CN111300450A - 遥控防爆处置装置及其应用方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种遥控防爆处置装置及其应用方法，包括：搜索车；防爆车；遥控单元；所述搜索车通过柔性牵引带与防爆车连接；所述搜索车上设置有第一摄像头、第二摄像头；所述车体的动力机构、第一摄像头、第二摄像头与遥控单元通信连接。本发明提供一种遥控防爆处置装置及其应用方法，采用遥控的方式，搜索车能够在可疑区域内进行视频搜索和拾取爆炸物，通过柔性连接牵引防爆车。防爆车在搜索车的牵引下移动到指定位置，以遥控方式启闭防爆球盖，主要功能是暂存和引爆爆炸物。遥控器是防爆处置人员遥控搜索车和防爆车的操作平台。

Description

遥控防爆处置装置及其应用方法

技术领域

本发明涉及一种在户外或室内排爆情况下使用的遥控防爆处置装置及其应用方法。

背景技术

防爆车在公共安全应急处理中，用于暂存或引爆爆炸物，防止其突然爆炸后对周围的生命和财产造成伤害和损失。刚性防爆车主要是利用结构形变来吸收爆炸物的能量，而防爆车作为独立的防爆车仅有暂存和防爆的功能，爆炸物的搜索、拾取都需要人工或其他机器人来完成，增加了应急事件处理的复杂性和现场操作人员的危险性，同时现有技术中的搜索用机器人，通常只能回传机械手臂的第一视角信息，其观察的空间太小，不利于操作人员对整体环境的把握，操作机械手臂通过角度调整对爆炸物进行拾取操作。

发明内容

本发明的一个目的是解决至少上述问题和/或缺陷，并提供至少后面将说明的优点。

本发明还有一个目的是提供一种遥控防爆处置装置，其能够通过对装置中各结构的设计，使得在排爆过程中，可以通过牵引带实现防爆车与搜索车的连动，进而防止在排爆过程中操作人员的操作对人身造成的伤害，而通过设置在搜索车上不同位置的两个摄像头，使得操作人员可同时获取第一视角和第三视角下的视频信息，更有利于获得更为准确的排爆视频信息，通过摇控的方式控制搜索车，安全性更好。

为了实现根据本发明的这些目的和其它优点，提供了一种遥控防爆处置装置，包括：

用于探测和拾取爆炸物的搜索车；

用于对爆炸物进行容置的防爆车；

通过无线通信的方式与搜索车、防爆车通信连接的遥控单元；

其中，所述搜索车通过柔性牵引带进而与防爆车连接；

所述搜索车被配置为包括：

用于实现行走的履带式车体，其上设置有第一刹车机构；

设置在车体上，以通过伸缩、角度调整、拾取爆炸物的机械手臂，其上设置有采集第一视角视频信息的第一摄像头；

设置在车体上的可伸缩支撑杆，其上设置有采集第三视角视频信息的第二摄像头；

所述车体的动力机构、第一摄像头、第二摄像头与遥控单元通信连接。

优选的是，所述支撑杆被配置为采用丝杆传动机构，且车体上设置有与丝杆传动机构相配合的第一电机；

所述车体在第一摄像头和/或第二摄像头相配合的位置上，设置有照明机构；

所述车体上设置有声光报警单元；

所述机械手臂被配置为采用六自由度机械臂，其自由端设置有与爆炸物相配合的拾取工具。

优选的是，在搜索车上设置有牵引带相配合，以对牵引带的长度进行调整的卷绕机构，在防爆车上设置有固定环，所述牵引带上设置有与固定环相配合的具有锁止功能的挂钩；

其中，所述卷绕机构上设置有对其卷绕状态进行启停操作的卡止机构；

牵引带被配置为采用柔性尼龙纤维或钢丝绳。

优选的是，所述防爆车被配置为包括：

在搜索车的带动下行走的轮式车架，其至少一个车轮上设置有第二刹车机构；

设置在车架上的防爆球，其被配置为包括：

具有敞开端的球体；

与球体相配合球盖；

其中，所述球体内部设置有П形支撑架，且支撑架的顶部与防爆球的中心位置相配合。

优选的是，还包括对球盖的位置进行移动的驱动组件；

在球体与球盖相接触的面上，分别设置有在水平方向上能平移，在垂直方向上被锁死的楔形齿；

所述驱动组件被配置为包括：

设置在轮式车架上的支架；

设置在支架一侧的第二电机，其动力输出轴通过螺杆与球盖转动连接；

分别设置在支架相对侧的滚轮，车架上设置有与滚轮相配合的轨道，且至少一个滚轮上设置有第三刹车机构；

设置在球盖上，并将滚轮进行连接横轴；

其中，所述螺杆相配合的位置上，设置有至少两个对球盖位置进行获取并与遥控单元通信连接行程开关。

优选的是，所述防爆球被配置为采用刚性材料制备，且防爆球的内侧壁上设置有多个向外侧壁延伸的凹槽；

其中，各凹槽内分别通过相配合的T形导向柱设置有复位弹簧；

所述防爆球在凹槽配合的位置上设置有可供导向柱伸入的限定槽；

所述导向柱通过设置在限定槽中的挡板对导向柱回弹位置进行限定。

优选的是，所述遥控单元被配置为包括：与防爆车、搜索车通信连接的终端或摇控手柄。

一种应用遥控防爆处置装置进行排爆的方法，包括：

通过手动将牵引带连接至防爆车；

通过遥控单元切换牵引带处于放线状态，控制搜索车以防爆车为中心进行爆炸物搜索；

第一摄像单元、第二搜索单元分别传输视频数据给摇控单元，以提供操作人员以驱动搜索车进行进的相关参数；

在搜索车发现到爆炸物时，摇控单元控制机械手臂对爆炸物进行拾取操作，并同时切换牵引带处于收线状态，切换第二电机的工作状态使防爆球处于打开状态，控制搜索车向防爆车位置行进；

搜索车的机械手臂将爆炸物放置在防爆球内的支撑架上，摇控单元切换第二电机的工作状态使防爆球处于关闭状态。

优选的是，在搜索车进行爆炸物搜索之前，先采用摇控单元控制卷绕单元处于锁死状态，再遥控搜索车将防爆车牵引到可疑区域进行停驻，同时切换第一刹车机构的工作状态。

优选的是，在防爆球处于关闭状态后，通过遥控单元控制卷绕单元重新处于锁死状态，将通过控制搜索车将防爆车牵引到空旷处；

通过遥控单元控制卷绕单元处于开启状态释放牵引带，进一步控制搜索车与防爆车具有安全距离，以完成引爆操作或对爆炸物做拆爆处理；

处理完成后，通过遥控单元收紧牵引带，并使卷绕单元更再一次处于锁死状态，再通过遥控单元控制搜索车牵引防爆车撤离现场。

本发明至少包括以下有益效果：其一，本发明通过对装置中各结构的设计，使得在排爆过程中，可以通过牵引带实现防爆车与搜索车的连动，进而防止在排爆过程中操作人员的操作对人身造成的伤害，而通过设置在搜索车上不同位置的两个摄像头，使得操作人员可同时获取第一视角和第三视角下的视频信息，更有利于获得更为准确的排爆视频信息，采用遥控的方式实现防爆处置装置搜索和拾取爆炸物的功能，能够最大限度确保现场操作人员的安全。

其二，本发明通过驱动组件的设计，使得球盖相对于球体可以通过机械作用进行平行移动，相对于现有技术中的手动式开盖，其开盖无需人力，安全性更好，相对于杠杆原理开盖来说，其盖口的开放性更好，可以无任何遮挡，适应放置任何结构的爆炸物，适应性更好，更方便。

其三，本发明通过在球体与球盖相配合的面上设置楔形齿，使得二者可以平移开盖，而在平移啮合后，在垂直空间上无法分开，进而无需额外施加压制机构，保证球体整体结构的稳定性。

其四，本发明设计了一种防爆球，利用结构形变和缓冲材料两种方式吸收能量，以减轻对防爆车刚性壁的损伤，能解决现有刚性防爆车质量和尺寸都相对较大的问题，利于设备的小型化，进入更为复杂、狭小的区域进行排爆处理。

其五，本发明提供的应用方法结合装置，可以实现搜索、拾取、防爆或引爆过程中的无人靠近，均通过摇控单元进行操作，具有更好的安全性和实用性。

本发明的其它优点、目标和特征将部分通过下面的说明体现，部分还将通过对本发明的研究和实践而为本领域的技术人员所理解。

附图说明

图1为本发明的一个实施例中遥控防爆处置装置的结构布局示意图；

图2为本发明的另一个实施例中防爆球的截面结构示意图；

图3为本发明的另一个实施例中防爆球的俯视结构布局示意图；

图4为本发明的另一个实施例中防爆车的侧视结构布局示意图；

图5为本发明的另一个实施例中防爆球的侧视截面布局结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明做进一步的详细说明，以令本领域技术人员参照说明书文字能够据以实施。

应当理解，本文所使用的诸如“具有”、“包含”以及“包括”术语并不配出一个或多个其它元件或其组合的存在或添加。

需要说明的是，在发明的描述中，术语指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述发明和简化描述，并不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对发明的限制。

图1示出了根据本发明的一种遥控防爆处置装置的实现形式，其中包括：

用于探测和拾取爆炸物的搜索车1；

用于对爆炸物进行容置的防爆车2；

通过无线通信的方式与搜索车、防爆车通信连接的遥控单元3，其用于通过摇控单元向搜索车发送行走、角度调整、拾取等相关的控制命令，同时通过无线通信的方式可将搜索车到达的视频区域回传至遥控单元，而采用类似摇控手柄或板式摇控器对车体位置进行变动，进行视频回传，均属于现有技术，再此不再叙述，而无线通信的方式分别设置在装置各部件上的无线通信模块得以实现，实际操作中通过无线通信模块接受遥控单元发射的控制命令，并将视频、状态信号发射回遥控单元；

其中，所述搜索车通过柔性牵引带4进而与防爆车连接，通过在搜索车和防爆车之间设置牵引带，使得搜索车在运动时可以牵引防爆车伴随运动，从安全位置同时移动至疑似区域，并在完成爆炸物放置后，通过搜索车将防爆车拖动至空旷的处置区域，整个过程中都不需要操作人员近距离进行处理和操作，安全性更好，其相对于采用刚性连接来说，其自动断开或连接控制难度大，且二者之间的机械干涉性大，不利于二者的单独操作，同时不利于搜索中防爆车处于一定的静止状态；

所述搜索车被配置为包括：

用于实现行走的履带式车体10，其用于保证车体运行的稳定性，以及具有更好的攀爬性，以满足不同环境的搜索需要，其上设置有第一刹车机构，其由刹车系统组成，通过遥控的方式刹车，确保搜索车在被运输和现场需要时保持静止，并将状态信号上传给通讯单元，而刹车机构与汽车中的自动刹车结构和模式类似，不再叙述；

设置在车体上，以通过伸缩、角度调整、拾取爆炸物的机械手臂11，其上设置有采集第一视角视频信息的第一摄像头(未示出)，第一视角摄像头安装在机械臂上，随着机械臂的运动而运动，为遥控操作员提供第一视角视频；

设置在车体上的可伸缩支撑杆12，其上设置有采集第三视角视频信息的第二摄像头13，第三视角的摄像头通过伸缩杆垂直安装在可移动车体上方，伸缩杆接受控制命令调节并记录高度，再将高度信号采用无线通讯的方式进行上传，第三视角摄像头使用360度全景摄像摄像头，在距离地面的一定高度上俯视遥控防爆处置装置及周围环境，其视频区域不随机械臂的运动而运动，为遥控操作员提供一个第三视角视频；

所述车体的动力机构、第一摄像头、第二摄像头与遥控单元通信连接，搜索车的作用是接受遥控单元发出的无线控制信号，执行牵引、视频搜索、拾取和/或驻车功能，同时将现场视频信号、电池电量信号、搜索车和防爆车相对位置信号、伸缩杆高度信号和驻车信号等状态信息传回遥控单元，实现排爆过程中的信息回传效果满足操作人员的观察要求。

如图1，在另一种实施例中，所述支撑杆被配置为采用丝杆传动机构(未示出)，且车体上设置有与丝杆传动机构相配合的第一电机(未示出)，其通过第一电机的转动，带动丝杆在套筒内的位置进行变动，根据不同使用实际视频传输需要对伸缩杆的位置进行调节，以适应实际的使用需要，同时伸缩杆可以根据需要设置成多级套筒(套杆)式结构，结合其它的动力机构(气缸)，以及与套筒相配合的导向限定部对其高度进行设置，进一步支撑杆的伸缩高度，可以根据第一电机的转动结合丝杆的螺距进行获取；

所述车体在第一摄像头和/或第二摄像头相配合的位置上，设置有照明机构(未示出)，照明机构为LED灯，而LED灯的开关切换也采用遥控单元进行控制；

所述车体上设置有声光报警单元(未示出)；

所述机械手臂被配置为采用六自由度机械臂，其自由端设置有与爆炸物相配合的拾取工具14，机械手臂由六自由度机械臂、拾取工具头组成，主要执行视频搜索和拾取爆炸物功能，根据需要设置设置充电电源，其为一组可充电电池和电量检测模块组成，为搜索车提供电能，并将电量信号上传给通讯模块。

在另一种实施例中，在搜索车上设置有牵引带相配合，以对牵引带的长度进行调整的卷绕机构(未示出)，在防爆车上设置有固定环，所述牵引带上设置有与固定环相配合的具有锁止功能的挂钩；

其中，所述卷绕机构上设置有对其卷绕状态进行启停操作的卡止机构，其可以是动力机构推动的定位销，也可以是通过在轮体上设置卡槽，通过相配合的卡齿对卷绕状态进行控制；

牵引带被配置为采用柔性尼龙纤维或钢丝绳，绕线模块(卷绕机构)接受控制命令收放牵引带，其结构类似的设置为曵引机，用来对牵引带的长度进行控制，并通过对曵引机中电机带动轮体转动圈数，来对牵引带长度进行记录，并通过无线通讯模块传输给遥控单元，而挂钩设置为具有锁止功能，用手动的方式固定在防爆车上，使得牵引带在完成搜索车与防爆车的连接后，牵引带与车体之间连接的结构稳定性更好，不会在使用中出现脱落，而牵引带为抗拉伸的柔性尼龙纤维组成，将牵引力传输给防爆车。

如图1、3，在另一种实施例中，所述防爆车被配置为包括：

在搜索车的带动下行走的轮式车架210，其用于通过轮式的结构设计，使得其能在搜索车的牵引下行进至疑似区域，其至少一个车轮上设置有第二刹车机构；

设置在车架上的防爆球220，防爆球固定在承载单元上，用于暂存和引爆爆炸物，其被配置为包括：

具有敞开端的球体221；

与球体相配合球盖222；

其中，所述球体内部设置有П形支撑架223，且支撑架的顶部与防爆球的中心位置相配合，防爆球分为上下两部分，上部为球盖，可以通过遥控方式，利用电机驱动启闭。下部为球体，固定在承载小车上，里面安装有“π”型托架，托盘位于防爆球中央，用于承载爆炸物，承载的爆炸物位于防爆球中央，在引爆爆炸物时能够向球形空间均匀的释放能量，避免在球壁某些位置出现高能量释放，破坏结构。托盘和托架损坏后可以更换。防爆车的通讯由无线通信模块实现，功能是接受遥控器发射的控制命令，并将状态信号发射回遥控器，也可以根据需要设置可充电电源，包括为一组可充电电池和电量检测模块组成，为防爆车提供电能，并且电量值传回通讯模块。

如图3-5，在另一种实施例中，还包括对球盖的位置进行移动的驱动组件230；

在球体与球盖相接触的面上，分别设置有在水平方向上能平移，在垂直方向上被锁死的楔形齿211、228，自锁齿(楔形齿)是防爆球盖与球体之间交错齿状结构，位于防爆球左、右两侧，在关闭球盖时启动自锁作用，而楔形齿可以设置为梯形或其它任何可以在水平方向上移动，而在水平位置对齐后，在垂直空间上不能移动，形成机械锁死，进而保证防爆球在爆炸过程中无需要其它设备对防爆球进行压紧操作，就能实现防爆安全防护；

所述驱动组件被配置为包括：

设置在轮式车架上的支架231；

设置在支架一侧的第二电机232，其动力输出轴通过螺杆233与球盖转动连接；

分别设置在支架相对侧的滚轮234，车架上设置有与滚轮相配合的轨道(未示出)，且至少一个滚轮上设置有第三刹车机构，包括刹车和支撑模块，刹车模块用于确保防爆车被运输和现场需要时保持静止，支撑模块用于在引爆爆炸物避免对承载单元的小轮冲击，并将驻车状态信号传给通讯单元；

设置在球盖上，并将滚轮进行连接横轴235；

其中，所述螺杆相配合的位置上，设置有至少两个对球盖位置进行获取并与遥控单元通信连接行程开关236，驱动组件能够在遥控方式下带动防爆球盖平移，实现启闭球盖的功能，电机的动力输出轴(转轴)与螺杆一端连接，螺杆另外一端与球盖连接，球盖上部与横轴连接，横轴两端安装有小轮(滚轮)，在螺杆的驱动下防爆球盖能够沿支架导轨来回移动。螺杆两端的行程开关对球盖进行限位，限位开关信号也即是防爆球盖启闭信号上传给通讯单元。

如图2，在另一种实施例中，所述防爆球被配置为采用刚性材料制备，且防爆球的内侧壁上设置有多个向外侧壁延伸的凹槽224；

其中，各凹槽内分别通过相配合的T形导向柱225设置有复位弹簧226；

所述防爆球在凹槽配合的位置上设置有可供导向柱伸入的限定槽(未示出)；

所述导向柱通过设置在限定槽中的挡板227对导向柱回弹位置进行限定，球壁由防爆的刚性材料组成，并分布有内外贯通的弹簧吸能体，引爆爆炸物的部分能量直接由弹簧吸能体吸收，减少了球壁形变吸收的能量，在实际操作中，爆炸物如果在防爆球中爆炸，其产生的压力一部分直接施加给防爆球的内侧壁，而防爆球本身能具有一定的形变，而另一部分的压力通过导向柱的横向面施加给复位弹簧，而使得导向柱和复位弹簧在限定槽的方向上移动进行吸能、释能，并在能量释放后在挡板的作用下，导向柱能回复到初始位置，而不会从凹槽中脱落，更因为本发明中利用结构的形变和缓冲材料两种方式进行吸收能量，其吸能能力显著提高，在同样的吸能能力下可以减轻防爆车的尺寸和质量，能解决现有刚性防爆车质量和尺寸都相对较大的问题，利于设备的小型化，进入更为复杂、狭小的区域进行排爆处理。

如图1，在另一种实施例中，所述遥控单元被配置为包括：与防爆车、搜索车通信连接的终端30或摇控手柄31，在这种结构下，终端为PC终端，用于对回传的视频信息进行显示，而遥控手柄的作用在于传输遥控信息给搜索车和防爆车，而根据需要终端也可以设置成触摸式的平板，也可以通过开发相应的APP，即可以显示视频信息，也可以输出遥控信号，在实际操作中，终端接收各无线通信模块上传的无线数据，实时显示视频信息、电量信息、伸缩杆高度、防爆车开启信息、牵引带长度信息，为遥控操作人员提供实时的视频和状态信息，操作员通过遥控手柄以无线的方式发出控制信息，执行搜索、拾取、牵引功能。

一种应用遥控防爆处置装置进行排爆的方法，包括：

通过手动将牵引带连接至防爆车；

通过遥控单元切换牵引带处于放线状态，控制搜索车以防爆车为中心进行爆炸物搜索；

第一摄像单元、第二搜索单元分别传输视频数据给摇控单元，以提供操作人员以驱动搜索车进行进的相关参数；

在搜索车发现到爆炸物时，摇控单元控制机械手臂对爆炸物进行拾取操作，并同时切换牵引带处于收线状态，切换第二电机的工作状态使防爆球处于打开状态，控制搜索车向防爆车位置行进；

搜索车的机械手臂将爆炸物放置在防爆球内的支撑架上，摇控单元切换第二电机的工作状态使防爆球处于关闭状态，在实际公共安全事件发生后，遥控防爆处置装置被投放到现场，操作人员在安全的位置通过手动的方式，用牵引带连接防爆车和搜索车，确保在之后整个处理过程中，操作人员都无需接近遥控防爆处置装置，通过遥控器开启视频单元，将遥控防爆处置装置遥控移动到可疑区域，选择适当位置遥控防爆车驻车并开启防爆球盖，遥控搜索车对可疑区域进行视频搜索，同时释放牵引带，以确保在视频搜寻过程中，防爆车可以在某一位置保持静止，而搜索车能离开防爆车搜索可疑区域，发现爆炸物，按照相关操作流程对可疑爆炸进行抓取，遥控遥控搜索车靠近防爆车，并收紧牵引带，同时将爆炸物放置到防爆球的托架上，关闭防爆球盖，完成现场的爆炸物排爆工作，具有更好的安全性和实用性。

在另一种实施例中，在搜索车进行爆炸物搜索之前，先采用摇控单元控制卷绕单元处于锁死状态，再遥控搜索车将防爆车牵引到可疑区域进行停驻，同时切换第一刹车机构的工作状态，在这种状态下，需要在连接后通过搜索车带动防爆车到可疑区域，进行防爆排查，而在这个过程中，因防爆车需要搜索车的牵引，故需要将牵引带的长度设置为较短，以保证在牵引过程中二车移动的稳定性，同时因防爆车只停留在较为平整的可疑区域，故而防爆车只需要设置成轮式结构，节约成本。

在另一种实施例中，在防爆球处于关闭状态后，通过遥控单元控制卷绕单元重新处于锁死状态，将通过控制搜索车将防爆车牵引到空旷处；

通过遥控单元控制卷绕单元处于开启状态释放牵引带，进一步控制搜索车与防爆车具有安全距离，以完成引爆操作或对爆炸物做拆爆处理；

处理完成后，通过遥控单元收紧牵引带，并使卷绕单元更再一次处于锁死状态，再通过遥控单元控制搜索车牵引防爆车撤离现场，在实际操作中，操作员遥控搜索车牵引防爆车到处置位置，搜索车释放牵引带，远离防爆车调节牵引带长度，确保在引爆爆炸物时，搜索车和防爆车保持安全距离。处置完成，收紧牵引带，遥控防爆处置装置撤离现场。在处置过程中，通过牵引带的作用，搜索车和防爆车始终连接在一起，将防爆车带离可疑区域进行处理，以及引爆处理中使搜索车离防爆车较远，均通过遥控操作，二者的联系紧密性更好，安全性更高得。

以上方案只是一种较佳实例的说明，但并不局限于此。在实施本发明时，可以根据使用者需求进行适当的替换和/或修改。

这里说明的设备数量和处理规模是用来简化本发明的说明的。对本发明的应用、修改和变化对本领域的技术人员来说是显而易见的。

尽管本发明的实施方案已公开如上，但其并不仅仅限于说明书和实施方式中所列运用。它完全可以被适用于各种适合本发明的领域。对于熟悉本领域的人员而言，可容易地实现另外的修改。因此在不背离权利要求及等同范围所限定的一般概念下，本发明并不限于特定的细节和这里示出与描述的图例。

Claims (10)

1.一种遥控防爆处置装置，其特征在于，包括：

用于探测和拾取爆炸物的搜索车；

用于对爆炸物进行容置的防爆车；

通过无线通信的方式与搜索车、防爆车通信连接的遥控单元；

其中，所述搜索车通过柔性牵引带进而与防爆车连接；

所述搜索车被配置为包括：

用于实现行走的履带式车体，其上设置有第一刹车机构；

设置在车体上，以通过伸缩、角度调整、拾取爆炸物的机械手臂，其上设置有采集第一视角视频信息的第一摄像头；

设置在车体上的可伸缩支撑杆，其上设置有采集第三视角视频信息的第二摄像头；

所述车体的动力机构、第一摄像头、第二摄像头与遥控单元通信连接。

2.如权利要求1所述的遥控防爆处置装置，其特征在于，所述支撑杆被配置为采用丝杆传动机构，且车体上设置有与丝杆传动机构相配合的第一电机；

所述车体在第一摄像头和/或第二摄像头相配合的位置上，设置有照明机构；

所述车体上设置有声光报警单元；

所述机械手臂被配置为采用六自由度机械臂，其自由端设置有与爆炸物相配合的拾取工具。

3.如权利要求1所述的遥控防爆处置装置，其特征在于，在搜索车上设置有牵引带相配合，以对牵引带的长度进行调整的卷绕机构，在防爆车上设置有固定环，所述牵引带上设置有与固定环相配合的具有锁止功能的挂钩；

其中，所述卷绕机构上设置有对其卷绕状态进行启停操作的卡止机构；

牵引带被配置为采用柔性尼龙纤维或钢丝绳。

4.如权利要求1所述的遥控防爆处置装置，其特征在于，所述防爆车被配置为包括：

在搜索车的带动下行走的轮式车架，其至少一个车轮上设置有第二刹车机构；

设置在车架上的防爆球，其被配置为包括：

具有敞开端的球体；

与球体相配合球盖；

其中，所述球体内部设置有П形支撑架，且支撑架的顶部与防爆球的中心位置相配合。

5.如权利要求4所述的遥控防爆处置装置，其特征在于，还包括对球盖的位置进行移动的驱动组件；

在球体与球盖相接触的面上，分别设置有在水平方向上能平移，在垂直方向上被锁死的楔形齿；

所述驱动组件被配置为包括：

设置在轮式车架上的支架；

设置在支架一侧的第二电机，其动力输出轴通过螺杆与球盖转动连接；

分别设置在支架相对侧的滚轮，车架上设置有与滚轮相配合的轨道，且至少一个滚轮上设置有第三刹车机构；

设置在球盖上，并将滚轮进行连接横轴；

其中，所述螺杆相配合的位置上，设置有至少两个对球盖位置进行获取并与遥控单元通信连接行程开关。

6.如权利要求1所述的遥控防爆处置装置，其特征在于，所述防爆球被配置为采用刚性材料制备，且防爆球的内侧壁上设置有多个向外侧壁延伸的凹槽；

其中，各凹槽内分别通过相配合的T形导向柱设置有复位弹簧；

所述防爆球在凹槽配合的位置上设置有可供导向柱伸入的限定槽；

所述导向柱通过设置在限定槽中的挡板对导向柱回弹位置进行限定。

7.如权利要求1所述的遥控防爆处置装置，其特征在于，所述遥控单元被配置为包括：与防爆车、搜索车通信连接的终端或摇控手柄。

8.一种应用如权利要求1-7所述遥控防爆处置装置进行排爆的方法，其特征在于，包括：

通过手动将牵引带连接至防爆车；

通过遥控单元切换牵引带处于放线状态，控制搜索车以防爆车为中心进行爆炸物搜索；

第一摄像单元、第二搜索单元分别传输视频数据给摇控单元，以提供操作人员以驱动搜索车进行进的相关参数；

在搜索车发现到爆炸物时，摇控单元控制机械手臂对爆炸物进行拾取操作，并同时切换牵引带处于收线状态，切换第二电机的工作状态使防爆球处于打开状态，控制搜索车向防爆车位置行进；

搜索车的机械手臂将爆炸物放置在防爆球内的支撑架上，摇控单元切换第二电机的工作状态使防爆球处于关闭状态。

9.如权利要求8所述应用遥控防爆处置装置进行排爆的方法，其特征在于，在搜索车进行爆炸物搜索之前，先采用摇控单元控制卷绕单元处于锁死状态，再遥控搜索车将防爆车牵引到可疑区域进行停驻，同时切换第一刹车机构的工作状态。

10.如权利要求9所述应用遥控防爆处置装置进行排爆的方法，其特征在于，在防爆球处于关闭状态后，通过遥控单元控制卷绕单元重新处于锁死状态，将通过控制搜索车将防爆车牵引到空旷处；

通过遥控单元控制卷绕单元处于开启状态释放牵引带，进一步控制搜索车与防爆车具有安全距离，以完成引爆操作或对爆炸物做拆爆处理；

处理完成后，通过遥控单元收紧牵引带，并使卷绕单元更再一次处于锁死状态，再通过遥控单元控制搜索车牵引防爆车撤离现场。

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