JP2001247295A - 自走式把持機 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 車両の下や建物床下などの障害物のある低い
場所の被把持物を把持できる自走式把持機とする。 【解決手段】 自走式の車両２０の車体２１にブーム６
２を府仰自在に取付け、このブーム６２に第１ブーム６
４を府仰自在に取付け、その第１ブーム６４に第２ブー
ム６６を府仰自在を取付ける。この第２ブーム６６に把
持装置９０を取付ける。前記第１アーム６４をブーム６
２に対して逆ぞり姿勢に府仰可能とし、第２アーム６６
を第１アーム６４に対して直線状姿勢に府仰可能とし、
第１アーム６４と第２アーム６６を略一直線状姿勢とし
て障害物のある低い場所に把持装置９０を挿入すること
で被把持物を把持する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、爆発物等を把持し
て運搬する自走式把持機に関する。

【０００２】

【従来の技術】爆発物を把持して運搬する自走式把持機
としては、例えば図８に示すものが提案されている。自
走式の車両１の車体２前部に支柱３が取付けてあり、こ
の支柱３にブーム４が上下揺動自在に取付けてある。前
記ブーム４の先端部にスライド式のアーム５の固定アー
ム５ａが、上下揺動自在に取付けられ、このスライド式
のアーム５の可動アーム５ｂに把持装置６が前後揺動自
在に取付けてある。前記車体２には運転席７の前方を覆
う上部防護板８と、車体２下部の前方を覆う下部防護板
９が取付けてある。前記ブーム４はブーム用シリンダ１
０を伸縮することで上下に揺動する。前記スライド式の
アーム５はアーム用シリンダ１１を伸縮することで上下
に揺動する。把持装置６は本体部１２に一対の把持用腕
１３を揺動自在に取付けたもので、その本体部１２がス
ライド式のアーム５の可動アーム５ｂに前後揺動自在に
取付けられ、シリンダ１４とリンク１５で前後に揺動す
る。

【０００３】前述の自走式把持機によればブーム４の上
下揺動で把持装置６が上下揺動し、スライド式のアーム
５のスライドで把持装置６が前後に移動するので、図８
に仮想線で示すように車体２前方の爆発物１６を一対の
把持用腕１３で把持し、図８に実線で示すように吊り下
げた状態で運搬できる。また、爆発物が誤まって爆発し
た場合に、その爆風、破片等がオペレータに当ることを
上部防護板８で防止すると共に、車体下部に当ることを
下部防護板９で防止する。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】前述の自走式把持機
は、ブーム４に対するアーム５の上下揺動角度が小さ
く、アーム５がブーム４に対して最も上方に揺動した状
態は、例えば図８に仮想線で示す状態である。このため
に、アーム５はブーム４よりも常に下向き状態で、ブー
ム４とアーム５は下向きＶ字形状であるから、把持装置
６は爆発物１６を上から把持することになる。したがっ
て、車両の下や建物の床下などの上方に障害物がある低
い場所にある爆発物を把持装置６で把持できない。

【０００５】そこで、本発明は前述の課題を解決できる
ようにした自走式把持機を提供することを目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段及び作用・効果】第１の発
明は、車体２１に走行体２２と動力源２６を取付けた自
走式の車両２０と、前記車体２１に取付けた作業機６０
を備え、前記作業機６０は、車体２１に府仰自在に取付
けたブーム６２と、このブーム６２に府仰自在に取付け
た第１アーム６４と、この第１アーム６４に府仰自在に
取付けた第２アーム６６と、前記ブーム６２を府仰する
ブーム用シリンダ６７と、第１アーム６４を府仰する第
１アーム用シリンダ６８と、第２アーム６６を府仰する
第２アーム用シリンダ６９と、前記第２アーム６６に取
付けた把持装置９０で構成され、前記第１アーム６４は
ブーム６２に対して逆ぞり姿勢に府仰可能で、前記第２
アーム６６は第１アーム６４と略一直線状姿勢に府仰可
能としたことを特徴とする自走式把持機である。

【０００７】第１の発明によれば、ブーム６２、第１ア
ーム６４、第２アーム６４を府仰すると共に、把持装置
９０を把持動作することで、被把持物を把持し、その状
態で走行することで運搬できる。また、ブーム６２を下
向き姿勢に府仰し、第１アーム６４をブーム６２に対し
て逆ぞり姿勢に府仰すると共に、第２アーム６６を第１
アーム６４に対して略一直線状姿勢とすることで第１ア
ーム６４、第２アーム６６、把持装置９０を略水平とす
ることが可能である。これにより、車両の下や建物の床
下などの上方に障害物のある低い場所にある被把持物を
把持することができる。

【０００８】第２の発明は、第１の発明において前記車
体２１に、運転席２８の前方を覆う上部防護板３２を取
付けた自走式把持機である。

【０００９】第２の発明によれば、運転席２８のオペレ
ータを爆風や飛散物から保護できる。このようであるか
ら、爆発物などの危険物の把持・運搬が可能である。

【００１０】

【発明の実施の形態】図１に示すように、自走式の車両
２０の車体２１は走行体２２を備えた下部車体２３と、
この下部車体２３に旋回機構２４で旋回自在に取付けた
上部車体（旋回体）２５を有する。前記走行体２２はタ
イヤ式の前輪と後輪であるが、この走行体２２は履帯式
でも良い。

【００１１】前記上部車体２５の後部寄りにはエンジ
ン、発電機などの動力源２６等が取付けてあり、それら
はカバー２７で覆われている。前記上部車体２５の前後
中間部（前記カバー２７の上部）に運転席２８が取付け
てあり、その運転席２８の前部、左右側部に搭乗床２９
が取付けてある。前記上部車体２５の運転席２８よりも
前部寄りにハンドル等の操縦装置３０が取付けてある。
前記上部車体２５の運転席２８の左右側部には後述する
ブーム、アーム、把持装置などを作動する作業機操作部
材３１が取付けてある。

【００１２】前記上部車体２５の前部寄りに上部防護板
３２が取付けてある。この上部防護板３２は図１、図
２、図３に示すように前面板３３と左右側面板３４と上
面板３５で横断面形状略コ字形状で、運転席２８の前方
を覆っている。前記左右側面板３４の下部が上部車体２
５の前部寄り左右側部にピン、ヒンジ等の連結手段３６
で前後傾動自在に連結され、左右側面板３４の下部が上
部車体２４にボルト３７で固定してある。前記上面板３
５が図２に示すように運転席２８の上方に位置し、左右
側面板３４が操縦装置３０、作業機操作部材３１の一部
を覆っている。

【００１３】前記前面板３３の上部寄りには図３に示す
ように大きな窓部３８が設けてあり、左右側面板３４の
上部寄りに図１に示すように小さな窓部３８が設けてあ
る。この窓部３８は防弾ガラスを用いている。

【００１４】このようであるから、上部防護板３２によ
って運転席２８に座っているオペレータａを爆風や飛散
物などから保護できる。また、ボルト３７を弛めること
で上部防護板３２を連結手段３６を支点として前方に揺
動することで上部防護板３２を操縦部材３０などよりも
前方に移動できるので、操縦部材３０等の点検、修理時
に上部防護板３２が邪魔にならず点検、修理が容易であ
る。また、オペレータが乗降する時に上部保護板３２が
邪魔にならずにオペレータが容易に乗降できる。なお、
上部保護板３２を油圧シリンダなどのアクチュエータで
前後に揺動自在としても良い。

【００１５】前記下部車体２３の前部に下部防護板３９
が取付けてある。この下部防護板３９で爆風や飛散物が
車体２１下部（下部車体２３）に当ることを防止する。
前記下部防護板３９は左右の走行体２２間の距離よりも
小さな幅であるが、左右の走行体２２間の距離よりも大
きな幅として左右の走行体２２の前方に位置させること
で左右の走行体２２を爆風や飛散物から保護するように
しても良い。

【００１６】前記車体２１の後部にオペレータの乗降装
置４０が取付けてある。この乗降装置４０は下部車体２
３の後端部に取付けた下部足掛け部４１と、上部車体２
５の後部に取付けたステップ部４２と、そのステップ部
４２に取付けた把持部４３を備えている。前記下部足掛
け部４１は図１、図４に示すように縦部４４と横部４５
で略Ｌ字形状で、その縦部４４を下部車体２３の後端面
にボルト４６で固着して取付けられる。横部４５が後方
に突出し、その横部４５に足を掛ける。

【００１７】前記ステップ部４２は図１、図２、図４に
示すように、横向部４７の平面略円孤状前部に沿って平
面円孤形状のカバー縦板４８を固着した形状で、そのカ
バー縦板４８に固着した取付部４８ａが上部車体２５の
後端部２５ａにボルト４９で固着して取付けてある。こ
の横向部４７は上部車体２５及びカバー２７よりも後方
に突出する。前記カバー縦板４８はカバー２７の下部と
連続し、動力源２６を覆う。つまり、カバー２７の下端
面２７ａは横向部４７の上面４７ａよりも上方に位置し
て、その下端面２７ａと上面４７ａとの間に空間があ
り、その空間から動力源２６が露出するので、カバー縦
板４８の上端面４８ｂをカバー２７の下端面２７ａと連
続させて前述の空間を閉塞し動力源２６を覆っている。
このようであるから、ステップ部４２は上部車体２５の
カバーの役目とカウンタウエイトの役目を果す。

【００１８】すなわち、車両２０は通常の油圧ショベル
の車体と同様で、その油圧ショベルの場合には上部車体
の後部にカウンタウエイトを取付けて動力源を覆ってい
るが、この実施の形態ではカウンタウエイトの代わりに
ステップ部４２を取付けて動力源を覆っていると共に、
カウンタウエイトとしている。

【００１９】前記把持部４３は横向部４７の左右一側部
に取付けた一側把手５０と、横向部４７の左右他側部に
取付けた他側把手５１を備えている。前記一側把手５０
は高さが低く、他側把手５１は高さが高い。前記他側把
手５１の上下中間部に上部足掛け部５２がステー５３を
介して固着してある。

【００２０】オペレータは一側把手５０の下部と他側把
手５１の下部を両手で持ち、下部足掛け部４１に足を掛
けることでステップ部４２の横向部４７に乗る。横向部
４７に乗ったオペレータは上部足掛け部５２に足を掛け
ると共に、他側把手５１の上部を持ってカバー２７を乗
り越えて運転席２８に座る。この時、片手で他側把手５
１を持つだけで不安定であれば、図１、図２に示すよう
に上部防護板３２の上面板３５の後端部に把手５４を取
付け、この把手５４を他方の手で持って乗り込むように
すれば安全である。運転席２８に座っているオペレータ
が降りる場合には前述と反対の動作をすれば良い。

【００２１】このようであるから、オペレータは車体２
１の後部から容易に乗降できる。したがって、上部防護
板３２のために車体２１の左右側部から乗降し難い場合
に車体２１の後部から容易に乗降できる。また、爆発物
の処理作業の場合にはオペレータが車体２１の左右側部
から乗降すると爆発物が爆発した時に危険であるが、前
述のように車体２１の後部から乗降すれば上部防護板３
２、下部防護板３９でオペレータが保護されて安全であ
る。

【００２２】前記上部車体２５の前部に作業機取付部５
５が取付けてある。この作業機取付部５５に作業機６０
が取付けてある。前記上部防護板３２の前面板３３下部
には図３に示すように作業機取付部５５が突出する切欠
部３３ａが形成してある。

【００２３】前記作業機６０は、作業機取付部５５にピ
ン６１で府仰自在（上下揺動自在）に取付けたブーム６
２と、このブーム６２の先端部にピン６３で府仰自在に
取付けた第１アーム６４と、この第１アーム６４の先端
部にピン６５で府仰自在に取付けた第２アーム６６と、
前記ブーム６２を府仰するブーム用シリンダ６７と、第
１アーム６４を府仰する第１アーム用シリンダ６８と、
第２アーム６６を府仰する第２アーム用シリンダ６９を
備えた作業機本体を有する。

【００２４】前記第１アーム用シリンダ６８のピストン
ロッド６８ａに第１リンク７０と第２リンク７１がピン
７２で揺動自在に取付けてある。第１リンク７０がブー
ム６２の先端寄りにピン７３で揺動自在に連結され、第
２リンク７１が第１アーム６４の基部寄りにピン７４で
揺動自在に連結してある。

【００２５】このようであるから、第１アーム用シリン
ダ６８のピストンロッド６８ａを伸び作動すると第１ア
ーム６４がブーム６２に対して下方に揺動する。第１ア
ーム用シリンダ６８のピストンロッド６８ａを縮み作動
すると第１アーム６４はブーム６２に対して上方に揺動
し、図１に仮想線で示すようにブーム６２と第１アーム
６４を略Ｖ字形状とすることが可能である。つまり、第
１アーム６４はブーム６２に対して逆ぞり姿勢に府仰す
ることが可能である。

【００２６】前記第２アーム用シリンダ６９のピストン
ロッド６９ａに第３リンク７５と第４リンク７６がピン
７７で揺動自在に取付けてある。第３リンク７５が第１
アーム６４の先端寄りにピン７８で揺動自在に連結さ
れ、第４リンク７６が第２アーム６６の基部寄りにピン
７９で揺動自在に連結してある。

【００２７】このようであるから、第２アーム用シリン
ダ６９のピストンロッド６９ａを伸び作動すると第２ア
ーム６６が第１アーム６４に対して下方に揺動する。第
２アーム用シリンダ６９のピストンロッド６９ａを縮み
作動すると第２アーム６６は第１アーム６４に対して上
方に揺動し、第１アーム６４と同様に第２アーム６６を
第１アーム６４に対して逆ぞり姿勢に府仰可能である。

【００２８】前記第２アーム６６は筒状の固定アーム８
０内に筒状の可動アーム８１をスライド自在に嵌挿し、
その固定アーム８０と可動アーム８１に亘ってスライド
用シリンダ８２を取付けたスライド式のアームである。
前記固定アーム８０にブラケット８３が固着してある。
このブラケット８３に前記第１アーム６４と第４リンク
７６がピン６５，７９でそれぞれ連結してある。

【００２９】前記可動アーム８１に把持装置９０を回転
可能に取付けて作業機６０としてある。以下その具体形
状を説明する。図５と図６に示すように、前記可動アー
ム８１に支持軸８４が上下動可能で、かつ回転しないよ
うに取付けてある。例えば筒状体８４ａにボールスプラ
イン８４ｂを介して取付けてある。この支持軸８４の下
部に取付ブロック８５が軸受８６で回転自在で、かつ抜
け落ちないように支承してあり、支持軸８４の上部が荷
重計８７に連結してある。前記取付ブロック８５に把持
装置９０が取付けてある。このようであるから、把持装
置９０で把持した被把持物の重量を荷重計８７が検出す
る。

【００３０】前記把持装置９０は本体部９１を有する。
この本体部９１は横板９２と一対の縦板９３で下向コ字
形状で、この横板９２が前記取付ブロック８５の下面に
固着してあると共に、旋回機構、例えばロータリアクチ
ュエータ９４の筒状のハウジング９５が取付けてある。
このロータリアクチュエータ９４の回転軸９６は横板９
２の孔９２ａから前記支持軸８４の下部孔８４ｃに回転
しないように嵌合連結している。例えばキー９７で回転
しないように嵌合連結している。前記ロータリアクチュ
エータ９４はポート９８から圧油を供給することでハウ
ジング９５と回転軸９６が相対的に回転する。

【００３１】このようであるから、ロータリアクチュエ
ータ９４のポート９８に圧油を供給することで、ハウジ
ング９５が回転軸９６に対して回転し、本体部９１と取
付ブロック８５が支持軸８４に対して回転する。

【００３２】前記把持装置９０は第１基部腕１００と第
２基部腕１０１を備えている。前記第１基部腕１００と
第２基部腕１０１は腕取付部１００ａ，１０１ａと連結
部１００ｂ，１０１ｂで略Ｔ字形状で、各腕取付部１０
０ａ，１０１ａの長手方向中間が本体部９１に対してピ
ン１０２で揺動自在に支承され、第１基部腕１００と第
２基部腕１０１は接近方向と離隔方向に揺動する。前記
各連結部１００ｂ，１０１ｂがピン１０３で回動自在に
連結してある。

【００３３】前記第１基部腕１００の腕取付部１００ａ
の長手方向一端部に第１把持用腕１０４が取付けてあ
る。この第１把持用腕１０４に第２把持用腕１０５が第
１ピン１０６で把持方向に揺動自在に取付けてある。こ
の第２把持用腕１０５に第３把持用腕１０７が第２ピン
１０８で揺動自在に取付けてある。前記第１・第２・第
３把持用腕１０４，１０５，１０７には第１・第２・第
３把持部１０９，１１０，１１１が取付けてある。この
第１・第２・第３把持部１０９，１１０，１１１はゴ
ム、軟質樹脂などの弾性材により、凹凸を有する板状形
状で、被把持物に押しつけられた時にクッション機能を
有する。

【００３４】前記第２把持用腕１０５と固定側、例えば
本体部９１の縦板９３に亘って第１付勢手段１１２が取
付けてあり、第２把持用腕１０５は図５に示す位置に付
勢保持され、かつ外力が作用することで把持解放方向に
揺動する。前記第３把持用腕１０７と第１把持用腕１０
４に亘って第２付勢手段１１３が取付けてあり、第３把
持用腕１０７は図５に示す位置に付勢保持され、かつ外
力が作用することで把持解放方向で揺動する。

【００３５】前記第１・第２・第３把持部１０９，１１
０，１１１は被把持物を把持しない自由状態の時には長
手方向に間隔を置いて略一直線状に配設され、第１把持
部１０９が最も上方で最も把持方向寄り位置で、第２把
持部１１０が上下中間で把持方向中間位置で、第３把持
部１１１が最も下方で把持方向外側寄り位置である。前
記第１把持部１０９は第１基部腕１００とともに揺動
し、第１基部腕１００に対して揺動せずに固定で、固定
の把持部である。前記第２・第３把持部１１０，１１１
は第１基部腕１００とともに把持方向に揺動し、外力が
作用すると第１基部腕１００に対して把持解放に揺動
し、可動の把持部である。

【００３６】前述のようであるから、第１基部腕１００
と第１・第２・第３把持用腕１０４，１０５，１０７と
第１・第２・第３把持部１０９，１１０，１１１で、本
体部９１に対して把持、把持解放方向に揺動自在で、被
把持物の把持面に追従して揺動することで抱え込むよう
に把持する複数の把持部を備えた一側腕ｂを構成してい
る。

【００３７】前記第２基部腕１０１の腕取付部１０１ａ
の長手方向一端部には前述の第１・第２・第３把持用腕
１０４，１０５，１０７が、揺動方向と直交する方向に
間隔を置いて平行に一対取付けてある。この各第１・第
２・第３把持用腕１０４，１０５，１０７に第１・第２
・第３把持部１０９，１１０，１１１が前述と同様に取
付けてある。この第２基部腕１０１に取付けた一対の第
１・第２・第３把持用腕１０４，１０５，１０７の揺動
方向と直交する方向（以下幅方向という）の両側に、前
記第１基部腕１００に取付けた第１・第２・第３把持用
腕１０４，１０５，１０７が位置している。つまり、第
１基部腕１００に取付けた第１・第２・第３把持用腕１
０４，１０５，１０７の両側に第２基部腕１０１に取付
けた一対の第１・第２・第３把持用腕１０４，１０５，
１０７が位置している。第１付勢手段１１２は後述する
リンク１１４に連結してある。

【００３８】すなわち、第２基部腕１０１と一対の第１
・第２・第３把持用腕１０４，１０５，１０７と一対の
第１・第２・第３把持部１０９，１１０，１１１で、本
体部９１に対して把持、把持解放方向に揺動自在で、被
把持物の把持面に追従して揺動する複数の把持部を備え
た一対の他側腕ｃを構成している。この一対の他側腕ｃ
は前述の一側腕ｂの幅方向両側に位置している。

【００３９】前記第１基部腕１００の長手方向中間部が
本体部９１の一対の縦板９３間にピン１０２で揺動自在
に取付けてある。本体部９１の一対の縦板９３に一対の
リンク１１４をピン１１５で揺動自在に取付け、この一
対のリンク１１４に第２基部腕１０１の長手方向中間部
がピン１０２で揺動自在に連結してある。第１基部腕１
００の腕取付部１００ａの長手方向他端部と第２基部腕
１０１の腕取付部１０１ａの長手方向他端部とに亘って
揺動用シリンダ１１６がピン１１７で連結してある。

【００４０】前記揺動用シリンダ１１６を縮み作動する
と第１・第２基部腕１００，１０１が把持解放方向に揺
動する。揺動用シリンダ１１６を伸び作動すると第１・
第２基部腕１００，１０１が把持方向に順次揺動する。
また、第１基部腕１００の連結部１００ｂと第２基部腕
１０１の連結部１０１ｂがピン１０３で連結してあるの
で、第１基部腕１００と第２基部腕１０１は同期して把
持方向、把持解放方向に揺動する。また、第２基部腕１
０１は本体部９１に揺動自在に取付けたリンク１１４に
ピン１１５で揺動自在に連結してあるので、第１基部腕
１００と第２基部腕１０１はスムーズに揺動する。

【００４１】このようであるから、揺動用シリンダ１１
６を伸び作動することで被把持物の両側の把持面を第１
・第２・第３把持部１０９，１１０，１１１で抱え込む
ように把持する。

【００４２】前記揺動用シリンダ１１６は本体部９１内
に、一側腕ｂと他側腕ｃの揺動方向に向けて配設してあ
ると共に、この揺動用シリンダ１１６は一側腕ｂと他側
腕ｃの幅方向中間に位置している。これによって、把持
装置９０は幅方向の寸法が小さく、揺動方向の寸法が大
きい偏平形状である。

【００４３】前記本体部９１の一方の縦板９３における
揺動方向中央部にテレビカメラ１１８が取付けてある。
このテレビカメラ１１８は両側の把持部の中間部に向い
ており、被把持部の把持状態及び被把持物を撮影する。
前記テレビカメラ１１８はカバー１１９で覆って破損し
ないようにしてある。

【００４４】図４に示すように、前記上部防護板３２の
前面板３３後面に、被把持物ディスプレー、例えばテレ
ビモニタ１２０と、被把持物重量表示部１２１が取付け
てある。前記テレビモニタ１２０には前述のテレビカメ
ラ１１８で撮影した映像が写し出され、オペレータは被
把持物、把持状態を目視確認できる。前記被把持物重量
表示部１２１は前述の荷重計８７で検出した被把持物の
重量を表示し、オペレータは被把持物の重量を知ること
ができる。

【００４５】このようであるから、オペレータはテレビ
モニタ１２０を見ながら操縦・操作して被把持物を容易
に把持できる。また、オペレータは被把持物の重量が許
容荷重以上の時に作業を中止等することができる。

【００４６】次に、車両の下や建物の床下などの上方に
障害物がある低い場所にある被把持物を把持する動作を
説明する。ブーム用シリンダ６７を縮み作動してブーム
６２を図７に示すように下方に揺動して下向き姿勢とす
ると共に、第１アーム用シリンダ６８を縮み作動して第
１アーム６４を上方に揺動してブーム６２に対して逆ぞ
り姿勢とし、第２アーム用シリンダ６９を縮み作動して
第２アーム６６を第１アーム６４と略一直線状の姿勢と
する。把持装置９０は図１に示す姿勢から９０度旋回す
る。

【００４７】これによって、図７に示すように第１アー
ム６４と第２アーム６６が略一直線状で略水平となるの
で、上方に障害物ｄがある低い場所に把持装置９０を入
り込ませて一側腕ｂと他側腕ｃで被把持物ｅを把持でき
る。

【００４８】また、第２アーム６６の可動アーム８１を
伸び方向にスライドすることで把持装置９０が略水平に
前方に移動するので、上方に障害物ｄがある低い場所の
奥深いところの被把持物ｅを把持できる。

【００４９】また、把持装置９０は前述のように揺動方
向の寸法が大きく、揺動方向と直交方向（幅方向）の寸
法が小さい偏平な形状であるので、より低い場所に把持
装置９０が入り込み可能である。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態を示す自走式把持機の全体
側面図である。

【図２】作業機を取り外した車両の拡大平面図である。

【図３】作業機を取り外した車両の拡大正面図である。

【図４】作業機を取り外した車両の拡大背面図である。

【図５】把持装置部分の正面図である。

【図６】図５のＡ−Ａ断面図である。

【図７】把持作業説明図である。

【図８】従来の自走式把持機の側面図である。

【符号の説明】

１…車両、２…車体、４…ブーム、５…アーム、６…把
持装置、８…上部防護板、９…下部防護板、２０…車
両、２１…車体、２２…走行体、２３…下部車体、２５
…上部車体、２８…運転席、３２…上部防護板、３３…
前面板、３４…側面板、３５…上面板、３８…窓部、３
９…下部防護板、４０…乗降装置、４１…下部足掛け
部、４２…ステップ部、４３…把持部、４７…横向部、
４８…カバー縦板、４９…ボルト、５０…一側把手、５
１…他側把手、５２…上部足掛け部、５５…作業機取付
部、６０…作業機、６２…ブーム、６４…第１アーム、
６６…第２アーム、６７…ブーム用シリンダ、６８…第
１アーム用シリンダ、６９…第２アーム用シリンダ、８
０…固定アーム、８１…可動アーム、８２…スライド用
シリンダ、８４…支持軸、８７…荷重計、９０…把持装
置、９１…本体部、９４…ロータリアクチュエータ、１
００…第１基部腕、１０１…第２基部腕、１０４…第１
把持用腕、１０５…第２把持用腕、１０７…第３把持用
腕、１１２…第１付勢手段、１１３…第２付勢手段、１
１４…リンク、１１６…揺動用シリンダ、１１８…テレ
ビカメラ、１２０…テレビモニタ、１２１…被把持物重
量表示部。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｂ６６Ｆ 9/16 Ｂ６６Ｆ 9/16 Ｆ ３Ｆ３３３ Ｅ０２Ｆ 3/36 Ｅ０２Ｆ 3/36 Ａ (72)発明者 関 義広 神奈川県川崎市川崎区中瀬３−20−１ 株 式会社小松製作所開発本部建機第３開発セ ンタ内 Ｆターム(参考） 2D012 DA03 3C007 DS01 ES07 ES08 ET03 EU16 EU18 EV14 EV24 NS11 3F004 AA03 AB14 AB19 AD01 AH01 AJ01 AL10 AM06 EA40 NA02 3F061 AA01 BA07 BA08 BB03 BD02 BD03 BE24 BE44 DB00 3F205 AA06 CA07 DA04 3F333 AA20 AB01 AE25 AF02 BA14 BB03 BB15 BE02 CA06 CA12 CA13 CA19 CA24 CA25 CA26 DB08 FA08 FA17 FA23 FD06 FD14 FD15 FE04 FE05 FG05

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車体（２１）に走行体（２２）と動力源
   （２６）を取付けた自走式の車両（２０）と、 前記車体（２１）に取付けた作業機（６０）を備え、 前記作業機（６０）は、車体（２１）に府仰自在に取付
   けたブーム（６２）と、このブーム（６２）に府仰自在
   に取付けた第１アーム（６４）と、この第１アーム（６
   ４）に府仰自在に取付けた第２アーム（６６）と、前記
   ブーム（６２）を府仰するブーム用シリンダ（６７）
   と、第１アーム（６４）を府仰する第１アーム用シリン
   ダ（６８）と、第２アーム（６６）を府仰する第２アー
   ム用シリンダ（６９）と、前記第２アーム（６６）に取
   付けた把持装置（９０）で構成され、前記第１アーム
   （６４）はブーム（６２）に対して逆ぞり姿勢に府仰可
   能で、前記第２アーム（６６）は第１アーム（６４）と
   略一直線状姿勢に府仰可能としたことを特徴とする自走
   式把持機。
2. 【請求項２】 前記車体（２１）に、運転席（２８）の
   前方を覆う上部防護板（３２）を取付けた請求項１記載
   の自走式把持機。