JPH06285775A - 不整地用作業装置 - Google Patents
不整地用作業装置Info
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- JPH06285775A JPH06285775A JP10047993A JP10047993A JPH06285775A JP H06285775 A JPH06285775 A JP H06285775A JP 10047993 A JP10047993 A JP 10047993A JP 10047993 A JP10047993 A JP 10047993A JP H06285775 A JPH06285775 A JP H06285775A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 比較的に登坂角度も大きく、かつ比較的に移
動面の踏み荒しが少なく、また登坂角度に原動機の潤滑
性，冷却性や操縦員の姿勢が影響されず、さらに小型軽
量化が可能で、そして現地への搬入出が容易な、したが
って登坂性，環境保護性，原動機保全性，操縦性，経済
性，搬入出性等に優れた不整地用作業装置を図る。 【構成】 斜め下方に放射状に延びる４本の三次元的屈
伸可能の多関節型脚兼腕機構２に支持されるとともに、
ジンバル機構により竪中心線を常に鉛直方向に保つ操縦
室１と、操縦室１にそれぞれ配設された原動機，操縦席
とを具え、移動時は４本の多関節型脚兼腕機構２のうち
の３本を選択的に常に接地するように屈伸して歩行し、
作業時は３本の多関節型脚兼腕機構２で操縦室１を支持
し、他の１本の多関節型脚兼腕機構２にて作業機械を介
して作業すること。
動面の踏み荒しが少なく、また登坂角度に原動機の潤滑
性，冷却性や操縦員の姿勢が影響されず、さらに小型軽
量化が可能で、そして現地への搬入出が容易な、したが
って登坂性，環境保護性，原動機保全性，操縦性，経済
性，搬入出性等に優れた不整地用作業装置を図る。 【構成】 斜め下方に放射状に延びる４本の三次元的屈
伸可能の多関節型脚兼腕機構２に支持されるとともに、
ジンバル機構により竪中心線を常に鉛直方向に保つ操縦
室１と、操縦室１にそれぞれ配設された原動機，操縦席
とを具え、移動時は４本の多関節型脚兼腕機構２のうち
の３本を選択的に常に接地するように屈伸して歩行し、
作業時は３本の多関節型脚兼腕機構２で操縦室１を支持
し、他の１本の多関節型脚兼腕機構２にて作業機械を介
して作業すること。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は不整地用作業装置に関す
る。
る。
【０００２】
【従来の技術】例えば、山林での木材伐採，搬出作業と
しては、従来、例えば、図７工程説明図に示すように、
作業員０１がチエーンソー０２で立木０３を切倒し、こ
れをタワーヤーダー０４を利用して伐採地の央部に集
め、この立木０３を無限軌道式クレーン０５やプロセツ
サを使用して枝払い，集積等することが知られている。
しては、従来、例えば、図７工程説明図に示すように、
作業員０１がチエーンソー０２で立木０３を切倒し、こ
れをタワーヤーダー０４を利用して伐採地の央部に集
め、この立木０３を無限軌道式クレーン０５やプロセツ
サを使用して枝払い，集積等することが知られている。
【０００３】しかしながら、このような手段では、無限
軌道式クレーン０５に下記のような欠点がある。 (1) その登坂能力は３０°程度までなので、それ以上の
大傾斜地には使用できない。 (2) その無限軌道により立木０３の幼木を踏みにじって
しまう惧れがあるので、環境保全が十分でない。 (3) その原動機の傾斜が登坂角度とほぼ一致するので、
傾斜地ではエンジンオイルや冷却水による潤滑性や冷却
性が低下する。 (4) その操縦席の傾斜が登坂角度とほぼ一致するので、
傾斜地では操縦員の姿勢が不安定となり、操縦性が低下
する。 (5) その自重は安定性上取扱荷重の１０倍程度なければ
ならないので、本体が大型化し、経済性が低下する。 (6) それを山林に搬入するのに予め林道を必要とするの
で、クレーン搬入費用が嵩み、不経済である。 (7) その腕部の回動が二次元的回動に制限されるので、
伐木の集積作業等が不便である。
軌道式クレーン０５に下記のような欠点がある。 (1) その登坂能力は３０°程度までなので、それ以上の
大傾斜地には使用できない。 (2) その無限軌道により立木０３の幼木を踏みにじって
しまう惧れがあるので、環境保全が十分でない。 (3) その原動機の傾斜が登坂角度とほぼ一致するので、
傾斜地ではエンジンオイルや冷却水による潤滑性や冷却
性が低下する。 (4) その操縦席の傾斜が登坂角度とほぼ一致するので、
傾斜地では操縦員の姿勢が不安定となり、操縦性が低下
する。 (5) その自重は安定性上取扱荷重の１０倍程度なければ
ならないので、本体が大型化し、経済性が低下する。 (6) それを山林に搬入するのに予め林道を必要とするの
で、クレーン搬入費用が嵩み、不経済である。 (7) その腕部の回動が二次元的回動に制限されるので、
伐木の集積作業等が不便である。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】本発明は、このような
事情に鑑みて提案されたもので、比較的に登坂角度も大
きく、かつ比較的に移動面の踏み荒しが少なく、また登
坂角度に原動機の潤滑性，冷却性や操縦員の姿勢が影響
されず、さらに小型軽量化が可能で、そして現地への搬
入出が容易な、したがって登坂性，環境保護性，原動機
保全性，操縦性，経済性，搬入出性等に優れた不整地用
作業装置を提供することを目的とする。
事情に鑑みて提案されたもので、比較的に登坂角度も大
きく、かつ比較的に移動面の踏み荒しが少なく、また登
坂角度に原動機の潤滑性，冷却性や操縦員の姿勢が影響
されず、さらに小型軽量化が可能で、そして現地への搬
入出が容易な、したがって登坂性，環境保護性，原動機
保全性，操縦性，経済性，搬入出性等に優れた不整地用
作業装置を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】そのために、本発明は斜
め下方に放射状に延びる４本の三次元的屈伸可能の多関
節型脚兼腕機構に支持されるとともに、ジンバル機構に
より竪中心線を常に鉛直方向に保つ操縦室と、上記操縦
室にそれぞれ配設された原動機，操縦席とを具え、移動
時は上記４本の多関節型脚兼腕機構のうちの３本を選択
的に常に接地するように屈伸して歩行し、作業時は３本
の多関節型脚兼腕機構で上記操縦室を支持し、他の１本
の多関節型脚兼腕機構にて作業機械を介して作業するこ
とを特徴とする。
め下方に放射状に延びる４本の三次元的屈伸可能の多関
節型脚兼腕機構に支持されるとともに、ジンバル機構に
より竪中心線を常に鉛直方向に保つ操縦室と、上記操縦
室にそれぞれ配設された原動機，操縦席とを具え、移動
時は上記４本の多関節型脚兼腕機構のうちの３本を選択
的に常に接地するように屈伸して歩行し、作業時は３本
の多関節型脚兼腕機構で上記操縦室を支持し、他の１本
の多関節型脚兼腕機構にて作業機械を介して作業するこ
とを特徴とする。
【０００６】
【作用】このような構成によれば、斜め下方に放射状に
延びる４本の三次元的屈伸可能の多関節型脚兼腕機構に
支持されるとともに、ジンバル機構により竪中心線を常
に鉛直方向に保つ操縦室と、上記操縦室にそれぞれ配設
された原動機，操縦席とを具え、移動時は上記４本の多
関節型脚兼腕機構のうちの３本を選択的に常に接地する
ように屈伸して歩行し、作業時は３本の多関節型脚兼腕
機構で上記操縦室を支持し、他の１本の多関節型脚兼腕
機構にて作業機械を介して作業するので、下記の作用が
行われる。 (1) 装置は４本の多関節型脚兼腕機構により、動物のよ
うに任意の方向に脚を自在に屈伸して歩行的移動をする
ことが可能となり、急峻な斜面の移動が可能になるとと
もに、山林の幼木を無限軌道で損傷するようなことが少
なくなる。 (2) 三次元的回動制御可能で常に中心線が鉛直方向を向
く操縦室に原動機，操縦席とがそれぞれ配設されること
により、原動機の油潤滑や水冷却，操縦員の姿勢保持が
良好になる。 (3) 作業時は３本の多関節型脚兼腕機構で操縦室を支持
し、残り１本の多関節型脚兼腕機構に作業機械を装着す
ることにより、装置の安定性が無限軌道式クレーンに比
べ大巾に向上し、自重に対する取扱重量の割合が増大す
る。
延びる４本の三次元的屈伸可能の多関節型脚兼腕機構に
支持されるとともに、ジンバル機構により竪中心線を常
に鉛直方向に保つ操縦室と、上記操縦室にそれぞれ配設
された原動機，操縦席とを具え、移動時は上記４本の多
関節型脚兼腕機構のうちの３本を選択的に常に接地する
ように屈伸して歩行し、作業時は３本の多関節型脚兼腕
機構で上記操縦室を支持し、他の１本の多関節型脚兼腕
機構にて作業機械を介して作業するので、下記の作用が
行われる。 (1) 装置は４本の多関節型脚兼腕機構により、動物のよ
うに任意の方向に脚を自在に屈伸して歩行的移動をする
ことが可能となり、急峻な斜面の移動が可能になるとと
もに、山林の幼木を無限軌道で損傷するようなことが少
なくなる。 (2) 三次元的回動制御可能で常に中心線が鉛直方向を向
く操縦室に原動機，操縦席とがそれぞれ配設されること
により、原動機の油潤滑や水冷却，操縦員の姿勢保持が
良好になる。 (3) 作業時は３本の多関節型脚兼腕機構で操縦室を支持
し、残り１本の多関節型脚兼腕機構に作業機械を装着す
ることにより、装置の安定性が無限軌道式クレーンに比
べ大巾に向上し、自重に対する取扱重量の割合が増大す
る。
【０００７】
【実施例】本発明の一実施例を図面について説明する
と、図７と同一の符号はそれぞれ同図と同一の部材を示
し、まず、図１(A) 側面図及び同図(B) 平面図におい
て、１は下端外周に等間隔で４本の放射状に突設された
筒状多関節型脚兼腕機構２により地面ＧＬの上方に支持
された球状の操縦室である。
と、図７と同一の符号はそれぞれ同図と同一の部材を示
し、まず、図１(A) 側面図及び同図(B) 平面図におい
て、１は下端外周に等間隔で４本の放射状に突設された
筒状多関節型脚兼腕機構２により地面ＧＬの上方に支持
された球状の操縦室である。
【０００８】次に、操縦室１の詳細を示す図２(A) 部分
拡大側面図，同図(B) 部分拡大正面図及び同図(C) 部分
拡大底面図において、３は操縦室１の後部寄りに配設さ
れた原動機、４は操縦室１の前部寄りに着席した操縦
員、５は操縦室１の底部に突設された着地用接地面であ
る。６は操縦室１を水平に保つため上端が操縦室１の上
部後端に枢着され下端が前後軸７の後端に枢着されこれ
を＋４５°〜−４５°の範囲で回動可能の油圧シリンダ
ー、８は操縦室１を水平に保つため上端が左右軸９の左
端に枢着され下端が多関節型脚兼腕機構２の基部に枢着
され左右軸９を＋４５°〜−４５°の範囲で回動可能の
油圧シリンダー、１０は操縦室１を正面向きに保つため
操縦室１の底部の突設支柱に支持され鉛直軸１１を＋２
００°〜−２００°の範囲で回動可能の油圧モータ、１
２は操縦室１の央部に配設された傾斜計、１３，１３は
それぞれ油圧シリンダー６，８に付設された位置検出計
である。
拡大側面図，同図(B) 部分拡大正面図及び同図(C) 部分
拡大底面図において、３は操縦室１の後部寄りに配設さ
れた原動機、４は操縦室１の前部寄りに着席した操縦
員、５は操縦室１の底部に突設された着地用接地面であ
る。６は操縦室１を水平に保つため上端が操縦室１の上
部後端に枢着され下端が前後軸７の後端に枢着されこれ
を＋４５°〜−４５°の範囲で回動可能の油圧シリンダ
ー、８は操縦室１を水平に保つため上端が左右軸９の左
端に枢着され下端が多関節型脚兼腕機構２の基部に枢着
され左右軸９を＋４５°〜−４５°の範囲で回動可能の
油圧シリンダー、１０は操縦室１を正面向きに保つため
操縦室１の底部の突設支柱に支持され鉛直軸１１を＋２
００°〜−２００°の範囲で回動可能の油圧モータ、１
２は操縦室１の央部に配設された傾斜計、１３，１３は
それぞれ油圧シリンダー６，８に付設された位置検出計
である。
【０００９】さらに、全体配置を示す図３平面図におい
て、各多関節型脚兼腕機構２はそれぞれ操縦室１の下部
から順次外方に向かって配置された第１脚兼腕部１４，
第１関節部１５，第２脚兼腕部１６，第２関節部１７，
第３脚兼腕部１８，第３関節部１９，爪取付部２０等か
ら形成されている。
て、各多関節型脚兼腕機構２はそれぞれ操縦室１の下部
から順次外方に向かって配置された第１脚兼腕部１４，
第１関節部１５，第２脚兼腕部１６，第２関節部１７，
第３脚兼腕部１８，第３関節部１９，爪取付部２０等か
ら形成されている。
【００１０】そして、多関節型脚兼腕機構２の詳細を示
す図４部分拡大平面図において、第１関節部１５は第１
脚兼腕部１４の外端開口２１と第２脚兼腕部材１６の内
端開口２２とをジンバルリング２３を有する自在接手を
介して三次元的に回動自在に連結してなるもので、第１
脚兼腕部１４と第２脚兼腕部材１６の同一側に内外端が
それぞれ枢着され遠隔制御により伸縮して第１脚兼腕部
１４と第２脚兼腕部材１６をジンバルリング２３の一方
の直径上の両端ピン２４，２４の周りに回動する油圧シ
リンダー２５と、これに対し９０°の位相差をもって第
１脚兼腕部１４と第２脚兼腕部材１６に内外端がそれぞ
れ枢着され遠隔操作により伸縮して第１脚兼腕部１４と
第２脚兼腕部材１６をジンバルリング２３の他方の直交
直径上の両端ピン２５，２５の周りに回動する油圧シリ
ンダー２６とを具えている。また、第２関節部１７及び
第３関節部１９の機構も第１関節部１５及び第２脚兼腕
部材１６のそれと同一で、２７，２８，２９，３０はそ
れぞれ油圧シリンダー、３１は爪取付部２０のグリッパ
ー２８ａを開閉するためのリニアアクチュエータ、３２
は爪取付部２０のスクリューアンカー３３を回転するた
めの回転アクチュエータである。
す図４部分拡大平面図において、第１関節部１５は第１
脚兼腕部１４の外端開口２１と第２脚兼腕部材１６の内
端開口２２とをジンバルリング２３を有する自在接手を
介して三次元的に回動自在に連結してなるもので、第１
脚兼腕部１４と第２脚兼腕部材１６の同一側に内外端が
それぞれ枢着され遠隔制御により伸縮して第１脚兼腕部
１４と第２脚兼腕部材１６をジンバルリング２３の一方
の直径上の両端ピン２４，２４の周りに回動する油圧シ
リンダー２５と、これに対し９０°の位相差をもって第
１脚兼腕部１４と第２脚兼腕部材１６に内外端がそれぞ
れ枢着され遠隔操作により伸縮して第１脚兼腕部１４と
第２脚兼腕部材１６をジンバルリング２３の他方の直交
直径上の両端ピン２５，２５の周りに回動する油圧シリ
ンダー２６とを具えている。また、第２関節部１７及び
第３関節部１９の機構も第１関節部１５及び第２脚兼腕
部材１６のそれと同一で、２７，２８，２９，３０はそ
れぞれ油圧シリンダー、３１は爪取付部２０のグリッパ
ー２８ａを開閉するためのリニアアクチュエータ、３２
は爪取付部２０のスクリューアンカー３３を回転するた
めの回転アクチュエータである。
【００１１】続いて、図５(A) 〜(C) はそれぞれ図４の
部分側面図を示し、図５(D) ，(E)はそれぞれ図４の部
分横断面図を示し、ここで、３４は超音波接近センサー
である。
部分側面図を示し、図５(D) ，(E)はそれぞれ図４の部
分横断面図を示し、ここで、３４は超音波接近センサー
である。
【００１２】このような装置において、移動時は図１
(A) に示すように、４本の多関節型脚兼腕機構２のうち
３本が常に選択的に接地するように歩行し、その際の多
関節型脚兼腕機構２の三次元的屈伸は図４に示すよう
に、第１関節部１５，第２関節部１７，第３関節部１９
の各ジンバルリング，各２ケ宛の油圧シリンダーをそれ
ぞれ使用して第１脚兼腕部１４，第２脚兼腕部１６，第
３脚兼腕部１８を屈伸させることにより行う。移動時、
急斜面であれば、そこに多関節型脚兼腕機構２の回転ア
クチュエータ３２を使用してスクリューアンカー３３を
捻じ込み滑動を防止することができる。また、軟弱地で
は鎖線で示すようにグリツパー２８ａを開いて耐圧荷重
を軽減することができる。
(A) に示すように、４本の多関節型脚兼腕機構２のうち
３本が常に選択的に接地するように歩行し、その際の多
関節型脚兼腕機構２の三次元的屈伸は図４に示すよう
に、第１関節部１５，第２関節部１７，第３関節部１９
の各ジンバルリング，各２ケ宛の油圧シリンダーをそれ
ぞれ使用して第１脚兼腕部１４，第２脚兼腕部１６，第
３脚兼腕部１８を屈伸させることにより行う。移動時、
急斜面であれば、そこに多関節型脚兼腕機構２の回転ア
クチュエータ３２を使用してスクリューアンカー３３を
捻じ込み滑動を防止することができる。また、軟弱地で
は鎖線で示すようにグリツパー２８ａを開いて耐圧荷重
を軽減することができる。
【００１３】また、作業時は例えば図６斜視図に示すよ
うに、３本の多関節型脚兼腕機構２で操縦室１を支持
し、他の１本の多関節型脚兼腕機構２にチェーンソー０
２を装着することにより伐木作業をすることができる。
さらに、図１(A) に示すように、操縦室１を常に水平に
保つために、図２(A)，(B) に示すように、傾斜計１
２，位置検出計１３，１３の数値に基づき、前後軸７，
左右軸９，鉛直軸１１をそれぞれ油圧シリンダー６，
８，油圧モータ１０で回動することにより、操縦室１の
自動水平制御が可能である。
うに、３本の多関節型脚兼腕機構２で操縦室１を支持
し、他の１本の多関節型脚兼腕機構２にチェーンソー０
２を装着することにより伐木作業をすることができる。
さらに、図１(A) に示すように、操縦室１を常に水平に
保つために、図２(A)，(B) に示すように、傾斜計１
２，位置検出計１３，１３の数値に基づき、前後軸７，
左右軸９，鉛直軸１１をそれぞれ油圧シリンダー６，
８，油圧モータ１０で回動することにより、操縦室１の
自動水平制御が可能である。
【００１４】このような、実施例の装置によれば、斜め
下方に放射状に延びる４本の三次元的屈伸可能の多関節
型脚兼腕機構に支持されるとともに、ジンバル機構によ
り竪中心線を常に鉛直方向に保つ操縦室と、上記操縦室
にそれぞれ配設された原動機，操縦席とを具え、移動時
は上記４本の多関節型脚兼腕機構のうちの３本を選択的
に常に接地するように屈伸して歩行し、作業時は３本の
多関節型脚兼腕機構で上記操縦室を支持し、他の１本の
多関節型脚兼腕機構にて作業機械を介して作業するので
下記効果が奏せられる。 (1) 装置は４本の多関節型脚兼腕機構により、動物のよ
うに任意の方向に脚を自在に屈伸して歩行的移動をする
ことが可能となり、急峻な斜面の移動が可能になるとと
もに、山林の幼木を無限軌道で損傷するようなことが少
なくなり、したがって装置の登坂性，環境保護性，搬入
出性が向上する。 (2) 三次元的回動制御可能で常に中心線が鉛直方向を向
く操縦室に原動機，操縦席とがそれぞれ配設されること
により、原動機の油潤滑や水冷却，操縦員の姿勢保持が
良好になり、したがって装置の保全性，操縦性が向上す
る。 (3) 作業時は３本の多関節型脚兼腕機構で操縦室を支持
し、残り１本の多関節型脚兼腕機構に作業機械を装着す
ることにより、装置の安定性が無限軌道式クレーンに比
べ大巾に向上し、自重に対する取扱重量の割合が増大
し、したがって装置の小型軽量化が可能となる。
下方に放射状に延びる４本の三次元的屈伸可能の多関節
型脚兼腕機構に支持されるとともに、ジンバル機構によ
り竪中心線を常に鉛直方向に保つ操縦室と、上記操縦室
にそれぞれ配設された原動機，操縦席とを具え、移動時
は上記４本の多関節型脚兼腕機構のうちの３本を選択的
に常に接地するように屈伸して歩行し、作業時は３本の
多関節型脚兼腕機構で上記操縦室を支持し、他の１本の
多関節型脚兼腕機構にて作業機械を介して作業するので
下記効果が奏せられる。 (1) 装置は４本の多関節型脚兼腕機構により、動物のよ
うに任意の方向に脚を自在に屈伸して歩行的移動をする
ことが可能となり、急峻な斜面の移動が可能になるとと
もに、山林の幼木を無限軌道で損傷するようなことが少
なくなり、したがって装置の登坂性，環境保護性，搬入
出性が向上する。 (2) 三次元的回動制御可能で常に中心線が鉛直方向を向
く操縦室に原動機，操縦席とがそれぞれ配設されること
により、原動機の油潤滑や水冷却，操縦員の姿勢保持が
良好になり、したがって装置の保全性，操縦性が向上す
る。 (3) 作業時は３本の多関節型脚兼腕機構で操縦室を支持
し、残り１本の多関節型脚兼腕機構に作業機械を装着す
ることにより、装置の安定性が無限軌道式クレーンに比
べ大巾に向上し、自重に対する取扱重量の割合が増大
し、したがって装置の小型軽量化が可能となる。
【００１５】
【発明の効果】要するに本発明によれば、斜め下方に放
射状に延びる４本の三次元的屈伸可能の多関節型脚兼腕
機構に支持されるとともに、ジンバル機構により竪中心
線を常に鉛直方向に保つ操縦室と、上記操縦室にそれぞ
れ配設された原動機，操縦席とを具え、移動時は上記４
本の多関節型脚兼腕機構のうちの３本を選択的に常に接
地するように屈伸して歩行し、作業時は３本の多関節型
脚兼腕機構で上記操縦室を支持し、他の１本の多関節型
脚兼腕機構にて作業機械を介して作業することにより、
比較的に登坂角度も大きく、かつ比較的に移動面の踏み
荒しが少なく、また登坂角度に原動機の潤滑性，冷却性
や操縦員の姿勢が影響されず、さらに小型軽量化が可能
で、そして現地への搬入出が容易な、したがって登坂
性，環境保護性，原動機保全性，操縦性，経済性，搬入
出性等に優れた不整地用作業装置を得るから、本発明は
産業上極めて有益なものである。
射状に延びる４本の三次元的屈伸可能の多関節型脚兼腕
機構に支持されるとともに、ジンバル機構により竪中心
線を常に鉛直方向に保つ操縦室と、上記操縦室にそれぞ
れ配設された原動機，操縦席とを具え、移動時は上記４
本の多関節型脚兼腕機構のうちの３本を選択的に常に接
地するように屈伸して歩行し、作業時は３本の多関節型
脚兼腕機構で上記操縦室を支持し、他の１本の多関節型
脚兼腕機構にて作業機械を介して作業することにより、
比較的に登坂角度も大きく、かつ比較的に移動面の踏み
荒しが少なく、また登坂角度に原動機の潤滑性，冷却性
や操縦員の姿勢が影響されず、さらに小型軽量化が可能
で、そして現地への搬入出が容易な、したがって登坂
性，環境保護性，原動機保全性，操縦性，経済性，搬入
出性等に優れた不整地用作業装置を得るから、本発明は
産業上極めて有益なものである。
【図１】本発明の一実施例を示し、(A) ，(B) はそれぞ
れ側面図，平面図である。
れ側面図，平面図である。
【図２】図１の操縦室１を示し、(A) ，(B) ，(C) はそ
れぞれ部分拡大側面図，正面図，底面図である。
れぞれ部分拡大側面図，正面図，底面図である。
【図３】図１の多関節型脚兼腕機構２を示す全体平面図
である。
である。
【図４】図３の部分拡大図である。
【図５】図４の部分を示し、それぞれ(A) ，(B) ，(C)
は側面図、(D) ，(E) は横断面図である。
は側面図、(D) ，(E) は横断面図である。
【図６】図１の装置を使用してチェーンソーで立木を伐
木する要領を示す斜視図である。
木する要領を示す斜視図である。
【図７】公知の立木伐木，搬出作業要領を示す工程説明
図である。
図である。
１ 操縦室 ２ 多関節型脚兼腕機構 ３ 原動機 ４ 操縦員 ５ 接地面 ６ 油圧シリンダー ７ 前後軸 ８ 油圧シリンダー ９ 左右軸 １０ 油圧モータ １１ 鉛直軸 １２ 傾斜計 １３ 位置検出センサー １４ 第１脚兼腕部 １５ 第１関節部 １６ 第２脚兼腕部 １７ 第２関節部 １８ 第３脚兼腕部 １９ 第３関節部 ２０ 爪取付部 ２１ 外端開口 ２２ 内端開口 ２３ ジンバルリング ２４ 両端ピン ２５ 油圧シリンダー ２６ 油圧シリンダー ２７ 油圧シリンダー ２８ 油圧シリンダー ２８ａ グリッパー ２９ 油圧シリンダー ３０ 油圧シリンダー ３１ リニアアクチュエータ ３２ 回転アクチュエータ ３３ スクリューアンカー ３４ 超音波接近センサー ０２ チェーンソー ０３ 立木
Claims (1)
- 【請求項１】 斜め下方に放射状に延びる４本の三次元
的屈伸可能の多関節型脚兼腕機構に支持されるととも
に、ジンバル機構により竪中心線を常に鉛直方向に保つ
操縦室と、上記操縦室にそれぞれ配設された原動機，操
縦席とを具え、移動時は上記４本の多関節型脚兼腕機構
のうちの３本を選択的に常に接地するように屈伸して歩
行し、作業時は３本の多関節型脚兼腕機構で上記操縦室
を支持し、他の１本の多関節型脚兼腕機構にて作業機械
を介して作業することを特徴とする不整地用作業装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10047993A JPH06285775A (ja) | 1993-04-02 | 1993-04-02 | 不整地用作業装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10047993A JPH06285775A (ja) | 1993-04-02 | 1993-04-02 | 不整地用作業装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06285775A true JPH06285775A (ja) | 1994-10-11 |
Family
ID=14275061
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10047993A Withdrawn JPH06285775A (ja) | 1993-04-02 | 1993-04-02 | 不整地用作業装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06285775A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2000053377A1 (fr) * | 1999-03-10 | 2000-09-14 | Mitsubishi Heavy Industries, Ltd. | Robot de service |
| WO2018173250A1 (ja) * | 2017-03-24 | 2018-09-27 | 株式会社ｉｓｐａｃｅ | ロボット及び把持構造体 |
| KR102180791B1 (ko) * | 2019-06-27 | 2020-11-19 | 김일권 | 다관절 육족 보행로봇 및 이의 제어방법 |
-
1993
- 1993-04-02 JP JP10047993A patent/JPH06285775A/ja not_active Withdrawn
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2000053377A1 (fr) * | 1999-03-10 | 2000-09-14 | Mitsubishi Heavy Industries, Ltd. | Robot de service |
| US6675068B1 (en) | 1999-03-10 | 2004-01-06 | Mitsubishi Heavy Industries, Ltd. | Working robot |
| WO2018173250A1 (ja) * | 2017-03-24 | 2018-09-27 | 株式会社ｉｓｐａｃｅ | ロボット及び把持構造体 |
| KR102180791B1 (ko) * | 2019-06-27 | 2020-11-19 | 김일권 | 다관절 육족 보행로봇 및 이의 제어방법 |
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Legal Events
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|---|---|---|---|
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