JP2019112230A - グラップル、荷役機械、およびフレキシブルコンテナの移載方法 - Google Patents

Abstract

【課題】フレキシブルコンテナバッグの狭い隙間へ挿入可能であり、かつ、変形しやすいフレキシブルコンテナバッグを確実に保持することができるグラップルを提供する。【解決手段】基端部において回転可能に軸支され、先端部でものを把持できるように構成された一対の把持部材１６ａ，１６ｂを有し、把持部材１６ａ，１６ｂのそれぞれの先端部は、対向する一対の板状の第一部材２１ａ，２１ｂと、第二部材２２ａ，２２ｂを有し、第一部材２１ａ，２１ｂにはそれぞれ、把持面側の少なくとも一部に弾性の板状の前記第二部材２２ａ，２２ｂが設けられ、第二部材２２ａ，２２ｂは、第一部材２１ａ，２１ｂの外周縁の少なくとも一部の外側に延出した形状を有する。【選択図】図１

Description

本願発明は、建設機械に使用するグラップル、荷役機械、およびフレキシブルコンテナの移載方法に関する。

建設現場において、主に地面を掘る建設機械としてバックホウと呼ばれるものが使用されている。バックホウは、屈伸するアームとアーム先端に取り付けられた揺動するショベルを有し、地面を掘ったり、物を仕分けたり、地面をならしたりする作業に使用される。バックホウは、地面を掘る機械としてだけでなく、アームの先端に取り付けられた吊りフックを利用して、荷役機械としても使用されている。バックホウを利用してフレキシブルコンテナバッグという袋（以下簡略にいう場合は「フレコンバッグ」という。）を吊り上げたり、積み替えたりすることがある。

フレコンバッグは、ポリプロピレン、ポリエチレン、ナイロン、綿や麻等からなる繊維で縦１．０ｍ〜２．０ｍ、幅１．０ｍ〜１．５ｍ程度の円筒又は四角柱状に形成した袋である。フレコンバッグは上部に開口部があり、不定型で大小様々なものあるいは土砂等を入れて移送するために使用される。フレコンバッグの中間部には２本または４本の吊り帯が備えられている。バックホウを荷役機械として使用するときは、ものを詰めたフレコンバッグの吊り帯をバックホウの吊りフックにかけ、バックホウのアームを持ち上げてフレコンバッグを吊り上げて移動させる。吊り帯の掛け外しには人員を配してこれを行う。

バックホウの中には、アーム先端のショベルをグラップルに付け替えられるものがある。グラップルとは、蟹ばさみのように回動する一対の爪（４本や５本の爪のものもある）を有する建設機械または荷役機械の先端装置である。グラップルは物を掴む機能を有し、林業の現場で木を運んだり、家屋の解体に使用したり、廃棄物の分別等に使用したりする。

グラップルはフレコンバッグを積み替えるときにも使用される。グラップルでフレコンバッグを積み替える場合は、吊り帯を使用せず、グラップルで直接フレコンバッグを掴み、横持ちして目的の場所に移動させる。この場合、グラップルでフレコンバッグを直接掴むため、吊り帯の掛け外しをするための人員を省略することができる。

特許文献１には、挟む動作を行う一対の把持部材を有し、各把持部材の先端部にはさらに該把持部材に対して回転可能な爪部を有し、多様な形態の把持対象物に対応して個別に把持することができるグラップルが記載されている。

特開２０１７−１６５５６６号公報

フレコンバッグに詰めるものは、例えば、可燃物、不燃物、建物の廃材、木質廃材、瓦礫、コンクリート塊、金属類、土砂、廃棄土砂、津波堆積物などがある。従来のグラップルによってフレコンバッグを直接掴むようにすると、フレコンバッグの内容物が不定型で大小様々であったり、流動性を有するものであったりするため、グラップルの爪部分が食い込み、フレコンバッグの一部に力がかかって破けることが多い。また、従来のグラップルの把持部材は外形が爪のような鋭い形状を有しているため、その一部がフレコンバッグの繊維に引っかかったりすることにより、フレコンバッグを破損させることがあった。

また、フレコンバッグを積み替えるときは、通常複数個のフレコンバッグを、間隔を詰めて配置し、積み上げて仮置きする。移動先でも同様にフレコンバッグを積み上げることが多い。このように複数のフレコンバッグを配置するときは、フレコンバッグ同士の間隔は５ｃｍ〜１０ｃｍ程度であることが多い。このような配置状態でグラップルによって所定のフレコンバッグを掴むためには、グラップルの爪を対象のグラップルの両側に差し込む必要がある。

また、フレコンバッグ同士が密着していることもある。この場合は、フレコンバッグを揺れ動かして隙間を作った後、グラップルの爪を差し込む必要がある。

しかし、従来のグラップルは、爪部分に厚みがあり、かつ外形的に凹凸を有しているため、フレコンバッグの隙間に差し込むのが困難であった。無理に爪部分をフレコンバッグの間の隙間に差し込むようにすると、フレコンバッグを破損させることがあった。

本願発明は、上記の問題を鑑みてなされたものであり、フレコンバッグの狭い隙間へ挿入可能であり、かつ、変形しやすいフレコンバッグを確実に保持することができるグラップル等を提供することにある。

本願発明は、上述の課題の少なくともひとつを解決するものであり、その一態様であるグラップルは、
基端部において回転可能に軸支され、先端部でものを把持できるように構成された一対の把持部材を有するグラップルであって、
前記把持部材のそれぞれの先端部は、対向する一対の板状の第一部材と、第二部材とを有し、
前記第一部材にはそれぞれ、把持面側の少なくとも一部に弾性の板状の前記第二部材が設けられ、
前記第二部材は、前記第一部材の外周縁の少なくとも一部の外側に延出した形状を有する、ことを特徴とする。

前記第二部材は、前記第一部材の外周縁より外側に延出した形状を有するようにしてよい。

前記第二部材は、前記第一部材の把持面側の先端部に設けられているようにしてよい。

前記第二部材は、前記第一部材の基端部から先端部へ向かう長手方向と直交する幅方向の外周縁の両外側に延出した形状を有する、ようにしてよい。

前記第一部材の先端縁は、円柱棒にその母線に沿って接続している、ようにしてよい。

前記第二部材は、前記第一部材の外周縁より３ｃｍ〜５ｃｍ延出している、ようにしてよい。

前記第一部材は、基端部において、長手方向と直交する幅方向両端部が把持面側に折り曲げられた内側折部になっており、先端部において周縁部が把持面側の反対側に折り曲げられた外側折部になっている、ようにしてよい。

前記内側折部は、前記第一部材の面に対して５度〜２５度の折曲げ角で把持面側に折り曲げられ、
前記外側折部は、前記第一部材の面に対して１０度〜４５度の折曲げ角で把持面の反対側に折り曲げられている、ようにしてよい。

前記第一部材は、基端部において、長手方向と直交する幅方向両端部が把持面側の反対側に折り曲げられた外側折部になっている、ようにしてよい。

前記外側折部は、前記第一部材の面に対して１０度〜３０度の折曲げ角で把持面側の反対側に折り曲げられている、ようにしてよい。

前記把持部材のそれぞれの先端部は、その上部及び下部において前記第一部材の中心部分から幅方向に概略三角形状に延出した、平面視で瓢箪形状になる部分を含む、ようにしてよい。

前記第二部材の把持面の中心部分には、さらに弾性の板状の第三部材が備えられている、ようにしてよい。

前記把持部材の先端部を撮像する撮像部と、撮像した画像を送信する送信部とを備える撮像装置を有している、ようにしてよい。

前記把持部材の先端部の把持圧力を検知する圧力センサーと前記圧力センサーが検知した圧力を出力する出力装置を備える、ようにしてよい。

本発明の一態様による荷役機械は、前記グラップルを備えることを特徴とするものである。

本発明の一態様によるフレキシブルコンテナバッグの移載方法は、
対向する一対の板状の第一部材と、該第一部材の把持面側に設けられ前記第一部材の外周縁の少なくとも一部の外側に延出した弾性の板状の第二部材と、を有する一対の把持部材を備えるグラップルにより、前記グラップルの先端の第一部材と第二部材の部分をフレキシブルコンテナバッグの両側に差し込む段階と、
前記グラップルの把持部材を回動させてフレキシブルコンテナバッグを挟んで把持する段階と、
前記グラップルによって把持したフレキシブルコンテナバッグを所定の位置まで移動させる段階と、
前記グラップルの前記把持部材を拡開させて把持したフレキシブルコンテナバッグを所定の位置に配置する段階と、
を有することを特徴とするものである。

本願発明によれば、フレキシブルコンテナバッグの狭い隙間にフレキシブルコンテナバッグを破損させずに挿入可能であり、かつ、変形しやすいフレキシブルコンテナバッグを確実に保持することができるグラップル等を提供することができる。

本願発明の一実施形態によるグラップルを取り付けたバックホウの全体図である。 本願発明の一実施形態によるグラップルの斜視図である。 本願発明の一実施形態によるグラップルから第二部材と第三部材を取り外した図である。 本願発明の一実施形態によるグラップルの第一部材の正面図（ａ）、平面図（ｂ）、側面図（ｃ）、矢印Ａ−Ａ方向に見た断面図（ｄ）、矢印Ｂ−Ｂ方向に見た断面図（ｅ）である。 本願発明の一実施形態によるグラップルの第二部材と第三部材の説明図である。 本願発明の一実施形態によるグラップルの正面図である。 本願発明の一実施形態によるグラップルの背面図である。 本願発明の一実施形態によるグラップルの右側面図である。 本願発明の一実施形態によるグラップルの左側面図である。 本願発明の一実施形態によるグラップルの平面図である。 本願発明の一実施形態によるグラップルの底面図である。 本願発明のグラップルによってフレコンバッグを掴んでいるところを示す説明図。 本願発明のグラップルの変形例を示す斜視図である。 本願発明の他の実施形態によるグラップルの斜視図である。 本願発明の他の実施形態によるグラップルの正面図である。 図１５の矢印Ａ−Ａ方向に見た本願発明の他の実施形態による第二部材の正面図である。 本願発明の他の実施形態によるグラップルの背面図である。 本願発明の他の実施形態によるグラップルの側面図である。 本願発明の他の実施形態によるグラップルの側面図である。 本願発明の他の実施形態によるグラップルの平面図である。 本願発明の他の実施形態によるグラップルの底面図である。 本願発明の他の実施形態によるグラップルの変形例を示す斜視図である。

以下に本願発明の一実施形態によるグラップルを、図面を用いて説明する。

図１に示すように、バックホウ１は、車両と油圧駆動装置とアウトリガーを有する車体部２と、操縦席を有するキャビン３を有している。車両は、無限軌道を用いたものであってもよい。車体部２に、第一アーム４と、第二アーム５が接続されている。第一アーム４は第一油圧シリンダー６によって、アーム全体の上げ角を制御できるようになっている。第二アーム５は、第二油圧シリンダー７によって、第一アーム４に対して屈伸できるようになっている。第二アーム５の先端部にはピン８を介してグラップル９が回動可能に取り付けられている。グラップル９は、第三油圧シリンダー１０とリンク機構１１によって第一アーム４と第二アーム５の面内で手首のように角度を変えられるようになっている。グラップル９は、基台部１２と把持部１３からなり、基台部１２と把持部１３は円盤状の接続部１４で接続されている。接続部１４は回転可能であり、これによって把持部１３は基台部１２に対して回転可能になっている。把持部１３は、ブラケット部材１５を有し、一対の把持部材１６ａ，１６ｂがそれらの基端部においてピン１７によってブラケット部材１５に対して回転可能に接続されている。一対の開閉油圧シリンダー１８ａ，１８ｂがブラケット部材１５と把持部材１６ａ，１６ｂの間に架け渡され、開閉油圧シリンダー１８ａ，１８ｂが伸縮することにより、把持部材１６ａ，１６ｂが開閉するように駆動される。

図２は、グラップル９を拡大して示している。図２に示すように、基台部１２は、台座１９と接続用フランジ２０を有し、ボルト・ナットでグラップル９をアタッチメントとして付け替えられるようになっている。円盤状の接続部１４は、グラップル９の把持部１３を回転可能に支持している。

把持部材１６ａ，１６ｂの基端部はピン１７で枢支され、その間の角度を変えるように回動することができる。把持部材１６ａ，１６ｂの先端部には、それぞれ剛性の全体として板状の第一部材２１ａ，２１ｂが固定されている（なお、図２において、第一部材２１ａは隠れているため図示していない）。第一部材２１ａ，２１ｂの対向する面が把持面側になっている。第一部材２１ａ，２１ｂの把持面側には、弾性の板状の第二部材２２ａ，２２ｂが固定されている。第二部材２２ａ，２２ｂの把持面側の中心部分にはさらに、弾性の板状の第三部材２３ａ，２３ｂが固定されている（図２において、第三部材２３ｂは隠れているため図示していない）。

ここで、第一部材２１ａ，２１ｂと第二部材２２ａ，２２ｂと第三部材２３ａ，２３ｂについてさらに詳しく説明するため、第一部材２１ａ，２１ｂと第二部材２２ａ，２２ｂと第三部材２３ａ，２３ｂを図３，４と図５に分けて示す。図３は、グラップル９から第二部材２２ａ，２２ｂと第三部材２３ａ，２３ｂを取り除いた状態の斜視図を示している。

図４は、第一部材２１ａ，２１ｂの正面図（ａ），平面図（ｂ），側面図（ｃ），矢印Ａ−Ａ方向に見た断面図（ｄ），矢印Ｂ−Ｂ方向に見た断面図（ｅ）を示している。図５は第二部材２２ａと第三部材２３ａ、または、第二部材２２ｂと第三部材２３ｂを示している。

第一部材２１ａ，２１ｂは、剛性の板状部材であり、鋼板によって形成することができる。第一部材２１ａ，２１ｂが鋼板からなる場合は、把持部材１６ａ，１６ｂに直接第一部材２１ａ，２１ｂを溶接することができる。図３，４に示すように、第一部材２１ａ，２１ｂの中心部分は上部板材４０ａ，４０ｂと下部板材４１ａ，４１ｂとからなり、概略矩形になっている。上部板材４０ａ，４０ｂは、把持部材１６ａ，１６ｂの先端部と一体的に形成されている。下部板材４１ａ，４１ｂは、上部板材４０ａ，４０ｂに対して、０度〜１０度（本実施形態では５度）の角度で把持面側と反対側（外側）に折れ曲がって接続されている。

上部板材４０ａ，４０ｂの幅方向両端部は、略三角形状に延出した部分を含み、把持面側（内側）に折り曲げられ、内側折部２４ａ，２４ｂになっている。内側折部２４ａ，２４ｂは、第一部材２１ａ，２１ｂの上部板材４０ａ，４０ｂに対して、好ましくは５度〜２５度、より好ましくは１０度〜２０度（本実施形態では１５度）の折曲げ角で把持面側（内側）に折り曲げられている。

第一部材２１ａ，２１ｂの把持部材１６ａ，１６ｂの先端部側の周縁部は、略三角形状に延出した部分を含み、把持面側と反対側（外側）に折り曲げられた外側折部２５ａ，２５ｂになっている。

外側折部２５ａ，２５ｂは、三次元の曲面形状になっているが、図３，４に示すように、複数の三角形状等の鋼板を接合して形成することができる。

より詳細には、外側折部２５ａ，２５ｂは、側板４２ａ，４２ｂと第一隅板４３ａ，４３ｂと第二隅板４４ａ，４４ｂと先端板４５ａ，４５ｂとを有している。側板４２ａ，４２ｂは、第一部材２１ａ，２１ｂの下部板材４１ａ，４１ｂの幅方向両端部に接続され、下部板材４１ａ，４１ｂに対して好ましくは５度〜２５度（本実施形態では１５度）の角度で外側に折れ曲がっている。第一隅板４３ａ，４３ｂは、側板４２ａ，４２ｂに接続され、側板４２ａ，４２ｂに対して好ましくは５度〜２５度（本実施形態では１５度）の角度でさらに外側に折れ曲がっている。先端板４５ａ，４５ｂは、第一部材２１ａ，２１ｂの下部板材４１ａ，４１ｂの先端に接続され、下部板材４１ａ，４１ｂに対して好ましくは５度〜２５度（本実施形態では１５度）の角度で外側に折れ曲がっている。第二隅板４４ａ，４４ｂは、第一隅板４３ａ，４３ｂと先端板４５ａ，４５ｂの間を埋めるように、第一隅板４３ａ，４３ｂと先端板４５ａ，４５ｂに接続されている。

すなわち、外側折部２５ａ，２５ｂは、略三角形状に延出した部分（側板４２ａ，４２ｂと、第一隅板４３ａ，４３ｂと、第二隅板４４ａ，４４ｂ）を含み、当該部分（当該部分の主要部である第一隅板４３ａ，４３ｂ）は、下部板材４１ａ、４１ｂに対して、好ましくは１０度〜４５度、より好ましくは２５度〜３５度（本実施形態では３０度）の折曲げ角で接続している。

第一部材２１ａ，２１ｂを平面視すると、内側折部２４ａ，２４ｂは、第一部材２１ａ，２１ｂの概略矩形の中心部分から幅方向に概略三角形状に延出している。また、外側折部２５ａ，２５ｂは、第一部材２１ａ，２１ｂの先端部側の周縁部に延在し、幅方向でみれば第一部材２１ａ，２１ｂの中心部分から幅方向に概略三角形状に延出している。内側折部２４ａ，２４ｂと外側折部２５ａ，２５ｂは、角が円弧の一部のように丸められている。このため、第一部材２１ａ，２１ｂは、平面視で瓢箪のような形状になっている。即ち、把持部材１６ａ、１６ｂは、それぞれ先端部に、平面視で瓢箪形状になる部分を含むといえる。

上記概略三角形状に延出している部分は、外側折部２５ａ，２５ｂや内側折部２４ａ，２４ｂのように折れ曲がっている場合に限られない。すなわち、折れ曲がりに関係なく、第一部材２１ａ，２１ｂの基端部は幅方向に概略三角形状に延出した部分を含み、先端部は幅方向に概略三角形状に延出した部分を含み、それらの延出部分を有することにより、第一部材２１ａ，２１ｂが平面視で瓢箪のような形状になっているようにすることができる。

第一部材２１ａ，２１ｂの必要な所には、第二部材２２ａ，２２ｂと第三部材２３ａ，２３ｂを固定するためのボルト孔２６が形成されている。

図５は、第二部材２２ａ，２２ｂと第三部材２３ａ，２３ｂを示している。第二部材２２ａ，２２ｂと第三部材２３ａ，２３ｂはともに、弾性の板状部材であり、例えばゴム（天然ゴムなど）によって形成することができる。第二部材２２ａ，２２ｂは、平面視で瓢箪のような形状を有し、第一部材２１ａ，２１ｂの外周縁より、好ましくは３ｃｍ〜５ｃｍ延出している。第二部材２２ａ，２２ｂの周縁部には、鍔状の補強部材で補強された貫通孔２７が設けられている。貫通孔２７の補強部材の中心部分は、第二部材２２ａ，２２ｂの表面からボルトの頭が突出しないようにボルトの端部を収容する凹部に形成されている。

第三部材２３ａ，２３ｂは、フレコンバッグを把持したときに、もっとも力がかかる第二部材２２ａ，２２ｂの中心部分に設けられている。第三部材２３ａ，２３ｂは任意の形状で良いが、図５に示すように、下方が幅広くなっている台形形状にすることができる。本発明者は、第三部材２３ａ，２３ｂが、下辺が幅広くなっている台形形状であるときに、把持したものの滑落を防止でき、力を分散して柔らかく把持することができることを見いだしている。第三部材２３ａ，２３ｂの周縁部にも、鍔状の補強部材で補強された貫通孔２８が設けられている。貫通孔２８の補強部材の中心部分は、第三部材２３ａ，２３ｂの表面からボルトの頭が突出しないようにボルトの端部を収容する凹部に形成されている。

図６及び図７は、グラップル９の正面と背面の側面図を示している。図６，７に示すように、第一部材２１ａ，２１ｂの把持面側（内側）に第二部材２２ａ，２２ｂが固定され、第二部材２２ａ，２２ｂのさらに把持面側（内側）に第三部材２３ａ，２３ｂが固定されている。第一部材２１ａ，２１ｂの内側折部２４ａ，２４ｂは、把持面側（内側）に折れ曲がっているため、正面と背面から見えている。一方、外側折部２５ａ，２５ｂは、把持面の反対側に折れ曲がっているため、正面と背面からは見えず、第二部材２２ａ，２２ｂと第三部材２３ａ，２３ｂの一部が見えている。なお、図６，７により、開閉油圧シリンダー１８ａ，１８ｂが伸縮することにより、把持部材１６ａ，１６ｂがピン１７を支点にして回動して開閉することが分かる。

図８，９は、グラップル９の右側と左側の側面図を示している。グラップル９の左右の側面図から分かるように、接続用フランジ２０は傾斜し、アーム４，５を標準的な角度にしたときに、グラップル９が自然に下向きになるようになっている。図８，９に示すように、第一部材２１ａ，２１ｂと第二部材２２ａ，２２ｂがともに瓢箪形状を有し、高さ方向の中心部分がくびれている。このくびれ部分は、フレコンバッグを掴んだときに、フレコンバッグの変形を逃げさせるように機能する。また、圧力を受けてフレコンバッグの膨出した部分は、くびれ部分で支持されるようになっている。

図１０，１１はそれぞれ、グラップル９を上方と下方から見たところを示している。図１０，１１から明らかに分かるように、把持部材１６ａ，１６ｂの把持面は第二部材２２ａ，２２ｂと第三部材２３ａ，２３ｂに覆われ、クッション性を有し、フレコンバッグ等を傷つけないとともに、掴んだフレコンバッグ等の滑落を防止することができる。

特に、第三部材２３ａ，２３ｂは、段部を有して第二部材２２ａ，２２ｂから突出していることにより、突出した段部がフレコンバッグ等に係合して滑落を防止するのに寄与している。第三部材２３ａ，２３ｂが、下辺が大きい台形形状になっているときは、台形形状の両側辺もフレコンバッグと係合してフレコンバッグの滑落防止に寄与する。

第一部材２１ａ，２１ｂの内側折部２４ａ，２４ｂが、把持面側に折れ曲がっていることにより、第二部材２２ａ，２２ｂの対応する部分も把持面側に折れ曲がっている。また、第一部材２１ａ，２１ｂの外側折部２５ａ，２５ｂが、把持面の反対側に折れ曲がっていることにより、第二部材２２ａ，２２ｂの対応する部分も把持面の反対側に折れ曲がっている。

第一部材２１ａ，２１ｂの内側折部２４ａ，２４ｂと第二部材２２ａ，２２ｂの対応部分が把持面側に折れ曲がっていることにより、フレコンバッグ等を掴んだときに、これらの折れ曲がり部がフレコンバッグを包むように支持し、これによってフレコンバッグの回転を防止し、フレコンバッグの転落を防止することができる。

第一部材２１ａ，２１ｂの外側折部２５ａ，２５ｂと第二部材２２ａ，２２ｂの対応部分が把持面の反対側に折れ曲がっていることにより、フレコンバッグ等を掴んだときに、フレコンバッグの変形を逃がし、フレコンバッグの急激な変形を防止して破損を防止することができる。

また、図１０，１１に示すように、第一部材２１ａ，２１ｂの周縁から第二部材２２ａ，２２ｂが延出している。これにより、硬い部材の第一部材２１ａ，２１ｂの周縁部が柔らかい第二部材２２ａ，２２ｂによって覆われるようになり、グラップル９の先端部分を、間隔を詰めたフレコンバッグの間に差し込むときに、フレコンバッグを傷つけないようになっている。

図１２に本実施形態のグラップルを用いてフレコンバッグを掴んでいるところを示す。フレコンバッグ２９を掴む前に、バックホウ１はグラップル９の両把持部材１６ａ，１６ｂを開いて、第一部材２１ａ，２１ｂ（第二部材２２ａ，２２ｂと第三部材２３ａ，２３ｂを含む）の部分（把持部材１６ａ，１６ｂの先端部分）をフレコンバッグ２９の両側に差し込むようにする。図示しないが、フレコンバッグは通常間隔を詰めて複数個を幾段（２段〜５段程度）かに積み上げている。フレコンバッグ間の間隔は前述した通り、通常５ｃｍ〜１０ｃｍ程度である。本実施形態によれば、把持部材１６ａ，１６ｂの先端の第一部材２１ａ，２１ｂ（第二部材２２ａ，２２ｂと第三部材２３ａ，２３ｂを含む）は薄くなっているため、所定のフレコンバッグ２９の両側に難なく挿入することができる。また、第一部材２１ａ，２１ｂの周縁部は延出した第二部材２２ａ，２２ｂを有し、フレコンバッグに当たる部分が柔らかいため、フレコンバッグを傷つけることがない。また、フレコンバッグ同士が密着している場合でも、二つの第一部材２１ａ、２１ｂのどちらか片側または、両方の面を密着させた状態で、その周縁部を用いてフレコンバッグの側面上部付近を斜め上面からの揺動作により、隙間を作り、把持部材１６ａ、１６ｂの先端を隙間に挿入することができる。

フレコンバッグ２９を掴んだときは、すでに説明したように、第一部材２１ａ，２１ｂが平面視瓢箪形状を有していることにより、くびれ部分によってフレコンバッグの変形を逃がすとともにフレコンバッグを保持し、また、第二部材２２ａ，２２ｂと第三部材２３ａ，２３ｂがクッション性を有し、第三部材２３ａ，２３ｂが段部を有して突出していることにより、フレコンバッグの滑落を防止することができる。

第二部材２２ａ，２２ｂの内側折部２４ａ，２４ｂは、把持面側に折れ曲がってフレコンバッグを包むように保持し、回転によるフレコンバッグの転落を防止することができる。第二部材２２ａ，２２ｂの外側折部２５ａ，２５ｂは、圧力がかかったフレコンバッグの変形を緩やかに逃がし、急激な変形によるフレコンバッグの破損を防止することができる。

また、本実施形態は、グラップルの把持圧力を検出するセンサーを設けることができる。グラップルの把持圧力は、開閉油圧シリンダー１８ａ，１８ｂの油圧系統の圧力によって検知するようにすることができる。グラップルの把持圧力の情報は、図１２に示すように、キャビン３の内部のモニター３０に出力してもいいし、開閉油圧シリンダー１８ａ，１８ｂの油圧系統に接続された圧力計をキャビン３に設けるようにしてもよい。

この圧力センサー（図示せず）により、グラップルの把持圧力を知ることができ、フレコンバッグ２９に過大な圧力を与えず、かつ、フレコンバッグ２９の滑落を事前に防止することができる。

図１３にグラップルの変形例を示す。なお、図１３において図２と同一の部分には同一の符号を付して説明を省略する。図１３の変形例において、図２のグラップルと異なるのは、撮像装置３１を有していることである。

撮像装置３１は、グラップル９の先端部を撮像する撮像部と、撮像した画像をｗｉ−ｆｉ（登録商標）などの無線手段または有線手段により送信する送信部とを備えている。撮像部は、好ましくはグラップル９の把持状態を撮影することができる位置と角度で取り付けられている。撮影した画像は送信部によって送信され、キャビン３のモニター３０に出力することができる。そのため、モニター３０は、無線信号を受信する受信装置を備えている。

撮像装置３１を有していることにより、キャビン３を昇降させても見えないグラップル９の把持状態を見ることができ、正確で高効率の作業を行うことができる。

なお、図１３において、撮像装置３１は把持部材の片方にのみ設けた場合を示しているが、把持部材１６ａ，１６ｂの双方に設けるようにしてもよい。

次に、他の実施形態のグラップル５０について以下に説明する。なお、上記実施形態と同様の構成については適宜説明を省略し、異なる構成について主に説明する。

図１４は、他の実施形態のグラップル５０の斜視図を示している。図１５は、該グラップル５０の正面図を示している。図１６は、図１５の矢印Ａ−Ａ方向に見たグラップル５０の第二部材６０ａの正面図である。図１７は、該グラップル５０の背面図を示している。以下の説明では、図１４−１７を参照して説明する。

図１４に示すように、グラップル５０は、図示しないバックホウのアーム先端に取り付けるための接続用フランジ５１を有している。接続用フランジ５１の下部には、基台部５２が接続されている。接続用フランジ５１のボルト・ナットにより、グラップル５０を付け替えられるようになっている。接続部５３は、グラップル５０の把持部５４を３６０度回転可能に支持している。

把持部５４は、把持部材５５ａ，５５ｂを有している。把持部材５５ａ，５５ｂの基端部はピン５６で枢支されている。把持部材５５ａ，５５ｂは開閉油圧シリンダー５７ａ，５７ｂによって、ピン５６を中心に回動し、その間の角度を変えるようになっている。

把持部材５５ａ，５５ｂの先端部には、第一部材５８ａ，５８ｂが固定されている。本実施形態の第一部材５８ａ，５８ｂは、複数の部材からなり、溶接され、全体として一つの板状部材になっている。

第一部材５８ａ，５８ｂの対向する面は把持面（把持面側）になっている。第一部材５８ａ，５８ｂの把持面側には、弾性の板状の第二部材６０ａ，６０ｂがボルト５９で固定されている。一例として、第二部材６０ａ、６０ｂは、金型による射出成形の際に、第一部財５８a、５８ｂとボルト接合するための（薄）鉄板（鋼製板）を挿入して製作されたものである。すなわち、第二部材６０ａ，６０ｂは、ボルト５９が溶接された鉄板をその内部に有する。第一部材５８ａ、５８ｂの孔にボルト５９を貫通させ、第一部材５８ａ、５８ｂの外側（把持面の反対側）からナットで固定することにより、第一部材５８ａと第二部材６０ａ、第一部材５８ｂ及び第二部材６０ｂが、各々固定される。この固定方法は、耐久性やフレーム（第一部材５８ａ、５８ｂ）との一体性において好ましい。この固定方法を用いると、ナットを取り外せば、容易に第一部材５８ａ，５８ｂから第二部材６０ａ，６０ｂを分離させることができ、第二部材６０ａ，６０ｂの交換が容易となる。

なお、第一部材５８ａ，５８ｂと第二部材６０ａ，６０ｂとは、接着剤で固定されてもよい。
第二部材６０ａ，６０ｂの成形方法は射出成形に限らず、板状の素材から削りだし（切り出し）て成形する方法もある。
第一部材５８ａ，５８ｂ及び第二部材６０ａ，６０ｂとで、平面視において瓢箪形状になっている。即ち、把持部材５５ａ，５５ｂは、それぞれ先端部に、平面視で瓢箪形状になる部分を含むといえる。

第一部材５８ａ，５８ｂの先端縁は、円柱棒６１ａ，６１ｂに、それらの母線（円柱の母線）に沿って接続している。円柱棒６１ａ，６１ｂの両端部は、半球状になっているのが好ましい。

第一部材５８ａ，５８ｂが鋼板からなる場合、把持部材５５ａ，５５ｂに第一部材５８ａ，５８ｂを直接溶接することができる。

第一部材５８ａ，５８ｂは基端部から先端部へ向かう長手方向に延びた形状を有している。第一部材５８ａ，５８ｂの基端部は、幅方向両側に概略三角形状に延出した部分を有している。

第一部材５８ａ，５８ｂの基端部の幅方向両端部は、第一部材５８ａ，５８ｂの把持面側の反対側に折り曲げられ、外側折部６２ａ，６２ｂになっている。

外側折部６２ａ，６２ｂは、第一部材５８ａ，５８ｂの面（主面）に対して１０度〜３０度の折曲げ角で把持面側の反対側に折り曲げられている。

第一部材５８ａ，５８ｂの先端部は、好ましくは第一部材５８ａ，５８ｂの面（主面）に対して５度〜３５度の折曲げ角で把持面の反対側に折り曲げられている。

第二部材６０ａ，６０ｂは、第一部材５８ａ，５８ｂの把持面側の先端部に設けられている。第二部材６０ａ，６０ｂは、弾性の板状部材であり、例えばゴム（天然ゴムなど）によって形成することができる。

第二部材６０ａ，６０ｂの平面視の形状は、図１４と図１６の双方を参照して分かるように、第一部材５８ａ，５８ｂの基端部から先端部へ向かう長手方向と直交する幅方向の外周縁の両外側に延出した形状を有している。

第一部材５８ａ，５８ｂの先端部が三次元的な曲面になっている場合は、第二部材６０ａ，６０ｂはそれに整合する三次元的な曲面になっている。

第二部材６０ａ，６０ｂの把持面側の表面には、図１６に示すような幅方向の複数の凸条６４ａ，６４ｂが形成されている。凸条６４ａ，６４ｂは、フレコンバッグを把持したときの滑り止めになっている。

図１４から分かるように、接続用フランジ５１は、水平面からわずかに傾斜している。これにより、グラップル５０をバックホウ等のアームに取り付けて、アームを標準的な角度に保持したときに、グラップル５０が垂直に下向きになるようになっている。すなわち、接続用フランジ５１が高くなっている側が、グラップル５０の前面になっている。なお、以下の説明で、垂直または水平、上または下、前面または後面というときは、グラップル５０の取付状態における垂直または水平、上または下、前面または後面をいうものとする。

把持部材５５ａ，５５ｂを枢支しているピン５６の両端部は、一対の垂直なブラケット部材６５，６６に支持されている。ブラケット部材６５，６６は、上端部で互いに接続し、下端部でピン５６の両端部を支持している。前面側のブラケット部材６５には、一対の吊環６７が取り付けられている。

吊環６７は、グラップル５０ａを吊り上げるためのものである。グラップル５０ａをバックホウ等から取り外し、あるいは、バックホウ等に取り付ける時に、グラップル５０ａを吊った状態で、グラップル５０ａの姿勢を維持する必要がある。吊環６７は、クレーン等でグラップル５０ａを吊り上げたときに、バランスを維持できる位置に設けられている。
また、この吊環６７は、フレコンバッグの向きの移動に用いることもできる。たとえば、吊環６７にワイヤーロープ等を通して、横たわっているフレコンバッグの吊り帯と締結し、グラップル５０aを上方に引上げ移動させることにより、フレコンバッグを直立させる。そうすれば、その後にフレコンバッグを掴み、移動させる作業が容易となる。

図１８はグラップル５０をバックホウ等のアーム（不図示）に取り付けた状態で、バックホウ等のアームを右側に置いて見た側面図である。図１９はグラップル５０をバックホウ等のアーム（不図示）に取り付けた状態で、バックホウ等のアームを左側に置いて見た側面図である。図２０はグラップル５０の平面図である。図２１はグラップル５０の底面図である。

図１８，１９に示すように、基台部５２の後面側の側壁には、ライト６８が設けられている。ライト６８はグラップル５０の後面の上方から下向きに投光するようになっている。このため、フレコンバッグ等を把持する部分を照らし出すことができ、操作者からはよく見えるようになっている。

図１８，１９に示すように、第二部材６０ａ，６０ｂは、第一部材５８ａ，５８ｂの先端部において、幅方向に第一部材５８ａ，５８ｂの周縁部から延出している。また、第一部材５８ａ，５８ｂの先端縁は、円柱棒６１ａ，６１ｂに接続されている。このため、グラップル５０の先端部分を、間隔を詰めたフレコンバッグの間に差し込むときに、フレコンバッグを傷つけないようになっている。
また、先端縁の円柱棒６１ａ、６１ｂは、地面との接触時の本体フレーム（第一部材５８ａ，５８ｂ）及び把持面（第二部材６０ａ，６０ｂ）の緩衝・保護機能も有している。

図２２に変形例のグラップル５０ａを示す。図２２において、図１４と同一の部分について同一の符号を付して説明を省略する。

本変形例のグラップル５０ａは、撮像装置６９を有している。

撮像装置６９は、グラップル５０ａの先端部を撮像する撮像部と、撮像した画像をｗｉ−ｆｉ（登録商標）などの無線手段または有線手段により送信する送信部とを備えている。撮像部は、好ましくはグラップル５０ａの把持状態を撮影することができる位置と角度で取り付けられている。撮影した画像は送信部によって、図１２に示すようなキャビン３の内部のモニター３０に出力することができる。

撮像装置６９を有していることにより、操作者はグラップル５０ａの把持状態を見ることができ、正確で高効率の作業を行うことができる。

なお、図２２において、撮像装置６９は把持部材５５ａ，５５ｂの片方にのみ設けた場合を示しているが、把持部材５５ａ，５５ｂの双方に設けるようにしてもよい。

また、本実施形態のグラップル５０ａは、把持圧力を検出する圧力センサーを設けることができる。グラップル５０ａの把持圧力は、開閉油圧シリンダー５７ａ，５７ｂの油圧系統の圧力によって検知するようにすることもできる。グラップルの把持圧力の情報は、例えば図１２に示すキャビン３の内部に設置されたモニター３０または開閉油圧シリンダー５７ａ，５７ｂの油圧系統の圧力計に出力することができる。圧力センサーにより、グラップルの把持圧力を知ることができ、フレコンバッグに過大な圧力を与えず、かつ、フレコンバッグの滑落を事前に防止することができる。

上記の記載に基づいて、当業者であれば、本願発明の追加の効果や種々の変形を想到できるかもしれないが、本願発明の態様は、上述した実施形態に限定されるものではない。特許請求の範囲に規定された内容及びその均等物から導き出される本願発明の概念的な思想と趣旨を逸脱しない範囲で種々の追加、変更及び部分的削除が可能である。

１：バックホウ
２：車体部
３：キャビン
４：第一アーム
５：第二アーム
６：第一油圧シリンダー
７：第二油圧シリンダー
８、１７、５６：ピン
９、５０：グラップル
１０：第三油圧シリンダー
１１：リンク機構
１２、５２：基台部
１３、５４：把持部
１４、５３：接続部
１５、６５，６６：ブラケット部材
１９：台座
２０、５１：接続用フランジ
２６：ボルト孔
２７、２８：貫通孔
２９：フレコンバッグ
３０：モニター
３１、６９：撮像装置
５９：ボルト
６７：吊環
６８：ライト
１６ａ、１６ｂ、５５ａ、５５ｂ：把持部材
１８ａ、１８ｂ、５７ａ、５７ｂ：開閉油圧シリンダー
２１ａ、２１ｂ、５８、５８ｂ：第一部材
２２ａ、２２ｂ、６０ａ、６０ｂ：第二部材
２３ａ、２３ｂ：第三部材
２４ａ、２４ｂ：内側折部
２５ａ、２５ｂ：外側折部
４０ａ、４０ｂ：上部板材
４１ａ、４１ｂ：下部板材
４２ａ、４２ｂ：側板
４３ａ、４３ｂ：第一隅板
４４ａ、４４ｂ：第二隅板
４５ａ、４５ｂ：先端板
６１ａ、６１ｂ：円柱棒
６２ａ、６２ｂ：第一の外側折部
６３ａ、６３ｂ：第二の外側折部
６４ａ、６４ｂ：凸条

Claims (16)

1. 基端部において回転可能に軸支され、先端部でものを把持できるように構成された一対の把持部材を有するグラップルであって、
   前記把持部材のそれぞれの先端部は、対向する一対の板状の第一部材と、第二部材とを有し、
   前記第一部材にはそれぞれ、把持面側の少なくとも一部に弾性の板状の前記第二部材が設けられ、
   前記第二部材は、前記第一部材の外周縁の少なくとも一部の外側に延出した形状を有する、ことを特徴とするグラップル。
2. 請求項１に記載のグラップルであって、
   前記第二部材は、前記第一部材の外周縁より外側に延出した形状を有する、ことを特徴とするグラップル。
3. 請求項１に記載のグラップルであって、
   前記第二部材は、前記第一部材の把持面側の先端部に設けられている、ことを特徴とするグラップル。
4. 請求項３に記載のグラップルであって、
   前記第二部材は、前記第一部材の基端部から先端部へ向かう長手方向と直交する幅方向の外周縁の両外側に延出した形状を有する、ことを特徴とするグラップル。
5. （第一部材の先端縁は円柱棒の母線に接続している）
   請求項１〜４のいずれか一項に記載のグラップルであって、
   前記第一部材の先端縁は、円柱棒にその母線に沿って接続している、ことを特徴とするグラップル。
6. 請求項１〜５のいずれか一項に記載のグラップルであって、
   前記第二部材は、前記第一部材の外周縁より３ｃｍ〜５ｃｍ延出している、ことを特徴とするグラップル。
7. 請求項１〜６のいずれか一項に記載のグラップルであって、
   前記第一部材は、基端部において、長手方向と直交する幅方向両端部が把持面側に折り曲げられた内側折部になっており、先端部において周縁部が把持面側の反対側に折り曲げられた外側折部になっている、ことを特徴とするグラップル。
8. 請求項７に記載のグラップルであって、
   前記内側折部は、前記第一部材の面に対して５度〜２５度の折曲げ角で把持面側に折り曲げられ、
   前記外側折部は、前記第一部材の面に対して１０度〜４５度の折曲げ角で把持面の反対側に折り曲げられている、ことを特徴とするグラップル。
9. 請求項１〜６のいずれか一項に記載のグラップルであって、
   前記第一部材は、基端部において、長手方向と直交する幅方向両端部が把持面側の反対側に折り曲げられた外側折部になっている、ことを特徴とするグラップル。
10. 請求項９に記載のグラップルであって、
    前記外側折部は、前記第一部材の面に対して１０度〜３０度の折曲げ角で把持面側の反対側に折り曲げられている、ことを特徴とするグラップル。
11. 請求項１〜請求項１０のいずれかに記載のグラップルであって、
    前記把持部材のそれぞれの先端部は、その上部及び下部において前記第一部材の中心部分から幅方向に概略三角形状に延出した、平面視で瓢箪形状になる部分を含む、ことを特徴とするグラップル。
12. 請求項１〜請求項１１のいずれかに記載のグラップルであって、
    前記第二部材の把持面の中心部分には、さらに弾性の板状の第三部材が備えられている、ことを特徴とするグラップル。
13. 請求項１〜請求項１２のいずれかに記載のグラップルであって、
    前記把持部材の先端部を撮像する撮像部と、撮像した画像を送信する送信部とを備える撮像装置を有している、ことを特徴とするグラップル。
14. 請求項１〜請求項１３のいずれかに記載のグラップルであって、
    前記把持部材の先端部の把持圧力を検知する圧力センサーと前記圧力センサーが検知した圧力を出力する出力装置を備える、ことを特徴とするグラップル。
15. 請求項１〜１４のいずれか一項に記載のグラップルを備えることを特徴とする荷役機械。
16. 対向する一対の板状の第一部材と、該第一部材の把持面側に設けられ前記第一部材の外周縁の少なくとも一部の外側に延出した弾性の板状の第二部材と、を有する一対の把持部材を備えるグラップルにより、前記グラップルの先端の第一部材と第二部材の部分をフレキシブルコンテナバッグの両側に差し込む段階と、
    前記グラップルの把持部材を回動させてフレキシブルコンテナバッグを挟んで把持する段階と、
    前記グラップルによって把持したフレキシブルコンテナバッグを所定の位置まで移動させる段階と、
    前記グラップルの前記把持部材を拡開させて把持したフレキシブルコンテナバッグを所定の位置に配置する段階と、
    を有することを特徴とするフレキシブルコンテナバッグの移載方法。

Images