッパの識別子と相違すれば、グ
リッパの交換が実施される。つぎにスレーブコンピュー
タ１６２がロボット１３７を特定の位置まで移動させ、
そのグリッパを作動させて工作物を掴む。つぎにスレー
ブコンピュータ１６２はロボット１３７に指令して、完
成された工作物を完成部品デポット２８０の中に送り、
ロボットのグリッパを解除し、ホームポジションに戻ら
せる。
オプションとして、第７スレーブコンピュータ１６２人
を備える事ができる。すべての部品が完成した時、デボ
ットの容器２８０を他のステーションに送り、このステ
ーションにおいてスレーブコンピュータ１６２Ａが部品
番号、使用材料、材料確認者および部品寸法を識別する
チケットをデポット容器に印刷する。カートリッジステ
ーションに現在配置されているカートリッジ２１４（第
２６図）の中に収容された材料から形成されるすべての
部品が完成した時、マスターコンピュータ１３８がコマ
ンドコンピュータ１４０に対して、新しいカートリッジ
をステーション２１４に配置する信号を出す。ステーシ
ョン２１４にある「古い」カートリッジの中に残ってい
る材料の量をスレーブコンピュータ１５２によって計算
し、コマンドコンピュータ１４０をマスターコンピュー
タ１３８に伝送し、このようにしてマスターコンピュー
タ１３８は材料の現在インベントリを保持する事ができ
る。
ＭＣＰＳ１１４のコンピュータ間のデータ流れを第３１
図について下記に説明する。この図に見られるように、
マスターコンピュータ１３８はスケジューリングコンピ
ュータ１３９から部品の数量情報を受ける。また図示の
ようにマスターコンピュータ１３８はＭＰＰコンピュー
タ１１０から、カートリッジＩＤごとに記憶されたデー
タファイルと部品番号とを受ける。下記の表１に１代表
的な部品デスクリプションデータデータファイルを示す
。
表１ ＦＩＬＥ　＝　６７５−２２７５８−３．５ＴＯＲ６７
５−２２７５８−３ＰＡＲＴ　ＮＩＩＭＢＥＲ５ＴＡＴ
ＩＯＮ　１１６ＩＬＥ ７　　　　　　　　ＦＩＬＥ　ＬＥＮＧＴＨ（ＬＩＮＥ
Ｓ）、２５　　　　　　５ＴＯＣＫ　ＴＨＩＣＫＮＥＳ
Ｓ（ＧＡＧＥ）２．０　　　　　　　賢ＩＤＴＨＯＦ　
ＢＬＡＮＫ　（ＩＮＣｌｌ）５、ＯＬＥＮＧＴＨＯＦ　
ＢＬＡＮＫ　（ＩＮＣｌｌ）＾ＬＵＭＩＮｔ１Ｍ　　　
　　　　　ＭＡＴＥＲＩＡＬ　　ＴＹＰＥＣＡＲＴＲＩ
ＤＧＥ　　１．Ｄ、　　Ｎ［ＪＭＢＥＲＦＩＬＥ　　＝
　　６７５−２２７５８−３．５ｌｌＥＲ６７５−２２
７５８−３ＰＡＲＴ　　ＮＵＭＢＥＲ３ＴＡＴＩＯＮ　
　１１８ ＦＩＬＥ ７　　　　　　　　　　　　ＦＩＬＥ　　ＬＥＮＧＴＨ
（ＬＩＮＥＳ）、２５　　　　　　　　　　５ＴＯＣＫ
　ＴＨＩＣＫＮＥＳＳ（ＧＡＧＥ）２．０　　　　　　
　　　　貿ＩＤＴＩＩ　　ＯＦ　　ＢＬＡＮＫ　　（Ｉ
ＮＣＨ）５、ＯＬＥＮＧＴＨＯＦ　ＢＬＡＮＫ　　（Ｉ
ＮＣＩ）＾ＬＵＭＩＮＩＪＭ　　　　　　　　ＭＡＴＥ
ＲＩＡＬ　　ＴＹＰＥ、０００　．０００　．０００　
　ＲＥＦＥＲＥＮＣＥ　ＰＯＩＮＴ　　（Ｘ　　Ｙ　　
Ｚ）ＦＩＬＥ　　＝　　８７５−２２７５８−３．ＤＲ
ＩＬ６７５−２２７５８−３　　　　　ＰＡＲＴ　　Ｎ
［ＪＭＢＥＲ５ＴＡＴＩＯＮ　　１２０ＩＬＥ 、ｏｏｏ　　−ｏｏｏ　　、ｏｏ。
、２５ ２．０ ５．０ ＦＩＬＥ　　ＬＥＮＧＴＨ（ＬＩＮＥＳ）ＲＥＦＥＲＥ
ＮＣＥ　　ＰＯＩＮＴ　　（Ｘ　　Ｙ　　Ｚ）ＳＴＯＣ
Ｋ　ＴＨＩＣＫＮＥＳＳ（ＧＡＧＥ）［ＤＴＨＯＦ　　
ＢＬＡＮＫ　　（ＩＮＣＩ）ＬＥＮＧＴＨＯＦ　　ＢＬ
ＡＮＫ　　（ＩＮＣＩＩ）ＡＬＵＭＩＮＵＭ ＭＡＴＥＲＩＡＬ　　ＴＹＰＥ ＰＡＲＴＮＯ／６７５−２２７５８−３ＡＰＩＤ ＧＯＴＯ−／　　３．２００，１．４７５　１．０００
ＡＰＩＤ ＧＯＴＯ／　３．２００，１．４７５　．１００ＣＯＯ
ＬＡＮＴ１０Ｎ ＦＥＤＲＡＴ／　　１０．０００ ＧＯＴＯ／　　３．２００，１．４７５．−．２５０Ｆ
ＥＤＲＡＴ／　　６０．０００ ＧＯＴＯ／　３．２００，１．４７５．　　．１００Ｇ
ＯＴＯ／　　３．２００，１．４７５．　　．１００Ｃ
ＯＯＬＡＮＴ１０ＦＦ ＡＰＩＤ ＧＯＴＯ／　　２．７７５，１．４７５．　　．１００
ＣＯＯＬＡＮＴ１０Ｎ ＦＥＤＲＡＴ／　　１０．０００ ＧＯＴＯ／　　２．７７５，１．４７５．−．２５０Ｆ
ＥＤＲＡＴ／　　６０．０００ ＧＯＴＯ／　　２，７７５，１．４７５．　　．１００
ＧＯＴＯ／　　２．７７５，１．４７５．　　．１００
ＣＯＯＬＡＮＴ１０ＦＦ ＡＰＩＤ ＧＯＴＯ／　　２．３５０，１．４７５．　　．１００
ＣＯＯＬＡＮＴ１０ＰＮ ＦＥＤＲＡＴ／　　１０．０００ ＧＯＴＯ／　　２．３５０，１．４７５．−．２５０Ｆ
ＥＤＲＡＴ／　　６０．０００ ＧＯＴＯ／　　２．３５０，１．４７５．　　．１００
ＧＯＴＯ／　　２．３５０，１．４７５．　　．１００
ＣＯＯＬＡＮＴ１０ＦＦ ＡＰＩＤ ＧＯＴＯ／　　１．９２５，１．４７５．　　．１００
ＣＯＯＬＡＮＴ１０Ｎ ＦＥＤＲＡＴ／　　１０．０００ ＧＯＴＯ／　　１．９２５，１．４７５．−．２５０Ｆ
ＥＤＲＡＴ／　　６０．０００ ＧＯＴＯ／　　１．９２５，１．４７５．　　．１００
ＧＯＴＯ／　　１．９２５，１．４７５．　　．１００
ＦＩＬＥ　　＝　　６７５，２２７５８−３．ＲＯＵＴ
ＰＡＲＴ　　ＮＵＭＢＥＲ ５ＴＡＴＩＯＮ ＰＩＬＥ ９０　　　　　　　　　　　ＰＩＬＥ　ＬＥＮＧＴＩＩ
　　（ＬＩＮＥＳ）、０００　．０００　．０００　Ｒ
ＥＦＥＲＥＮＣＥ　ＰＯＩＮＴ　　（Ｘ　　Ｙ　Ｚ）、
２５　　　　　　５ＴＯＣＫ　ＴＨＩＣＫＮＥＳＳ（Ｇ
ＡＧＥ）２．０　　　　　　　　　　誓ＩＤＴＨＯＦ　
ＢＬＡＮＫ　　（ＩＮＣＨ）５、ＯＬＥＮＧＴＦＩ　Ｏ
Ｆ　ＢＬＡＮＫ　　（ＩＮＣＩＩ）ＡＬＩＩＭＩＮＵＭ
　　　　　　　ＭＡＴＥＲＩＡＬ　ＴＹＰＥＡＲＴＮＯ ＡＰＩＤ ＧＯＴＯ／−０，１２５０，１，１０６６，１，０００
０ＥＡＩＤ ＧＯＴＯ／−０，１２５０，１，１０６８，１，０００
０ＦＥＤＲＡＴ／１０．００００ ＧＯＴＯ／−０，１２５０，１，１０６６，０，０００
０ＧＯＴＯ／−０，１２５０，１，５７５０，０，００
００ＣＩＲＣＬＥ１０．１０００，１．５７５，０．０
０００，０．００００，０．００００゜１．００００，
０．２２５０ ＧＯＴＯ／−０，１２５５，１，６０６２，０，０００
０−０，１０３８，１，６７６３，０，００００−０，
０６０９，１，７３５９，０，００００−０，ＯＯ］、
３，１．７７８８，０．０００００．０６８８，１．８
００５，０．０００００．１０００，１．８０００，０
．００００＃ＡＲＣＥＮＤ ＧＯＴＯ／３．８０００，１，８０００，０．００００
ＣＩＲＣＬＥ／３．８０００，１．６２５，０．０００
０，０．００００，０．００００゜１．００００，０．
１７５０ ＧＯＴＯ／３．８３４７，１．８０１９，０．００００
３．９１８０，１．７６１３，０．００００３．９７０
２，１．６８４６，０．００００３．９７３２，１．６
５００，０．００００＃ＡＲＣＥＮＤ ＧＯＴＯ／４．３０００，１．６５００，０．００００
ＣＩＲＣＬＥ／４．３０００，１．４２５０，０．００
００，０．００００，１．００００゜０．２２５０ ＧＯＴＯ／４．３３１２，１．６５０５，０．００００
４．４０１３，１．６２８８，０．００００４．４６０
９，１．５８５９，０．００００４．５０３８，１．５
２６３，０．００００４．５２５５，１．４５６２，０
．００００４．５２５０，１．４２５０，０．００００
＃ＡＲＣＥＮＤ ＧＯＴＯ／４．５２５０，１．０４１７，０．００００
ＧＯＴＯ／４．５２５０，１．０４１７，０．００００
ＡＰＩＤ ＦＩＬＥ　　＝　　６７５−２２７５８−３．ＶＩＳＩ
ＦＩＬＥ 、ｏｏｏ　　、ｏｏ。
１．７００ ４．４１０ ２２７５８−３　　　　　ＰＡＲＴ　　ＮＵＭＢＥＲＩ
ＮＥ ＳＴＡＴＩＯＮ ＦＩＬＥ　　ＬＥＮＧＴＩＩ　　（ＬＩＮＥＳ）、００
０　　ＲＥＦＥＲＥＮＣＥ　　ＰＯＩＮＴ　　（Ｘ　　
Ｙ　　Ｚ）ＰＡＲＴ　　ＷＩＤＴＨ（ＩＮＣｌｌ）ＰＡ
ＲＴ　　ＬＥＮＧＴＨ（１ＭＣ１１）’５ＴＡＲＴ Ｘ’、３．９５００ ’５ＴＡＲＴ　　−Ｙ’、１．５２２５０’ＥＮＤ　　
　−Ｘ’、４．３０００ ’ＥＮＤ　　　−Ｙ″、１．５２５０ ＲＣ ’５ＴＡＲＴ　ＡＮＧＬＥ＝’、０．００００’ＥＮＤ
　ＡＮＧＬＥ　　＝’、１．５７０８’ＣＥＮＴＥＲ−
Ｘ　　＝’、３．８０００’ＣＥＮＴＥＲ−Ｙ　　＝’
、１．６２５０’５ＴＡＲＴ　　−Ｘ　　＝’、３．８
５００’５ＴＡＲＴ　　−Ｙ　　、’、１．６２５０’
ＥＮＤ　　　　−Ｘ＝’、３．８０００’ＥＮＤ　　　
　−Ｙ＝’、１．６７５０’ＲＡＤＩＯ５＝’、０．０
５００ ＦＩＬＥ　　＝　６７５−２２７５８−１．ＢＲＡに６
７５−２２７５８−Ｉ　　　　　ＰＡＲＴ　　ＮＵＭＢ
ＥＲ５ＴＡＴＩＯＮ　　１２ＢＩＬＥ １８　　　　　　　　　　ＦＩＬＥ　　ＬＥＮＧＴＩＩ
　　（ＬＩＮＥＳ）、０００　．０００　．０００　　
ＲＥＦＥＲＥＮＣＥ　　ＰＯＩＮＴ　　（Ｘ　　Ｙ　　
Ｚ）ＳＴＯＣＫ　　Ｔ）ＩＩｃＫＮＥｓｓ　　（ＧＡＧ
Ｅ）ＭＡＴＥＲＩＡＬ　　ＴＹＰＥ ＰＡＲＴ　　ＷＩＤＴＨ（ＩＮＣｌｌ）ＰＡＲＴ　　Ｌ
ＥＮＧＴＨ（ＩＮＣＩ）、２５ ＡＬＵＭＩＮＵＭ ２．３００ ４．６２０ Ｘｌ＝″、ｏ、ｏｏｏ。
Ｙ１＝’、０．４８００ Ｘ２＝’、３．４０００ Ｙ２＝’、０．４８００ ＡＮＧＬＥ　　Ｔｏ　　１１０ＲＩＺＯＮＴＡＬ＝’、
０．００００ＢＵＰ　　９８　　Ｘ　　Ｒ，１６ＣＬＢ
’ｘｉ＝’、−ｏ、ｏｏｏ。
Ｙｌ−’、１．９５００ Ｘ２＝’、３．９５００ Ｙ２＝’、１．９５００ ＡＮＧＬＥ　　Ｔｏ　　ＨＯＲＩＺＯＮＴＡＬＢＵＰ　
　９８　　Ｘ　　Ｒ，１６ＣＬＢ’＝’、ｏ、ｏｏｏ。
マスターコンピュータ１３８はカートリッジＩＤ番号と
所要の素材長さ全長を送る。ワークミックスがマスター
コンピュータ１３８によって自動的に確定されていない
ならば、これは手動的に特定され、モニタコンピュータ
１６４がマスターコンピュータ１３８に対して、カート
リッジをＭＣＦＳ１１４の中に装入する順序を特定する
カートリッジＩＤ番号リストを送る。またマスターコン
ピュータ１３８は各コマンドコンピュータ１４０−１５
０の要求に応じてこれらのコマンドコンピュータにデー
タレコードを送る。
モニタコンピュータ１６４を通してのデータ流れを第３
２図に示す。インワークストーレッジとスタンドパイス
ト−レンジにある使用可能カートリッジのインベントリ
を含むデータがモニタコンピュータ１６４によって表示
される。モニタコンピュータ１６４はシステム１００の
障害に際して実行される保持手続きセットと、モニタコ
ンピュータ１６４に報告された故障の原因を確定するた
めの診断手続きセットとを含む。
スレーブコンピュータ１６２が障害を検出した時、この
情報をそれぞれのコマンドコンピュータ１４０゜１５０
に送り、これらのコマンドコンピュータが［Ｆデータを
モニタコンピュータ１６４に送る。モニタコンピュータ
１６４は手動的にまは自動的に補正動作命令をコマンド
コンピュータ１４０−１５０に送り、またはこれらのコ
マンドコンピュータを通してそれぞれのスレーブコンピ
ュータ１５２−１６２に送って補正手続きを実施する。
コマンドコンピュータ１４０−１５０における流れを第
３３図について説明する。マスターコンピュータ１３８
は要求に応じて、コマンドコンピュータ１４０−１５０
にデータファイルを送る。スレーブコンピュータ１５２
．１６２は、コマンドコンピュータ１４０−１５０の中
に記憶されたデータレコードから特定情報を要求する。
さらにコマンドコンピュータ１４０−１５０はその先行
および後続のコマンドコンピュータ１４０−１５０との
間において［使用可能ロボット」データを伝送する。
コマンドコンピュータ１４０−１５０は障害識別データ
をモニタコンピュータ１６４に送る。モニタコンピュー
タ１６４は各コマンドコンピュータ１４０−１５０に対
して、オペレータのデータ制御指令を送る。
スレーブコンピュータ１５２−１６２中のデータ流れを
第７３４図に示す。スレーブコンピュータ１５２−１６
２がコマンドコンピュータ１４０−１５０から、対応の
製造ステーション１１６−１２６に装入されるつぎの工
作物について実施される特定の操作に関する情報を要求
する。
この情報はコマンドコンピュータ１４０−１５０によっ
てデータレコードから、またこれらのコマンドコンピュ
ータに記憶された基準製造手続きから出される。この結
合データがコマンドコンピュータ１５２−１６２によっ
て使用されて、対応の８２ステーションにおいて実施さ
れる操作の型と強さを特定する信号を発生する。基準製
造手続きは、　「切削ヘッドの配置」なと、定性的機械
動作である。コマンドコンピュータ１４０−１５０はこ
のような基準手続きをデータレコードからの情報と結合
して、　ｒｌ、７２０００゜１２．１５１５．によって
特定される位置に切削ヘッドを配置」なとの動作命令信
号を対応の製造ステーションに対して送る。
このような製造動作の実施中に、リミックスインチなど
のセンサからの出力が、ＭＣＦＳ１１４の中の種々の可
動機構の位置をモニタするＦａｒｒａｎｄ　１ｎｄｕｃ
ｔｏｓｙｎ　）ランスデューサセンサによって発生され
た信号と共に、直接にまたは診断コンピュータ１６６を
通してスレーブコンピュータ１５２−１６２に送られる
。
若干の用途においては、制御センサおよび電子位置付は
センサを含む特定センサの状態を直接にスレーブコンピ
ュータ１５２４６２に送る。この情報がコマンドコンピ
ュータ１４０−１５０またはスレーブコンピュータ１５
２−１６２の中に記憶されたノルマチルデータと比較さ
れる。限界外条件が検出された場合、限界外センサの状
態と識別子を診断コンピュータ１６６に送る。
診断コンピュータ１６６のデータ流れを第３５図に示す
。この図に見られるように、適応制御センサおよびＦａ
ｒｒａｎｄ　Ｉｎｄｕｃｔｏｓｙｎデバイスなどの電子
位置ぎめセンサからの情報がスレーブコンピュータに送
られて、境界外条件を検出する。さらに診断コンピュー
タ１６６は、センサスインチの状態をスレーブコンピュ
ータ１５２−１６２に対して送る。若干の条件において
、スレーブコンピュータ１５２−１６２はセンサを生か
すための信号を送る。
システム１００のソフトウェアについて下記に説明する
。３グループのソフトウェアが存在する：１）ＭＣＦＳ
ｌ１４の外部にあり、製造工程プログラムとＣＡＤＩデ
ータエキストラクタ（ＣＤＥ）とを含むソフトウェア；
　２）　ＭＣＦＳの内部にあって、マスターコンピュタ
、診断コンピュータ、モニタコンピュータ、コマンドコ
ンピュータおよびスレーブコンピュータに作用するソフ
トウェアを含むソフトウェア、および３）通信ソフトウ
ェア。
今、第１グループのソフトウェアについて述べれば、Ｃ
ＤＥはＣＡＤデータファイルからＣＡＤゼオメトリック
データとアトリビュートデータとを受けて、これを製造
工程プログラムに送る。この製造工程プログラムは情報
をサブファイルに分配して、実際に部品を製造するため
に必要な追加情報を追加する。製造工程プログラムはす
べてのサブファイルを１つの全般的工作部材データファ
イルの中に結合し、この全体的ファイルをＭＣＦＳに対
してダウンロードする。
このファイルはその代表的する工作物を製造するために
にＣＦＳステーションによって必要とされるすべての基
準情報および特定情報を含む。好ましい実施態様におい
て製造工程プログラムはＣＡＤシステムコンピュータ１
０３の中にあるが、これは必要な条件ではない、　　Ｃ
ＡＤシステムコンピュータ１０３は好ましい実施態様は
アポロ型ＤＮ３０００コンピュータとする。
システム１００のソフトウェア１００について記載する
前に、コンピュータ支援設計についである程度の背景情
報を説明する。
ＣＡＤコンピュータは一般に３種のファイル、すなわち
Ａ型、Ｂ型およびＣ型のファイルを製造する。
Ａ型ファイルは主としてデジタルデータから成る。
この型のファイルは新しい図面が画かれる管にＣＡＤシ
ステムによって作られ、設計技師がシステムのＣＲＴス
クリーン上に表示したもののレコードである。
例えば、設計技師がカーソルの操作によって入力スクリ
ーン１０４上に線を書いた場合ＣＡＤコンピュータはこ
の情報をＡ型ファイルの中に記憶する。
さらに詳しく説明すれば、線の両端のｘ−ｙおよび２座
標を保存する事によって線が記憶される。
線そのものが記憶されるのではなく、数のセットと、こ
れらの数が線を表示する事の識別子とが記憶される。こ
れらの数と共に、一連のアトリビュート、例えばどのよ
うにその線を画くか、線は点線であるか、または実線で
あるか、線は線セットの一部であるかどうか、またその
色彩などが記憶される。
ＣＡＤのユーザがその電子作図を終了した時、新たに作
成されたすべての要素（線、点、曲線、テキスト）がＡ
型ファイルの中に識別名と共に記憶される。後日、設計
技師はオリジナルの電子作図を再表示するためにその識
別名を特定する。ＣＡＤシステムは適当なＡ型ファイル
を検索し、その内部を情報を使用して、オリジナル作図
をＣＲＴスクリーンまたはその他の出力デイスプレー上
に再現する。
このようにしてＡ型ファイルはＣＡＤコンピュータその
ものだけで作られ使用される。これらのファイルはその
閉鎖環境内部でできるだけ有効なように設計され、通常
その他の目的には使用されない。
Ｂ型ファイルは外部ユーザによって読まれるようにＣＡ
Ｄコンピュータシステムによって作られたファイルであ
って、人間またはその他のメカニズムによって容易に読
まれうる形状を成す。一般にこの型のファイルはＣＡＤ
システムからの出力のみであって、再びＣＡＤシステム
によって読まれない。
Ｂ型ファイルは通常、工作物のゼオメトリを数値制御（
Ｎ／Ｃ）機に転送するために使用され、カッタロケーシ
ョンまたはセンタラインロケーション（ＣＬ）ファイル
と呼ばれる。多くの場合にこの情報は幾河学的切削工具
の位置決めから成る。プロフィルＣＬファイルの場合、
この情報は部品プロフィルを直接に位置決めする事なく
、切削工具の半径を考慮して真の部品プロフィルから一
定間隔片寄った点の軌跡を位置決めする。
この段階においても、Ｂ型情報は直接には使用されない
。ＣＡＤシステムが構築された時、このＣＡＤシステム
のＢ型ファイル出力によって、いかなる工具が駆動され
るかを確定する事はできない。従ってＢ型ファイルは基
準的標準形式で作られる。
データを特定の工具に対して適応させるためにＢかたフ
ァイルを追加処理機構、いわゆるポストプロセッサに通
すことは設計技師の責任ではない。
ポスト処理されたＢ型情報がつぎに所定の製造工程を実
施するために使用される選ばれた工具に送られる。しか
し多くの工具はそれぞれのＣＬファイルの中に収容され
ている以上の情報を必要とする。
ＭＰＰの目的は、この追加情報を直接にＡ型ＣＡＤファ
イルから得る事によって提供し、あるいはＡ型情報を製
造工程プログラム中の手続きと結合する事によって絶対
的に確定し、あるいは例外的な場合には人間の入力によ
ってこの追加情報を提供するにある。適当なＣＡＤファ
イルに直接にアクセスして所要の幾何学的部品情報をえ
るために十分なソフトウェアロジックをＭＰＰのの中に
含む事が可能である。しかし好ましい実施態様において
は、必要なデータを抽出するために、すでにＣＡＤソフ
トウェアにおいて使用可能の工具を所要のデータの抽出
のために使用する事ができる。この場合、ＭＰＰはこの
情報を下記に説明する他のデータと結合して、最終的な
ＭＣＦＳデータファイルを作成する。データを抽出する
ソフトウェアはＣＡＤデータエキストラクタＣＤＥと呼
ばれる。このエキストラクタの作成するデータファイル
は前記のＣ型ファイルである。これらのファイルはＣＡ
ＤシステムＡ型ファイルとＭＰＰどの間のインタフェー
スである。
ＣＤＥはＣＡＤシステムによって提供されるフォーマッ
トの中に書き込まれる。アポロＣＡＤシステムを使用す
る好ましい実施態様において、ＣＤＥはＡＧＩＬＥ言語
で書き込まれる。
ＣＤＥの論理流れを第３６図に示す。このプログラムは
直列であって線形で実行するが、すべてのエンティティ
が評価されるまではルーピングを継続する。
段階的論理流れは下記である。
ハ　ス　−ピン　（ブロック３００）。このセクション
は関連のファイルを開き、定数を設定し、スタートアッ
プおよびその他の所要のブックキーピング機能を実施す
る。
エン−−！ｌ（ブロック３０２）　、　　このセクショ
ンは、所望の部品番号、改訂コードおよび部品の識別に
必要なその他任意のＢＭＡＣ割当情報の入力をオペレー
タに要求する。
ｔぺ２二ｆｆｌ　（ブロック３０４）。このセクション
は、ＣＡＤオペレータに対して、処理される部品の所望
の外観の表示と、電子作図のどの部分を検討すべきかを
ＣＲＴスクリーン上に指示する事を要求する。好ましい
実施態様において、これは作図全体を含むであろう。
のエン−−の　９１　（ブロック３０６）。このセクシ
ョンはｒＡＧＩＬＥＪによって、指示された区域中の各
エンティティを順次に検討しそのエンティティについて
の関連情報全部をデータレコードとして記憶する。この
コンテキストにおいて、エンティティは部品の作図の電
子的表示における個別の要素、例えば線、円弧、点また
はテキストブロックである。これらの各要素は型によっ
て分類される。例えば点はタイプ５として、曲線はタイ
プ８として分類する事ができる。ＣＡＤシステムは、Ｃ
ＡＤオペレータによって定義された通りに各要素に対し
て正確な型番号を自動的に割り当てる。
叉）’＞（ブロック３１４）。このセクションは評価さ
れないで残っているエンティティがあるかいなかをチエ
エフする。もし残っていれば、リピート。
残っていなければ、継続する。
エン　ハ　ス　−ビン　　　　（ブロック３１Ｂ）。
このセクションは入力／出力ファイルを閉じるに必要な
ハウスキーピングである。
その結果、若干のＩＤ　（好ましくは工作物部品の番号
）によって識別されたアスキーフォーマットのコンプリ
ートファイルであって、これをＣＡＤデータファイルシ
ステムに記憶する。
場合によって穿孔ステーション１２０に送られる情報に
関して、ＣＡＤコンピュータ１０３によって作成された
関連データの例を第３７図に示す。
ＭＰＰは、ＣＤＥの出力Ｃ型ファイルをＭＰＰの作成し
た追加データと結合する。このデータは、剪断ステーシ
ョンにおいて剪断される素材長およびロボットの検査情
報などの情報から成る。本質的にこのデータは、部品の
加工に必要な製造情報の残部分である。従ってＭＰＰは
、工作物の設計と素材を加工し操作する機械との間の「
工程プランナー」の機能を果たす。実際にこの手続きは
手動工程プランニングと同一である。多数の各種の工作
物をＭＣＦＳ１１４によって加工する事ができる。しか
し各工作物についてそれぞれ製造工程は本質的に同一で
ある。
ＭＰＰはそれぞれの関連ＭＣＦＳモジュールに対して一
連のデータレコードを出力する。各レコードセットまた
は部品デスクリプションデータファイルは、工作物部品
番号および検査レベルなどのその他の所要識別子から成
る「セットＪ　ＩＤによって識別される。もちろんその
他の固有の認識名称を使用する事もできる。ファイルの
中において、各レコードは１ＭＣＦＳＩＤを前置された
ファイルＩＤによって識別される。各レコードは、対応
のＭＣＦＳステーションが製造機能を実施するために必
要とする工作物に関するすべての特定情報を含む。
ｇｌ造工程プログラムのロジックフローチャートを第３
８図に示す。ブロック４００において基鵡ハウスキーピ
ング機能が形成され、ブロック４０２において応用命令
が表示される。ブロック４０４において、新しいファイ
ルを作成するか現存のファイルを編集するかが決定され
る。新しいファイルが作成されるなら、ブロック４０６
において部品番号が入力され、この部品番号のデータが
スクリーン上に表示される。ブロック４０８において部
品番号エラーが検出されれば、修正部品番号が要求され
る。
もしエラーが検出されなければ、ＣＡＤデータエキスト
ラクタによって作成されたこの部品番号のファイルを検
索する。つぎにブロック４１２において、製造テクノロ
ジファイル（ＭＴＦ）プログラムによって作成されたこ
の部品番号のファイルを検索する。
このファイルは、部品の製造にとって必要であるが、製
造技師によってＣＡＤシステムから入力されなかった追
加的製造データを含む。このようなデータの例は、剪断
ステーションの場合、カートリッジＩＤ、素材長および
部品のＸ座標からシアまでの距離、穿孔ステーションの
場合、冷媒要件と孔サイズ（製造について別のサイズが
必要な場合）、プロフィルステーションにおいてはアウ
トリガクランプのフィード、速度および識別子および部
品のＸ座標に対する位置、検査ステーションにおいては
、部品のＸ座標に対する選ばれた７寸法、プロフィルと
孔の位置付に関するＸ寸法、およびその直径と対応のカ
メラ位置、むまたブレーキステーションについては、Ｒ
Ｈ，ＬＨグリッパに関するロボットグリッパ識別子、ロ
ボット識別子、部品の回転度１部品のＸ世ｙ座標の交点
に対するグリッパの位置付けを含む。
つぎに、基準ルーチンノート、トレーサビリティ栃件お
よび経営情報要件などをハウスキーピングを作成する。
つぎにブロック４１６において、製造工程プログラムが
第１　ＭＣＦＳステーションに対する部品デスクリプシ
ョンデータデータレコードの作成を開始する。
ブロック４１８において、このステーションのデータの
スクリーン表示が成される。つぎにオペレータはブロッ
ク４２０においてオペレータは所定の省略時の値を受は
入れるかまたはデイスプレースクリーンの中にオーバラ
イング値を入力するかのオプションをもつ。ブロック４
２４においてこの部品番号のＣＤＥファイルから関連の
データを抽出する。ブロック４２６において＋　　ＭＴ
Ｆファイルから同様のデータを抽出する。ブロック４２
８において、ステーションレコードを作成する。ブロッ
ク４３０において、追加ステーションレコードを作成す
べきかいなかをチエツクする。もし作成すべきならば、
プログラムがブロック４１６に戻ってつぎのステーショ
ンレコードを作成する。
すべてのステーションレコードが作成されたならば、製
造工程プログラム（ＭＰＰ）がブロック４３２において
これらのレコードを連結して、この部品番号のデータフ
ァイルを形成する。ブロック４３４において基準ファイ
ルハウスキーピングが実行され、つぎにブロック４３６
においてオペレータは編集の機会を与えられる。もし編
集が望ましければ、ブロック４３８において編集手続き
が実施される。製造工程プログラムはブロック４４０に
おいて終了する。
ｆ：Ｊ２グループのソフトウェアはＭＣＦＳ制御ソフト
ウェアであって、これはマスターコンピュータ１３８、
診断コンピュータ１６６、モニタコンピュータ１６４、
コマンドコンピュータ１４０−１５０およびスレーブコ
ンピュータ１５２−１６２にある。マスターコンピュー
タ１３８のソフトウェアはっぎの機能を実行する。
外部ＭＰＰから新しい部品デスクリプションデータデー
タファイルを受けて、これをメモリに記憶する。
一手動的にモニタコンピュータ１６４を通して、または
自動的にスケジューリングコンピュータからスケジュー
ル情報を受ける、 −メモリから適当な部品データファイルを受は入れて、
特定の部品のデータレコードを対応のＭＣＦＳステーシ
ョン１１６−１２６にダウンロードする、−装置条件、
原料の必要量、完成した工作物などの経営情報を外部シ
ョップネットワークに送る、−警報またはその他の部分
で取り扱わない非常状態に対して作用する。
これらのすべてのタスクは直送データ処理タスクであっ
て、第３９図に示すロジックによって実施される。ハウ
スキーピングはスタートアップに際して実施される標準
的ハウスキーピング機能に関するものである（初メモリ
チエツク、標準スタートアップ詮所など）。マスターコ
ンピュータ１６４は連続操作であるから、この機能はま
れに実施される。
タスクディレクタセクションは下記の２状態で作動する
：１）それ自体の意志でアクティビティシーケンスを開
始する状態、またはなんらかの外部イベントが動作を要
求する場合、取るべき動作はマスターコンピュータリプ
ログラムの中に収容された表に記憶され、この表の入力
はなされるタスクの機能である。第３９図に図示のよう
に、タスクディレクタは下記の３機能出力を有する。
１）例えばカートリッジステーション１１６における材
料の現状の入力の要求。この第３９図においては、カー
トリッジステーション１１６と穿孔ステーション１２０
のみがマスターコンピュータ１６４からの入力要求を受
けるように図示されているが、すべてのステーション１
１８−１２６がこのような要求を受ける事ができる。
２）ある箇所に出力を送る。例えば今日製造される特定
の部品番号を必要とするステーションに対してこの情報
を読み込む。
３）ファイル日付などの内部データ処理。
すべての場合において、出力は標準型（すなわち現在の
部品製造要件によって必要とされる種々のステーション
にダウンロードされるデータレコード）または非標準的
（すなわち警報情報または’ＩＮ訂正）である。標準ア
クティビティが処理されるならば、タスクディレクタは
バックグラウンドアクティビティのためにインストール
されたテーブルシーケンスに従って処理する。またフォ
アグラウンドまたはノンスタンダードイベントに対して
インストールされたテーブルシーケンスに従って処理す
るが、これらの手続きは外部信号によって発生した割り
込みに応答して開始される。
診断コンピュータ１６６とモニタコンピュータ１６４は
標準テーブルドリブンインベント処理ソフトウェアを使
用して前記の機能を実行する。
コマンドコンピュータ１４０−１５０とスレーブコンピ
ュータ１５２−１６０のソフトウェアアーキテイクチャ
は一連の機能レベルから成る。第ルベルは処理における
最低レベルである。すなわち工具そのものの活性化であ
る。第４０図は、穿孔ステーション１２０の装置制御機
構から成る最低機能レベルによって制御される装置の例
をしめす。
好ましい実施例において、スレーブコンピュータ１５２
−１６２はそれぞれ、複数の軸配置モジュール（ＡＰＭ
）を作動するプログラマブルロジックコントローラ（Ｐ
ＬＣ）を含む。ＰＬＣとＡＰＭはアレンブラッドレイ社
から市販されている。各ＡＰＭは回路板からなり、レゾ
ルバ位置センサ５０２．リミンタスイッチ５０４、ドラ
イブ信号フィトバック５０６およびドライブ許可信号５
１０および速度コマンド５１２を含む処理出力信号から
成る。
スレーブコンピュータ１５２−１６２の各ＰＬＣは第４
１図に図示のように、段階的シーケンスロジンクツロー
としてプログラミングされている。タスクは常に同一シ
ーケンスで実施される。特定のプログラミングは、　「
ロボット１３４のドライブ８！構の作動」など、各ステ
ーションの機構に対する独特のタスクから成る。プログ
ラミングはＡＰＭのメーカによって特定された標準言語
によって実施され、業界公知のものである。
第４２図はコマンドコンピュータ１４０−１５０の入力
源と出力光きを示す。パスウェイは両方向であって、非
対照および確率的である。コマンドコンピュータ１４０
−１５０状態プログラミング装置であって、各コンピュ
ータは相異なる条件または条件組合せの結果として相異
なる状態をとる事ができる。
例えば、状態集合ＳＬ、　　Ｓ２．Ｓ、３．、、、が存
在するものと仮定する。１つの状態例えばＳ２から他の
状態例えばＳ３に移動するには、条件Ｃ３と関連の実行
されるべき動作セット、例えば、ａ２．ａ３およびａ５
が必要である。このシーケンスは状態表として表示する
事ができる。前記の実施例を示す状態表の入力は下記の
通りである。
吠１　　　　条件　　　　以自乍　　　　次４Ｉ（態例
えば、工作物がそのステーションにおいて順次に処理さ
れてつぎのモジュールに転送されたという情報をコマン
ドコンピュータが受けたと仮定し、この状態を状態Ｓ２
とする。この状態Ｓ２はこれに係わる２つの条件を有す
るものとする。第１条件を０３とし、これは、つぎの工
作物が前のステーションで仕上げられていれば、その工
作物をこのステーションにもたらす処理を開始しなけれ
ばならないという条件である。この処理は動作ａ２．ａ
３およびａ５を必要とする。他の条件Ｃ７は唯一の動作
ａ９を有する。これは待機動作である。この動作におい
て、状態間の遷移が３２そのものへの戻り遷移であって
、このような遷移はつぎの工作物が準備できるまで繰り
返される。
条件テストと動作そのものは必要とされるサブルーチン
の形でプログラミングされる。所要のサブルーチンシー
ケンスに対するポインタは先に述べた状態表構造として
正確に表される表の中に収容される。このようにしてプ
ログラムは、本来相互に独立であるが表によってドライ
ブされるソフトウェアのみによって相互に接続される一
連のサブルーチンとして書かれる。
前記の説明は、アプリケーションソフトウェアの手続き
制御を説明したものであり、すなわち定性的アスペクト
である。定性的要素は、　「テーブルの移動」または「
ドリルビットの変更」などの機能を実施するサブルーチ
ンを指摘する表アドレスである。他の必要なデータは、
定量的データ、すなわち工作物の特性である。サブルー
チンはテーブルをどこまで移動するか、または選ばれる
ドリルビットのサイズなどの定量的データを必要とする
。これらのデータは前記部品デスクリプションテータ（
ＰＤＤ）から得られる。一般にＰＤロレコードは下記の
３型の１つである。
１）これ以上の動作の必要がない事を示す所定のコード
。例えば、もはや穿孔する孔が存在しない事を示すコー
ド。
２）ドリルを移動させる実際のＸｖ　　Ｙ＋　　Ｚ位置
決めコード。
３）ＰＬＣがそれ自体で何をすべきかを確定するために
ＰＬＣに送られるコード情報。例えばボルト円弧上に円
形補間の実施。
コマンドコンピュータプログラムの基準フローチャート
を第４３図に長波駆動構造として示す。
ブロック５５０において標準ハウスキーピングが実施さ
れる。つぎに、制御はブロック５５２の表ディレクタに
送られ、この表ディレクタは次の操作を確定するために
関連の表ルックアップを実施する。
必要ならば表ディレクタはブロック５５４のパラメータ
エバリュエータによって確定された場合、部品のデータ
レコードを得るために表Ｃを探索する。
表情報に対応して制御が適当なアクティビティサブルー
チンに送られ、このサブルーチンがその機能を実行する
。この工程は所定のアクティビティが完了した時に制御
が表ディレクタに戻されるように成されて連続的である
。
コマンドコンピュータ１．４０−］、５０およびスレー
ブコンピュータ１５２−１６２のソフトウェアによって
発生された動作のロジックフローの一例として、穿孔ス
レーブコンピュータ１５６および穿孔コマンドコンピュ
ータ１４４の操作の説明を行う。他のスレーブコンピュ
ータ１５２．１５４．１５８．１６０．１６２および他
のコマンドコンピュータ１４０，１４２，１４６，１４
８，１５０の操作も同様である。従って、これらの他の
スレーブコンピュータおよびコマンドコンピュータの説
明は省略する。
穿孔ステーション１２０は、リミックスインチおよびサ
ーボ位置表示器などの複数のセンサを含む。
穿孔ステーションのスレーブコンピュータ１５６の動作
について一般的に説明すれば、この穿孔ステーション１
２０のセンサが状態を変更した時、穿孔ステーションの
スレーブコンピュータ１５６によって表ルックウアップ
が実行されて、このスレーブコンピュータ１５６に接続
されたすべてのセンサの現在の状態に対応するセンサ状
態セットを含む表入口を発見する。
穿孔ステーション１２０における現在のセンサ状態と表
入口に記憶されたセンサ状態セットとの一致が見いださ
れた時、スレーブコンピュータ１５６はそれぞれの表入
口に特定された動作を実行する。表入口の実際の形と特
定のプログラミングインプリメンテーションは、もちろ
ん穿孔ステーションのスレーブコンピュータ１５６の機
能を実施するために選ばれたハードウェアに依存する。
それぞれリミックスインチセンサの状態を表す下記の表
入口によって表示されるように工作物を穿孔ステーショ
ン１２０に配置する要求と共に操作が開始する。この表
入口においてセンサは状態の省略形と、これに続くセン
サ識別子とに事によって表示される０例えば、標記法ｒ
ＯＰ−ＤＯＯ３Ｊは、［＋００３によって識別されるセ
ンサが開放状態にある事を示す。標記法ｒ　＊ＣＬ　−
ＤＯ７４ＪはセンサスインチＤ０７４がその状態を閉鎖
状態に変更した事を示す。
穿孔ステーション上に工作物を配置 ０Ｐ−０００３ＣＬ−００４６ＣＬ−００６３ＣＬ−０
００４０Ｐ−００４７０Ｐ−００７４Ｃムー０００５　
　　　　　０Ｐ−００４８ＣＬ−０００６０Ｐ−００４
９ ＣＬ−０００７ＣＬ−００５４ ０Ｐ−０００８０Ｐ−００５５ ０Ｐ−０００９ＣＬ−００５７ ０Ｐ−００１００Ｐ−００５８ ０Ｐ−Ｄｏｌｌ　　　　　　ＣＬ−００６２穿孔ステー
ション開放： 穿孔ステーションが開放している時、穿孔スレーブコン
ピュータが次の部品の素材幅を要求する。
０Ｐ−０００３ＣＬ−００４８ＣＬ−００６３ＣＬ−０
００４０Ｐ−００４７０Ｐ−００７４ＣＬ−０００５０
Ｐ−ＤＯ４８ ＣＬ−０００６０Ｐ−ＤＯ４９ ＣＬ−０００７ＣＬ−００５４ ０Ｐ−０００８０Ｐ−００５５ ０Ｐ−０００９ＣＬ−００５７ ０Ｐ−００１００Ｐ−００５８ ０Ｐ−Ｄｏｌｌ　　　　ＣＬ−００６２工作物幅は最後
に穿孔された工作物と同一工作物の幅を受けた時に、穿
孔スレーブコンピュータは最後に穿孔された素材幅につ
いてそのメモリを探索する。もしこれが最後に穿孔され
た工作物と同一であれば、穿孔スレーブコンピュータは
穿孔操作を実行する。
０Ｐ−０００３ＣＬ−００４８ＣＬ−ＤＯ６３ＣＬ−Ｄ
ＯＱ４　　　０Ｐ−００４７０Ｐ−ＤＯ７４ＣＬ−００
０５０Ｐ−００４８ ＣＬ−０００６０Ｐ−００４９ Ｃムー０００７　　　　　　　ＣＬ−００５４０Ｐ−Ｄ
ＯＯ８０Ｐ−００５５ ０Ｐ−０００９ＣＬ−００５７ ｏｐ−ｏｏｉｏ　　　　ｏｐ−ｏｏｓｇＯＰ−Ｄｏｌｌ
　　　　ＣＬ−００６２工作物幅は最後に穿孔された部
材と相違する。
ＤＲＩＶＥ　００７３０ 穿孔された工作物の幅を受けた時に、穿孔コマンドコン
ピュータは最後に穿孔された素材幅と比較し、相異なる
事を発見すれば、穿孔スレーブコンピュータに指令して
ＤＲＩＶＥ　００７３０をホームポジションに行くよう
に生かし、ホームセンサスインチＤ０７４を閉じる。
０Ｐ−０００３ＣＬ−００４６ＣＬ−００６３ＣＬ−０
００４０Ｐ−００４７本０Ｐ−００７４ＣＬ−０００５
０Ｐ−００４８ ＣＬ−ＤＯＯ６０Ｐ−００４９ ＣＬ−０００７ＣＬ−００５４ ０Ｐ−０００８０Ｐ−００５５ ０Ｐ−０００９ＣムーＤＯ５７ ０Ｐ−００１００Ｐ−００５８ ０Ｐ−Ｄｏｌｌ　　　　ＣＬ−００６２工作物ホルダを
配置： ＤＯ７３１７Ｂ ＤＲＩＶＥ　００７３０ ホームセンサスインチＤ０７４から信号を受け、Ｄ０７
３１”ｌ）から線形フィードバックを受けた時、穿孔ス
レーブコンピュータはＤＲＩＶＥ　００７３０に指令し
て工作物ホルダを位置付け、ホームセンサスインチＤ０
７４を開く。
０Ｐ−０００３ＣＬ−ＤＯ４６ＣＬ−００６３ＣＬ−０
００４０Ｐ−００４７本０Ｐ−００７４ＣＬ−０００５
０Ｐ−００４８ ＣＬ−０００６０Ｐ−００４９ ＣＬ−０００７ＣＬ−００５４ ０Ｐ−０００８０Ｐ−００５５ ０Ｐ−０００９ＣＬ−００５７ ０Ｐ−００１００Ｐ−００５８ ０Ｐ−Ｄｏｌｌ　　　　　　ＣＬ−００６２ＦＳＢＯＩ ＦＳＢＯ２ ＤＯ７３ＦＢから線形フィードバックを受は開放センサ
スイッチ００７４から信号を受けた時、穿孔スレーブコ
ンピュータはロボット＃２上の安全ブレーキ５ＦＳＢＯ
Ｉ　＆　ＦＳＢＯ２に開くように指令する。
０Ｐ−０００３ＣＬ−００４６ＣＬ−００６３ＣＬ−０
００４０Ｐ−００４７０Ｐ−００７４ＣＬ−０００５０
Ｐ−００４８ ＣＬ−０００６０Ｐ−ＤＯ４９ ＣＬ−０００７ＣＬ−００５４ ＯＰ−ＤＯＯ８０Ｐ−００５５ ０Ｐ−０００９ＣＬ−００５７ ０Ｐ−００１００Ｐ−００５８ ０Ｐ−００１１ＣＬ−ＤＯ６２ ＣＬ−Ｒ２０１０Ｐ−Ｒ２０５ＣＬ−Ｒ２１２ＣＬ−Ｒ
２０２０Ｐ−Ｒ２０７０Ｐ−Ｒ２１５０Ｐ−Ｒ２０３Ｃ
Ｌ−Ｒ２０８ 他の表入口は他の穿孔ステーション１２０の状態と実行
されるべき特定動作を示す。このような他の表入口は付
録工に記載されている。
各センサは、故障分析、識別および修正を実行するため
モニタコンピュータによって使用される故障アトリビュ
ーツセットを含む。代表的センサについてのこのデータ
の例を下記の表ＩＩに示す。
すべてのセンサ、ドライブ、フィードバック信号および
値についてこの表ＩＩ型データがモニタコンピュータ１
６４のメモリの中に記憶される。
表　　ｌｌ Ｒ２０１セン　ス　− センサスイッチＲ２０１は通常は開いており、ロボット
＃２アームがその垂直ホームポジションにある時に機械
的に閉鎖される。
故障経過時間：センサスイッチＲ２０１を開閉するため
にアームをホームポジションからまたはホームポジショ
ンに回転させるために、スレーブコンピュータによって
サーボＲ２１３にタイムコマンドから５秒が与えられる
。
このスイッチは閉鎖した時に、アームが垂直ホームポジ
ションにある事を診断コンピュータに信号する。サーボ
Ｒ２１３のｒＲｏｔａｒｙ　ＩｎｄｕｃｔｏｓｙｎＪフ
ィードバック上のセンサによってスレーブコンピュータ
に対してホームポジション検出が信号される。
ホームポジションからまたは逆方向に、時計方向にまた
は逆時計方向に回転させるためにスレーブコンピュータ
によって出されるプログラムは常に同一である。
′ＭＬＭＬＬＭ＝ アーム位置とスイッチ状態が一致しない時、スイッチの
誤動作をチエエフする。
スイッチが誤動作していない時、診断コンピュータへの
回路をチエツクする。
スイッチと診断コンピュータへの回路が誤動作でなけれ
ば、診断コンピュータからスレーブコンピュータおよび
モニタコンピュータへの回路チエツク。
スイッチの診断状態がモニタコンピュータのＣＲＴ上に
示されず、スイッチ状態がスレーブコンピュータによっ
て要求されていると示された時、故障は診断コンピュー
タからの回路中にある。
サーボＲ２１３はスレーブコンピュータのコマンドに応
答できない。
モニタコンピュータを使用して、サーボＲ２１３に故障
時の動作を実施するように請求。
サーボＲ２１３がモニタコンピュータコマンドに応答す
れば、スレーブコンピュータからサーボＲ２１３への回
路をチエツク。
モニタコンピュータを使用して、スレーブコンピュータ
に最後のコマンドを繰り返しすように信号し、スレーブ
コンピュータがコマンドを出しているかどうかを確定す
る。
サーボＲ２１３がモニタコンピュータコマントニ応答し
なければ、サーボＲ２１３をチエツクし、また誤動作回
路をチエツクす・る。
システム１００の第３型のソフトウェアは通信ソフトウ
ェアである。第２５図は、ＭＣＦＳ１１４内部および外
部との通信網を示す、第２５図に図示されていない一連
の接続点はスレーブコンピュータ１５２−１６２のＰＬ
ＣとＡＰＭとの間のリンクである。これらのユニット間
の通信リンクはＰＬＣＰ５載スロットスへット盤の中に
造付けられているからである。
第２５図の他の接続点はＶＭＥバスプロトコールによっ
て相互接続される。このプロトコールは、モトローラ社
から市販されているＶＭＥバス接続ハードウェアを使用
して実施される。このＶＭＥパスプロトコールの詳細は
モトローラの出版物に記載されている。
本発明は前記の説明のみに限定されるものでなく、その
主旨の範囲内において任意に変更実施できる。
以下、具体例を述べる、 金属シート部材などの製造法 伺」除 ４．０　　穿孔ステーション上に工作物を配置４．１．
０　　０Ｐ−０００３ＣＬ−００４６ＣＬ−００６３Ｃ
Ｌ−０００４０Ｐ−００４７０Ｐ−００７４ＣＬ−００
０５０Ｐ−００４８ ＣＬ−０００６０Ｐ−００４９ ＣＬ−０００７ＣＬ−Ｄ−５４ ０Ｐ−０００８０Ｐ−００５５ ０Ｐ−０００９ＣＬ−００５７ ０Ｐ−ＤＱＩＯ０Ｐ−００５８ ０Ｐ−Ｄｏｌｌ　　ＣＬ−００６２ 穿孔ステーション開く： 穿孔ステーションが開いている時、ドリルスレーブコン
ピュータが次の部品の材料幅を要求する。
４．１．１　　　０Ｐ−０００３ＣＬ−００４６ＣＬ−
００６３ＣＬ−０００４０Ｐ−００４７０Ｐ−００７４
ＣＬ−０００５０Ｐ−００４８ ＣＬ−ＤＯ０６０Ｐ−００４９ ＣＬ−０００７ＣＬ−Ｄ−５４ ０Ｐ−０００８０Ｐ−００５５ ０Ｐ−０００９ＣＬ−００５７ ０Ｐ−００１００Ｐ−００５８ ０Ｐ−Ｄｏｌｌ　　　ＣＬ−００６２ 工作物幅は最後に穿孔された工作物と同−二工作物幅を
受けた時、ドリルスレーブコンピュータはそのメモリか
ら最後に穿孔された工作物の幅を探索する。これが同一
であれば、ドリルスレーブコンピュータはコマンドコン
ピュータに対して穿孔ステーションが準備されている事
を信号する。
４．１．２０ ＣＬ−００４６ＣＬ−００８３ ０Ｐ−００４７０Ｐ−００７４ ０Ｐ−００４８ ０Ｐ−ＤＯ４９ ＣＬ−Ｄ−５４ ０Ｐ−００５５ ＣＬ−００５７ ＯＰ−ＤＯＯ３ ＣＬ−０００４ ＣＬ−０００５ ＣＬ−０００６ ＣＬ−０００７ ０Ｐ−０００８ ０Ｐ−ＤＯＯ９ ＯＰ−００１００Ｐ−００５８ ＯＰ−Ｄｏｌｌ　　　ＣＬ−００８２ 工作物幅が最後に穿孔された工作物と相違する： ＤＲＩＶＥ　　００７３０ 穿孔されるべき工作物の幅を受けた時に、ドリルスレー
ブコンピュータは最後に穿孔された材料幅と比較し、こ
れが相違する事を発見すれば、ＤＲＩＶＥ　００７３０
にホームボジシジンに移動してホームセンサスイッチ０
０７４を閉鎖する事を指令する。
４．１．３　　　　０Ｐ−０００３ＣＬ−００４８ＣＬ
−００６３ＣＬ−０００４０Ｐ−ＤＯ４７本ＣＬ−００
７４ＣＬ−０００５０Ｐ−００４８ ＣＬ−ＤＱＱ６　０Ｐ−００４９ ＣＬ−０００７ＣＬ−Ｄ−５４ ０Ｐ−０００８０Ｐ−００５５ ０Ｐ−０００９ＣＬ−００５７ ０Ｐ−００１００Ｐ−００５８ ０Ｐ−Ｄｏｌｌ　　ＣＬ−ＤＯ８２ 工作物ホルダを配置： ＤＯ７３ＦＢ ＤＲＩＶＥ　　００７３０ ホームセンサスイッチ００７４から信号を受け、ＤＯ７
３ＦＢから線形フィードバックを受けた時、　ドリルス
レーブコンピュータはそのメモリがら、要求された工作
物の幅のプログラムを探索し、ＤＲＩＶＥ　Ｄ。
７３Ｄに工作物ホルダを配置しホームセンサスインチＤ
０７４を開く事を指令する。
４．１．４　　０Ｐ−０００３ＣＬ−００４６ＣＬ−０
０６３ＣＬ−０００４０Ｐ−００４７木０Ｐ−００７４
ＣＬ−０００５０Ｐ−００４８ ＣＬ−０００６０Ｐ−００４９ ＣＬ−０００７ＣＬ−Ｄ−５４ ０Ｐ−０００８０Ｐ−００５５ ０Ｐ−０００９ＣＬ−００５７ ０Ｐ−００１００Ｐ−００５８ ０Ｐ−ＤＯＩＩ　　ＣＬ−００６２ ＦＳＢＯＩ ＦＳＢＯ２ ＤＯ７３ＦＢから線形フィードバックを受は開いたホー
ムセンサスインチＤ０７４から信号を受けた時、ドリル
スレーブコンピュータはロボット＃２上の安全ブレーキ
　５ＦＳＢＯＩ　＆　ＦＳＢＯ２に開くように指令する
。
４．１．５　　　０Ｐ−０００３ＣＬ−００４６ＣＬ−
００６３ＣＬ−０００４０Ｐ−ＤＯ４７０Ｐ−００７４
ＣＬ−０００５０Ｐ−００４８ ＣＬ−０００６０Ｐ−ＤＯ４９ ＣＬ−０００７ＣＬ−００５４ ０Ｐ−０００８０Ｐ−００５５ ０Ｐ−０００９ＣＬ−００５７ ０Ｐ−００１００Ｐ−００５８ ０Ｐ−ＤＯＬＬ　　　ＣＬ−００６２ ＣＬ−Ｒ２０１０Ｐ−Ｒ２０５ＣＬ−Ｒ２１２ＣＬ−Ｒ
２０２０Ｐ−Ｒ２０７０Ｐ−Ｒ２１５０Ｐ−Ｒ２０３Ｃ
Ｌ−Ｒ２０８ ０ボツト＃２キヤリジを穿孔ステーションに移動させる
。
ＤＲＩＶＥ　Ｒ２１４Ｄ ＳＦＳＢＯＩ　５ＦＳＢＯ２ ＳＦＳＢＯＩ　＆　５ＦＳＢＯ２がｌ！脱された信号を
受けた時に、スレーブコンピュータは１部品のｘ−ｙ軸
を穿孔ステーションのｘ−ｙ軸上に配置しホームセンサ
スインチＲ２０２を開く公知の標準プログラムを使用し
てＤＲＩＶＥ　Ｒ２１４Ｄ　　に指令してロボット＃２
を穿孔ステーションに向かって移動させる。
４．１．６　　０Ｐ−０００３ＣＬ−００４６ＣＬ−０
０６３ＣＬ−０００４０Ｐ−００４７０Ｐ−００７４Ｃ
Ｌ−０００５０Ｐ−００４８ ＣＬ−０００６０Ｐ−００４９ ＣＬ−０００７ＣＬ−００５４ ０Ｐ−０００８０Ｐ−００５５ ０Ｐ−０００９ＣＬ−００５７ ０Ｐ−００１００Ｐ−００５８ ０Ｐ−００１１ＣＬ−００６２ ＣＬ−Ｒ２０１０Ｐ−Ｒ２０５ＣＬ−Ｒ２１２本０Ｐ−
Ｒ２０２０Ｐ−Ｒ２０７０Ｐ−Ｒ２１５０Ｐ−Ｒ２０３
ＣＬ−Ｒ２０８ ０ボツト＃２のアームを穿孔ステーションに向かって回
転させる： ２１４ＦＢ ＤＲＩＶＥ　　Ｒ２１３Ｄ Ｒ２１４ＦＢから線形フィードバックを受け、開いたホ
ームセンサスイッチＲ２０２から信号を受けた時、スレ
ーブコンピュータはＤＲＩＶＥ　Ｒ２１３Ｄに指令して
ロボットアーム９００を穿孔ステーションに向かって水
平位置まで回転させ、工作物を材料ホルダの棚の上に配
置させ、ホームセンサスイッチＲ２０１を開き、ホーム
センサスイッチＲ２Ｏ５を閉じ、部品が材料ホルダ棚上
にある事を表示する。
４．１．７　　　　　零ＣＬ−０００３ＣＬ−００４６
ＣＬ−００８３ＣＬ−０００４０Ｐ−００４７０Ｐ−０
０７４ＣＬ−０００５０Ｐ−００４８ ＣＬ−０００６０Ｐ−００４９ ＣＬ−０００７ＣＬ−００５４ ０Ｐ−０００８０Ｐ−００５５ ０Ｐ−０００９ＣＬ−００５７ ０Ｐ−００１００Ｐ−００５８ ０Ｐ−Ｄｏｌｌ　　ＣＬ−００６２ ＊０Ｐ−Ｒ２０１＊ＣＬ−Ｒ２０５ＣＬ−Ｒ２１２０Ｐ
−Ｒ２０２０Ｐ−Ｒ２０７０Ｐ−Ｒ２１５０Ｐ−Ｒ２０
３ＣＬ−Ｒ２０８ 工作物を材料ホルダ上に締め付ける： ＤＲＩＶＥ　Ｒ２１３ＦＢ Ｄ−Ｖｌ、Ｓｌ　＆　５２ Ｒ２１３ＦＢ　　から回転フィードバックを受け、閉じ
たホームセンサスイッチ０００３　＆　Ｒ２Ｏ５と開い
たホームセンサスイッチＲ２０１から信号を受けた時に
。
穿孔スレーブコンピュータはソレノイドＤ−Ｖｌ、Ｓｌ
を生かしＤ−Ｖｌ、Ｓ２を死なせ、４個のクランプ作動
シリンダを前方に延長させ、クランプを回転させて工作
物に当接させ、センサスイッチ０００８．０００９゜Ｄ
ＯＩＯ，＆　００１１を閉じセンサスイッチ０００４．
０００５゜０００６、　＆　ＤＯＯ７を開く。
４、Ｌ８　　０Ｐ−０００３ＣＬ−００４６ＣＬ−００
６３本０Ｐ−０００４０Ｐ−００４７０Ｐ−００７４本
０Ｐ−０００５０Ｐ−００４８ 本０Ｐ−０００６０Ｐ−ＤＯ４９ 本０Ｐ−０００７ＣＬ−００５４ 本ＣＬ−０００８０Ｐ−００５５ ネＣＬ−ＤＯＯ９ＣＬ−００５７ 本ＣＬ−００１０　　　０Ｐ−００５８＊ＣＬ−Ｄｏｌ
ｌ　　　ＣＬ−ＤＯ６２０Ｐ−Ｒ２０１ＣＬ−Ｒ２０５
ＣＬ−Ｒ２１２０Ｐ−Ｒ２０２０Ｐ−Ｒ２０７０Ｐ−Ｒ
２１５０Ｐ−Ｒ２０３ＣＬ−Ｒ２０ｇ ロボット＃２のグリッパを開く： Ｒ２−Ｖｌ、５ｌ−５２＋ 閉じたセンサスイッチ０００８．０００９．００１０　
＆　ＤＯｌｌと開いたセンサ０００４，０００５，００
０６　＆　０００７からクランプが閉じた信号を受けた
時、スレーブコンピュータはソレノイドＲ２−Ｖｌ、Ｓ
２を生かし、Ｒ２−Ｖｌ、Ｓｌを死なせ、グリッパアク
チュエータシリンダを後退させ、センサスイッチＲ２Ｏ
３を開きセンサスイッチＲ２０７を閉じて、ロボット＃
２のグリッパジョーを開く。
４．１．９　　　　　ＣＬ−０００３ＣＬ−００４６Ｃ
Ｌ−ＤＯ６３０Ｐ−０００４０Ｐ−００４７０Ｐ−ＤＯ
７４０Ｐ−０００５０Ｐ−００４８ ０Ｐ−ＤＱＯ８０Ｐ−００４９ ＯＰ−０００７ＣＬ−００５４ ＣＬ−０００８０Ｐ−００５５ ＣＬ−０００９ＣＬ−００５７ ＣＬ−００１００Ｐ−ＤＯ５８ ＣＬ−００１１ＣＬ−ＤＯ６２ ０Ｐ−Ｒ２０１ＣＬ−Ｒ２０５ＣＬ−Ｒ２１２０Ｐ−Ｒ
２０２本ＣＬ−Ｒ２０７０Ｐ−Ｒ２１５０Ｐ−Ｒ２０３
本０Ｐ−Ｒ２０８ キヤリジをホームポジションに戻す： ＤＲＩＶＥ　　Ｒ２１４Ｄ 閉じたセンサスイッチＲ２０７と開いたセンサスイッチ
Ｒ２Ｏ３から信号を受けた時、スレーブコンピュータが
ＤＲＩＶＥ　Ｒ２１４Ｄに指令してキャリジをホームポ
ジションに戻し、ホームセンサスイッチＲ２０２を閉じ
る。
４．１．１０　　ＣＬ−０００３ＣＬ−ｔ１０４８　　
ＣＬ−００６３０Ｐ−０００４０Ｐ−００４７０Ｐ−０
０７４０Ｐ−０００５０Ｐ−００４８ ０Ｐ−ＤＯＯ６０Ｐ−００４９ ０Ｐ−ＤＱＯ７ＣＬ−００５４ ＣＬ−ＤＯＯ８０Ｐ−００５５ ＣＬ−０００９ＣＬ−００５７ ＣＬ−００１００Ｐ−ＤＯ５８ ＣＬ−Ｄｏｌｌ　　　ＣＬ−ＤＯ６２ ０Ｐ−Ｒ２０１ＣＬ−Ｒ２０５ＣＬ−Ｒ２１２＊ＣＬ−
Ｒ２０２ＣＬ−Ｒ２０７０Ｐ−Ｒ２１５０Ｐ−Ｒ２０３
０Ｐ−Ｒ２０８ アームをホームポジションまで回転： ２１４ＦＢ ＤＲＩＶＥ　Ｒ２１３Ｄ ＳＦＳＢＯＩ　＆　０２ Ｒ２１４ＦＢから線形フィードバックを受は閉じたホー
ムセンサスイッチＲ２０２から信号を受けた時に、スレ
ーブコンピュータがＤＲＩＶＥ　Ｒ２１３Ｄに指令して
、アームをホームポジションまで回転させ、ホームセン
サスイッチＲ２０１を閉じ、センサスイッチＲ２Ｏ５を
開く。つぎに安全ブレーキ５ＦＳＢＯＩ　＆　０２を係
合させる。
４．１．１１　　ＣＬ−０００３ＣＬ−００４６ＣＬ−
００８３ＯＰ−０００４０Ｐ−００４７０Ｐ−ＤＯ７４
０Ｐ−ＤＯＯ５０Ｐ−ＤＯ４８ ０Ｐ−ＤＯＯ６０Ｐ−００４９ ０Ｐ−０００７ＣＬ−００５４ ＣＬ−ＤＯ０８０Ｐ−００５５ ＣＬ−０００９ＣＬ−００５７ ＣＬ−００１００Ｐ−００５８ ＣＬ−Ｄｏｌｌ　　　ＣＬ−００６２ 本ＣＬ−Ｒ２０１＊０Ｐ−Ｒ２０５ＣＬ−Ｒ２１２ＣＬ
−Ｒ２０２ＣＬ−Ｒ２０７０Ｐ−Ｒ２１５０Ｐ−Ｒ２０
３０Ｐ−Ｒ２０８ ５，０コマンドコンピュータに対して穿孔ステーション
における作業を信号。
５ＰＳＢＯＩ　＆　０２ Ｒ２１３ＦＢから回転フィードバックを受け、閉じたホ
ームセンサスイッチＲ２０１と開いたセンサスイッチＲ
２Ｏ５から、　　５ＦＳＢＯＩ　＆　０２が係合してい
るという信号を受けた時にスレーブコンピュータがコマ
ンドコンピュータに対して信号して、　ドリルサイズを
要求する。
５−０．１　　ドリルアダプタの底部のテーパ孔をドリ
ルのセンタラインと同心に配置する。
５．０．２　　ステム中の凹部区域がロボット群３上の
グリッパを受け、このグリッパは、　ドリルアダプタを
貯蔵場所から工具チェンジャの垂直転送機構に転送する
際に使用される。
５．０．３　　ドリルアダプタ貯蔵場所。
５．０．４　６個の相異なるドリルサイズを各ドリルサ
イズにつき１つの重力送給ラック上に貯蔵する。
６個のドリルアダプタ貯蔵ラック上のソレノイドＤ０２
５，００２６，００２７．　＆　００２９がストッパを
作動して、同時に１個のアダプタを解除してラック貯蔵
プラットフォーム上に滑落させる。
５．０．５　６９の貯蔵プラットフォームのそれぞれの
面の上に、状態で開いたセンサスイッチ００１２゜００
１３．００１５，００１６　＆　ＤＯ１７が配置されて
いる。各センサスインチは閉じている時に、ドリルアダ
プタがプラントフオーム上に貯蔵されている事を表示す
る。
５．０．６　　センサスイッチ００１３，００１９，０
０２０，００２１゜００２２　＆　００２３は、新しい
ドリルが貯蔵プラントフオーム上に送られた時に各ラッ
ク上のドリルアダプタをインタセプトする。１つのセン
サスインチが１０秒以上の時間、開いた状態に留まれば
、これはランクが１つだけドリルアダプタを放置した事
を示し、穿孔スレーブコンピュータに信号する。
穿孔スレーブコンピュータはモニタコンピュータに信号
して、ドリルサイズと貯蔵ラックを識別する。
５．０．７　６個のドリルアダプタ貯蔵ラックはそれぞ
れ相異なるドリルサイズを割当られる。モニタコンピュ
ータから穿孔スレーブコンピュータへの信号が、ドリル
サイズとその割当記憶場所を割当てまたは削除する。
５．０．８　　モニタコンピュータから穿孔スレーブコ
ンピュータへの要求があれば、ドリルサイズとその割当
られた記憶場所がモニタコンピュータＣＲＴ上に表示さ
れる。
５．１　　ロボット＃３ ５．１．１　　ロボット＃３は垂直転送キャリジの一部
を成す。その目的は、ドリルアダプタをアダプタ貯蔵プ
ラットフォームから垂直転送システムへ、またはその逆
に移動させるにある。
５．１．２　　ロボット＃３はアダプタを垂直転送プラ
ントフオームに、また垂直転送プラントフオームから転
送する。このロボットは５個の複動シリンダを含む空気
作動機構である。その１個のシリンダが同じく空気作動
式のロボットジョーを上下させる。
他の４個のシリンダがジョーを３位置：ホーム位置、貯
蔵プラントフオーム位置および垂直転送プラットフォー
ム位置に回転させるために使用される。センサスイッチ
００３１．Ｄ−３３＆　００３５が閉じられＤ０４１セ
ンサスイッチが開いている時に、ロボットはホームポジ
ションにある。
５．１．３　　ロボット群３上のグリッパは垂直シリン
ダを使用して上下される。シリンダがホームポジション
まで完全に後退するとセンサスイッチ００３５を閉じ、
完全に延長されるとセンサスインチＤ０３６を閉じ、中
間ストッパまで後退されてグリッパをドリルアダプタの
ピックアップ位置に配置すると、センサスイッチ００３
７を閉じる。
５．１．４　　グリッパは４８ｉ！の単動式ピストンに
よって回転され、これらのピストンが作動されると、ラ
ックをストッパに押し付けて、グリッパをその位置まで
回転させる。
５．２．０　　垂直転送キャリジ： 垂直転送キャリジは、ドリルアダプタの転送のためドリ
ルアダプタ貯蔵プラットフォームに隣接したプログラミ
ング位置まで駆動される。
５．２．１　　垂直転送キャリジはドリルアダプタを転
送のために水平転送機構に対して整列させる。
５．２．２　　ドリルアダプタのテーパ凹部と一致した
テーパビンがアダプタをプラットフォーム上においてセ
ンタリングさせる。テーパビンのアクチュエータのエア
シリンダがビンを表面上方に押し、電磁界がドリルアダ
プタを下方に引っ張り、ドリルアダプタの面を垂直転送
プラットフォームの面に当接保持する。
５．２．３　　垂直転送キャリジは被駆動親ネジによっ
て動かされ配置される６　頂上の＃１ドリルアダプタ貯
蔵プラントフオームに隣接したホームポジションから８
位置がプログラミングされる。
５．２．４　１１ドリルアダプタ貯蔵プラツトフオーム
に隣接したＮＯ６１ポジシヨン、ホームポジション、＃
２ドリルアダプタ貯蔵プラットフォームに隣接したＮ０
９２ポジシヨン、 ＃３ドリルアダプタ貯蔵プラントフオームに隣接したＮ
０１３ポジシヨン、 ＃４ドリルアダプタ貯蔵プラットフォームに隣接したＮ
００４ポジシヨン、 ＃５ドリルアダプタ貯蔵プラットフォームに隣接したＮ
００５ポジシヨン。
＃６ドリルアダプタ貯蔵プラットフォームに隣接したＮ
００６ポジシヨン、 ＃７ドリルアダプタ貯蔵プラントフオームに隣接したＮ
Ｏ，７ポジシヨン。
＃８ドリルアダプタ貯蔵プラントフオームに隣接したＮ
Ｏ３８ポジシヨン。
５．３．０　　破損または鈍いドリルを破棄。
５．３．１　　鈍いまたは破損したドリルを有するアダ
プタを鈍いまたは破損したドリルのプラントフオーム上
に配置する。垂直転送キャリジがホームポジションに戻
る時に、これがプラントフオームを機械的に傾斜させて
、アダプタをスライダに沿って滑落させ、つぎにトラフ
に入らせ、一定数のアダプタがトラフの中に入りセンサ
スインチＤ０２３が１０秒以上閉じた時に、このセンサ
スインチが詮所コンピュータおよびＣＲＴにトラフの充
満状態を信号する。
５．７ ドリル選択と交換 ＣＬ−０００３ ０Ｐ−０００４ＣＬ−００１３ ０Ｐ−０００５ＣＬ−００１４ ＯＰ−０００６ ＵＰ−０００７ ＣＬ−０００８ ＣＬ−０００９ ＣＬ−ＤＯＩＯ ＣＬ−００１５ ＣＬ−ＤＯＩ６ ０Ｐ−００１７ ＣＬ−００３１ ０Ｐ−００３２ ＣＬ−００４３ ＣＬ−００３５ＣＬ−００４６ ０Ｐ−００３６０Ｐ−００５０ ０Ｐ−００３４ ＣＬ−００３５ ０Ｐ−ＤＯ３Ｂ ０Ｐ−００３７ ０Ｐ−００３８ ＣＬ−ＤＯ３９ ０Ｐ−ＤＯ４０ ＣＬ−００４１ ＣＬ−Ｄｏｌｌ　　　Ｃｆ、−００３３０Ｐ−ＤＯ４２
５，７−１ドリルモータ上に要求されたドリルサイズが
ある場合ニ トリルサイズを受けた時に、穿孔スレーブコンピュータ
がそのドリルモータ上のドリルサイズのメモリを探索し
、これ゛が要求されたサイズである事を確認する。
５゜７．２　　ドリルモータ上に要求されたドリルサイ
ズがない場合ニ トリルサイズを受けた時に、穿孔スレーブコンピュータ
がそのドリルモータ上のドリルサイズのメモリを探索し
、誤ったサイズを発見する。
５．７．３　　要求されたドリルサイズの記憶場所を確
定する。
ドリルモータ上のドリルサイズがプログラミングサイズ
でない事を確定した時、穿孔スレーブコンピュータは、
プログラミングされたドリルサイズを含む貯蔵プラット
フォームに隣接して垂直転送キャリジを配置するＤＲＩ
ＶＥ　００７５０のプログラムをそのメモリから探索す
る（この明細書においては貯蔵プラントフオーム＃３が
使用される）。
５．７．４　　ＣＬ−０００３ＣＬ−００１３０Ｐ−０
０３６０Ｐ−０００４ＣＬ−ＤＯ１４０Ｐ−００３７０
Ｐ−ＤＯＯ５ＣＬ−００１５０Ｐ−００３８０Ｐ−００
０６ＣＬ−００１６ＣＬ−００３９０Ｐ−ＤＯＯ７０Ｐ
−００１７０Ｐ−００４０ＣＬ−ＤＯＯ８ＣＬ−ＤＯ３
１ＣＬ−００４１ＣＬ−０００９０Ｐ−００３２０Ｐ−
００４２ＣＬ−ＤＯＩＯＣＬ−００３３ＣＬ−００４３
ＣＬ−ＤＯＬＬ　　０Ｐ−００３４ＣＬ−００４６ＣＬ
−ＤＯ１２ＣＬ−ＤＯ３５ ドリルアダプタを有する貯蔵プラットフォームに移動： ＤＲＩＶＥ　ＤＯ７５Ｄ 要求されたドリルの貯蔵プラントフオームのプログラム
を発見すると、穿孔スレーブコンピュータはＤＲＩＶＥ
　００７５０に指令して選定されたプラントフオーム＃
３に行かせ、ホームセンサスイッチ００４３を開かせる
。
５．７．５　　ＣＬ−０００３ＣＬ−００１３０Ｐ−０
０３６ＯＰ−ＤＯＯ４ＣＬ−ＤＯ１４ｏＰ−００３７０
Ｐ−ＤＯＯ５ＣＬ−ＤＯ１５０Ｐ−００３８０Ｐ−００
０６ＣＬ−００１６ＣＬ−００３９０Ｐ−０００７０Ｐ
−００１７０Ｐ−００４０ＣＬ−０００８ＣＬ−００３
１ＣＬ−００４１ＣＬ−ＤＯＯ９０Ｐ−００３２０Ｐ−
００４２ＣＬ−ＤＯＩＯＣＬ−００３３本０Ｐ−００４
３ＣＬ−００１１０Ｐ−００３４ＣＬ−００４６ＣＬ−
００１２ＣＬ−００３５ ０ボツト＃３を上昇させる。
０７５ＦＢ Ｄ−Ｖ２．Ｓ１＋５２ ＤＯ７５ＦＢから線形フィードバックを受けた時に、穿
孔スレーブコンピュータがソレノイドＤ−Ｖ２．ＳＬを
生かし、Ｄ−Ｖ２．Ｓ２を死なせて、シリンダ＃３を全
高まで延伸させ、センサスインチ００３６を閉じ、セン
サスインチＤ０３５を開く。
５．７．６　　　　ＣＬ−０００３ＣＬ−００１，３京
ＣＬ−００３６０Ｐ−０００４ＣＬ−００１４０Ｐ−Ｄ
Ｏ３７０Ｐ−０００５ＣＬ−００１５０Ｐ−００３８Ｏ
Ｐ−ＤＯＯ６ＣＬ−００１６ＣＬ−ＤＯ３９０Ｐ−００
０７０Ｐ−００１７０Ｐ−００４０ＣＬ−０００８ＣＬ
−００３１ＣＬ−００４１ＣＬ−０００９０Ｐ−００３
２０Ｐ−００４２ＣＬ−００１０ＣＬ−００３３０Ｐ−
００４３ＣＬ−００１１０Ｐ−００３４ＣＬ−００４６
ＣＬ−００１２＊０Ｐ−００３５ グリッパを貯蔵プラットフォーム上を動かす。
Ｄ、Ｖ３．Ｓ１＋、５２− Ｄ−Ｖ４．Ｓ１＋、５２− 閉じたセンサスインチ００３６と開いたセンサスインチ
Ｄ０３５から信号を受は時、穿孔スレーブコンピュータ
がソレノイドＤ、Ｖ３．Ｓｌ＆Ｄ、Ｖ４．Ｓｌヲ生１）
ｚ　シ、ＤＶ３．Ｓ２＆Ｄ−Ｖ４．Ｓ２ヲ死すせ、シリ
ンダ＃１と＃２をホームポジションから作動させて、ス
イッチ００３１とり。
３３を開き、スイッチ００３２と００３４を閉じ、グリ
ッパを貯蔵プラットフォームの上に置く。
５．７．７　　ＣＬ−０００３ＣＬ−００１３ＣＬ−０
０３６０Ｐ−０００４ＣＬ−００１４０Ｐ−００３７Ｏ
Ｐ−ＤＯＯ５ＣＬ−００１５０Ｐ−００３８０Ｐ−００
０６ＣＬ−ＤＯ１６ＣＬ−ＤＯ３９０Ｐ−０００７０Ｐ
−００１７０Ｐ−００４０ＣＬ−０００８＊０Ｐ−ＤＯ
３１ＣＬ−ＤＯ４１ＣＬ−０００９本ＣＬ−ＤＯ３２０
Ｐ−００４２ＣＬ−００１０本０Ｐ−００３３０Ｐ−０
０４３ＣＬ−００１１京ＣＬ−００３４ＣＬ−００４６
ＣＬ−００１２０Ｐ−００３５ ドリルアダプタ回りにジョーを下降させる： Ｄ、Ｖ２．Ｓｌ　−３２＋ 閉じたセンサスイッチＤＯ３２＆Ｄ３４と開いたセンサ
スイッチＤＯ３１＆ＤＯ３３から信号を受けた時に、穿
孔スレーブコンピュータがソレノイドＤ−Ｖ２．Ｓ２を
生かし、ＤＶ２．Ｓｌを品背、シリンダ＃３を後退させ
、センサスインチＤ０３６を開き、センサスイッチＤＯ
３７を閉じ、グリッパをドリルアダプタのステムの周囲
に配置する。
５．７．９　　　　ＣＬ−０００３ＣＬ−００１３本Ｃ
Ｌ−００３８ＯＰ−０００４ＣＬ−００１４本ＣＬ−０
０３７０Ｐ−０００５ＣＬ−００１５０Ｐ−００３８Ｃ
Ｌ−００３９ ＯＰ−０００８ＣＬ−００１６ＣＬ−００４００Ｐ−０
００７０Ｐ−ＤＯ１７ＣＬ−００４１ＣＬ−０００８０
Ｐ−００３１０Ｐ−００４２ＣＬ−０００９ＣＬ−００
３２０Ｐ−００４３ＣＬ−００１００Ｐ−ＤＯ３３ＣＬ
−００４６ＣＬ−００１１ＣＬ−００３４ ＣＬ−００１２０Ｐ−００３５ グリッパジョー閉鎖： Ｄ−Ｖ５．ＳＬ＋、Ｓ２− 閉じたセンサスインチＤ０３７と開いたセンサスインチ
Ｄ０３６から信号を受は時、穿孔スレーブコンピュータ
がソレノイドＤ−Ｖ５．Ｓｌを生かし、Ｄ−Ｖ５，５２
を死な前記、シリンダ＃４を作動させて、グリッパをド
リルアダプタの周囲に閉じ、センサスイッチ００４０を
閉じ、センサスインチＤ０４１を開く。
５．７．１０　　ＣＬ−０００３ＣＬ−００１３０Ｐ−
００３６０Ｐ−０００４ＣＬ−００１４ＣＬ−００３７
０Ｐ−０００５ＣＬ−００１５０Ｐ−００３８ＯＰ−０
００６ＣＬ−００１６ＣＬ−Ｄ０３９０Ｐ−ＤＯＯ７０
Ｐ−００１７＊ＣＬ−００４０ＣＬ−０００８　　０Ｐ
−００３１京０Ｐ−００４１ＣＬ−０００９ＣＬ−００
３２０Ｐ−００４２ＣＬ−００１００Ｐ−００３３０Ｐ
−００４３ＣＬ−００１１ＣＬ−ＤＯ３４ＣＬ−００４
６ＣＬ−００１２０Ｐ−ＤＯ３５ 貯蔵プラントフオームからドリルアダプタを持ち上げる
： Ｄ−Ｖ３．ＳＬ＋、Ｓ２− 閉じたセンサスインチＤＯ４０と開いたセンサスイッチ
Ｄ０４１から信号を受けた時に、穿孔スレーブコンピュ
ータがソレノイドＤ−ν２．Ｓ１を生かし、Ｄ−Ｖ２゜
Ｓ２を死なせ、シリンダ＃３を延長させて、センサスイ
ッチ００３７とＤ０１４を開き、センサスインチ００３
６を閉じ、ドリルアダプタを貯蔵プラントフオームから
持ち上げる。
５．７．１１　　　ＣＬ−ＤＯＯ３ＣＬ−００１３本（
、Ｌ−００３８０Ｐ−０００４本０Ｐ−００１４＊０Ｐ
−００３７０Ｐ−０００５ＣＬ−００１５０Ｐ−００３
８ＯＰ−０００６ＣＬ−００１６ＣＬ−００３９０Ｐ−
０００７０Ｐ−００１７ＣＬ−００４０ＣＬ−ＤＯＯ８
０Ｐ−００３１０Ｐ−００４１ＣＬ−０００９ＣＬ−０
０３２０Ｐ−００４２ＣＬ−００１００Ｐ−００３３０
Ｐ−００４３ＣＬ−Ｄｏｌｌ　　ＣＬ−００３４ＣＬ−
００４６ＣＬ−００１２０Ｐ−００３５ ドリルアダプタを垂直転送プラットフォーム上に移動さ
せる。
Ｄ−Ｖ４．ＳＬ−、Ｓ２＋ 閉じたセンサスインチＤ０３６と開いたセンサスイッチ
ＤＯ３７＆ＤＯ１４から信号を受けた時に、穿孔スレー
ブコンピュータはソレノイドＤ−４，Ｓ２を生かし、Ｄ
Ｖ４．Ｓ２を死なせ、シリンダ＃２を後退させてセンサ
スインチＤ０３４を開き、センサスインチＤ０３３を閉
じ、ドリルアダプタを垂直転送プラントフオームの上に
配置する。
５．７．１２　　ＣＬ−０００３ＣＬ−００１３ＣＬ−
ＤＯ３６０Ｐ−０００４０Ｐ−００１４０Ｐ−００３７
０Ｐ−０００５ＣＬ−００１５０Ｐ−００３８ＯＰ−Ｄ
ＯＯ６ＣＬ−００１６ＣＬ−００３９０Ｐ−ＤＯＯ７０
Ｐ−００１７ＣＬ−００４０ＣＬ−０００８０Ｐ−ＤＯ
３１０Ｐ−００４１ＣＬ−０００９ＣＬ−ＤＯ３２０Ｐ
−００４２ＣＬ−００１０本ＣＬ−００３３０Ｐ−００
４３ＣＬ−Ｄｏｌｌ　　　本０Ｐ−００３４ＣＬ−００
４６ＣＬ−００１２０Ｐ−００３５ ドリルアダプタを垂直転送プラントフオーム上に配置： Ｒ−Ｖ２，５Ｌ−５２＋ 閉じたセンサスインチＤＯ３３と開いたセンサスイッチ
ＤＯ３４から信号受けた時、穿孔スレーブコンピュータ
はソレノイドＤ−Ｖ２．Ｓ２を生かし、Ｄ−Ｖ２．Ｓ１
ヲ死なせ、シリンダ＃３を後退させて、センサスインチ
Ｄ０３６を開き、センサスインチＤ０３７を閉じて、ド
リルアダプタをセンタリングビンを越えて垂直転送プラ
ットフォームの上に配置する。
５．７．１３　　ＣＬ−０００３ＣＬ−００１３ｔｏｐ
−ｏｏ３６０Ｐ−０００４０Ｐ−００１４本ＣＬ−００
３７０Ｐ−０００５ＣＬ−００１５０Ｐ−００３８０Ｐ
−０００６ＣＬ−Ｄｏｌｅ　　ＣＬ−００３９０Ｐ−０
００７０Ｐ−００１７ＣＬ−ＤＯ４０ＣＬ−０００８０
Ｐ−００３１０Ｐ−００４１ＣＬ−０００９ＣＬ−００
３２０Ｐ−００４２ＣＬ−００１０ＣＬ−００３３０Ｐ
−００４３ＣＬ−Ｄｏｌｌ　　０Ｐ−００３４ＣＬ−０
０４６ＣＬ−００１２０Ｐ−００３５ テーパビンをドリルアダプタの中に延長。
Ｄ−Ｖ６．Ｓ１＋、Ｓ２ 閉じたセンサスイッチ００３７と開いたセンサスインチ
Ｄ０３６から信号を受けた時に、穿孔スレーブコンピュ
ータがソレノイドＤ−Ｖ６．ＳＬを生かし、Ｄ−Ｖ６、
Ｓ２を死なせ、垂直転送プラットフォーム上にシリンダ
＃５を延長させて、テーパビンをドリルアダプタの底部
の対応の孔の中に押し込んで、センサＤＯ３９を開き、
センサスインチ００３８を閉じる。
５−７．１４　　ＣＬ−０００３ＣＬ−００１３０Ｐ−
００３６０Ｐ−０００４０Ｐ−００１４ＣＬ−００３７
０Ｐ−０００５ＣＬ−００１５本ＣＬ−００３８０Ｐ−
０００６ＣＬ−００１６本０Ｐ−００３９ＯＰ−１）０
０７　　０Ｐ−００１７ＣＬ−ＤＯ４０ＣＬ−０００８
０Ｐ−００３１０Ｐ−００４１ＣＬ−０００９ＣＬ−０
０３２０Ｐ−ＤＯ４２ＣＬ−００１０ＣＬ−００３３０
Ｐ−００４３ＣＬ−Ｄｏｌｌ　　　０Ｐ−００３４ＣＬ
−００４６ＣＬ−００１２０Ｐ−００３５ 磁気プラツトフオームを生かす： 閉じたセンサスインチ００３８と開いたセンサスインチ
Ｄ０３９から信号を受けた時に、穿孔スレーブコンピュ
ータが電磁界００７７を生かし、ドリルアダプタをプラ
ットフォームに向かって引っ張り、テーパビンをドリル
アダプタの対応の孔と整列させ。
センサスインチＤ０４２を閉じる。
５．７．１５　　ＣＬ−０００３ＣＬ−００１３０Ｐ−
０００４０Ｐ−００１４０Ｐ−００３６０Ｐ−０００５
ＣＬ−００１５ＣＬ−００３７０Ｐ−０００６ＣＬ−０
０１８ＣＬ−００３８０Ｐ−０００７０Ｐ−ＤＯ１７０
Ｐ−００３９ＣＬ−０００８０Ｐ−ＤＯ３１ＣＬ−００
４０ＣＬ−０００９ＣＬ−００３２０Ｐ−００４１ＣＬ
−００１０ＣＬ−００３３本ＣＬ−００４２ＣＬ−００
１１０Ｐ−００３４０Ｐ−００４３ＣＬ−００１２０Ｐ
−ＤＯ３５ＣＬ−ＤＯ４６グリツパ開放： Ｄ−Ｖ５．Ｓｌ−、Ｓ２＋ 閉じたセンサスイッチ００４２から信号を受けた時に、
穿孔スレーブコンピュータはソレノイドＤ−Ｖ５、Ｓ２
を生かし、ｏ−ｖｓ、ｓｉを死なせ、シリンダ＃４を後
退させて、グリッパを開き、これによってセンサスイッ
チ００４０を開き、センサスイッチ００４１を閉じる。
５．７．１６　　ＣＬ−０００３ＣＬ−００１３０Ｐ−
００３６０Ｐ−０００４０Ｐ−００１４ＣＬ−００３７
０Ｐ−０００５ＣＬ−００１５ＣＬ−００３８０Ｐ−０
００６ＣＬ−００１６０Ｐ−００３９０Ｐ−０００７０
Ｐ−００１７＊０Ｐ−００４０ＣＬ−０００８　０Ｐ−
００３１＊ＣＬ−ＤＯ４１ＣＬ−００４２ ＣＬ−０００９ＣＬ−ＤＯ３２０Ｐ−００４３ＣＬ−０
０１０ＣＬ−００３３ＣＬ−００４６ＣＬ−００１１０
１１−ＤＯ３４ ＣＬ−００１２０Ｐ−００３５ グリンパ持ち上げ。
Ｄ−Ｖ２．Ｓ１＋５２ 閉じたセンサスインチＤＯ４１と開いたセンサスイッチ
００４０から信号を受けた時、穿孔スレーブコンピュー
タがソレノイドＤ−Ｖ２．Ｓｌを生かし。＊Ｄ−Ｖ２．
Ｓ２を死なせ、シリンダ＃３を延長させ、センサスイッ
チ００３７を開き、センサスインチＤ０３６を閉じ、開
いたグリッパをドリルアダプタの上方に持ち上げる。
５．７．１７　　　ＣＬ−０００３ＣＬ−００１３本Ｃ
Ｌ−ＤＯ３６０Ｐ−０００４０Ｐ−００１４本０Ｐ−０
０３７０Ｐ−０００５ＣＬ−００１５ＣＬ−ＤＯ３８０
Ｐ−０００６ＣＬ−Ｄｏ１６０Ｐ−ＤＯ３９０Ｐ−００
０７０Ｐ−００１７０Ｐ−００４０ＣＬ−０００８０Ｐ
−００３１ＣＬ−００４１ＣＬ−０００９ＣＬ−ＤＯ３
２ＣＬ−ＤＯ４２ＣＬ−００１０ＣＬ−００３３０Ｐ−
００４３ＣＬ−００１１０Ｐ−００３４ＣＬ−００４６
ＣＬ−００１，２０Ｐ−００３５ ジョーをホームポジションに回転二 〇−Ｖ３，５Ｌ−５２＋ 閉じたセンサスインチ００３６と開いたセンサスインチ
ＤＯ３７から信号を受けた時に、穿孔スレーブコンピュ
ータはソレノイドＤ−Ｖ３．Ｓ２を生かし、Ｄ−Ｖ３゜
Ｓｌを死なせ、シリンダ＃１を後退させ、グリッパジョ
ーをホームポジションまで回転させて、センサスイッチ
００３２を開き、センサスインチＤ０３１を閉じる。
５．７．１８　　ＣＬ−０００３ＣＬ−００１３ＣＬ−
ＤＯ３６０Ｐ−０００４０Ｐ−００１４０Ｐ−００３７
０Ｐ−ＤＯＯ５ＣＬ−ＤＯ１５ＣＬ−００３８０Ｐ−０
００６ＣＬ−Ｄｏｌｅ　　０Ｐ−ＤＱ３９０Ｐ−０００
７０Ｐ−００１７０Ｐ−００４０ＣＬ−０００８＊ＣＬ
−ＤＯ３１ＣＬ−００４１Ｃムー０００９　　　京０Ｐ
−１）０３２　　ＣＬ−００４２ＣＬ−００１０ＣＬ−
００３３０Ｐ−００４３ＣＬ−Ｄｏｌｌ　　０Ｐ−００
３４ＣＬ−００４６ＣＬ−００１２０Ｐ−００３５ ジヨーをホームポジションに後退： Ｄ−Ｖ２，５Ｌ−３２＋ 閉じたセンサスイッチ００３１と開いたセンサスイッチ
００３２から信号を受けた時、穿孔スレーブコンピュー
タが／Ｌ、／イドＤ−Ｖ２．Ｓ２を生かし、Ｄ−Ｖ２．
ＳＬを生かし、シリンダ＃３をホームポジションに後退
させて、センサスイッチ００３１を開き、センサスイッ
チ００３５を閉じる。
５．７．１９　　　ＣＬ−０００３ＣＬ−００１３本０
Ｐ−００３６０Ｐ−ＤＯＯ４０Ｐ−００１４０Ｐ−ＤＯ
３７０Ｐ−０００５ＣＬ−００１５ＣＬ−００３８０Ｐ
−０００６ＣＬ−００１６０Ｐ−００３９０Ｐ−０００
７０Ｐ−００１７０Ｐ−００４０ＣＬ−０００８ＣＬ−
ＤＯ３１ＣＬ−００４１ＣＬ−０００９ＵＰ−００３２
ＣＬ−００４２ＣムーＤＯＩＯＣＬ−００３３０Ｐ−０
０４３ＣＬ−ＤＯＬＬ　　０Ｐ−００３４ＣＬ−００４
６ＣＬ−００１２本ＣＬ−００３５ 垂直転送キャリジをホームポジションに移動： ＤＲＩＶＥ　００７５０ 閉じたセンサスイッチ００３５と開いたセンサスインチ
Ｄ０３６から信号を受けた時に、穿孔スレーブコンピュ
ータがＤＲＩＶＥ　００７５０に指令して、垂直転送キ
ャリジをホームポジションに移動させ、センサスイッチ
００４３を閉じる。
５．７．２０　　　ＣＬ−０００３ＣＬ−ＤＣ１１３，
０Ｐ−ＤＯ３６０Ｐ−０００４０Ｐ−ＤＱ１４　０Ｐ−
００３７０Ｐ−ＤＯＯ５ＣＬ−００１５ＣＬ−００３８
０Ｐ−０００６ＣＬ−００１６０Ｐ−００３９０Ｐ−０
００７ＵＰ−００１７０Ｐ−００４０ＣＬ−０００８Ｃ
Ｌ−ＤＯ３１ＣＬ−００４１ＣＬ−０００９０Ｐ−００
３２ＣＬ−００４２ＣＬ−００１０ＣＬ−００３３＊Ｃ
Ｌ−００４３ＣＬ−００１１　０Ｐ−Ｄ０３４　　ＣＬ
−００４６ＣＬ−００１２ＣＬ−００３５ 垂直転送キヤリジ上のドリルアダプタ検出： ０７５ＦＢ ＤＯ７５ＦＢから線形フィードバックを受け・　閉じた
センサスイッチ００４３から信号を受けた時、穿孔スレ
ーブコンピュータは閉じたセンサスインチＤ０５０から
、アダプタが垂直キャリジ上にある事の確認を要求する
。
５．７．２１．　　ＣＬ−０００３ＣＬ−ＤＯ１３０Ｐ
−００３６０Ｐ−０００４０Ｐ−００１４０Ｐ−００３
７０Ｐ−０００５ＣＬ−００１５ＣＬ−００３８０Ｐ−
１）００８　　ＣＬ−Ｄ０１６　０Ｐ−００３９０Ｐ−
０００７０Ｐ−００１７０Ｐ−００４０ＣＬ−０００８
ＣＬ−００３１ＣＬ−００４１ＣＬ−０００９０Ｐ−０
０３２ＣＬ−００４２Ｃ１，−００１０ＣＬ−ＤＯ３３
ｃｆ、−ｏｏ４３ＣＬ−Ｄｏｌｌ　　０Ｐ−００３４Ｃ
Ｌ−００４６ＣＬ−００１２ＣＬ−００３５本ＣＬ−０
０５０５，８，０水平転送機構 ５．８．１　　水平転送機構は２個の電磁ドリルアダプ
タレシーバを有し、これらのレシーバはそれぞれ＃１お
よび＃２レシーバと呼ばれる。この機構はサーボ００７
６によって駆動される親ネジによって４位置に移動され
、その行程の両端にそれぞれ安全オーバライドスイッチ
Ｄ０４４とＤ０４５を備える。
５．８．２　　水平転送機構の４位置 ５．８．Ｌｌ　　ホームポジションがセンサスイッチ０
０４６を閉じる。ホームポジションは＃ルシーバを交換
されたドリルアダプタを降ろす位置に配置する。
５．８．２．２　　第２位置はセンサスインチＤ０４７
を閉じ、交換ドリルアダプタを受ける位置に＃２レシー
バを配置する。
５．８．２．３　　第３位置はセンサスインチ００４８
を閉じ、またドリルモータから現在のドリルアダプタを
回収するために＃ルシーバをドリルモータの上に配置す
る。
５．８．２．４　　第４位置はセンサスインチＤ０４９
を閉じ、選定されたドリルアダプタをドリルモータに転
送するために＃２レシーバを配置する。
５．９−０　　ドリルアダプタの交換：５．９．Ｉ　　
ＣＬ−０００３ＣＬ−ＤＯ３８ＣＬ−ＤＯ６３０Ｐ−０
００４０Ｐ−００３９ＣＬ−００５４０Ｐ−００６９０
Ｐ−０００５ＣＬ−００４２０Ｐ−００５５０Ｐ−００
７００Ｐ−０００６ＣＬ−００４３ＣＬ−００５６ＣＬ
−００７１０Ｐ−０００７ＣＬ−００４６ＣＬ−００５
７０Ｐ−００７２ｃｔ、−ｏｏｏｇ　　０Ｐ−００４７
０Ｐ−００５８ＣＬ−００８５ＣＬ−０００９０Ｐ−０
０４８ＣＬ−００６０ＣＬ−ＤＯ９０ＣＬ−００１００
Ｐ−ＤＯ４９ＣＬ−００６２ＣＬ−００９４ＣＬ−Ｄｏ
ｌｌ　　ＣＬ−００５００Ｐ−００９５水平転送機構を
＃２位置に移動： ＤＲＩＶＥ　００７６０ 閉じた垂直転送ホームポジションセンサスイッチ００４
３と閉じたドリルアダプタ検出センサスイッチ００５０
から信号を受けた時に、穿孔スレーブコンピュータは穿
孔スレーブコンピュータがＤＲＩＶＥ　Ｄ。
７６０に指令して、水平転送機構をプログラミングされ
た位置まで前進させ、＃２Ｙｔ、磁レシーバチャックを
水平転送機構のセンタラインの上に配置し、この運動は
センサスイッチ００４７が閉じられ、ホームセンサスイ
ンチ００４６が開かれた時に、検証される。
５．９．２　　ＣＬ−０００３ＣＬ−００３８ＣＬ−０
０６３０Ｐ−０００４０Ｐ−００３９ＣＬ−００５４０
Ｐ−００６９０Ｐ−０００５ＣＬ−００４２０Ｐ−ＤＯ
５５０Ｐ−００７００Ｐ−０００６ＣＬ−００４３ＣＬ
−００５６ＣＬ−００７１０Ｐ−０００７本０Ｐ−００
４６ＣＬ−００５７０Ｐ−００７２ＣＬ−０００８本Ｃ
Ｌ−００４７０Ｐ−００５８ＣＬ−ＤＯ８５ＣＬ−００
０９０Ｐ−００４８ＣＬ−００６０ＣＬ−００９０ＣＬ
−００１００Ｐ−００４９ＣＬ−００６２ＣＬ−００９
４ＣＬ−Ｄｏｌｌ　　　ＣＬ−００５００Ｐ−００９５
垂直転送キヤリジを＃２レシーバに移動。
０７６ＦＢ ＤＲＩＶＥ　００７５０ 閉じたセンサスイッチＤＯ４７＆ＤＯ５０から信号を受
け、００７６０　ＦＢから線形フィードバックを受けた
時、穿孔スレーブコンピュータはＤＲＩＶＥ　００７５
に指令して垂直転送キャリジをプログラミング速度で矢
印２電磁レシーバに向かって移動させ、ドリルアダプタ
のフランジの上面を電磁レシーバの面から０．０１０イ
ンチに配置し、ホームセンサスイッチ００４３に開く。
ＤＲＩＶＥ　００７５０が垂直キャリジを水平転送機構
に向かって上昇させる速度は非常に臨界的であって、ド
リルアダプタの面をレシーバから０．０１０インチに配
置する位置で停止しなければならない。
ＤＲＩＶＥ　００７５がこの速度で移動している事を確
認するために、センサスイッチ００５１がホームポジシ
ョンから一定距虐に配置された時に、キャリジの通過と
同時にこのセンサスイッチ００５１が瞬間的に閉じられ
、スレーブコンピュータに信号を送る。
スレーブコンピュータはホームポジションからの時間が
短すぎるかまたは長すぎるかをチエツクする。スレーブ
コンピュータはＤＲＩＶＥ　００７５０を停止、ホール
ドを続け、つぎに障害をモニタコンピュータに信号する
。
５．９．３　　　　ＣＬ−０００３ＣＬ−ＤＯ３８’　
　　ＣＬ−００６３０Ｐ−０００４０Ｐ−００３９ＣＬ
−００５４０Ｐ−００８９０Ｐ−０００５ＣＬ−００４
２０Ｐ−００５５０Ｐ−００７００Ｐ−０００６本０Ｐ
−００４３ＣＬ−００５６０Ｐ−００７１０Ｐ−０００
７０Ｐ−００４６ＣＬ−００５７０Ｐ−００７２ＣＬ−
０００８ＣＬ−００４７０Ｐ−００５８ＣＬ−００８５
ＣＬ−０００９０Ｐ−００４８ＣＬ−００６０ＣＬ−Ｄ
Ｏ９０ＣＬ−００１００Ｐ−００４９ＣＬ−００６２Ｃ
Ｌ−ＤＯ９４ＣＬ−Ｄｏｌｌ　　ＣＬ−００５００Ｐ−
００９５レシーバ＃２に対してドリルアダプタを耘送： ＤＯ７５ＦＢ 垂直転送プラットフォームが配置されたという線形フィ
ードバック信号を００７５　ＦＢから受けた時に。
穿孔スレーブコンピュータは＃２レシーバの電磁界Ｄ０
８０に指令してＤ０８０を生かしてセンサスインチＤ。
７０を閉じ、また垂直転送プラットフォーム上の電磁界
００７７を死なせて、　ドリルアダプタを＃２レシーバ
に転送し、センサスイッチ００４２を開く。
５．９．４　　ＣＬ−０００３ＣＬ−００３８ＣＬ−０
０６３０Ｐ−０００４０Ｐ−００３９ＣＬ−００５４０
Ｐ−００６９０Ｐ−０００５＊０Ｐ−００４２０Ｐ−０
０５５本ＣＬ−００７００Ｐ−０００６０Ｐ−００４３
ＣＬ−００５６ＣＬ−００７１０Ｐ−０００７０Ｐ−０
０４８ＣＬ−００５７０Ｐ−００７２ＣＬ−０００８Ｃ
Ｌ−００４７０Ｐ−００５８ＣＬ−００８５ＣＬ−００
０９０Ｐ−００４８ＣＬ−００６０ＣＬ−００９０ＣＬ
−００１００Ｐ−００４９ＣＬ−００８２ＣＬ−ＤＯ９
４ＣＬ−Ｄｏｌｌ　　　　　　　　　　　ＣＬ−００９
５垂直転送キヤリジをホームポジションに移動 ＤＲＩＶＥ　ＤＯ７５Ｄ 閉じたセンサスイッチ００７０と開いたセンサスイッチ
００４２から信号を受けた時、穿孔スレーブコンピュー
タは垂直転送りＲＩＶＥ　００７５０に指令して、キャ
リジをホームポジションに向かって逆行させ、センサス
インチＤ０４３を閉じる。
５．９．５　　ＣＬ−０００３ＣＬ−００３８ＣＬ−Ｄ
Ｏ６３０Ｐ−０００４０Ｐ−００３９ＣＬ−００５４０
Ｐ−００６９０Ｐ−０００５０Ｐ−００４２０Ｐ−００
５５ＣＬ−００７００Ｐ−０００８本ＣＬ−００４３Ｃ
Ｌ−００５６ＣＬ−００７１０Ｐ−０００７０Ｐ−ＤＯ
４６ＣＬ−００５７０Ｐ−ＤＯ７２ＣＬ−０００８ＣＬ
−００４７０Ｐ−００５８ＣＬ−００８５ＣＬ−ＤＯＯ
９０Ｐ−ＤＯ４８ＣＬ−００６０ＣＬ−００９０ＣＬ−
００１００Ｐ−００４９ＣＬ−００６２ＣＬ−００９４
ＣＬ−Ｄｏｌｌ　　　　　　　０Ｐ−００９５ドリルア
ダプタの存在検出。
ＤＲＩＶＥ　ＤＯ７５ＦＢ ００７５　ＦＢから穿孔フィードバックを受け、閉じた
ホームセンサスインチＤ０４３から信号を受けた時、穿
孔スレーブコンピュータがセンサスインチＤ０５０にド
リルアダプタの存在を検出するように指令する。センサ
スインチＤ０５０の信号はオンデマンドのみである。
５．９．６　　ＣＬ−０００３０Ｐ−００４２ＣＬ−Ｄ
Ｏ５４０Ｐ−００６９０Ｐ−ＤＯＯ４ＣＬ−００４３０
Ｐ−００５５ＣＬ−００７００Ｐ−０００５０Ｐ−００
４８ＣＬ−００５６ＣＬ−００７１０Ｐ−０００８ＣＬ
−００４７ＣＬ−ＤＯ５７０Ｐ−００７２０Ｐ−０００
７０Ｐ−００４８０Ｐ−００５８ＣＬ−００８５ＣＬ−
０００８０Ｐ−００４９ＣＬ−００６０ＣＬ−ＤＯ９０
ＣＬ−０００９本０Ｐ−００５０ＣＬ−００６２ＣＬ−
００９４ＣＬ−００１０ＣＬ−００６３ＣＬ−００９５
ＣＬ−００１１ ＃ルシーバをドリルモータ上に移動： ＤＲＩＶＥ　ＤＯ７６Ｄ ドリルアダプタが除去されたという信号を開いたセンサ
スイッチ００５０から受けた時−穿孔スレーブコンピュ
ータは水平転送機構ＤＲＩＶＥ　ＤＯ７６Ｄに指令して
、プログラミング距離前方に移動させ、＃１電磁レシー
バ００７８をドリルモータの上に配置し、センサスイン
チＤ０４８を閉じ、センサスイッチＤＯ４７を開く。
５．９．７　　　ＣＬ−ＤＯＯ３０Ｐ−００４２ＣＬ−
００５４０Ｐ−００Ｂ９０Ｐ−０００４ＣＬ−００４３
０Ｐ−００５５ＣＬ−００７００Ｐ−０００５０Ｐ−０
０４６ＣＬ−００５８ＣＬ−００７１０Ｐ−０００６＊
０Ｐ−ＤＯ４７ＣＬ−００５７０Ｐ−ＤＯ７２０Ｐ−０
００７本ＣＬ−ＤＯ４８０Ｐ−００５８ＣＬ−ＤＯ８５
ＣＬ−０００８０Ｐ−ＤＯ４９ＣＬ−００８０ＣＬ−Ｄ
Ｏ９０ＣＬ−０００９ＣＬ−００６２ＣＬ−ＤＯ９４Ｃ
Ｌ−００１０ＣＬ−００６３０Ｐ−ＤＯ９５ＣＬ−Ｄｏ
ｌｌ ドリルモータ持ち上げ： ０７８ＦＢ Ｄ−Ｖ７．Ｓ１＋、５２− ＃２位置センサスインチＤ０４８から信号を受けＤ０７
６ＦＢから線形フィードバックを受けた時、穿孔スレー
ブコンピュータはソレノイドＤ−Ｖ７．ＳＬを生かして
、Ｄ−Ｖ７．Ｓ２を死なせ、油圧シリンダによってドリ
ルモータを確動ストッパまで上昇させ、センサスインチ
Ｄ０５４を開き、センサスインチ００５５を閉じる。
５．９．８　　ＣＬ−０００３０Ｐ−００４２０Ｐ−Ｄ
ＯＯ４ＣＬ−００４３本０Ｐ−００５４０Ｐ−００６９
０Ｐ−０００５０Ｆ’−００４６車ＣＬ−００５５ＣＬ
−００７００Ｐ−０００６０Ｐ−ＤＯ４７ＣＬ−００５
６ＣＬ−ＤＯ７１０Ｐ−０００７ＣＬ−ＤＯ４８ＣＬ−
００５７０Ｐ−ＤＯ７２ＣＬ−０００８０Ｐ−００４９
０Ｐ−００５８ＣＬ−００８５ＣＬ−０００９ＣＬ−０
０６０ＣＬ−００９０ＣＬ−００１０ＣＬ−００６２０
Ｐ−００９４ＣＬ−Ｄｏｌｌ　　ＣＬ−００６３０Ｐ−
００９５ドリルアダプタをドリルモータから＃ｌレシー
バに転送： 閉じたセンサスインチＤ０５５と開いたセンサスイッチ
００５４から信号を受けた時に、穿孔スレーブコンピュ
ータは、水平転送＃１電磁石レシーバの電磁界を生かし
てセンサスインチＤ０６９を閉じると同時に、ドリルモ
ータ駆動電磁レシーバ００８２を死なせてセンサスイン
チＤ０７１を開き、ドリルアダプタをドリルモータ電磁
レシーバＤ０８２から水平転送レシーバＤ０７８に転送
する。第２８図。
５．９．８　　ＣＬ−０００３０Ｐ−ＤＯ４２０Ｐ−０
００４ＣＬ−００４３０Ｐ−００５４本ＣＬ−００６９
０Ｐ−０００５０Ｐ−００４６ＣＬ−００５５ＣＬ−Ｄ
Ｏ７０ＯＰ−０００６０Ｐ−００４７ＣＬ−００５６本
０Ｐ−ＤＯ７１０Ｐ−０００７−ＣＬ−００４８ＣＬ−
００５７０Ｐ−００７２ＣＬ−０００８０Ｐ−００４９
ＵＰ−Ｄｏ、５８　　ＣＬ−００８５ＣＬ−０００９Ｃ
Ｌ−００６０ＣＬ−００９０ＣＬ−００１０ＣＬ−００
６２０Ｐ−００９４ＣＬ−００１１ＣＬ−００６３０Ｐ
−００９５ドリルモータ下降： Ｄ−Ｖ７，５Ｌ−５２＋ 閉じたセンサスイッチ００６９と開いたセンサスイッチ
００７１から信号を受けた時、穿孔スレーブコンピュー
タはソレノイドＤ−Ｖ７．Ｓ２を生かしＤ−Ｖ７，５ｌ
ｔｒ死なせ、ドリルモータのキャリジの油圧システムを
ホームポジションまで後退させ、センサスインチＤ０５
５を開き、センサスイッチ００５４を閉じる。
５．９．１０　　ＣＬ−０００３０Ｐ−００４２０Ｐ−
０００４ＣＬ−００４３本０Ｐ−００５４ＣＬ−ＤＯ６
９０Ｐ−０００５０Ｐ−００４６本０Ｐ−００５５ＣＬ
−ＤＯ７００Ｐ−０００６０Ｐ−００４７ＣＬ−００５
６０Ｐ−ＤＯ７１０Ｐ−０００７ＣＬ−００４８ＣＬ−
００５７ＵＰ−００７２ＣＬ−０００８０Ｐ−００４９
０Ｐ−００５８ＣＬ−００８５ＣＬ−０００９ＣＬ−０
０６０ＣＬ−００９０ＣＬ−００１０ＣＬ−００６２Ｃ
Ｌ−００９４ＣＬ−Ｄｏｌｌ　　　ＣＬ−ＤＯ８３０Ｐ
−００９５ドリルモータ上のドリルアダプタの存在検出
： 閉じたセンサスイッチ００５４と開いたセンサスイッチ
００５５から信号を受けた時に、穿孔スレーブコンピュ
ータはセンサスインチＤ０６８に指令してドリルアダプ
タの存在を検出する。
５．９．１１　　ＣＬ−ＤＯＯ３０Ｐ−００４２＊０Ｐ
−００６８０Ｐ−０００４ＣＬ−００４３ＣＬ−００５
４ＣＬ−００６９０Ｐ−０００５０Ｐ−００４６０Ｐ−
００５５ＣＬ−００７００Ｐ−０００６０Ｐ−００４７
ＣＬ−００５６０Ｐ−００７１０Ｐ−０００７ＣＬ−Ｄ
Ｏ４８ＣＬ−００５７０Ｐ−００７２ＣＬ−０００８０
Ｐ−００４９０Ｐ−００５８ＣＬ−００８５ＣＬ−００
０９ＣＬ−００６０ＣＬ−００９０ＣＬ−００１０ＣＬ
−ＤＯ６２ＣＬ−００９４ＣＬ−ＤＯＬＬ　　ＣＬ−０
０６３０Ｐ−００９５水平転送レシーバ＃２をドリルモ
ータ上に移動： 開いたドリルアダプタ検出センサスインチＤ０６８から
、このドリルアダプタがドリルモータ上に存在しないと
いう信号を受けた時、穿孔スレーブコンピュータが水平
転送機構サーボ００７６０に指令して１段前進させ、＃
２水平転送レシーバをドリルモータの上に配置し−位置
センサスイッチ００４９を閉じ、センサスイッチＤＯ４
８を開く。
５．９．１２　　ＣＬ−０００３０Ｐ−００４２０Ｐ−
０００４ＣＬ−００４３ＣＬ−ＤＯ５４ＣＬ−００６９
０Ｐ−０００５０Ｐ−００４６’　　０Ｐ−００５５Ｃ
Ｌ−００７００Ｐ−０００６０Ｐ−ＤＯ４７ＣＬ−ＤＯ
５６０Ｐ−ＤＯ７１０Ｐ−０００７京ＣＬ−００４８Ｃ
Ｌ−００５７０Ｐ−ＤＯ７２ＣＬ−０００８本ＣＬ−０
０４９０Ｐ−００５８ＣＬ−００８５ＣＬ−０００９Ｃ
Ｌ−００８０ＣＬ−００９０ＣＬ−００１０ＣＬ−００
８２ＣＬ−００９４ＣＬ−Ｄｏｌｌ　　ＣＬ−００６３
０Ｐ−００９５ドリルモータ持ち上げ： ＤＯ７６Ｆ１３ Ｄ−Ｖ７−３１＋Ｓ２− センサスインチＤ０４９から信号を受け、＃２水平転送
レシーバがドリルモータの上にあるという線形フィード
バックを００７６　ＦＢから受けた時に、穿孔スレーブ
コンピュータがソレノイドＤ−Ｖ７．Ｓｌを生かし、叶
Ｖ７．Ｓ２を死なせ、　ドリルモータ油圧シリンダによ
ってドリルモータをその確動ストッパまで上昇させ、セ
ンサスイッチＤ０５４を開きセンサスインチＤＯ５５を
閉じる。
５．９．１３　　ＣＬ−０００３０Ｐ−００４２０Ｐ−
０００４ＣＬ−００４３本０Ｐ−００５４ＣＬ−ＤＯ６
９０Ｐ−０００５０Ｐ−００４６本ＣＬ−００５５ＣＬ
−００７００Ｐ−０００６０Ｐ−００４７ＣＬ−００５
６０Ｐ−００７１０Ｐ−０００７０Ｐ−００４８ＣＬ−
００５７０Ｐ−００７２ＣＬ−ＤＯＱ８　　ＣＬ−００
４９０Ｐ−００５８ＣＬ−００８５・ＣＬ−０００９Ｃ
Ｌ−００６０ＣＬ−００９０ＣＬ−００１０ＣＬ−００
６２０Ｐ−００９４ＣＬ−Ｄｏｌｌ　　ＣＬ−００６３
０Ｐ−００９５ドリルアダプタをドリルモータに転送二
閉じたセンサスインチＤＯ５５と開いたセンサスイッチ
００５４から、　ドリルモータが上方位置にあるという
信号を受けた時、穿孔スレーブコンピュータがドリルモ
ータ電磁界Ｄ０８２を生かしてセンサスイッチ００７１
を閉じると同時に水平転送電磁界Ｄ０８２を死なせてセ
ンサスイッチ００７０を開き、新しいドリルアダプタを
ドリルモータに転送する。
５．９．１４　　ＣＬ−０００３叶−００４２０Ｐ−０
００４ＣＬ−００４３０Ｐ−００５４ＣＬ−ＤＯ６９０
Ｐ−０００５０Ｐ−００４６ＣＬ−００５５本０Ｐ−Ｄ
Ｏ７００Ｐ−０００６０Ｐ−００４７ＣＬ−００５６本
ＣＬ−００７１０Ｐ−０００７０Ｐ−００４８ＣＬ−０
０５７０Ｐ−００７２ＣＬ−０００８ＣＬ−００４９０
Ｐ−００５８ＣＬ−００８５ＣＬ−０００９ＣＬ−００
６０ＣＬ−００９０ＣＬ−００１０ＣＬ−００６２ＣＬ
−００９４ＣＬ−Ｄｏｌｌ　　　　　　ＣＬ−００６３
０Ｐ−００９５ドリルモータ下降： Ｄ−Ｖ７，５Ｌ−３２＋ 閉じたセンサスインチＤ０７１と開いたセンサスインチ
Ｄ０７０から、水平転送レシーバ＃２が死なされドリル
モータレシーバが生かされたという信号を受けた時、穿
孔スレーブコンピュータはソレノイドＤ−Ｖ７．Ｓ２を
生かし、Ｄ−Ｖ７．ＳＬを死なせて、油圧シリンダによ
ってドリルキャリジをホームポジションまで低下させ、
センサスインチＤ０５５を開き、センサスインチＤ０５
４を閉じる。
５．９．１５　　ＣＬ−０００３０Ｐ−００４２０Ｐ−
ＤＯＯ４ＣＬ−００４３本ＣＬ−００５４ＣＬ−００６
９０Ｐ−０００５０Ｐ−００４６本０Ｐ−００５５０Ｐ
−００７００Ｐ−０００６０Ｐ−００４７ＣＬ−００５
６ＣＬ−００７１０Ｐ−０００７０Ｐ−ＤＱ４８　　Ｃ
Ｌ−００５７０Ｐ−ＤＯ７２ＣＬ−０００８ＣＬ−００
４９０Ｐ−００５８ＣＬ−００８５ＣＬ−ＤＯＯ９ＣＬ
−００６０ＣＬ−００９０ＣＬ−００１０ＣＬ−００６
２ＣＬ−００９４ＣＬ−Ｄｏｌｌ　　ＣＬ−００６３０
Ｐ−００９５ドリルアダプタ上のドリル検出： 閉じたセンサスインチＤ０５４から、　ドリルモータが
ホームポジションまで低下したという信号を受けた時、
穿孔スレーブコンピュータはセンサスインチ００６８に
指令して、　ドリルモータ上のドリルアダプタを検出す
る。
５−９．１６　　　ＣＬ−０００３０Ｐ−００４２本Ｃ
Ｌ−００６８０Ｐ−０００４ＣＬ−００４３ＣＬ−００
５４ＣＬ−００６９ＯＰ−ＤＯ０５０Ｐ−００４６０Ｐ
−ＤＯ５５０Ｐ−ＤＯ７００Ｐ−０００６０Ｐ−００４
７ＣＬ−００５６ＣＬ−００７１０Ｐ−０００７ＣＬ−
００４８ＣＬ−００５７０Ｐ−００７２ＣＬ−ＤＯＯ８
ＣＬ−００４９０Ｐ−００５８ＣＬ−００８５ＣＬ−０
００９ＣＬ−００６０ＣＬ−００９０ＣＬ−００１０Ｃ
Ｌ−ＤＯ６２ＣＬ−ＤＯ９４ＣＬ−Ｄｏｌｌ　　ＣＬ−
ＤＯ６３０Ｐ−ＤＯ９５水平転送機構をホームポジショ
ンに戻す：ＤＲＩＶＥ　００７６０ ドリルアダプタがドリル上にあるという信号をセンサス
インチ００６８から受けた時に、穿孔スレーブコンピュ
ータは水平トランスファー機構ＤＲＩＶＥ００７６０を
ホームポジションに戻し、ホームセンサスインチＤ０４
６を閉じ、センサスインチＤ０４９を開く。
５．９．１７　　ＣＬ−０００３ ０Ｐ−０００４ＣＬ−００５４ＣＬ−００６９０Ｐ−０
００５０Ｐ−ＤＯ４２０Ｐ−００５５０Ｐ−００７００
Ｐ−ＤＯＯ６ＣＬ−００４３ＣＬ−００５６ＣＬ−００
７１０Ｐ−０００７ネＣＬ−００４６ＣＬ−００５７０
Ｐ−００７２ＣＬ−０００８０Ｐ−ＤＯ４７０Ｐ−００
５８ＣＬ−００８５ＣＬ−０００９０Ｐ−００４８ＣＬ
−００６０ＣＬ−００９０ＣＬ−００１０＊０Ｐ−００
４９ＣＬ−００８２ＣＬ−ＤＯ９４ＣＬ−００１１ＣＬ
−００６３０Ｐ−００９５註：この時点において穿孔操
作が 開始され、同時に古いドリル アダプタの破棄を実施する事 ができる。
５．１０．０　ドリルアダプタを貯蔵部に戻す。
５．１０．Ｉ　　ＣＬ−００３１０Ｐ−００３８ＣＬ−
００６９０Ｐ−００３２ＣＬ−００３９ ＣＬ−００３３０Ｐ−００４０ ０Ｐ−００３４ＣＬ−００４１ ＣＬ−００３５０Ｐ−００４２ ０Ｐ−００３６ＣＬ−００４３ ０Ｐ−００３７ＣＬ−００４６ 垂直キヤリジを＃ｌレシーバに移動。
０７６ＦＢ ＤＲＩＶＥ　００７５０ ホーム位置センサスインチ００４６から信号を受けＤＯ
７６ＦＢから線形フィードバックを受けた時に、穿孔ス
レーブコンピュータはＤＲＩＶＥ　００７５０に比例し
て垂直転送キャリジをホームポジションから、ドリルア
ダプタ面から０．０１０インチ以内の距離まで移動させ
、この運動は生かされた電磁界００７８によって拘束さ
れ、ホームセンサスインチＤ０４３を開く。
５−１０．２　　ＣＬ−００３１０Ｐ−ＤＯ３８ＣＬ−
００６９０Ｐ−００３２ＣＬ−００３９ ＣＬ−００３３０Ｐ−００４０ ０Ｐ−００３４ＣＬ−００４１ ＣＬ−００３５０Ｐ−００４２ ０Ｐ−００３８零〇Ｐ−００４３ ０Ｐ−００３７ＣＬ−００４８ テーパビンをドリルアダプタ孔の中に延長： ０７５ＦＢ Ｄ−Ｖ６．Ｓ１＋５２ ０９７５　　ＦＢから線形フィードバックを受は開いた
センサスインチＤ０４３から信号を受けた時、穿孔スレ
ーブコンピュータがソレノイドＤ−Ｖ６．Ｓｌを生かし
、Ｄ−Ｖ６．Ｓ２を死なせて、エアシリンダのテーパピ
ンアクチュエータを延長させ、ピンをドリルアダプタの
対応の孔の中に押し込み、センサスインチＤ０３８を閉
じ、センサスイッチ００３９を開く。
５．１０．３　　ＣＬ−００３１＊ＣＬ−００３８ＣＬ
−００６９０Ｐ−００３２零〇Ｐ−００３９ ＣＬ−００３３０Ｐ−００４０ ０Ｐ−ＤＯ３４ＣＬ−ＤＯ４１ ＣＬ−００３５０Ｐ−ロ０４２ ０Ｐ−００３８ＣＬ−００４３ ０Ｐ−００３７ＣＬ−ＤＯ４６ ドリルアダプタを＃ｌレシーバから垂直キャリジに転送
： 閉じたセンサスインチ００３８と開いたセンサスインチ
Ｄ０３９から、ピンがドリルアダプタに係合したという
信号を受けた時、穿孔スレーブコンピュータは垂直転送
プラントフオーム上の電磁界Ｄ０７７を生かしてセンサ
スインチＤ０４２を閉じると同時に、レシーバ＃１上の
電磁界Ｄ０７８を死なせてセンサスインチＤ０６９を開
き、ドリルアダプタを水平転送機構の＃ｌレシーバから
垂直転送プラットフォームに転送する。
５．１０．４　　ＣＬ−００３１０Ｐ−００３８０Ｐ−
００３２ＣＬ−００３９零〇Ｐ−００６９ＣＬ−００３
３０Ｐ−００４０ ０Ｐ−００３４ＣＬ−００４１ ＣＬ−００３５零〇Ｐ−ＤＯ４２ ０Ｐ−００３６０Ｐ−００４３ ０Ｐ−００３７ＣＬ−００４６ 垂直転送キヤリジをホームポジションに移動： ＤＲＩＶＥ　００７５０ 閉じたセンサスイッチ００４２と開いたセンサスインチ
Ｄ０６９から信号を受けた時、穿孔スレーブコンピュー
タがＤＲＩＶＥ　００７５０に指令して垂直転送キャリ
ジをホームポジションに移動させ、ホームセンサスイッ
チ００４３を閉じる。
５．１０．５　　ＣＬ−ＤＯ３１０Ｐ−ＤＯ３８０Ｐ−
００３２０Ｐ−００３９０Ｐ−００６９ＣＬ−００３３
０Ｐ−００４０ ０Ｐ−００３４ＣＬ−００４１ ＣＬ−００３５ＣＬ−００４２ ０Ｐ−００３６本ＣＬ−００４３ ０Ｐ−００３７ＣＬ−００４８ ドリルアダプタを検出： ０７５ＦＢ ＤＯ７５ＦＢから線形フィードバックを受はホームセン
サスイッチ００４３から垂直転送機構がホームポジショ
ンにあるという信号を受けた時、穿孔スレーブコンピュ
ータがセンサスインチＤ０５０に指令してプラットフォ
ーム上のドリルアダプタの存在を検出させる。センサス
イッチ００５０はオンデマンドのみで信号を出す。
５．１．０．６　　　ＣＬ−００１２ＣＬ−００３１Ｃ
Ｌ−００３８＊ＣＬ−００５０ＣＬ−００１３　　０Ｐ
−００３２０Ｐ−００３９０Ｐ−００１４ＣＬ−００３
３０Ｐ−００４０ＣＬ−００１５０Ｐ−００３４ＣＬ−
ＤＯ４１ＣＬ−００１６ＣＬ−ＤＯ３５ＣＬ−００４２
０Ｐ−００１７０Ｐ−００３６ＣＬ−００４３０Ｐ−０
０３７ＣＬ−００４８ ドリルアダプタ検出センサスイツチ００５０から、ドリ
ルアダプタがプラットフォーム上にあるという信号を受
けた時、穿孔スレーブコンピュータは、ドリルアダプタ
が貯蔵される場所をそのメモリから走査する。
５．１０．６．１　　ドリル破損か？ ドリルスレーブコンピュータが位置＃７を選定するであ
ろう。
５．１０．６．２　　ドリルが規定最大数の孔を穿孔し
たか、また交換されるべきか？。
穿孔スレーブコンピュータが各ドリルビットによって穿
孔された孔を数え、このカウントを最大許容カウント数
と比較し、ドリルビットを交換すべきならば、穿孔スレ
ーブコンピュータが位置＃７を選定するであろう。
５．１０．６．３　　ドリルがなお使用可能の場合。
穿孔スレーブコンピュータは、除去されたドリルのサイ
ズとその貯蔵のためのプログラムをメモリから探索する
。
５．１０．７　　ＣＬ−００１２ＣＬ−００３１ＣＬ−
００３８ＣＬ−００１３０Ｐ−００３２ＵＰ−ＤＯ３９
０Ｐ−００１４ＣＬ−００３３０Ｐ−ＤＯ４０ＣＬ−０
０１５０Ｐ−００３４ＣＬ−００４１ＣＬ−００１６Ｃ
Ｌ−００３５ＣＬ−００４２０Ｐ−００１７０Ｐ−００
３６ＣＬ−００４３０Ｐ−００３７ＣＬ−Ｄ−４６ 貯蔵プラツトフオームに移動： ＤＲＩＶＥ　ＤＯ７５Ｄ 例えば穿孔スレーブコンピュータはドリルアダプタを貯
蔵プラットフォーム＃６の上に貯蔵すべきかを決定する
。スレーブコンピュータは垂直転送キャリジを貯蔵プラ
ットフォーム＃６に移動させるプログラムを選定し、＃
６貯蔵プラントフオーム上のセンサスインチＤＯ１７が
開いているかどうかをチエツクし、つぎにＤＲＩＶＥ　
ＤＯ７５Ｄをプログラムのようにキャリジを移動させ、
ホームセンサスインチＤ０４３を開く。
５、ＩＯ，８ＣＬ−ＤＯ１２ＣＬ−００３１ＣＬ−ＤＯ
３ｇＣＬ−００１３０Ｐ−００３２０Ｐ−ＤＯ３９０Ｐ
−ＤＯ１４ＣＬ−００３３０Ｐ−００４０ＣＬ−００１
５０Ｐ−００３４ＣＬ−００４１ＣＬ−００１６ＣＬ−
００３５ＣＬ−００４２０Ｐ−００１７０Ｐ−ＤＯ３６
本０Ｐ−００４３０Ｐ−００３７ＣＬ−００４６ ０ボツト＃３グリツパを持ち上げ： Ｄ−Ｖ２．ＳＬ＋５２− ＤＯ７５ＦＢからフィードバックを受は開いたセンサス
インチＤ０４３から信号を受けた時、穿孔スレーブコン
ピュータがソレノイドＤ−Ｖ２−５Ｌを生かし、Ｄ−Ｖ
２−５２を死なせ、ロボット＃３、シリンダ＃３を全高
まで上昇させて、スイッチ００３５を開き、スイッチＤ
０３６を閉じる。
５．１０．９　　ＣＬ−００１２ＣＬ−００３１ＣＬ−
００３８ＣＬ−００１３０Ｐ−００３２０Ｐ−ＤＯ３９
０Ｐ−００１４ＣＬ−００３３０Ｐ−００４０ＣＬ−０
０１５０Ｐ−００３４ＣＬ−００４１ＣＬ−Ｄｏ１６　
　本０Ｐ−００３５ＣＬ−００４２０Ｐ−００１７本Ｃ
Ｌ−００３６０Ｐ−００４３０Ｐ−ＤＯ３７ＣＬ−００
４６ グリツパジヨーを垂直キャリジの上に回転する： Ｄ−Ｖ３．Ｓ１＋３２ 閉じたセンサスインチＤ０３６と開いたセンサスインチ
Ｄ０３５から信号を受けた時に、穿孔スレーブコンピュ
ータがソレノイドＤ−Ｖ３．Ｓｌを生かし、Ｄ−Ｖ３゜
Ｓ２を死なせ、シリンダ＃１によってセンサスインチＤ
０３１の開放と穿孔スレーブコンピュータ００３２の閉
鎖を生じ、グリッパを垂直転送プラントフオーム上の穿
孔アダプタの上で回転させる。
５．１０．１０　　ＣＬ−００１２本０Ｐ−００３１Ｃ
Ｌ−００３８ＣＬ−００１３車ＣＬ−００３２０Ｐ−０
０３９０Ｐ−００１４ＣＬ−００３３０Ｐ−００４０Ｃ
Ｌ−００１５０Ｐ−００３４ＣＬ−００４１ＣＬ−００
１６ＣＬ−００３５ＣＬ−００４２０Ｐ−００１７ＣＬ
−００３６０Ｐ−００４３０Ｐ−００３７ＣＬ−００４
６ グリツパをドリルアダプタ回りに下降させる： Ｄ−Ｖ２，５Ｌ−５２＋ 閉じたセンサスインチＤＯ３２と開いたＤ０３１から信
号を受けた時、穿孔スレーブコンピュータがソレノイド
Ｄ−Ｖ２．Ｓ２を生かし、Ｄ−Ｖ２．Ｓｌを死なせ、＃
３シリンダを確動ストッパまで後退させ、スイッチＤ０
３７を閉じ、センサスインチＤ０３６を開き、グリッパ
をドリルアダプタのステム回りに配置する。
５．１０．１１　ＣＬ−００１２０Ｐ−００３１ＣＬ−
００３８ＣＬ−００１３ＣＬ−００３２０Ｐ−００３９
０Ｐ−００１４ＣＬ−００３３０Ｐ−００４０ＣＬ−０
０１５０Ｐ−００３４ＣＬ−００４１ＣＬ−Ｄｏｌｅ　
　０Ｐ−ＤＱ３５　　ＣＬ−００４２０Ｐ−００１７零
０Ｐ−ＤＯ３６０Ｐ−００４３本ＣＬ−００３７ＣＬ−
００４６ グリツパをドリルアダプタの回りに閉じる： Ｄ−Ｖ５．−３１＋、Ｓ２ 閉じたセンサスインチ００３２から信号を受けた時、穿
孔スレーブコンピュータはソレノイドＤ−Ｖ５．Ｓｌを
生かし、Ｄ−Ｖ５．Ｓ２を死なせ、シリンダ＃４を作動
させてグリッパをアダプタの回りに閉じ、センサスイッ
チ００４１を開き、センサスインチＤＯ４０を閉じ、ド
リルアダプタのステムを掴む。
５．１０．１２　ＣＬ−ＤＯ１２０Ｐ−００３１ＣＬ−
００３８ＣＬ−ＤＯ１３ＣＬ−００３２０Ｐ−００３９
０Ｐ−００１４ＣＬ−００３３本ＣＬ−００４０ＣＬ−
００１５０Ｐ−００３４零〇Ｐ−００４１ＣＬ−Ｄｏｌ
ｅ　　０Ｐ−００３５ＣＬ−００４２０Ｐ−００１７０
Ｐ−ＤＯ３［３０Ｐ−００４３ＣＬ−００３７ＣＬ−０
０４６ 電磁コイルを死なせる： 閉じたセンサスインチＤ０４０と開いたセンサスインチ
Ｄ０４１から信号を受けた時に、穿孔スレーブコンピュ
ータは電磁コイルＤ０７７を死なせ、センサスイッチ０
０４２を開く。
５−１０．１３　ＣＬ−００１２０Ｐ−００３１ＣＬ−
００３８ＣＬ−００１３ＣＬ−００３２０Ｐ−ＤＯ３９
０Ｐ−００１４ＣＬ−ＤＯ３３ＣＬ−ＤＯ４０ＣＬ−０
０１５０Ｐ−ＤＯ３４０Ｐ−００４１ＣＬ−Ｄｏｌｅ　
　　０Ｐ−００３５本０Ｐ−００４２０Ｐ−００１７０
Ｐ−ＤＯ３８０Ｐ−ＤＯ４３０Ｐ−ＤＯ３７ＣＬ−００
４６ ドリルアダプタを上昇させる： Ｄ−Ｖ２．Ｓ１＋Ｓ２− センサスイッチ００４２から信号を受けた時、穿孔スレ
ーブコンピュータはソレノイドＤ−Ｖ２．Ｓｌを生かし
、Ｄ−Ｖ２．Ｓ２を死なせ、シリンダ＃３をその全高ま
で上昇させ、センサスインチＤ０３６を閉じ、センサス
イッチ００３７を開く。
５．１０．１４　ＣＬ−００１２０Ｐ−００３１ＣＬ−
００３８ＣＬ−００１３ＣＬ−００３２０Ｐ−００３９
０Ｐ−００１４ＣＬ−００３３ＣＬ−００４０ＣＬ−０
０１５０Ｐ−００３４０Ｐ−ＤＯ４１ＣＬ−００１６０
Ｐ−００３５０Ｐ−００４２０Ｐ−００１７本ＣＬ−０
０３８０Ｐ−００４３本０Ｐ−ＤＯ３７ＣＬ−ＤＯ４Ｂ 垂直転送プラットフォーム上のセンタリング部材の後退
： Ｄ−ＶＢ、５ｌ−Ｓ２＋ 閉じたセンサスインチ００３Ｂと開いたセンサスインチ
ＤＯ３７から信号を受けた時に、穿孔スレーブコンピュ
ータがソレノイドＤ−Ｖ６．Ｓ２を生かし、Ｄ−ＶＢ。
Ｓｌを死なせ、シリンダ＃５を後退させ、センサスイン
チＤ０３８を開き、センサスインチＤ０３９を閉じる（
第１６図）。従って垂直転送プラットフォーム上のテー
バビンを後退させる。
５．１０．１５　ＣＬ−００１２０Ｐ−００３１５ＯＰ
−ＤＯ３８ＣＬ−００１３ＣＬ−００３２京ＣＬ−００
３９０Ｐ−００１４ＣＬ−００３３ＣＬ−００４０ＣＬ
−００１５０Ｐ−００３４０Ｐ−００４１ＣＬ−００１
８０Ｐ−００３５０Ｐ−００４２０Ｐ−００１７ＣＬ−
００３６０Ｐ−００４３０Ｐ−００３７ＣＬ−００４６ ドリルアダプタを緒ぞプラットフォーム上を移動： Ｄ−シ４．Ｓ１＋５２ 閉じたセンサスインチＤ０３９と開いたセンサスインチ
００３８から信号を受けた時、穿孔スレーブコンピュー
タはソレノイド叶Ｖ４．Ｓｌを生かし、Ｄ−Ｖ４．Ｓｌ
を死なせ、シリンダ＃２を作動゛させて、センサスイン
チＤ０３３を開き、センサスイッチ００３４を閉じ、グ
リッパとドリルアダプタを貯蔵プラントフオームの上に
おいて回転させる。
５、］０．１８　ＣＬ−００１２０Ｐ−００３１０Ｐ−
００３８ＣＬ−ＤＯ１３ＣＬ−００３２ＣＬ−００３９
０Ｐ−ＤＯ１４本０Ｐ−００３３ＣＬ−ＤＯ４ＱＣＬ−
００１５本ＣＬ−００３４０Ｐ−００４１ＣＬ−００１
８０ｐ−ｏ０３５　　ｃＬ−００４２０Ｐ−００１７Ｃ
Ｌ−００３６０Ｐ−００４３０Ｐ−００３７ＣＬ−００
４６ ドリルアダプタを貯蔵プラットフォーム上に配置： Ｄ−Ｖ２，５Ｌ−５２＋ 閉じたセンサスイッチ００３４と開いたセンサスイッチ
Ｄ０３３から信号を受けた時、穿孔スレーブコンピュー
タがソレノイド叶Ｖ２．Ｓ２を生かし、Ｄ−Ｖ２．Ｓｔ
を死なせ、シリンダ＃３を確動ストッパまで行程させ、
スイッチ００３７を閉じ−　スイッチＤ０３６を開き、
ドリルアダプタを貯蔵プラットフォーム上に配置し、セ
ンサスイッチ００１７を閉じる。
５．１（Ｌｉ２　　ＣＬ−００１２０Ｐ−００３１０Ｐ
−００３８ＣＬ−００１３ＣＬ−００３２ＣＬ−００３
９０Ｐ−００１４０Ｐ−００３３ＣＬ−００４０ＣＬ−
００１５ＣＬ−００３４０Ｐ−００４１ＣＬ−００１８
０Ｐ−ＤＯ３５０Ｐ−００２４本ＣＬ−００１７本０Ｐ
−００３６０Ｐ−００４３本ＣＬ−００３７ＣＬ−００
４６ グリツパジゴーを開く： Ｄ−Ｖ５，５ｌ−３２＋ 閉じたセンサスイッチ００３７　＆　００１７と開いた
センサスイッチ００３６から信号を受けた時、穿孔スレ
ーブコンピュータがソレノイドＤ−Ｖ５．Ｓｌを生かし
、Ｄ−Ｖ、Ｓｌを死なせ、シリンダ＃４を後退させ、ジ
ョーを開き、センサスインチＤ０４０を開き、センサス
イッチ００４１を閉じる。
５．１０．１８　　ＣＬ−００１２０Ｐ−００３］、　
　０Ｐ−００３８ＣＬ−００１３ＣＬ−００３２ＣＬ−
ＤＯ３９０Ｐ−００１４０Ｐ−００３３＊０Ｐ−００４
０ＣＬ−００１５　　　ＣＬ−００３４本ＣＬ−００４
１ＣＬ−ＤＯ１６０Ｐ−００３５０Ｐ−００２４ＣＬ−
００１７０Ｐ−００３６０Ｐ−００４３ＣＬ−００３７
ＣＬ−００４６ グリツパ持ち上げ： Ｄ−Ｖ２．Ｓ１＋Ｓ２− 閉じたセンサスインチＤ０４１と開いたセンサスインチ
Ｄ０４０から信号を受けた時に、穿孔スレーブコンピュ
ータがソレノイドＤ、Ｖ２．Ｓｌを生かし、Ｄ、Ｖ２゜
Ｓｌを死なせ、シリンダ＃３を延長させて、センサスイ
ンチＤ０３７を開き、センサスインチＤ０３６を閉じ、
開いたグリッパをドリルアダプタの上方に持ち上げる。
５．１０．１９　ＣＬ−００１２０Ｐ−００３１０Ｐ−
００３８ＣＬ−ＤＯ１３ＣＬ−ＤＯ３２ＣＬ−００３９
０Ｐ−００１４０Ｐ−００３３０Ｐ−００４０ＣＬ−０
０１５ＣＬ−００３４ＣＬ−００４１ＣＬ−００１６０
Ｐ−００３５０Ｐ−００２４ＣＬ−００１７本ＣＬ−０
０３６０Ｐ−００４３本０Ｐ−００３７Ｃ１，−００４
６ グリツパをホームポジションまで回転させる： Ｄ−Ｖ３，５ｌ−３２＋ Ｄ−Ｖ４，５ｌ−５２＋ 閉じたセンサスインチ００３６と開いたセンサスイッチ
００３７から信号を受けた時に、穿孔スレーブコンピュ
ータはソレノイドＤ−Ｖ３．Ｓ２＆Ｄ−Ｖ４．Ｓ２を生
かし。
Ｄ−Ｖ３．Ｓｌ＆Ｄ−Ｖ４．Ｓｌを死なせ、シリンダ＃
１と！＋２をホームポジションまで後退させ、センサス
インチＤ０３４と００３２を開き、センサスイッチＤ０
３３とＤ０３１を閉じる。
５．１０．２０　　ＣＬ−００１２本ＣＬ−００３１０
Ｐ−００３８ＣＬ−００１３本０Ｐ−ＤＯ３２ＣＬ−０
０３９０Ｐ−００１４本ＣＬ−００３３０Ｐ−００４０
ＣＬ−００１５本０Ｐ−００３４ＣＬ−００４１ＣＬ−
Ｄｏｌｅ　　　０Ｐ−ＤＯ３５０Ｐ−ＤＯ２４ＣＬ−０
０１７ＣＬ−００３６０Ｐ−００４３ＯＰ−００３７Ｃ
Ｌ−００４６ グリツパをホームポジションに後退させる：Ｄ−Ｖ２，
５Ｌ−５２＋ 閉じたセンサスイッチ００３１　＆　００３３と開いた
センサスイッチ００３４　＆　００３３から信号を受け
た時、穿孔スレーブコンピュータがソレノイドＤ−Ｖ２
．Ｓ２を生かし、Ｄ−Ｖ２．Ｓｌを死なせ、シリンダ＃
３を後退させ、センサスインチ００３６を開き、センサ
スインチＤ０３５を閉じる。
５．１０．２１　ＣＬ−００１２ＣＬ−００３１０Ｐ−
００３８ＣＬ−ＤＯ１３０Ｐ−００３２ＣＬ−ＤＯ３９
０Ｐ−００１４ＣＬ−００３３０Ｐ−００４０ＣＬ−０
０１５０Ｐ−００３４ＣＬ−００４１ＣＬ−００１６本
ＣＬ−００３５０Ｐ−００２４ＣＬ−００１７車０Ｐ−
００３６０Ｐ−００４３ＣＬ−００３７ＣＬ−００４６ 垂直キヤリジをホームポジションに戻す：ＤＲＩＶＥ　
００７５０ 閉じたセンサスイッチ００３５と開いたセンサスインチ
Ｄ０３６から信号を受けた時に、穿孔スレーブコンピュ
ータがＤＲＩＶＥ　００７５０に指令して、垂直転送キ
ャリジをホームポジションまで移動させ、ホームセンサ
スインチＤ０４３を閉じる。
５、ｌＯ，２２ＣＬ−００１２ＣＬ−００３１０Ｐ−０
０３８ＣＬ−００１３０Ｐ−００３２ＣＬ−００３９０
Ｐ−００１４ＣＬ−００３３０Ｐ−００４０ＣＬ−００
１５０Ｐ−００３４ＣＬ−００４１ＣＬ−Ｄｏｌｅ　　
ＣＬ−００３５０Ｐ−００２４ＣＬ−ＤＯ１７０Ｐ−０
０３６＊ＣＬ−００４３０Ｐ−ＤＯ３７ＣＬ−００４６ ドリルアダプタの存在の検出： ０７５ＦＢ ＤＯ７５ＦＢから線形フィードバックを受は閉じたセン
サスインチＤ０４５から信号を受けた時、穿孔スレーブ
コンピュータがセンサスインチＤ０５０に信号してドリ
ルが垂直転送プラットフォーム上にあるかどうかを検出
させる。
５．１０．２３　ＣＬ−００１２０Ｐ−００３１０Ｐ−
００３８ＣＬ−００１３０Ｐ−００３２ＣＬ−００３９
０Ｐ−ＤＯ１４ＣＬ−００３３０Ｐ−００４０ＣＬ−０
０１５０Ｐ−００３４ＣＬ−ＤＯ４１ＣＬ−００１６Ｃ
Ｌ−ＤＯ３５０Ｐ−００２４ＣＬ−００１７０Ｐ−００
３６ＣＬ−００４３０Ｐ−００３７ＣＬ−００４６ 京０Ｐ−００５０ スレーブコンピュータがホールドに移行二開いたセンサ
スイッチ００５０から信号を受けた時、穿孔スレーブコ
ンピュータが６．１に記載のシーケンスを実施する。
６．０１１Ｌプンユ】淀 ６．０１　　きリブシュをＤＲＩＶＥ　０１０６Ｄニよ
って配置する。
このドライブは１つの位置に行く前に常にホームポジシ
ョンに戻る。ホームポジションにある時に、センサスイ
ンチＤ０７９が閉じられる。
６−０．２　　シリンダ＃１がきりブシュに正確に整列
したテーパビンを上下させる。ビンが上がっている時セ
ンサスインチＤ０８１が閉じ、ビンが下がって係合して
いる時センサスインチ００８３が閉じる。
６．０．３　　シリンダ＃２がブシュ機構を上下させ。
センサスインチＤ０５８が閉じている時キャリジが下降
している事を示し、センサスインチＤ０５７が閉じてい
る時、キャリジが上方のホームポジションにある事を示
す。
６．０．４　　カムを回転させるＤＲＩＶＥ　００８４
０によってブシュライザが作動され、上方のホームポジ
ションにある時、センサスインチＤ０５９が閉じる。
６．１　　　きリブシュ選択： ６−１１　　ドリルサイズの差異の故にドリルアダプタ
を交換する必要のある場合、穿孔スレーブコンピュータ
がブシュの交換を指令する。
６．１．２　　ＣＬ−００４６ＣＬ−００６３ＣＬ−０
０５４ＣＬ−００７９ ０Ｐ−００５５０Ｐ−００８１ ＣＬ−００５６ＣＬ−００８３ ＣＬ−Ｄ−５７ＣＬ−００８５ ０Ｐ−ＤＯ５８ＣＬ−００９４ ＣＬ−００５９０Ｐ−Ｄ−９５ ＣＬ−００６２ コマンドコンピュータからドリルサイズを受ける： Ｄ−Ｖ８，５ｌ−３２＋ コマンドコンピュータからプログラムドリルサイズを受
けた時、穿孔スレーブコンピュータはそのメモリからド
リルモータ上のドリルのサイズを探索しくドリルの選択
と交換のため、５．７項参照）、ドリルモータ上のドリ
ルのサイズが要求されたサイズでない事を確定した時、
穿孔スレーブコンピユー　９　Ｇ、ｔ　’）　し／　（
ドＤ−Ｖ８．Ｓ２を生かし、Ｄ−Ｖ３Ｓｉを死なせ、シ
リンダ＃１を後退させ、センサスインチＤ０８３を開き
、センサスインチＤ０８１を閉じる。
８．１．３　　ＣＬ−００４８ＣＬ−００６３ＣＬ−０
０５４ＣＬ−００７９ ０Ｐ−００５５＊ＣＬ−００８１ ＣＬ−００５６　　　零０Ｐ−ＤＯ８３ＣＬ−Ｄ−５７
ＣＬ−００８５ ０Ｐ−００５８ＣＬ−００９４ ＣＬ−００５９０Ｐ−Ｄ−９５ ＣＬ−００６２ ブシュマガジンをホームポジションに回転： ＤＲＩＶＥ　　Ｄ１０６Ｄ 開いたセンサスインチＤ０８３と閉じたセンサスイッチ
００８１から信号を受けた時、穿孔スレーブコンピュー
タがＤＲＩＶＥ　００１６０に指令してマガジンをホー
ムポジションに戻し、センサスインチＤ０７９わ閉じる
。
６．１．４　　　ＣＬ−００４８ＣＬ−００６３ＣＬ−
００５４本ＣＬ−００７９ ０Ｐ−ＤＯ５５ＣＬ−００８１ ＣＬ−００５６０Ｐ−００８３ ＣＬ−Ｄ−５７ＣＬ−００８５ ０Ｐ−００５８ＣＬ−００９４ ＣＬ−ＤＯ５９０Ｐ−Ｄ−９５ ＣＬ−００６２ ブシュマガジンをプログラム位置まで回転： １０８ＦＢ ＤＲＩＶＥ　Ｄ１０６Ｄ センサスインチＤ１０６から回転フィードバックを受け
、閉じたホームセンサスイッチ００７９から信号を受け
た時、穿孔スレーブコンピュータが要求されたドリルに
合致するブシュ選択プログラムをそのメモリから探索し
、ＤＲＩＶＥ　０１０６に指令してマガジンをプログラ
ム位置まで回転させる。
６．１．５　　ＣＬ−００４８ＣＬ−ＤＯ６３ＣＬ−０
０５４ＣＬ−００７９ ０Ｐ−００５５ＣＬ−００８１ ＣＬ−００５８０Ｐ−００８３ ＣＬ−Ｄ−５７ＣＬ−００８５ ０Ｐ−００５８ＣＬ−００９４ ＣＬ−００５９０Ｐ−Ｄ−９５ ＣＬ−００６２ 整列ピンの係合： ｌ０８ＦＢ Ｄ−Ｖ８．ＳＬ＋３２− ０１０６ＦＢから回転フィードバックを受けた時、穿孔
スレーブコンピュータはソレノイドＤ−Ｖ８．Ｓｌを生
かし、Ｄ−Ｖ８，５２を死なせ、シリンダ＃１を延長さ
せ、整列ピンと、ブシュを係合させて、センサスインチ
Ｄ０８１を開きセンサスインチ００８３を閉じる。
８．１．８　　　ＣＬ−００４８ＣＬ−００８３ＣＬ−
００５４ＣＬ−００７９ ０Ｐ−００５５本０Ｐ−００８１ ＣＬ−００５６＊ＣＬ−００８３ ＣＬ−Ｄ−５７ＣＬ−００８５ ０Ｐ−００５８ＣＬ−００９４ ＣＬ−００５９０Ｐ−Ｄ−９５ ＣＬ−００６２ 閉じたセンサスインチ００８３と開いたセンサスインチ
Ｄ０８１から信号を受けた時、穿孔スレーブコンピュー
タは７．１に記載のシーケンスを実行する。
７．１　　　ドリル走査の準備： ？、１．１　　穿孔される素材の厚さ：穿孔スレーブコ
ンピュータが穿孔コマンドコンピュータに信号して、穿
孔される材料の厚さを要求する。
７．１．２　　　ドリル送りプログラムを作成する：コ
マンドコンピュータから材料厚さ受けた時、穿孔スレー
ブコンピュータがドリルビットのリップを材料面上方ｏ
、ｏｉｏインチまで駆動するために必要とされるカム回
転プログラムを計算し、これをメモリに記憶する。
７．１．３　　ＣＬ−０００３ＣＬ−００５７ＣＬ−０
０８３０Ｐ−００９９０Ｐ−ＤＯＯ４０Ｐ−００５８Ｃ
Ｌ−００８５０Ｐ−Ｄ１０２０Ｐ−０００５ＣＬ−００
５９ＣＬ−００８６０Ｐ−０１０３０Ｐ−０００６ＣＬ
−００８００Ｐ−００８７０Ｐ−０１０５０Ｐ−０００
７０Ｐ−ＤＯ６１ＣＬ−００８８ＣＬ−０１０７ＣＬ−
０００８ＣＬ−００６２ＣＬ−００９０ＣＬ−０００９
ＣＬ−００６３０Ｐ−００９２ＣＬ−ＤＯＩＯＣＬ−０
０６８ＣＬ−００９４ＣＬ−Ｄｏｌｌ　　ＣＬ−００７
１０Ｐ−００９５ＣＬ−００５４ＵＰ−００７２０Ｐ−
００９７０Ｐ−００５５０Ｐ−００８１ＣＬ−００９８
ドリルモータ始動： コマンドコンピュータから材料厚さを受けた時、穿孔ス
レーブコンピュータがドリルモータに始動を指令し、セ
ンサスイッチＤ０７２を閉じる。
？、１．４　　Ｃ＋、−０００３ＣＬ−００５７ＣＬ−
００８３０Ｐ−００９９０Ｐ−０００４０Ｐ−００５８
ＣＬ−００８５０Ｐ−０１０２０Ｐ−ＤＯＯ５ＣＬ−０
０５９ＣＬ−００８６０Ｐ−０１０５ＯＰ−０００６Ｃ
Ｌ−００６００Ｐ−００８７ＣＬ−０１０７０Ｐ−００
０７０Ｐ−００６１ＣＬ−００８８ＣＩＪ−０００８Ｃ
Ｌ−００６２ＣＬ−ＤＯ９ＱＣＬ−０００９ＣＬ−００
６３０Ｐ−００９２ＣＬ−００１０ＣＬ−００７１ＣＬ
−００９４ＣＬ−００１１＊ＣＬ−００７２　０Ｐ−０
０９５ＣＬ−００５４０Ｐ−００８１０Ｐ−００９７０
Ｐ−００５５ＣＬ−００９８ ドリル機構を穿孔ステーションまで移動させる： ＤＲＩＶＥ　ＤＯ９１Ｄ 閉じたセンサスイッチ口０７２から信号を受けた時、穿
孔スレーブコンピュータがＹ軸ＤＲＩＶＥ　００９１０
に指令して、ドリル組立体機構を、穿孔スレーブコンピ
ュータのＸセンタラインまで所定のプログラム距離に移
動させ、センサスイッチ００９２を閉じ、センサスイン
チ００６３を開く。
７．１．５　　ＣＬ−０００３ＣＬ−００５７ＣＬ−０
０８３０Ｐ−００９９０Ｐ−０００４０Ｐ−００５８Ｃ
Ｌ−００８５０Ｐ−Ｄ１０２０Ｐ−０００５ＣＬ−００
５９ＣＬ−００８６０Ｐ−０１０５ＯＰ−０００６ＣＬ
−００６００Ｐ−００８７ＣＬ−０１０７０Ｐ−０００
７０Ｐ−００６１ＣＬ−００８８ＣＬ−０００８ＣＬ−
００６２ＣＬ−００９０ＣＬ−０００９愈０Ｐ−００６
３京ＣＬ−００９２ＣＬ−００１０ＣＬ−００７１ＣＬ
−００９４ＣＬ−Ｄｏｌｌ　　　ＣＬ−００７２０Ｐ−
００９５ＣＬ−００５４０Ｐ−００８１０Ｐ−００９７
０Ｐ−００５５ＣＬ−００９８ ドリルをドリルガードに係合するまで駆動： ０９１ＦＢ ＤＲＩＶＥ　００９３０ ＤＯ９１ＦＢから線形フィードバックを受け。閉じたセ
ンサスインチＤ０９２と開いたセンサスインチＤ０６３
から信号を受けた時、穿孔スレーブコンピュータがＤＲ
ＩＶＥ　００９３に指令して、ドリル機構をドリルガー
ドと係合するまでプログラム距離前進させ、ライディン
グドグ＃２を越えてバネ＃１＆ｌ＄２を圧縮し、センサ
スインチ００Ｂ２．００６０を開き、００９５　、００
９７を閉じる。
７．１．６　　　　ＣＬ−０００３ＣＬ−００５７ＣＬ
−００８３０Ｐ−００９９ＯＰ−［）００４　０Ｐ−Ｉ
）０５８　　ＣＬ−００８５０Ｐ−０１０２０Ｐ−００
０５ＣＬ−００５９ＣＬ−００８６０Ｐ−０１０５０Ｐ
−０００６本０Ｐ−ＤＯ６００Ｐ−００８７ＣＬ−０１
０７０Ｐ−ＤＯＯ７０Ｐ−００６１ＣＬ−００８８ＣＬ
−０００８本０Ｐ−００６２ＣＬ−００９０ＣＬ−００
０９０Ｐ−００８３ＣＬ−００９２ＣＬ−００１０ＣＬ
−００７１ＣＬ−００９４ＣＬ−ＤＯＬＬ　　　ＣＬ−
００７２＊ＣＬ−００９５ＣＬ−Ｄ０５４　　０Ｐ−０
０８１寧ＣＬ−Ｄ、０９７０Ｐ−００５５ＣＬ−００９
８ 貯蔵ロック解除： ＤＯ９３ＦＢからフィードバックを受け、閉じたセンサ
スインチＤ０９５と、開いたセンサスイッチＤＯ６０＆
Ｄ０６２から信号を受けた時、穿孔スレーブコンピュー
タはソレノイドＤ０９６を生かして、　ドグ１１１を解
除し、センサスインチＤ０９９を閉じる。
７．１．７　　ＣＬ−０００３ＣＬ−００５７ＣＬ−０
０８３＊ＣＬ−００９９０Ｐ−０００４　０Ｐ−００５
８ＣＬ−００８５０Ｐ−０１０２０Ｐ−０００５ＣＬ−
００５９ＣＬ−００８６０Ｐ−０１０５０Ｐ−０００６
０Ｐ−ＤＯ６００Ｐ−ＤＯ８７ＣＬ−０１０７ＯＰ−Ｄ
ＯＯ７０Ｐ−００６１ＣＬ−ＤＯＢ＆ＣＬ−０００８０
Ｐ−００８２ＣＬ−００９０ＣＬ−０００９０Ｐ−００
６３ＣＬ−００９２ＣＬ−００１０ＣＬ−００７１ＣＬ
−００９４ＣＬ−Ｄｏｌｌ　　　ＣＬ−００７２ＣＬ−
００９５ＣＬ−００５４０Ｐ−００８１ＣＬ−００９７
０Ｐ−００５５ＣＬ−００９８ ドリル機構をゼロ位置に移動： ＤＲＩＶＥ　００９３０ 閉じたセンサスイッチ００９９から信号を受けた時。
穿孔スレーブコンピュータがＤＲＩＶＥ　００９３０に
指令して、プログラム距離をゼロ位置に逆転し、センサ
スイッチ０１０１，００６１を閉じ、センサスイッチ０
０９８およびＤ０９４を開く。
７．１．８　　　　ＣＬ−ＤＯＯ３ＣＬ−００５７ＣＬ
−００８３本ＣＬ−００９９０Ｐ−０００４０Ｐ−００
５８ＣＬ−００８５本ＣＬ−ＤＩＯＩＯＰ−ＤＯＯ５Ｃ
Ｌ−ＤＯ５９ＣＬ−ＤＯ８６０Ｐ−０１０２０Ｐ−００
０８０Ｐ−００６００Ｐ−００８７０Ｐ−０１０５０Ｐ
−０００７本ＣＬ−００６１ＣＬ−ＤＯ８８ＣＬ−０１
０７ＣＬ−０００８０Ｐ−００６２ＣＬ−００９０ＣＬ
−０００９０Ｐ−００６３０Ｐ−００９２ＣＬ−００１
０ＣＬ−００７１零〇Ｐ−００９４ＣＬ−Ｄｏｌｌ　　
　ＣＬ−００７１０Ｐ−００９５ＣＬ−００５４０Ｐ−
００７２ＣＬ−００９７０Ｐ−００５５車０Ｐ−００９
８ ソレノイドを死なせる： ０９３ＦＢ ＤＯ９３ＦＢから線形フィードバックを受け、閉じたセ
ンサスイッチ００１０１．ＤＯ６１および開いたセンサ
スイッチ００９４，００９８から信号を受けた時、穿孔
スレーブコンピュータがソレノイド００９６を死なせ、
センサスインチＤ０９９を開く。
７．１．９　　ＣＬ−０００３ＣＬ−００５７ＣＬ−０
０８３５ＯＰ−００９９０Ｐ−ＤＯＯ４０Ｐ−００５８
ＣＬ−００８５ＣＬ−０１０１０Ｐ−０００５ＣＬ−０
０５９ＣＬ−００８６０Ｐ−０１０２０Ｐ−０００８０
Ｐ−００６００Ｐ−００８７０Ｐ−０１０５０Ｐ−００
０７ＣＬ−００８１ＣＬ−００８８ＣＬ−０１０７ＣＬ
−０００８０Ｐ−００６２ＣＬ−ＤＯ９０ＣＬ−０００
９０Ｐ−００６３ＣＬ−００９２ＣＬ−００１０ＣＬ−
００７１０Ｐ−００９４ＣＬ−Ｄｏｌｌ　　　ＣＬ−０
０７２ＣＬ−００９５ＣＬ−００５４０Ｐ−００８１Ｃ
Ｌ−００９７０Ｐ−ＤＯ５５０Ｐ−００９８ ドリルモータをストッパまで上昇： Ｄ−Ｖ７．Ｓ１＋５２− ＤＯ９３ＦＢから線形フィードバックを受け、閉じたセ
ンサスイッチ０１０１，００６１および開いたセンサス
イッチＤＯ９４＆ＤＯ９８から信号を受けた時、穿孔ス
レーブコンピュータがソレノイド叶Ｖ７．ＳＬを生かし
、Ｄ−Ｖ７Ｓ２を死なせ、油圧シリンダによってドリル
機構を確動ストッパまで上昇させ、センサスイッチＤ０
５５を閉じまた００５４を開く。
７．１．１０　　ＣＬ−０００３ＣＬ−００５７ＣＬ−
００８３０Ｐ−００９９０Ｐ−０００４０Ｐ−００５８
ＣＬ−００８５ＣＬ−０１０１０Ｐ−０００５ＣＬ−０
０５９ＣＬ−００８８０Ｐ−０１０２０Ｐ−０００６０
Ｐ−００８００Ｐ−００８７０Ｐ−０１０５０Ｐ−００
０７ＣＬ−００８１ＣＬ−００８８ＣＬ−０１０７ＣＬ
−０００８０Ｐ−００６２ＣＬ−００９０ＣＬ−ＤＯＯ
９０Ｐ−００６３ＣＬ−ＤＯ９２ＣＬ−００１０ＣＬ−
００７１０Ｐ−００９４ＣＬ−Ｄｏｌｌ　　ＣＬ−００
７２ＣＬ−００９５本０Ｐ−００５４０Ｐ−００８１Ｃ
Ｌ−００９７本ＣＬ−ＤＯ５５０Ｐ−００９８ ブツシュキャリジ下降： Ｄ−Ｖ９，５ｌ−Ｓ２＋ ＤＯ９３ＦＢから線形フィードバックを受け、閉じたセ
ンサスイッチＤＩＯＩ、００６１からの信号を受けた時
に。
穿孔スレーブコンピュータがソレノイドＤ−Ｖ９．Ｓ２
を生かし、　　Ｄ、Ｖ９．Ｓｌを死なせ、油圧シリンダ
によってドリルブシュキャリジを下降させ、カム従節と
カムを係合させ、センサスイッチ００５７を開き、セン
サスインチＤ０５８を閉じる。
７．１．１１　　　ＣＬ−０００３本０Ｐ−００５７Ｃ
Ｌ−００８３０Ｐ−００９９０Ｐ−０００４本ＣＬ−０
０５８ＣＬ−００８５ＣＬ−０１０１０Ｐ−０００５Ｃ
Ｌ−００５９ＣＬ−００８６０Ｐ−０１０２０Ｐ−００
０６０Ｐ−００６００Ｐ−ＤＯ８７０Ｐ−０１０５０Ｐ
−０００７ＣＬ−００８１ＣＬ−００８８ＣＬ−［）１
０７ＣＬ−０００８０Ｐ−００６２ＣＬ−００９０ＣＬ
−０００９０Ｐ−００６３ＣＬ−００９２ＣＬ−００１
０ＣＬ−００７１０Ｐ−００９４ＣＬ−Ｄｏｌｌ　　　
ＣＬ−００７２ＣＬ−００９５０Ｐ−００５４０Ｐ−０
０８１ＣＬ−ＤＯ９７ＣＬ−００５５０Ｐ−００９８ コマンドコンピユータに穿孔準備完了を信号： 閉じたセンサスインチ００５８と開いたセンサスインチ
Ｄ０５７から信号を受けた時、穿孔スレーブコンピュー
タがコマンドコンピュータに穿孔準備完了を信号し、孔
の位置を要求する。
８．１　　孔穿孔 Ｌｌ、Ｉ　　ＣＬ−Ｄ００３　０Ｐ−００５７ＣＬ−Ｄ
Ｏ８３０Ｐ−００９９０Ｐ−０００４ＣＬ−００５８Ｃ
Ｌ−ＤＱ８５　　ＣＬ−０１０１０Ｐ−０００５ＣＬ−
００５９ＣＬ−００８６０Ｐ−０１０２０Ｐ−０００６
０Ｐ−００６００Ｐ−００８７０Ｐ−０１０５０Ｐ−０
００７ＣＬ−００６１ＣＬ−００８８ＣＬ−０１０７Ｃ
Ｌ−０００８０Ｐ−００６２ＣＬ−００９０ＣＬ−００
０９０Ｐ−００６３ＣＬ−００９２ＣＬ−００１０ＣＬ
−００７１０Ｐ−ＤＯ９４ＣＬ−００１１ＣＬ−００７
２ＣＬ−００９５０Ｐ−００５４０Ｐ−００８１ＣＬ−
００９７ＣＬ−００５５０Ｐ−００９８ コマンドコンピユータが第１孔のｘ−ｙ寸法を信号する
ニ スレーブコンピュータから孔の位置について信号を受け
た時、コマンドコンピュータはスレーブコンピュータに
対して、第１孔の位置のｘｙ寸法を信号する。
８−１．２　　ＣＬ−０００３０Ｐ−００５７ＣＬ−０
０８３０Ｐ−００９９０Ｐ−０００４Ｃムー００５８　
　　ＣＬ−００８５ＣＬ−ＤＩＯＩＯＰ−０００５ＣＬ
−００５９ＣＬ−００８６０Ｐ−０１０２０Ｐ−０００
６０Ｐ−００６００Ｐ−ＤＯ８７０Ｐ−０１０５０Ｐ−
０００７ＣＬ−００８１ＣＬ−００８８ＣＬ−０１０７
ＣＬ−０００８０Ｐ−００６２ＣＬ−００９０ＣＬ−０
００９０Ｐ−００６３ＣＬ−００９２ＣＬ−００１０Ｃ
Ｌ−００７１０Ｐ−００９４ＣＬ−００１１ＣＬ−００
７２ＣＬ−ロ０９５０Ｐ−ＤＯ５４０Ｐ−００８１ＣＬ
−００９７ＣＬ−００５５０Ｐ−００９８ 第１孔の位置にドリルを移動： ｘ−ｙ寸法を受けたとき、スレーブコンピュータはその
運動のプログラムを作成し、ＹＩｌｌｌｌ線ＤＲＩＶＥ
　００９１０　＆　Ｘｍ線ＤＲＩＶＥ　ＤＯ９３ＤＧ、
：指令シテドリル組立体をプログラミング位置まで移動
させ、センサスイッチ００９１およびＤｌｏｌを開＜　
（００９１とＤ１０１センサスインチはドリル機構の出
発位置と終着位置として使用され、これらのスイッチの
中間信号は無視される）。
８．１．３　　ＣＬ−０００３０Ｐ−００５７ＣＬ−０
０８３０Ｐ−００９９０Ｐ−０００４ＣＬ−００５８Ｃ
Ｌ−００８５本０Ｐ−ＤＩＯＩＯＰ−ＤＯＯ５ＣＬ−０
０５９ＣＬ−００８６０Ｐ−０１０２０Ｐ−０００６０
Ｐ−００６００Ｐ−ＤＯ８７０Ｐ−０１０５０Ｐ−ＤＯ
Ｏ７ＣＬ−００６１ＣＬ−００８８ＣＬ−０１０７ＣＬ
−ＤＯＯ８０Ｐ−００６２ＣＬ−ＤＯ９０ＣＬ−０００
９０Ｐ−ＤＯ６３本０Ｐ−００９２ＣＬ−００１０ＣＬ
−００７１０Ｐ−００９４ＣＬ−Ｄｏｌｌ　　ＣＬ−０
０７２ＣＬ−００９５０Ｐ−００５４０Ｐ−００８１Ｃ
Ｌ−００９７ＣＬ−００５５０Ｐ−００９８ Ｂ−０−Ｌｕｂｅのパルス使用： ＤＯ９１ＦＢ ０９３ＦＢ Ｓ１＋ ＤＯＱＦＢ　＆　ＤＯ９３ＦＢの両方からから線形フィ
ードバックを受けた時に、穿孔スレーブコンピュータが
ソレノイドＤ−ＶＩＯ，ＳＬを瞬間的に生かし、ＢＯ−
Ｌｕｂｅのパルスを穿孔点に加え、瞬間的にセンサスイ
ンチＤ０８７を閉鎖する。
８．１．４　　ＣＬ−０００３０Ｐ−ＤＯ５７ＣＬ−０
０８３０Ｐ−００９９０Ｐ−０００４ＣＬ−００５８Ｃ
Ｌ−００８５０Ｐ−Ｄ１０２０Ｐ−０００５ＣＬ−００
５９ＣＬ−００８６０Ｐ−０１０５０Ｐ−０００６０Ｐ
−００６０本ＣＬ−００８７ＣＬ−０１０７０Ｐ−００
０７ＣＬ−００６１ＣＬ−００８８ＣＬ−０００８０Ｐ
−００８２ＣＬ−００９０ＣＬ−０００９０Ｐ−００６
３０Ｐ−ＤＯ９４ＣＬ−００１０ＣＬ−００７１ＣＬ−
００９５ＣＬ−Ｄｏｌｌ　　ＣＬ−００７２ＣＬ−００
９７０Ｐ−００５４０Ｐ−００８１０Ｐ−００９８ＣＬ
−ＤＯ５５ ブシュ低下： ＤＯ９１ＦＢ　＆　ＤＯ９３ＦＢ ＤＲＩＶＥ　００８４０ ＤＯ９１ＦＢ　＆　ＤＯ９３ＦＢから線形フィードバッ
クを受けた時、穿孔スレーブコンピュータはＤＲＩＶＥ
　００８４Ｄを指令してブシュカムを１８０°回転させ
て、センサスイッチ０１０２を閉じ、ホームセンサスイ
ンチＤ。
５９を開く。
８．１．５　　　ＣＬ−０００３０Ｐ−００５７ＣＬ−
００８３０Ｐ−００９９０Ｐ−０００４ＣＬ−００５８
ＣＬ−００８５本ＣＬ−０１０２ｏｐ−ｏｏｏｓ　　　
本０Ｐ−００５９ＣＬ−００８６０Ｐ−０１０５０Ｐ−
０００８０Ｐ−００６００Ｐ−００８７ＣＬ−０１０７
０Ｐ−０００７ＣＬ−００６１ＣＬ−００８８ＣＬ−０
００８０Ｐ−００６２ＣＬ−００９０ＣＬ−０００９０
Ｐ−００６３０Ｐ−００９４ＣＬ−００１０ＣＬ−００
７１ＣＬ−００９５ＣＬ−Ｄｏｌｌ　　ＣＬ−ＤＯ７２
ＣＬ−００９７０Ｐ−００５４０Ｐ−００８１０Ｐ−０
０９８ＣＬ−００５５ 孔穿孔： ０８４ＦＢ ＤＲＩＶＥ　　００８９０ ＤＯ８４ＦＢから回転フィードバックを受は閉じたセン
サスインチＤ１０２から信号を受けた時、穿孔スレーブ
コンピュータがＤＲＩＶＥ　００８９０　ドリル送り機
構に指令してドリルをプログラム距離（７，１２）部品
の中に送り、センサスイッチ００９０を開く。
８．１．６　　ＣＬ−ＤＯＯ３０Ｐ−００５７ＣＬ−Ｄ
Ｏ８３０Ｐ−００９９０Ｐ−０００４ＣＬ−００５８Ｃ
Ｌ−００８５ＣＬ−０１０２０Ｐ−０００５０Ｐ−００
５９ＣＬ−００８６０Ｐ−０１０５０Ｐ−０００６０Ｐ
−００６００Ｐ−００８７ＣＬ−０１０７０Ｐ−０００
７ＣＬ−００８１ＣＬ−ＤＯ８８ＣＬ−０００８０Ｐ−
００６２５ＯＰ−００９０ＣＬ−０００９０Ｐ−００６
３０Ｐ−００９４ＣＬ−００１０ＣＬ−００７１ＣＬ−
００９５ＣＬ−Ｄｏｌｌ　　ＣＬ−００７２ＣＬ−００
９７０Ｐ−００５４０Ｐ−００８１０Ｐ−００９８ＣＬ
−００５５ ドリル後退： ０８９ＦＢ ０８９Ｄ ＤＯ８９ＦＢから回転フィードバックを受参九　開いた
センサスインチＤ０９０から信号を受けた時、穿孔スレ
ーブコンピュータはＤＲＩＶＥ　００８９０をホームポ
ジションに戻らせ、センサスインチＤＯ９０を閉じる。
８．１．７　　ＣＬ−０００３０Ｐ−００５７ＣＬ−０
０８３０Ｐ−００９９０Ｐ−０００４ＣＬ−ＤＯ’５８
　　ＣＬ−００８５ＣＬ−０１０２０Ｐ−０００５０Ｐ
−００５９ＣＬ−００８６０Ｐ−０１０５０Ｐ−０００
８０Ｐ−００６００Ｐ−ＤＯ８７ＣＬ−０１０７０Ｐ−
０００７ＣＬ−００６１ＣＬ−ＤＯ８８ＣＬ−ＤＯＱ８
　０Ｐ−００６２＊ＣＬ−００９０ＣＬ−０００９　０
Ｐ−００６３０Ｐ−００９４ＣＬ−００１０ＣＬ−ＤＯ
７１ＣＬ−００９５ＣＬ−００１１ＣＬ−００７２ＣＬ
−００９７０Ｐ−００５４０Ｐ−００８１０Ｐ−００９
８ＣＬ−００５５ 孔が穿孔されたかいなかのチエツク： ０８９ＦＢ 閉じたセンサスイッチ００９０からの信号とＤＯ８９Ｆ
［ｌからの回転フィードバックを受けた時に、穿孔スレ
ープコンピュータはセンサスイッチ０１０３に孔が穿孔
されたかいなかを確定するように信号する。
註：　（センサスインチＤ１０３は穿孔スレーブコンピ
ュータに対してオンデマンドのみで応答する）− ８，１，８ＣＬ−０００３０Ｐ−００５７ＣＬ−００８
３０Ｐ−００９９０Ｐ−０００４ＣＬ−ＤＯ５８ＣＬ−
００８５ＣＬ−０１０２０Ｐ−０００５０Ｐ−ＤＯ５９
ＣＬ−００８８本０Ｐ−０１０５０Ｐ−０００６０Ｐ−
００８００Ｐ−００８７ＣＬ−０１０７０Ｐ−０００７
ＣＬ−００６１ＣＬ−００８８ＣＬ−０００８０Ｐ−０
０６２ＣＬ−ＤＯ９０ＣＬ−０００９０Ｐ−００６３０
Ｐ−００９４ＣＬ−００１０ＣＬ−００７１ＣＬ−００
９５ＣＬ−Ｄｏｌｌ　　ＣＬ−００７２ＣＬ−００９７
０Ｐ−００５４０Ｐ−００８１０Ｐ−００９８ＣＬ−０
０５５ ブシュ持ち上げ： ＤＲＩＶＥ　ＤＯ８４Ｄ センサスインチＤ１０３から孔が良好であるという信号
を受けた時、穿孔スレーブコンピュータは、ＤＲＩＶＥ
　ＤＯ８４Ｄに指令してホームポジションまで回転させ
、センサスイッチ００５９を閉じ、センサスインチＤ１
０２を開く。
８．１．９　　ＣＬ−０００３０Ｐ−００５７ＣＬ−０
０８３０Ｐ−００９９０Ｐ−０００４ＣＬ−００５８Ｃ
Ｌ−００８５本０Ｐ−０１０２０Ｐ−０００５本ＣＬ−
００５９ＣＬ−００８６０Ｐ−０１０５０Ｐ−ＤＯＯ６
０Ｐ−Ｄ０６０　　ＵＰ−００８７ＣＬ−０１０７０Ｐ
−０００７ＣＬ−００６１ＣＬ−００８８ＣＬ−０００
８０Ｐ−００６２ＣＬ−ＤＯ９０ＣＬ−０００９０Ｐ−
００６３０Ｐ−００９４ＣＬ−００１０ＣＬ−００７１
ＣＬ−００９５ＣＬ−ＤＯＩＩ　　ＣＬ−００７２ＣＬ
−００９７０Ｐ−００５４０Ｐ−００８１０Ｐ−ＤＯ９
８ＣＬ−００５５ 次のプログラム要求： ０８４ＦＢ ＤＯ８４ＦＢから回転フィードバックを受は閉じたホー
ムセンサスインチＤ０５９と開いたセンサスインチＤ１
０２から信号を受けた時、穿孔スレーブコンピュータは
コマンドコンピュータに対して「次のＸ−７寸法」のプ
ログラムを要求し、すべての孔が穿孔されるまで規定の
操作が繰り返し実施される。
８．１．１０　　ＣＬ−０００３０Ｐ−００５７ＣＬ−
００８３０Ｐ−００９９０Ｐ−ＤＯＯ４ＣＬ−００５８
ＣＬ−００８５０Ｐ−０１０２０Ｐ−０００５ＣＬ−０
０５９ＣＬ−００８６０Ｐ−０１０５０Ｐ−０００６０
Ｐ−００８００Ｐ−００８７ＣＬ−０１０７０Ｐ−００
０７ＣＬ−００８１ＣＬ−ＤＯ８８ＣＬ−ＤＯＯ８０Ｐ
−００６２ＣＬ−００９０ＣＬ−０００９０Ｐ−００６
３０Ｐ−ＤＯ９４ＣＬ−００１０ＣＬ−００７１ＣＬ−
００９５ＣＬ−Ｄｏｌｌ　　ＣＬ−００７２ＣＬ−００
９７０Ｐ−ＤＯ５４０Ｐ−００８１０Ｐ−００９８ＣＬ
−００５５ 次の孔位置のプログラム要求： ｒｘ−１寸法の要求」信号がコマンドコンピュータに送
られた時、コマンドコンピュータはスレーブコンピュー
タに対してすべての孔が穿孔されたという信号を出す。
８．１．１１　　ＣＬ−ＤＯＯ３０Ｐ−００５７ＣＬ−
００８３０Ｐ−ＤＯ９９０Ｐ−０００４ＣＬ−００５８
ＣＬ−００８５０Ｐ−０１０２ＯＰ−０００５ＣＬ−０
０５９ＣＬ−ＤＯ８６０Ｐ−０１０５０Ｐ−０００６０
Ｐ−００６００Ｐ−００８７ＣＬ−０１０７０Ｐ−００
０７ＣＬ−００６１ＣＬ−００８８ＣＬ−０００８０Ｐ
−００６２ＣＬ−ＤＱ９０ＣＬ−０００９０Ｐ−００６
３０Ｐ−００９４ＣＬ−００１０ＣＬ−００７１ＣＬ−
ＤＯ９５ＣＬ−Ｄｏｌｌ　　　ＣＬ−ＤＯ７２ＣＬ−０
０９７０Ｐ−００５４０Ｐ−００８１０Ｐ−００９８Ｃ
Ｌ−００５５ ドリルモータをゼロ位置に移動： すべとの孔が穿孔されたという信号を受けた時、穿孔ス
レーブコンピュータはＤＲＩＶＥＳ　００９１０　＆　
００９３０にプログラミング位置に移動する事を指令し
、ドリル機構を穿孔ステーションの原点に配置し、セン
サスイッチＤＯ９２＆　０１０１を閉じる。
８．１．１２　　ＣＬ−０００３０Ｐ−００５７ＣＬ−
００８３０Ｐ−００９９０Ｐ−０００４ＣＬ−００５８
ＣＬ−００８５＊ＣＬ−０１０１０Ｐ−０００５　　Ｃ
Ｌ−００５９ＣＬ−ＤＯ８８０Ｐ−０１０２０Ｐ−００
０６０Ｐ−００６００Ｐ−ＤＯ８７０Ｐ−Ｄ１０５０Ｐ
−０００７ＣＬ−００６１ＣＬ−００８８ＣＬ−０１０
７ＣＬ−０００８０Ｐ−ＤＯ６２ＣＬ−００９０ＣＬ−
０００９０Ｐ−００６３本ＣＬ−００９２ＣＬ−００１
０ＣＬ−００７１０Ｐ−００９４ＣＬ−００１１ＣＬ−
００７２ＣＬ−００９５０Ｐ−ＤＯ５４０Ｐ−００８１
ＣＬ−００９７ＣＬ−００５５０Ｐ−００９８ ドリル機構低下： ＤＯ９１ＦＢ　＆　ＤＯ９３ＦＢ Ｄ−Ｖ７，５ＩＳ２＋ ＤＯ９１ＦＢ　＆　ＤＯ９３ＦＢから線形フィードバッ
クを受け、閉じたセンサ００９２，０１０１から信号を
受けた時、穿孔スレーブコンピュータはソレノイドＤ−
Ｖ７．Ｓ２を生かし、Ｄ−Ｖ７，３１を死なせ、油圧シ
リンダによってドリル機構を低下させて、センサスイッ
チ００５５を開き、センサスインチＤ０５４を閉じる。
８．１．１３　　　ＣＬ−ＤＯＯ３０Ｐ−００５７ＣＬ
−００８３０Ｐ−００９９０Ｐ−０００４ＣＬ−００５
８ＣＬ−００８５ＣＬ−０１０１０Ｐ−０００５ＣＬ−
００５９ＣＬ−００８６０Ｐ−０１０２０１］−０００
６０Ｐ−００６００Ｐ−００８７０Ｐ−Ｄ１０５０ｒ）
−ＤＯＯ７ＣＬ−００６１ＣＬ−ＤＯ８８ＣＬ−０１０
７ＣＬ−０００８０Ｐ−００６２ＣＬ−００９０ＣＬ−
０００９０Ｐ−００６３ＣＬ−００９２ＣＬ−００１０
ＣＬ−００７１０Ｐ−ＤＯ９４ＣＬ−Ｄｏｌｌ　　　Ｃ
Ｌ−ＤＯ７２ＣＬ−００９５＊ＣＬ−００５４０Ｐ−０
０８１ＣＬ−００９７＊０Ｐ−００５５０Ｐ−００９８ ブシュキャリジ持ち上げ： ＤＯ９１ＦＢ　＆　ＤＯ９３ＦＢ Ｄ−Ｖ９．Ｓ１＋５２− ＤＯ９１ＦＢ　＆　０９９３ＦＢから線形フィードバッ
クを受け、閉じた線さらにＤ０９２とＤｌｏｌから信号
を受けた時、穿孔スレーブコンピュータはソレノイドＤ
−Ｖ９、Ｓｌを生かし、Ｄ−Ｖ９．Ｓ２を死なせ、油圧
シリンダによってブシュキャリジをホームポジションま
で上昇させ、センサスインチＤ０５８を開き、センサス
イッチ００５７を閉じる。
８．１．１４　　　ＣＬ−０００３本ＣＬ−００５７Ｃ
Ｌ−００８３０Ｐ−００９９０Ｐ−０００４ネ０Ｐ−０
０５８ＣＬ−００８５ＣＬ−０１０１ＯＰ−０００５Ｃ
Ｌ−００５９ＣＬ−００８６０Ｐ−Ｄ１０２０Ｐ−ＤＯ
Ｏ６０Ｐ−００６００Ｐ−００８７０Ｐ−Ｄ１０５０Ｐ
−０００７ＣＬ−００６１ＣＬ−００８８ＣＬ−０１０
７ＣＬ−０００８０Ｐ−００６２ＣＬ−００９０ＣＬ−
０００９０Ｐ−００６３ＣＬ−００９２ＣＬ−００１０
ＣＬ−００７１０Ｐ−００９４ＣＬ−Ｄｏｌｌ　　　Ｃ
Ｌ−００７２ＣＬ−００９５ＣＬ−００５４０Ｐ−００
８１ＣＬ−００９７０Ｐ−００５５０Ｐ−００９８ ドリルモータをターンオフ： すべての孔が穿孔れたという信号を受けた時、穿孔スレ
ーブコンピュータはドリルモータをターンオフし、ドリ
ルキャリジがホームポジションに来るまでにセンサスイ
ッチ００７２を閉じる。
８．１．１５　　ＣＬ−０００３ＣＬ−００５７ＣＬ−
００８３０Ｐ−００９９０Ｐ−０００４０Ｐ−００５８
ＣＬ−００８５ＣＬ−０１０１０Ｐ−ＤＯＯ５ＣＬ−０
０５９ＣＬ−００８６０Ｐ−Ｄ１０２０Ｐ−０００６０
Ｐ−００６００Ｐ−００８７０Ｐ−Ｄ１０５０Ｐ−００
０７ＣＬ−００６１ＣＬ−００８８ＣＬ−０１０７ＣＬ
−０００８０Ｐ−００６２ＣＬ−００９０ＣＬ−０００
９０Ｐ−００６３ＣＬ−００９２ＣＩ、−００１０ＣＬ
−００７１０Ｐ−００９４ＣＬ−Ｄｏｌｌ　　　本０Ｐ
−００７２ＣＬ−００９５ＣＬ−００５４０Ｐ−００８
１ＣＬ−００９７０Ｐ−００５５０Ｐ−００９８ 木モータは４秒で停止する。
ドリルガード貯蔵： ＤＲＩＶＥ　００９３０ 閉じたセンサスイッチＤ０５４とＤ０５７および開いた
センサスイッチ００５５と００５８から信号を受けた時
、穿孔スレーブコンピュータはＤＲＩＶＥ　００９３０
に指令してドリルモータをプログラム距離前進させ、ド
リルガードを貯蔵し、　ドグ＃１を係合させ、センサス
イッチ００９４，００９５．ＤＯ９７＆　００９８を閉
じ、センサスインチＤＯ６１と０１０１を開く。
８．１．１６　　ＣＬ−０００３ＣＬ−ＤＯ５７ＣＬ−
００８３０Ｐ−ＤＯ９９０Ｐ−０００４０Ｐ−００５８
ＣＬ−００８５本０Ｐ−０１０１０Ｐ−０００５ＣＬ−
００５９ＣＬ−００８６０Ｐ−０１０２０Ｐ−０００６
０Ｐ−００６００Ｐ−ＤＯ８７０Ｐ−０１０５０Ｐ−０
００７本０Ｐ−００６１ＣＬ−００８８ＣＬ−０１０７
ＣＬ−０００８０Ｐ−００６２ＣＬ−００９０ＣＬ−０
００９０Ｐ−００６３ＣＬ−００９２ＣＬ−００１０Ｃ
Ｌ−００７１本ＣＬ−００９４ＣＬ−ＤＱＩＩ　　０Ｐ
−００７２＊ＣＬ−００９５ＣＬ−００５４　　０Ｐ−
００８１本ＣＬ−００９７０Ｐ−００５５本ＣＬ−００
９８ ドリルガードを貯蔵部中にロック： ０９３ＦＢ ＤＯ９３ＦＢから線形フィードバックを受け、閉じたセ
ン”ｊ　Ｘ　イア　チＤ０９４，００９５，００９７　
＆　００９８　ト開いたセンサスイッチ００６０，００
６１，０１０１から信号を受けた時、穿孔スレーブコン
ピュータがソレノイド口１０４を生かし、ドグ＃２を解
除し、センサスイッチ０１０５を閉じる。
８．１．１７　　ＣＬ−０００３ＣＬ−００５７ＣＬ−
００８３０Ｐ−００９９０Ｐ−０００４０Ｐ−００５８
ＣＬ−００８５０Ｐ−０１０２０Ｐ−０００５ＣＬ−０
０５９ＣＬ−００８６本ＣＬ−０１０５０Ｐ−０００６
０Ｐ−００６００Ｐ−００８７ＣＬ−０１０７０Ｐ−０
００７０Ｐ−００６１ＣＬ−００８８ＣＬ−０００８０
Ｐ−００６２ＣＬ−００９０ＣＬ−０００９０Ｐ−ＤＯ
６３ＣＬ−００９２ＣＬ−ＤＯＩＯＣＬ−００７１ＣＬ
−００９４ＣＬ−Ｄｏｌｌ　　０Ｐ−００７２ＣＬ−０
０９５ＣＬ−００５４０Ｐ−ＤＯ８１ＣＬ−００９７０
Ｐ−００５５ＣＬ−００９８ Ｘ軸をホームポジションに戻す： 閉じたセンサスインチから信号を受けた時、穿孔スレー
ブコンピュータがＤＲＩＶＥ　００９３０をホームポジ
ションに逆転させ、ホームポジジョンセンサスインチ０
０６２を閉じる。
ドリルガードの背後のバネがドリルガードをドグ＃１と
の係合状態から押しだし、センサスインチＤ０６０を閉
じ、００９７　＆　００９５　を開く。
８．１．１８　　ＣＬ−０００３ＣＬ−００５７ＣＬ−
００８３０Ｐ−００９９０Ｐ−０００４０Ｐ−００５８
ＣＬ−００８５０Ｐ−０１０２０Ｐ−０００５ＣＬ−０
０５９ＣＬ−００８６ＣＬ−０１０５０Ｐ−０００６＊
ＣＬ−００６００Ｐ−００８７ＣＬ−０１０７０Ｐ−０
００７０Ｐ−００８１ＣＬ−００８８ＣＬ−０００８京
ＣＬ−ＤＯ６２ＣＬ−００９０ＣＬ−０００９０Ｐ−０
０６３ＣＬ〜００９２ＣＬ−００１０ＣＬ−００７１Ｃ
Ｌ−ＤＯ９４ＣＬ−Ｄｏｌｌ　　　０Ｐ−００７２本０
Ｐ−００９５ＣＬ−００５４０Ｐ−００８１零〇Ｐ−０
０９７０Ｐ−００５５ＣＬ−００９８ ソレノイドを死なす： ０９３ＦＢ ＤＯ９３ＦＢサーボから線形フィードバックを受け、閉
じたセンサスイッチ００６２とＤ０６０から信号を受け
た時、穿孔スレーブコンピュータはソレノイドＤＩ０４
を死なさせ、＃２ドグを低下させ、センサスインチＤ１
０５を開く。
８．１．１９　　ＣＬ−０００３ＣＬ−００５７ＣＬ−
００８３０Ｐ−ＤＯ９９０Ｐ−０００４０Ｐ−００５８
ＣＬ−００８５０Ｐ−０１０２０Ｐ−０００５ＣＬ−０
０５９ＣＬ−００８６本０Ｐ−０１０５０Ｐ−ＤＯＯ６
ＣＬ−００８００Ｐ−００８７ＣＬ−０１０７０Ｐ−０
００７０Ｐ−００６１ＣＬ−００８８ＣＬ−０００８Ｃ
Ｌ−００６２ＣＬ−００９０ＣＬ−０００９０Ｐ−００
６３ＣＬ−００９２ＣＬ−００１０ＣＬ−００７１ＣＬ
−ＤＯ９４ＣＬ−Ｄｏｌｌ　　　０Ｐ−００７２０Ｐ−
００９５ＣＬ−００５４０Ｐ−００８１０Ｐ−００９７
０Ｐ−００５５ＣＬ−００９８ Ｙ軸をホームポジションに戻す： ＤＲＩＶＥ　００９１０ 閉じたセンサスインチＤ０６２と００６０から信号を受
けた時に、穿孔スレーブコンピュータにＹ軸ＤＲＩＶＥ
　００９１０に指令してドリル機構キャリジをＹ軸ホー
ムポジションに移動させ、Ｙ軸ホームポジジョンセンサ
スインチ００６３を閉じ、センサスインチＤ０９２を開
く。
８．１．２０　　ＣＬ−ＤＯＯ３ＣＬ−ＤＯ５７ＣＬ−
００８３０Ｐ−００９９０Ｐ−０００４０Ｐ−００５８
ＣＬ−００８５０Ｐ−０１０２０Ｐ−０００５ＣＬ−０
０５９ＣＬ−００８８０Ｐ−０１０５０Ｐ−０００６Ｃ
Ｌ−００６００Ｐ−００８７ＣＬ−０１０７０Ｐ−００
０７０Ｐ−００６１ＣＬ−００８８ＣＬ−０００８ＣＬ
−００６２ＣＬ−００９０ＣＬ−０００９本ＣＬ−００
６３零〇Ｐ−［＋０９２ＣＬ−００１０ＣＬ−ＤＯ７１
ＣＬ−００９４ＣＬ−Ｄｏｌｌ　　０Ｐ−００７２０Ｐ
−００９５ＣＬ−００５４０Ｐ−ＤＯ８１０Ｐ−００９
７０Ｐ−００５５ＣＬ−００９８ コマンドコンピユータに信号： ０９３ＦＢ Ｘ軸およびＹ軸ホームポジジョンセンサスインチ００６
２と００６３から信号を受け、ＤＯ９３ＦＢ　＆　ＤＯ
９１ＦＢから線形フィードバックを受けた時、穿孔スレ
ーブコンピュータがコマンドコンピュータに、ロボット
＃４が部品を取り上げるために使用可能である事の確認
を求める信号を出す。
１２．０　　ロボット＃４が穿孔ステーションから工作
物を除去。
１２．１．Ｉ　　ＣＬ−Ｒ４０１０Ｐ−Ｒ４０４ＣＬ−
Ｒ４０２０Ｐ−Ｒ４０５ ＣＬ−Ｒ４０３０Ｐ−Ｒ４０９ ＣＬ−０００３ＣＬ−００５４ＣＬ−００８５０Ｐ−０
００４０Ｐ−００５５ＣＬ−００８６０Ｐ−０００５Ｃ
Ｌ−００５７ＣＬ−００８８０Ｐ−ＤＯＯ８０Ｐ−００
５８ＣＬ−０１０７０Ｐ−０００７本ＣＬ−００６２ ＣＬ−０００８本ＣＬ−［１９６３ ＣＬ−０００９ＣＬ−００７１ ＣＬ−００１００Ｐ−００７２ ＣＬ−ＤＯＬＬ　　　０Ｐ−Ｄ−７４ ＤＦＳＤ−０１＆　　０２ ０ボツト＃４が部品を取り上げる章備のできている事を
確認： 穿孔スレーブコンピュータはコマンドコンピュータに、
ロボット＃４が部品を取り上げるために使用可能である
事の確認を要求する信号を出す。次のコマンドコンピュ
ータがロボット＃４が使用可能である事を信号した時、
コマンドコンピュータが要求スレーブコンピュータに対
して、ロボット＃４が使用可能である事を信号する。
【図面の簡単な説明】
第１図はＸ軸とｙ軸に沿って配置された工作物の斜視図
、第２図は、剪断操作、穿孔操作、プロフィル加工およ
び曲げ操作を実施する５位置において工作物をＸ軸とｙ
軸に沿って示す斜視図、第３図は、マイクロプロセッサ
制御される製造システム全体を示され斜視図、第３Ａ図
と第３Ｂ図は第３図のシステムを作動するコンピュータ
制御システムのブロックダイヤグラム、第４図はマニピ
ュレータアームを垂直に配置した工作物マニピュレータ
の斜視図、第５図は剪断される工作物を掴むために前方
に移動されたマニピュレータを示す斜視図、第６図と第
７図は剪断された工作物を持ち上げた状態および穿孔位
置まで回転させた状態を示す図、第８図と第９図は穿孔
された工作物を掴むアームを有する第２マニピユレータ
の斜視図、第１０図と第１１図は穿孔された工作物を垂
直位置に回転させた状態およびプロフィル加工のために
これを下方に下ろした状態を示す第２マニピユレータの
斜視図、第１２図と第１３図はプロフィル加工された素
材を掴むアームを有する第３マニピユレータの斜視図、
第１４図と第１５図はプロフィル加工された工作物を垂
直位置に立てた状態と曲げ操作のために下ろした状態を
示す第３マニピユレータの斜視図、第１６図、第１７図
、第１８図および第１９図は。 完成した工作物を製造ステーションから除去する第４マ
ニピユレータの動作を示す斜視図、第２０図と第２１図
は工作物の曲げ操作の詳細図、第２２図は本発明の第２
実施態様を成す統合設計−製造ステーションのブロック
ダイヤグラム、第２３図は！２２図のシステムによって
設計製造される部品のプログラムメニューおよび寸法を
示す図、第２４図は第２２図に図示のシステムに含まれ
るマイクロプロセッサ制御製造システムの斜視図、第２
５図は、＠２２図とた２４図に示す製造システムに含ま
れるコンピュータシステムのブロックダイヤグラム、第
２６図は第２４＠１のシステムに含まれるカートリッジ
ステーションの斜視図、第２７図は第２４図のシステム
に含まれる穿孔ステーションの斜視図、第２８図は第２
４図のシステムプロフィル／バリ取り付はステーション
の斜視図、第２９図は第２４図のシステムの検査ステー
ションの斜視図、第３０図は第２４図のシステムのブレ
２キスチージヨンの斜視図、第３１図は第２５図に図示
のコンピュータシステムに含まれるマスターコンピュー
タのデータ流れを示すダイヤグラム、第３２図は、第２
５図に図示のコンピュータシステムに含まれるモニタコ
ンピュータのデータ流れを示すダイヤグラム、第３３図
は第２５図に図示のコマンドコンピュータに含まれるの
データ流れを示すダイヤグラム、第３４図は第２５図に
図示のコンピュータシステムに含まれるスレーブコンピ
ュータのデータ流れを示すダイヤグラム、第３５図は第
２５図に図示のコンピュータシステムに含まれる診断コ
ンピュータのデータ流れを示すダイヤグラム、第３６図
は第２５図のコンピュータシステムのＣＡＤデータエキ
ストラクタの論理流れダイヤグラム、第３７図は第２５
図のシステム中のＣＡＤコンピュータによって作成され
たデータの一例、第３８図は第２５図のシステムの製造
工程プログラムコンピュータにおいて実行される工程プ
ログラムの論理流れ図、第３９図は第２５図のシステム
のマスターコンピュータの中において実行されるソフト
ウェアの論理流れ図、第４０図は第２４図のマイクロプ
ロセッサ制御′Ｍ造システムの穿孔ステーションの装置
を示すダイヤグラム、第４１図は第２５図のシステムの
スレーブコンピュータの中で実行されるソフトウェアの
論理流れ図、第４２図は第２５図のコマンドコンピュー
タの入力源と出力光とを示すダイヤグラム、また第４３
図は第２５図のシステムのコマンドコンピュータにおい
て実行されるソフトウェアの論理流れ図である。 １０、、、工作物、１４．、、共通ｙ軸、　　１８，２
２，２６，３０１０．Ｘ輔、　　２０，２４，２８，３
２．、、原点、３６，３８，４０，４２．、　、マニピ
ュレータアーム、１０２．、、ＣＡＤ端子、１０３−、
、ＣＡＤコンピュータ、１０４．　、　、デイスプレー
、１１０．、、ＭＰＰコンピュータ、１１４．、、ＭＣ
ＦＳ、１１８．、、カートリッジステーション、１１８
．、、剪断ステーション、１２０．、、穿孔ステーショ
ン、１２２．、、プロフィル／バリ取りステーション、
１２４．、、検査ステーション、１２８．、、ブレーキ
ステーション、１２８．１３０．１３２．１３４，１３
６，１２７．　、　、ロボット、１１０．、、ＭＰＰ、
１３８．、−マスターコンピュータ、１４０．１４２，
１４４，１４６，１４８，１５０．、、コマンドコンピ
ュータ、１５２，１５４，１５６，１５８，１６０，１
６２．、、スレーブコンピュータ、１６４．、、モニタ
コンピュータ、１６６、、、診断コンピュータ、 出電人代運人　　佐　　藤 雄 ＼り Ｆ／θ４１Ｂ

Claims (1)

  1. 【特許請求の範囲】 １、入力を有するコンピュータ支援設計端末と複数の製
    造ステーションとを含み、前記複数の製造ステーション
    は、複数の軸線に対して配置されまた部品デスクリプシ
    ョンデータレコードに対応する製造−搬送操作を実施す
    るため製造コマンドセットによつてプログラミングされ
    るように成された統合設計−製造システムにおいて金属
    シート部品などを製造する方法において、 前記コンピュータ支援設計端末の入力に基準点を設定す
    る段階と、 製造しようとする部品の前記基準点に対して規定された
    形状を前記システムの前記コンピュータ支援設計端末の
    入力に入力する段階と、 前記システムの中に製造工程プランニングデータを入力
    する段階と、 前記形状と前記製造工程プランニングデータから製造し
    ようとする部品に対応する部品デスクリプションデータ
    レコードセットを作成し、この部品デスクリプションデ
    ータレコードはそれぞれ基準点に対してまた１つの製造
    ステーションに対応して作成される段階と、 部品製造コマンドに対応して、部品に加工される材料を
    第１製造ステーションに供給する段階と、基準点を材料
    上の特定位置決め点に対応させる段階と、 前記部品デスクリプションデータレコードセットから製
    造しようとする部品に対応する第１部品デスクリプショ
    ンデータを前記第１製造ステーションに転送し、前記の
    第１部品デスクリプションデータレコードを第１製造ス
    テーションに対応させる段階と、 第１製造ステーションの中にプログラミングされた製造
    コマンドと第１部品デスクリプションデータデータレコ
    ードに対応して第１製造ステーションにおいて製造命令
    セットを実行し、材料を第１製造ステーションに送り、
    材料上の特定の位置決め点と軸線との間に一定の配向を
    保持しながら材料を加工する段階と、 前記部品デスクリプションデータレコードセットから製
    造しようとする部品に対応するつぎの部品デスクリプシ
    ョンデータを前記つぎの製造ステーションに転送し、前
    記のつぎの部品デスクリプションデータレコードをつぎ
    の製造ステーションに対応させる段階と、 つぎの製造ステーションの中にプログラミングされた製
    造コマンドとつぎの部品デスクリプションデータデータ
    レコードに対応してつぎの製造ステーションにおいて製
    造命令セットを実行し、材料をつぎの製造ステーション
    に送り、材料上の特定の位置決め点と軸線との間に一定
    の配向を保持しながら材料を加工する段階と、 セット中のすべての前記デスクリプションデータデータ
    レコードに対応する製造操作と搬送が実行されてしまう
    まで、材料上の特定の位置決め点と軸線との間に一定の
    配向を保持しながら前記の２段階を繰り返し実行する段
    階とを含む方法。 ２、製造命令セットを実行する段階は、部品デスクリプ
    ションデータデータを寸法パラメータに変換するサブス
    テップと、この寸法パラメータは製造ステーションに記
    憶された製造コマンドと結合して、製造ステーションの
    駆動アクチュエータおよび切削工具に対して電気信号発
    生するサブステップと、この電気信号を対応の圧力区お
    よび切削工具に送つて部品をデスクリプションデータデ
    ータによつて指定された形状に加工するサブステップと
    を含む事を特徴とする請求項１に記載の方法。 ３、製造命令セットを実行する段階は、さらに、製造命
    令に対応する所定のセンサ状態セットをサブステップと
    、製造ステーションにおいてセンサ状態を周期的にモニ
    タするサブステップと、モニタされたセンサ状態を所定
    状態と比較するサブステップと、モニタされたセンサ状
    態が所定状態と一致しない時に警報信号を発生するサブ
    ステップとを含む事を特徴とする請求項２に記載の方法
    。 ４、所定状態と異なる状態を有するセンサを識別し、異
    なるセンサ状態の検出中に製造操作が実行される段階と
    、 識別されたセンサと操作を表示する段階と、識別された
    センサと動作に関する故障源を探索するために従うべき
    プログラムシーケンスを発生する段階と、 故障源を識別するためにプログラムシーケンスによつて
    特定された診断動作を実行する段階と、診断動作に対応
    して識別された故障の保守手続きを実行する段階とを含
    む３に記載の方法。 ５、製造ステーションは加工ステーションと検査ステー
    ションとを含み、 基準点に対して座標を有する構造特性を得るために加工
    ステーションにおいて部品を処理する段階と、 前記加工ステーションにおいて処理された部品の構造特
    性の座標を確定する段階と、 前記座標を部品デスクリプションデータデータレコード
    によつて特定された所定の座標セットと比較して差異情
    報を得る段階と、 この再情報を加工ステーションに転送する段階と、 加工ステーションにおける部品デスクリプションデータ
    データレコードからのデータを変更して、つぎに処理さ
    れる部品について片寄り修正を実施段階とを含む事を特
    徴とする請求項２に記載の方法。 ６、入力を有するコンピュータ支援設計端末と複数の製
    造ステーションとを含み、前記複数の製造ステーション
    は部品デスクリプションデータレコードに対応する製造
    −搬送操作を実施するため製造コマンドセットによつて
    プログラミングされるように成された統合設計−製造シ
    ステムにおいて金属シート部品などを製造する方法いお
    いて、前記コンピュータ支援設計端末の入力に製造しよ
    うとする部品の形状を入力する段階と、 前記システムの中に製造工程プランニングデータを入力
    する段階と、 製造工程プランニングデータを前記システムに入力する
    段階と、 前記形状と前記製造工程プランニングデータから製造し
    ようとする部品に対応する部品デスクリプションデータ
    レコードセットを作成し、この部品デスクリプションデ
    ータレコードはそれぞれ基準点に対してまた１つの製造
    ステーションに対応して作成される段階と、 部品製造コマンドに対応して前記部品デスクリプション
    データレコードセットから製造しようとする部品に対応
    する第１部品デスクリプションデータを前記第１製造ス
    テーションに転送し、前記の第１部品デスクリプション
    データレコードを第１製造ステーションに対応させる段
    階と、 第１製造ステーションの中にプログラミングされた製造
    コマンドと第１部品デスクリプションデータデータレコ
    ードに対応して第１製造ステーションにおいて製造命令
    セットを実行し、材料を第１製造ステーションに送り、
    材料上の特定の位置決め点と軸線との間に一定の配向を
    保持しながら材料を加工する段階と、 前記部品デスクリプションデータレコードセットから製
    造しようとする部品に対応するつぎの部品デスクリプシ
    ョンデータを前記つぎの製造ステーションに転送し、前
    記のつぎの部品デスクリプションデータレコードをつぎ
    の製造ステーションに対応させる段階と、 つぎの製造ステーションの中にプログラミングされた製
    造コマンドとつぎの部品デスクリプションデータデータ
    レコードに対応してつぎの製造ステーションにおいて製
    造命令セットを実行し、材料をつぎの製造ステーション
    に送り、材料上の特定の位置決め点と軸線との間に一定
    の配向を保持しながら材料を加工する段階と、 セット中のすべての手前記デスクリプションデータデー
    タレコードに対応する製造操作と搬送が実行されてしま
    うまで、材料上の特定の位置決め点とを軸線との間に一
    定の配向を保持しながら前記の２段階を繰り返し実行す
    る段階とを含み、前記の製造命令セットを実行する各段
    階は、部品デスクリプションデータデータを寸法パラメ
    ータに変換するサブステップと、この寸法パラメータは
    製造ステーションに記憶された製造コマンドと結合して
    、製造ステーションの駆動アクチュエータおよび切削工
    具に対して電気信号を発生するサブステップと、この電
    気信号を対応のアクチュエータおよび切削工具に送つて
    部品をデスクリプションデータレコードによつて指定さ
    れた形状に加工するサブステップとを含む事を特徴とす
    る方法。 ７、つぎの部品デスクリプションデータデータレコード
    を転送する段階は、つぎの製造ステーションが新しい工
    作物について製造工程を実施できる時に、つぎの製造ス
    テーションに対応するコンピュータからマスターコンピ
    ュータに対してつぎの部品デスクリプションデータデー
    タレコードの要求を送るサブステップを含む事を特徴と
    する請求項６に記載の方法。 ８、部品製造装置において、 入力された入力に対応するＣＡＤデータセットを発生し
    、このＣＡＤセットは製造される部品の形状対応し、ま
    たオペレータによって入力された基準点に対して表され
    るコンピュータ支援設計ステーションと、 工作物に対して複数の加工を実施して部品を製造するた
    めまた工作物をステーション間において転送するために
    共通軸線に対して配向された複数の製造ステーションと
    、 製造される部品のＣＡＤデータを受け、製造される部品
    の工程プランニングデータを受け、また製造される部品
    に対応する部品デスクリプションデータデータレコード
    セットを発生するために前記のコンピュータ支援設計ス
    テーションに接続された製造工程プログラム手段であつ
    て、前記の各部品デスクリプションデータデータレコー
    ドはそれぞれ１つの製造ステーションに対応し、部品の
    製造に必要な操作を実施する対応の製造ステーションに
    対する定量データを含む製造工程プログラム手段と、 前記のデスクリプションデータデータレコードセットを
    記憶しまた部品製造コマンドを受けるために前記の工程
    プランニング手段に接続されたマスターコンピュータ手
    段と、 複数の機械コンピュータ手段であって、マスターコンピ
    ュータ手段と対応の製造ステーションに接続され、基準
    製造手続きを実施する命令をプログラミングされて、部
    品デスクリプションデータデータレコードのいずれかを
    受け、基準点と工作物上の固定位置決め点との一定関係
    を割当て、前記の基準製造手続きを対応の部品デスクリ
    プションデータデータレコードと結合して対応の製造ス
    テーションのアクチュエータと工具を駆動するための電
    気信号を発生して、製造される部品上の一定位置付け点
    と共通軸線との間に所定の関係を保持しながら工作物の
    特定の搬送と製造操作とを実施する複数の機械的コンピ
    ュータ手段とを含む部品製造装置。 ９、前記の機械コンピュータ手段は、それぞれマスター
    コンピュータ手段に接続された１つのコマンドコンピュ
    ータと、対応の製造ステーションに接続されたスレーブ
    コンピュータとを含む事を特徴とする請求項８に記載の
    装置。 １０、前記の製造ステーションは、対応の製造ステーシ
    ョンのスレーブコンピュータと、この製造下流の製造ス
    テーションのスレーブコンピュータとに接続されたロボ
    ット工作物転送機構を含み、前記のロボット工作物転送
    機構は、対応の製造ステーションの加工操作が終了した
    時に、この製造ステーションのスレーブコンピュータか
    らの信号に対応して工作物をその製造ステーションから
    除去し、ホームポジションに戻る手段を含み、また前記
    ロボット工作物転送機構は下流の製造ステーションのス
    レーブコンピュータからの信号に感応してホームポジシ
    ョンから移動し工作物を下流の製造ステーションに搬送
    する事を特徴とする請求項９に記載の装置。 １１、ロボット工作物転送機構は、ホームポジションに
    戻つた際にこの機構によつて生かされる安全ブレーキを
    含み、また前記ロボット工作物転送機構は下流製造ステ
    ーションからの信号に感応して、ホームポジションから
    移動する前に前記ブレーキを死なせる事を特徴とする請
    求項９に記載の装置。 １２、部品製造装置において、 入力された入力に対応するＣＡＤデータセットを発生し
    、このＣＡＤセットは製造される部品の形状対応するコ
    ンピュータ支援設計ステーションと、工作物に対して複
    数の加工を実施して部品を製造するためまた工作物をス
    テーション間において転送するために複数の製造ステー
    ションと、製造される部品のＣＡＤデータを受け、製造
    される部品の工程プランニングデータを受け、また製造
    される部品に対応する部品デスクリプションデータデー
    タレコードセットを発生するために製造工程プログラム
    手段であつて、前記の各部品デスクリプションデータデ
    ータレコードはそれぞれ１つの製造ステーションに対応
    する製造工程プログラム手段と、 前記のデスクリプションデータデータレコードセットを
    記憶しまた部品製造コマンドを受けるために前記の部品
    デスクリプションデータレコードセット発生手段に接続
    されたマスターコンピュータ手段と、 複数の機械コンピュータ手段であつて、マスターコンピ
    ュータ手段と対応の製造ステーションに接続され、基準
    製造手続きを実施する命令をプログラミングされて、部
    品デスクリプションデータデータレコードのいずれかを
    受け、前記の基準製造手続きを対応の部品デスクリプシ
    ョンデータデータレコードと結合して対応の製造ステー
    ションのアクチュエータと工具を駆動するための電気信
    号を発生して、工作物の特定の搬送と製造操作とを実施
    して部品を製造する複数の機械的コンピュータ手段とを
    含む部品製造装置。 １３、各コンピュータ手段は、対応の製造ステーション
    のアクチュエータに接続されたスレーブコンピュータと
    、前記スレーブコンピュータとマスターコンピュータ手
    段とに接続されたコマンドコンピュータとを含む事を特
    徴とする請求項１２に記載の装置。
JP1196477A 1988-07-29 1989-07-28 金属シート部品などの製造方法 Pending JPH02160458A (ja)

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US226552 1981-01-21
US07/226,552 US4998206A (en) 1988-07-29 1988-07-29 Automated method and apparatus for fabricating sheet metal parts and the like using multiple manufacturing stations

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