JPH0811083A - トリマ部品の自動調整装置 - Google Patents
トリマ部品の自動調整装置Info
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- JPH0811083A JPH0811083A JP16905194A JP16905194A JPH0811083A JP H0811083 A JPH0811083 A JP H0811083A JP 16905194 A JP16905194 A JP 16905194A JP 16905194 A JP16905194 A JP 16905194A JP H0811083 A JPH0811083 A JP H0811083A
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Abstract
(57)【要約】
【構成】 プリント基板２００に実装されたトリマ部品
２０１〜２０３の定数調整を行なう調整装置であって、
Ｚ軸周りに回転するドライバヘッド１０２ｂを有する組
立ロボット１００と、プリント基板２００の周辺に配置
され、ドライバヘッド１０２ｂからのＺ軸周りの回転を
Ｘ（又はＹ）軸周りの回転に変換し、調整ねじ２０３ａ
がＸ（又はＹ）軸方向を向いた状態で実装されたトリマ
部品２０３の定数調整を行なう回転方向変換機１とを備
えた構成としてある。 【効果】 Ｚ軸周りに回転する組立ロボットのドライバ
ヘッドによって、調整ねじがＺ軸方向を向いた状態で実
装されたトリマ部品と、調整ねじがＸ／Ｙ軸方向を向い
た状態で実装されたトリマ部品の両方の定数調整を行な
うことができるので、組立ロボットの簡単化及び小型軽
量化を図ることがとともに、一台の組立ロボットで全て
のトリマ部品の定数調整を行なうことができる。
２０１〜２０３の定数調整を行なう調整装置であって、
Ｚ軸周りに回転するドライバヘッド１０２ｂを有する組
立ロボット１００と、プリント基板２００の周辺に配置
され、ドライバヘッド１０２ｂからのＺ軸周りの回転を
Ｘ（又はＹ）軸周りの回転に変換し、調整ねじ２０３ａ
がＸ（又はＹ）軸方向を向いた状態で実装されたトリマ
部品２０３の定数調整を行なう回転方向変換機１とを備
えた構成としてある。 【効果】 Ｚ軸周りに回転する組立ロボットのドライバ
ヘッドによって、調整ねじがＺ軸方向を向いた状態で実
装されたトリマ部品と、調整ねじがＸ／Ｙ軸方向を向い
た状態で実装されたトリマ部品の両方の定数調整を行な
うことができるので、組立ロボットの簡単化及び小型軽
量化を図ることがとともに、一台の組立ロボットで全て
のトリマ部品の定数調整を行なうことができる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、可変コンデンサ等のト
リマ部品の定数調整を行なうための調整装置に関し、特
に、Ｚ軸周りに回転する組立ロボットのドライバヘッド
によって、調整ねじがＺ軸方向を向いた状態で実装され
たトリマ部品と、調整ねじがＸ／Ｙ軸方向を向いた状態
で実装されたトリマ部品の両方の定数調整を行なうこと
ができるトリマ部品の自動調整装置に関する。
リマ部品の定数調整を行なうための調整装置に関し、特
に、Ｚ軸周りに回転する組立ロボットのドライバヘッド
によって、調整ねじがＺ軸方向を向いた状態で実装され
たトリマ部品と、調整ねじがＸ／Ｙ軸方向を向いた状態
で実装されたトリマ部品の両方の定数調整を行なうこと
ができるトリマ部品の自動調整装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】近年の量産化にともなって、電子機器の
組み立ては専ら生産ラインシステムによって行なわれて
いる。ここで、プリント基板へ実装される電子部品のう
ち、可変コンデンサ及びトリマコンデンサ等のトリマ部
品は、所定の定数調整を必要とし、前記生産ラインシス
テムおけるトリマ部品の定数調整は、専用のツールを取
り付けた組立ロボット等で構成される自動調整装置によ
って行なわれている。
組み立ては専ら生産ラインシステムによって行なわれて
いる。ここで、プリント基板へ実装される電子部品のう
ち、可変コンデンサ及びトリマコンデンサ等のトリマ部
品は、所定の定数調整を必要とし、前記生産ラインシス
テムおけるトリマ部品の定数調整は、専用のツールを取
り付けた組立ロボット等で構成される自動調整装置によ
って行なわれている。
【０００３】図３（ａ）は従来の自動調整装置を示す斜
視図である。同図において、１００は組立ロボットであ
り、アーム部１０１の先端には、モータ１０２ａと、こ
のモータ１０２ａによってＺ軸周りに回転させられるド
ライバヘッド１０２ｂとからなるツール１０２が取り付
けてある。また、２００はプリント基板であり、調整ね
じ２０１ａ，２０２ａがＺ軸方向（縦方向）を向いた状
態のトリマ部品２０１，２０２と、調整ねじ２０３ａが
Ｘ軸方向（横方向）を向いた状態のトリマ部品２０３が
実装されている。
視図である。同図において、１００は組立ロボットであ
り、アーム部１０１の先端には、モータ１０２ａと、こ
のモータ１０２ａによってＺ軸周りに回転させられるド
ライバヘッド１０２ｂとからなるツール１０２が取り付
けてある。また、２００はプリント基板であり、調整ね
じ２０１ａ，２０２ａがＺ軸方向（縦方向）を向いた状
態のトリマ部品２０１，２０２と、調整ねじ２０３ａが
Ｘ軸方向（横方向）を向いた状態のトリマ部品２０３が
実装されている。
【０００４】このような構成からなる自動調整装置で
は、組立ロボット１００が、アーム部１０１及び／又は
ツール１０２を回動させることにより、ドライバヘッド
１０２ｂをＺ軸方向に位置決めした後、モータ１０２ａ
を駆動させてトリマ部品２０１，２０２の定数調整を行
なっていた。
は、組立ロボット１００が、アーム部１０１及び／又は
ツール１０２を回動させることにより、ドライバヘッド
１０２ｂをＺ軸方向に位置決めした後、モータ１０２ａ
を駆動させてトリマ部品２０１，２０２の定数調整を行
なっていた。
【０００５】一方、調整ねじ２０３ａがＸ軸方向を向い
た状態のトリマ部品２０３の定数調整する場合は、図３
（ｂ）に示すようなツール３０１を取り付けた組立ロボ
ット１００用いていた。このツール３０１は、モータ３
０１ａと、このモータ３０１ａによってＸ／Ｙ軸周りに
回転させられるドライバヘッド３０１ｂとからなり、組
立ロボット１００は、アーム部１０１及び／又はツール
３０１を回動させることにより、ドライバヘッド３０１
ｂをＸ軸方向に位置決めした後、モータ３０１ａを駆動
させてトリマ部品２０３の定数調整を行なっていた。
た状態のトリマ部品２０３の定数調整する場合は、図３
（ｂ）に示すようなツール３０１を取り付けた組立ロボ
ット１００用いていた。このツール３０１は、モータ３
０１ａと、このモータ３０１ａによってＸ／Ｙ軸周りに
回転させられるドライバヘッド３０１ｂとからなり、組
立ロボット１００は、アーム部１０１及び／又はツール
３０１を回動させることにより、ドライバヘッド３０１
ｂをＸ軸方向に位置決めした後、モータ３０１ａを駆動
させてトリマ部品２０３の定数調整を行なっていた。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】上述のように、プリン
ト基板２００に調整ねじ２０１ａ，２０２ａがＺ軸方向
を向いた状態のトリマ部品２０１，２０２と、調整ねじ
２０３ａがＸ軸（又はＹ軸方向）を向いた状態のトリマ
部品２０３の両方が実装されている場合に、従来の自動
調整装置でこれらトリマ部品２０１，２０２，２０３の
定数調整を行なう方法としては、 一台の組立ロボット１００に、Ｚ軸方向を向いた調整
ねじを調整するツール１０２と、Ｘ／Ｙ軸方向を向いた
調整ねじを調整するツール３０１とを交換して取り付け
て行なう方法、 Ｚ軸方向を向いた調整ねじを調整するツール１０２を
備えた組立ロボット１００と、Ｘ／Ｙ軸方向を向いた調
整ねじを調整するツール３０１を備えた組立ロボット１
００の二台の組立ロボットを並べて配置し、二工程にわ
たって行なう方法 とがある。
ト基板２００に調整ねじ２０１ａ，２０２ａがＺ軸方向
を向いた状態のトリマ部品２０１，２０２と、調整ねじ
２０３ａがＸ軸（又はＹ軸方向）を向いた状態のトリマ
部品２０３の両方が実装されている場合に、従来の自動
調整装置でこれらトリマ部品２０１，２０２，２０３の
定数調整を行なう方法としては、 一台の組立ロボット１００に、Ｚ軸方向を向いた調整
ねじを調整するツール１０２と、Ｘ／Ｙ軸方向を向いた
調整ねじを調整するツール３０１とを交換して取り付け
て行なう方法、 Ｚ軸方向を向いた調整ねじを調整するツール１０２を
備えた組立ロボット１００と、Ｘ／Ｙ軸方向を向いた調
整ねじを調整するツール３０１を備えた組立ロボット１
００の二台の組立ロボットを並べて配置し、二工程にわ
たって行なう方法 とがある。
【０００７】ところが、上記の調整方法では、ツール
１０２とツール３０１の交換作業が必要になり、また、
ツール１０２とツール３０１の交換にともなって、組立
ロボット１００のアーム部１０１等の動作設定をやり直
さなければならず、多大な手間がかかるという問題があ
り、このの調整方法は現実にはあまり実施されていな
かった。
１０２とツール３０１の交換作業が必要になり、また、
ツール１０２とツール３０１の交換にともなって、組立
ロボット１００のアーム部１０１等の動作設定をやり直
さなければならず、多大な手間がかかるという問題があ
り、このの調整方法は現実にはあまり実施されていな
かった。
【０００８】一方、上記の調整方法では、二台の組立
ロボット１００を用いる構成となっていたため、自動調
整装置が大型化してしまい、これにより生産ラインシス
テム全体の設置スペースが広くなってしまうという問題
があった。
ロボット１００を用いる構成となっていたため、自動調
整装置が大型化してしまい、これにより生産ラインシス
テム全体の設置スペースが広くなってしまうという問題
があった。
【０００９】また、上記の調整方法では、ツール１０
２を備えた組立ロボット１００によってトリマ部品２０
１，２０２の定数調整を行なった後、ツール３０１を備
えた組立ロボット１００によってトリマ部品２０３の定
数調整を行なう二工程を必要とするという問題もあっ
た。
２を備えた組立ロボット１００によってトリマ部品２０
１，２０２の定数調整を行なった後、ツール３０１を備
えた組立ロボット１００によってトリマ部品２０３の定
数調整を行なう二工程を必要とするという問題もあっ
た。
【００１０】さらに、上記構成からなる従来の自動調整
装置では、ドライバヘッド３０１ｂを、トリマ部品２０
３の調整ねじ２０３ａと正確に係合させることが困難で
あり、これらドライバヘッド３０１ｂと調整ねじ２０３
ａを正確に係合させるためには、特開平１−２５４８０
４号の自動調整装置のように、複数種のセンサ組み合わ
せてドライバヘッド３０１ｂの挿入状態を検知しなけれ
ばならず、これによって装置が複雑かつ大型化してしま
うという問題があった。
装置では、ドライバヘッド３０１ｂを、トリマ部品２０
３の調整ねじ２０３ａと正確に係合させることが困難で
あり、これらドライバヘッド３０１ｂと調整ねじ２０３
ａを正確に係合させるためには、特開平１−２５４８０
４号の自動調整装置のように、複数種のセンサ組み合わ
せてドライバヘッド３０１ｂの挿入状態を検知しなけれ
ばならず、これによって装置が複雑かつ大型化してしま
うという問題があった。
【００１１】本発明は、上記問題点にかんがみてなされ
たものであり、装置の簡単化及び小型軽量化を図ること
ができるとともに、一台の組立ロボットで全てのトリマ
部品の定数調整を行なうことができるトリマ部品の自動
調整装置の提供を目的とする。
たものであり、装置の簡単化及び小型軽量化を図ること
ができるとともに、一台の組立ロボットで全てのトリマ
部品の定数調整を行なうことができるトリマ部品の自動
調整装置の提供を目的とする。
【００１２】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、請求項１記載のトリマ部品調整装置は、プリント基
板に実装されたトリマ部品の定数調整を行なう調整装置
であって、Ｚ軸周りに回転するドライバヘッドを有する
組立ロボットと、前記プリント基板の周辺に配置され、
前記ドライバヘッドからのＺ軸周りの回転をＸ／Ｙ軸周
りの回転に変換し、調整ねじがＸ／Ｙ軸方向を向いた状
態で実装された前記トリマ部品の定数調整を行なう回転
方向変換機とを備えた構成としてある。
に、請求項１記載のトリマ部品調整装置は、プリント基
板に実装されたトリマ部品の定数調整を行なう調整装置
であって、Ｚ軸周りに回転するドライバヘッドを有する
組立ロボットと、前記プリント基板の周辺に配置され、
前記ドライバヘッドからのＺ軸周りの回転をＸ／Ｙ軸周
りの回転に変換し、調整ねじがＸ／Ｙ軸方向を向いた状
態で実装された前記トリマ部品の定数調整を行なう回転
方向変換機とを備えた構成としてある。
【００１３】請求項２記載のトリマ部品調整装置は、前
記回転方向変換機が、前記組立ロボットのドライバヘッ
ドによってＺ軸周りに回転させられる第一回転軸と、こ
の第一回転軸のＺ軸周りの回転をＸ／Ｙ軸周りの回転に
変換する変換部と、この変換部からＸ／Ｙ軸周りの回転
を受けて、Ｘ／Ｙ軸周りに回転する第二回転軸と、この
第二回転軸の回転を受けて、Ｘ／Ｙ軸周りに回転するコ
イルばねと、このコイルばねによって押圧されるととも
に、前記コイルばねからの回転を受けて、Ｘ／Ｙ軸周り
に回転するドライバ部とからなる構成としてある。
記回転方向変換機が、前記組立ロボットのドライバヘッ
ドによってＺ軸周りに回転させられる第一回転軸と、こ
の第一回転軸のＺ軸周りの回転をＸ／Ｙ軸周りの回転に
変換する変換部と、この変換部からＸ／Ｙ軸周りの回転
を受けて、Ｘ／Ｙ軸周りに回転する第二回転軸と、この
第二回転軸の回転を受けて、Ｘ／Ｙ軸周りに回転するコ
イルばねと、このコイルばねによって押圧されるととも
に、前記コイルばねからの回転を受けて、Ｘ／Ｙ軸周り
に回転するドライバ部とからなる構成としてある。
【００１４】請求項３記載のトリマ部品調整装置は、前
記変換部が、第一回転軸のＺ軸周りの回転をＸ／Ｙ軸周
りの回転に変換するかさ歯車である構成としてあり、ま
た、請求項４記載のトリマ部品調整装置は、前記組立ロ
ボットが学習機能を備え、この学習機能により、Ｚ軸周
りの回転をＸ／Ｙ軸周りの回転に変換するときに生じる
回転量の誤差を補正する構成としてある。
記変換部が、第一回転軸のＺ軸周りの回転をＸ／Ｙ軸周
りの回転に変換するかさ歯車である構成としてあり、ま
た、請求項４記載のトリマ部品調整装置は、前記組立ロ
ボットが学習機能を備え、この学習機能により、Ｚ軸周
りの回転をＸ／Ｙ軸周りの回転に変換するときに生じる
回転量の誤差を補正する構成としてある。
【００１５】
【作用】上記構成からなる本発明のトリマ部品の自動調
整装置によれば、組立ロボットがドライバヘッドによっ
て、回転方向変換機の第一回転軸をＺ軸周りに回転させ
ると、このＺ軸周りの回転が、変換部によってＸ／Ｙ軸
周りの回転に変換され、第二回転軸に伝達される。そし
て、この第二回転軸の回転がコイルばねを介してドライ
バ部に伝達され、ドライバ部がＸ／Ｙ軸周りに回転し
て、トリマ部品の調整ねじを回転させる。
整装置によれば、組立ロボットがドライバヘッドによっ
て、回転方向変換機の第一回転軸をＺ軸周りに回転させ
ると、このＺ軸周りの回転が、変換部によってＸ／Ｙ軸
周りの回転に変換され、第二回転軸に伝達される。そし
て、この第二回転軸の回転がコイルばねを介してドライ
バ部に伝達され、ドライバ部がＸ／Ｙ軸周りに回転し
て、トリマ部品の調整ねじを回転させる。
【００１６】
【実施例】以下、本発明のトリマ部品調整装置の実施例
について、図面を参照しつつ説明する。図１は本実施例
に係るトリマ部品の自動調整装置を示す斜視図である。
また、図２は本自動調整装置の回転方向変換機を示すも
のであり、同図（ａ）の部分断面平面図、同図（ｂ）は
側面断面図である。また、本実施例において、従来と同
様の部分については、同一番号を付して詳細な説明を省
略する。
について、図面を参照しつつ説明する。図１は本実施例
に係るトリマ部品の自動調整装置を示す斜視図である。
また、図２は本自動調整装置の回転方向変換機を示すも
のであり、同図（ａ）の部分断面平面図、同図（ｂ）は
側面断面図である。また、本実施例において、従来と同
様の部分については、同一番号を付して詳細な説明を省
略する。
【００１７】図１において、１は回転方向変換機であ
り、プリント基板２００に実装されたトリマ部品の調整
ねじ２０３ａと対向するように、パレット２上にねじで
固定してある。この回転方向変換機１の構成について図
２（ａ），（ｂ）を参照しつつ説明する。
り、プリント基板２００に実装されたトリマ部品の調整
ねじ２０３ａと対向するように、パレット２上にねじで
固定してある。この回転方向変換機１の構成について図
２（ａ），（ｂ）を参照しつつ説明する。
【００１８】２０は第一回転軸であり、上端部には、組
立ロボット１００のドライバヘッド１０２ａと係合する
調整部２０ａが形成してあり、また、下端部には、かさ
歯車（変換部）３１が形成してある。この第一回転軸２
０は、筐体１０の一端部に形成したねじ溝と螺合するケ
ーシング２１内に、Ｚ軸方向を向いた状態で収納され、
かつ、ベアリング２２によって支承されている。また、
ケーシング２１は、ロックナット２３によって筐体１０
に固定されている。
立ロボット１００のドライバヘッド１０２ａと係合する
調整部２０ａが形成してあり、また、下端部には、かさ
歯車（変換部）３１が形成してある。この第一回転軸２
０は、筐体１０の一端部に形成したねじ溝と螺合するケ
ーシング２１内に、Ｚ軸方向を向いた状態で収納され、
かつ、ベアリング２２によって支承されている。また、
ケーシング２１は、ロックナット２３によって筐体１０
に固定されている。
【００１９】４０は第二回転軸であり、一端部には、第
一回転軸２０のかさ歯車３１とかみ合うかさ歯車（変換
部）３２が形成してあり、また、他端部には、受け部４
１が形成してある。この第二回転軸４０は、筐体１０の
内部にＸ軸方向を向いた状態で取り付けてあり、かつ、
ベアリング４２によって支承されている。また、受け部
４１はベアリング４３に保持されている。
一回転軸２０のかさ歯車３１とかみ合うかさ歯車（変換
部）３２が形成してあり、また、他端部には、受け部４
１が形成してある。この第二回転軸４０は、筐体１０の
内部にＸ軸方向を向いた状態で取り付けてあり、かつ、
ベアリング４２によって支承されている。また、受け部
４１はベアリング４３に保持されている。
【００２０】５０はコイルばねであり、Ｘ軸方向を向い
た状態で、筐体１０内部の第二回転軸４０とドライバ部
６０の間に配置されている。このコイルばね５０は、一
端が第二回転軸４０の受け部４１に固定してあり、ま
た、他端がドライバ部６０の受け部６１に固定してあ
る。なお、コイルばね５０を各受け部４１，６１に固定
せず、各受け部４１，６１間に圧縮した状態で介装させ
て、コイルばね５０を各受け部４１，６１に圧接する構
成としてもよい。
た状態で、筐体１０内部の第二回転軸４０とドライバ部
６０の間に配置されている。このコイルばね５０は、一
端が第二回転軸４０の受け部４１に固定してあり、ま
た、他端がドライバ部６０の受け部６１に固定してあ
る。なお、コイルばね５０を各受け部４１，６１に固定
せず、各受け部４１，６１間に圧縮した状態で介装させ
て、コイルばね５０を各受け部４１，６１に圧接する構
成としてもよい。
【００２１】前記ドライバ部６０の一端部には、前記受
け部６１が形成してあり、また、他端部には、トリマ部
品２０３の調整ねじ２０３ａと係合するドライバが形成
してある。このドライバ部６０は、筐体１０の他端部に
形成した係合凹部と係合するケーシング６２内に、Ｘ軸
方向を向いた状態で収納され、かつ、ベアリング６３に
よって支承されている。また、受け部６１はベアリング
６４によって保持されている。
け部６１が形成してあり、また、他端部には、トリマ部
品２０３の調整ねじ２０３ａと係合するドライバが形成
してある。このドライバ部６０は、筐体１０の他端部に
形成した係合凹部と係合するケーシング６２内に、Ｘ軸
方向を向いた状態で収納され、かつ、ベアリング６３に
よって支承されている。また、受け部６１はベアリング
６４によって保持されている。
【００２２】ここで、本実施例における回転方向変換機
１では、第一回転軸２０のＺ軸周りの回転を第二回転軸
４０のＸ軸周りの回転に変換するための変換部に、かさ
歯車３１，３２を用いた構成としてあるので、これらか
さ歯車３１，３２のバックラッシによって、組立ロボッ
ト１００に回転させられる第一回転軸２０と、この第一
歯車２０によって回転させられる第二回転軸４０の回転
量に誤差が生じてしまう。
１では、第一回転軸２０のＺ軸周りの回転を第二回転軸
４０のＸ軸周りの回転に変換するための変換部に、かさ
歯車３１，３２を用いた構成としてあるので、これらか
さ歯車３１，３２のバックラッシによって、組立ロボッ
ト１００に回転させられる第一回転軸２０と、この第一
歯車２０によって回転させられる第二回転軸４０の回転
量に誤差が生じてしまう。
【００２３】すなわち、第一回転軸２０の回転量をＡ、
第二回転軸４０の回転量をＢ、かさ歯車３１，３２のバ
ックラッシによる回転量の誤差係数をαとすると、トリ
マ部品２０３の調整に最適な第一回転軸２０の回転量Ａ
は、 Ａ＝α・Ｂ の式で表すことができる。そこで、本実施例では、組立
ロボット１００の学習機能を用いて、誤差係数αを決定
し、組立ロボット１００のドライバヘッド１０２ｂの回
転量を、この誤差係数αを勘案した値としている。
第二回転軸４０の回転量をＢ、かさ歯車３１，３２のバ
ックラッシによる回転量の誤差係数をαとすると、トリ
マ部品２０３の調整に最適な第一回転軸２０の回転量Ａ
は、 Ａ＝α・Ｂ の式で表すことができる。そこで、本実施例では、組立
ロボット１００の学習機能を用いて、誤差係数αを決定
し、組立ロボット１００のドライバヘッド１０２ｂの回
転量を、この誤差係数αを勘案した値としている。
【００２４】次に、上記構成からなる本実施例のトリマ
部品の自動調整装置の作用について説明する。まず、ト
リマ部品２０１〜２０３を実装したプリント基板２００
を、位置決め部２ａ〜２ｄによってパレット２上に位置
決めする。ここで、このようにプリント基板２００をこ
れら位置決め部２ａ〜２ｄによってパレット２上に位置
決めすると、回転方向変換機１のドライバ部６０とトリ
マ部品２０３の調整ねじ２０３ａが係合する。
部品の自動調整装置の作用について説明する。まず、ト
リマ部品２０１〜２０３を実装したプリント基板２００
を、位置決め部２ａ〜２ｄによってパレット２上に位置
決めする。ここで、このようにプリント基板２００をこ
れら位置決め部２ａ〜２ｄによってパレット２上に位置
決めすると、回転方向変換機１のドライバ部６０とトリ
マ部品２０３の調整ねじ２０３ａが係合する。
【００２５】このような状態のパレット２を、生産ライ
ンシステムの図示しないコンベアに載置し、組立ロボッ
ト１００へと搬送させる。そして、パレット２が組立ロ
ボット１００の正面に搬送されると、組立ロボット１０
０によってトリマ部品２０１〜２０３の定数調整が行な
われる。
ンシステムの図示しないコンベアに載置し、組立ロボッ
ト１００へと搬送させる。そして、パレット２が組立ロ
ボット１００の正面に搬送されると、組立ロボット１０
０によってトリマ部品２０１〜２０３の定数調整が行な
われる。
【００２６】トリマ部品２０３の調整時において、組立
ロボット１００のドライバヘッド１０２ｂが回転方向変
換機１の調整部２０ａに位置決めされ、第一回転軸２０
がＺ軸周りに回転させられると、このＺ軸周りの回転
が、かさ歯車３１，３２によってＸ軸周りの回転に変換
され、第二回転軸４０に伝達される。そして、第二回転
軸４０がコイルばね５０をＸ軸周りに回転させる。さら
に、このコイルばね５０のＸ軸周りの回転が、コイルば
ね５０によって押圧されるドライバ部６０に伝達され、
ドライバ部６０がＸ軸周りに回転してトリマ部品２０３
の調整ねじ２０３ａを回転させる。これによってトリマ
部品２０３の定数調整が行なわれる。
ロボット１００のドライバヘッド１０２ｂが回転方向変
換機１の調整部２０ａに位置決めされ、第一回転軸２０
がＺ軸周りに回転させられると、このＺ軸周りの回転
が、かさ歯車３１，３２によってＸ軸周りの回転に変換
され、第二回転軸４０に伝達される。そして、第二回転
軸４０がコイルばね５０をＸ軸周りに回転させる。さら
に、このコイルばね５０のＸ軸周りの回転が、コイルば
ね５０によって押圧されるドライバ部６０に伝達され、
ドライバ部６０がＸ軸周りに回転してトリマ部品２０３
の調整ねじ２０３ａを回転させる。これによってトリマ
部品２０３の定数調整が行なわれる。
【００２７】ここで、調整ねじ２０３ａは、ドライバ部
６０に回転させられるにしたがって、トリマ部品２０３
のねじ溝をＸ軸方向の前後に移動するが、このときの調
整ねじ２０３ａのＸ軸方向の可変量は、コイルばね５０
によって吸収されるので、定数調整時にドライバ部６０
と調整ねじ２０３ａの係合がはずれてしまうようなこと
はない。
６０に回転させられるにしたがって、トリマ部品２０３
のねじ溝をＸ軸方向の前後に移動するが、このときの調
整ねじ２０３ａのＸ軸方向の可変量は、コイルばね５０
によって吸収されるので、定数調整時にドライバ部６０
と調整ねじ２０３ａの係合がはずれてしまうようなこと
はない。
【００２８】このような構成からなる本実施例のトリマ
部品の自動調整装置によれば、Ｚ軸周りに回転する組立
ロボット１００のドライバヘッド１０２ｂによって、調
整ねじ２０１ａ，２０２ａがＺ軸方向を向いた状態で実
装されたトリマ部品２０１，２０２と、調整ねじ２０３
ａがＸ軸方向を向いた状態で実装されたトリマ部品２０
３の両方の定数調整を行なうことができる。これによっ
て、一台の組立ロボットで全てのトリマ部品２０１〜２
０３の調整を行なうことができるとともに、組立ロボッ
ト１００のツールの単一化により、組立ロボット１００
の簡単化、小型軽量化が図れる。
部品の自動調整装置によれば、Ｚ軸周りに回転する組立
ロボット１００のドライバヘッド１０２ｂによって、調
整ねじ２０１ａ，２０２ａがＺ軸方向を向いた状態で実
装されたトリマ部品２０１，２０２と、調整ねじ２０３
ａがＸ軸方向を向いた状態で実装されたトリマ部品２０
３の両方の定数調整を行なうことができる。これによっ
て、一台の組立ロボットで全てのトリマ部品２０１〜２
０３の調整を行なうことができるとともに、組立ロボッ
ト１００のツールの単一化により、組立ロボット１００
の簡単化、小型軽量化が図れる。
【００２９】また、本トリマ部品の自動調整装置は、簡
単かつ小型な構成であるとともに、２本のねじで簡単に
パレットに取り付けることができ、トリマ部品を実装し
た種々のプリント基板に用いることができる。
単かつ小型な構成であるとともに、２本のねじで簡単に
パレットに取り付けることができ、トリマ部品を実装し
た種々のプリント基板に用いることができる。
【００３０】さらに、本トリマ部品の自動調整装置は、
プリント基板２０をパレット２に位置決めすると、回転
方向変換機１のドライバ部６０とトリマ部品２０３の調
整ねじ２０３ａが係合する構成としてあるので、従来の
自動調整装置ように、複数のセンサを組み合わせてドラ
イバ部（ドライバヘッド）の係合状態を検知しなくと
も、正確にドライバ部６０と調整ねじ２０３ａを係合さ
せることができる。
プリント基板２０をパレット２に位置決めすると、回転
方向変換機１のドライバ部６０とトリマ部品２０３の調
整ねじ２０３ａが係合する構成としてあるので、従来の
自動調整装置ように、複数のセンサを組み合わせてドラ
イバ部（ドライバヘッド）の係合状態を検知しなくと
も、正確にドライバ部６０と調整ねじ２０３ａを係合さ
せることができる。
【００３１】なお、本発明のトリマ部品の自動調整装置
は、上記実施例に限定されるものではない。上記実施例
では、変換部にかさ歯車３１、３２を用いた構成とした
が、これに限定されるものではなく、ハイポイド歯車等
の他の歯車によって変換部を構成してもよい。また、変
換部にバックラッシ防止歯車を用いた場合は、第一回転
軸２０と第二回転軸４０の回転量に誤差が生じなくなる
ので、組立ロボット１００の学習機能により誤差を補正
する構成としなくてもよい。
は、上記実施例に限定されるものではない。上記実施例
では、変換部にかさ歯車３１、３２を用いた構成とした
が、これに限定されるものではなく、ハイポイド歯車等
の他の歯車によって変換部を構成してもよい。また、変
換部にバックラッシ防止歯車を用いた場合は、第一回転
軸２０と第二回転軸４０の回転量に誤差が生じなくなる
ので、組立ロボット１００の学習機能により誤差を補正
する構成としなくてもよい。
【００３２】また、上記実施例では、調整ねじ２０３が
Ｘ軸方向を向いた状態で実装されたトリマ部品２０３の
定数調整を行なう場合について説明したが、これに限ら
ず、本トリマ部品の自動調整装置は、パレットへの取り
付け位置を変更することにより、調整ねじがＹ軸あるい
はＸ，Ｙ軸の中間方向を向いた状態で実装されたトリマ
部品の定数調整も行なうことができる。
Ｘ軸方向を向いた状態で実装されたトリマ部品２０３の
定数調整を行なう場合について説明したが、これに限ら
ず、本トリマ部品の自動調整装置は、パレットへの取り
付け位置を変更することにより、調整ねじがＹ軸あるい
はＸ，Ｙ軸の中間方向を向いた状態で実装されたトリマ
部品の定数調整も行なうことができる。
【００３３】
【発明の効果】以上、説明したように、本発明のトリマ
部品調整装置によれば、Ｚ軸周りに回転する組立ロボッ
トのドライバヘッドによって、調整ねじがＺ軸方向を向
いた状態で実装されたトリマ部品と、調整ねじがＸ／Ｙ
軸方向を向いた状態で実装されたトリマ部品の両方の定
数調整を行なうことができるので、組立ロボットの簡単
化及び小型軽量化を図ることがとともに、一台の組立ロ
ボットで全てのトリマ部品の定数調整を行なうことがで
きる。
部品調整装置によれば、Ｚ軸周りに回転する組立ロボッ
トのドライバヘッドによって、調整ねじがＺ軸方向を向
いた状態で実装されたトリマ部品と、調整ねじがＸ／Ｙ
軸方向を向いた状態で実装されたトリマ部品の両方の定
数調整を行なうことができるので、組立ロボットの簡単
化及び小型軽量化を図ることがとともに、一台の組立ロ
ボットで全てのトリマ部品の定数調整を行なうことがで
きる。
【図１】本発明の実施例に係るトリマ部品の自動調整装
置を示す斜視図である。
置を示す斜視図である。
【図２】本自動調整装置の回転方向変換機を示すもので
あり、同図（ａ）の部分断面平面図、同図（ｂ）は側面
断面図である。
あり、同図（ａ）の部分断面平面図、同図（ｂ）は側面
断面図である。
【図３】同図（ａ），（ｂ）は、従来例に係るトリマ部
品の自動調整装置を示すものである。
品の自動調整装置を示すものである。
１ 回転方向変換機 １０ 筐体 ２０ 第一回転軸 ２０ａ 調整部 ２１ ケーシング ２２，４２，４３，６３，６４ ベアリング ２３ ロックナット ３１，３２ かさ歯車（変換部） ４０ 第二回転軸 ４１，６１ 受け部 ５０ コイルばね ６０ ドライバ部 ６２ ケーシング １００ 組立ロボット １０１ アーム部 １０２，３０１ ツール １０２ａ，３０１ａ モータ １０２ｂ，３０１ｂ ドライバヘッド ２００ プリント基板 ２０１〜２０３ トリマ部品 ２０１ａ〜２０３ａ 調整ねじ
Claims (4)
- 【請求項１】 プリント基板に実装されたトリマ部品の
定数調整を行なう調整装置であって、 Ｚ軸周りに回転するドライバヘッドを有する組立ロボッ
トと、 前記プリント基板の周辺に配置され、前記ドライバヘッ
ドからのＺ軸周りの回転をＸ／Ｙ軸周りの回転に変換
し、調整ねじがＸ／Ｙ軸方向を向いた状態で実装された
前記トリマ部品の定数調整を行なう回転方向変換機とを
備えたことを特徴とするトリマ部品の自動調整装置。 - 【請求項２】 前記回転方向変換機が、 前記組立ロボットのドライバヘッドによってＺ軸周りに
回転させられる第一回転軸と、 この第一回転軸のＺ軸周りの回転をＸ／Ｙ軸周りの回転
に変換する変換部と、 この変換部からＸ／Ｙ軸周りの回転を受けて、Ｘ／Ｙ軸
周りに回転する第二回転軸と、 この第二回転軸の回転を受けて、Ｘ／Ｙ軸周りに回転す
るコイルばねと、 このコイルばねによって押圧されるとともに、前記コイ
ルばねからの回転を受けて、Ｘ／Ｙ軸周りに回転するド
ライバ部とからなる構成とした請求項１記載のトリマ部
品の自動調整装置。 - 【請求項３】 前記変換部が、第一回転軸のＺ軸周りの
回転をＸ／Ｙ軸周りの回転に変換するかさ歯車である構
成の請求項２記載のトリマ部品の自動調整装置。 - 【請求項４】 前記組立ロボットが学習機能を備え、こ
の学習機能により、Ｚ軸周りの回転をＸ／Ｙ軸周りの回
転に変換するときに生じる回転量の誤差を補正する構成
とした請求項１，２又は３記載のトリマ部品の自動調整
装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16905194A JPH0811083A (ja) | 1994-06-28 | 1994-06-28 | トリマ部品の自動調整装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16905194A JPH0811083A (ja) | 1994-06-28 | 1994-06-28 | トリマ部品の自動調整装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0811083A true JPH0811083A (ja) | 1996-01-16 |
Family
ID=15879426
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16905194A Pending JPH0811083A (ja) | 1994-06-28 | 1994-06-28 | トリマ部品の自動調整装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0811083A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2013007565A3 (de) * | 2011-07-08 | 2013-02-28 | Kuka Systems Gmbh | Arbeitsvorrichtung und verfahren |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5717073A (en) * | 1980-07-04 | 1982-01-28 | Canon Inc | Picture data processing system |
| JPS61188094A (ja) * | 1985-02-14 | 1986-08-21 | ソニー株式会社 | 基板調整装置 |
| JPS6272004A (ja) * | 1985-09-26 | 1987-04-02 | Toshiba Corp | ロボツト |
-
1994
- 1994-06-28 JP JP16905194A patent/JPH0811083A/ja active Pending
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5717073A (en) * | 1980-07-04 | 1982-01-28 | Canon Inc | Picture data processing system |
| JPS61188094A (ja) * | 1985-02-14 | 1986-08-21 | ソニー株式会社 | 基板調整装置 |
| JPS6272004A (ja) * | 1985-09-26 | 1987-04-02 | Toshiba Corp | ロボツト |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2013007565A3 (de) * | 2011-07-08 | 2013-02-28 | Kuka Systems Gmbh | Arbeitsvorrichtung und verfahren |
| CN103209810A (zh) * | 2011-07-08 | 2013-07-17 | 库卡系统有限责任公司 | 工作装置和方法 |
| US9174341B2 (en) | 2011-07-08 | 2015-11-03 | Kuka Systems Gmbh | Working device and method |
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