CN105819370B - 集成式智能排爆辅助平台 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种集成式智能排爆辅助平台，包括智能行走装置、机械手和视频图采集传输装置，在智能行走装置的行走机架的一侧设置有抱紧装置；所述抱紧装置包括位于上部的左右抱紧臂和位于下部的支撑底座；所述左右抱紧臂通过电动液压推杆驱动而产生展开和抱紧动作；所述支撑底座能够伸缩于行走机架内外。本发明功能全面、技术领先，集智能型抓取机械手臂、智能型抱取夹紧装置、智能移平台模块、智能型视频监控系统、红兰警示系统、远程控制系统于一体。

Description

集成式智能排爆辅助平台

技术领域：

本发明涉及机场反恐排爆技术领域，具体涉及一种集成式智能排爆辅助平台。

背景技术

目前，公知的防爆罐的结构主要是由开放式罐体和万向滚轮组成。将爆炸物品放置到防爆罐内， 利用牵引绳将防爆罐牵引到安全地区。但是， 很多情况下， 需要将防爆罐转移到相对开阔、 较远的地方， 这就需要防爆罐由较好的机动性。 而一般的防爆罐移动速度较慢， 抗爆性较差， 在人口密集的地方使用极不方便，可能会对周边人员造成伤害，造成不必要的损失。

发明内容

本发明针对目前机场场所配备的多为单个独立的排爆罐或球，配备的数量多、品种杂、自重大、体积大、行走困难、排爆程序复杂、排爆人员近前操作人身安全无法保障、隐患大等诸多方面的现实问题。生产一款智能型的排爆辅助平台，用于解决上述问题。

为实现本发明目的所采取的技术方案：一种集成式智能排爆辅助平台，包括智能行走装置、智能蛇信式机械手、视频图采集传输装置和红兰暴闪警示装置，在智能行走装置的行走机架的一侧设置有抱紧装置；所述抱紧装置包括位于中下部的左右抱紧臂和位于下部的支撑底座；所述左右抱紧臂通过电动液压推杆驱动而产生展开和抱紧动作；所述支撑底座能够伸缩于行走机架内外。

基于上述技术方案，还设置有驱动左右抱紧臂及电动液压推杆一起升降运动的升降驱动机构。

基于上述技术方案，所述支撑底座的底部安装有活动行走轮。

基于上述技术方案，在智能行走装置的行走机架后侧设置有折叠式站架台，在折叠式站架台上设置有折叠式安全护栏。

基于上述技术方案，所述智能蛇信式机械手还设置有智能销毁装置，采用销毁装置进行当场销毁。

基于上述技术方案，智能行走装置模块配备有智能型充电机：在蓄电池组电压充到规定值时，自动切断电源，发出声光报警。

基于上述技术方案，智能行走装置模块采用自动更换式蓄电池组：配置了两套活动蓄电池组实现整套电池组的快速更换；每组蓄电池共同固定在一个带有小型滚轮的活动基座上，当发现电池组电量明显下降而又无法实现现场快速充电时，将备用的另一套蓄电池组沿电控箱中的轨道快速替换。

本发明的有益效果：

1功能全面、技术领先：集智能型抓取机械手臂、智能型抱取夹紧装置、智能移动平台模块、智能型视频监控系统、红兰警示系统、控制系统于一体。它融合和集成了先进的设计理念；它整合和集成了多个领域先进的技术资源；是一款必备的智能排爆综合平台。

2安全可靠：人性化的设计理念是该产品的核心，所有功能的实施设定在安全距离以外以智能遥控配合高清视频监控的方式操控；使得操控人员在工作过程始终处于安全位置，避免了近距离排爆的危险性，确保了人身安全。

3操控方式先进准确：该产品在操控方式上全部由远距离遥控配合高清视频监控完成，同时配有线控模式以扩展其操控方式的多样性。

4先进的集成式操控界面，布局合理，清晰易懂，轻捷便携。

5配置了智能型遥控、线控抓取机械手，同时配置了机械手专用高清视频监控装置，使得抓取搬运疑似爆炸物品变得准确可靠轻松。

6配置了智能型遥控和线控抱取夹紧装置，同时配置了专用视频监控装置，使得该排爆平台在将机场原配的排爆球或排爆罐往平台上的转移始终处于全程监控状态，并且操控轻松、快速、精确。

7采用3G和专网图传技术，实现无死角高清传输。

8机动性高：智能型移动平台模块，通过远程控制可以实现前进、后退、转向、制动，机动性高。

附图说明

图1是本发明的结构示意图之一；

图2是本发明的结构示意图之二；

图3是图2的俯视图。

图中，标号1为智能行走装置，2为抱紧装置，3为蛇信式机械手，4为视频图采集传输装置，5为防爆球或罐。101为行走机架及外壳，102为固定行走轮，103为折叠式站架台，104为折叠式安全护栏。201为双摆臂，202为支撑底座，203为活动行走轮，204为导向滑杆，205为导向滑套，206为连接座，207为电动液压推杆，208为竖向滑道，209为升降驱动机构。301为固定座及轴承，302为转轴，303为转动调节机构，304为末端连杆，305为套管，306为电动液压推杆，307和308为张缩连杆，309为销轴，310为导向槽，311和312为左右爪，313和314为销轴。401为智能云台视频传输装置，402为视频采集装置。

具体实施方式

如图1所示的集成式智能排爆辅助平台，集智能型蛇信式抓取机械手臂、智能型抱取夹紧装置、智能移动平台模块、折叠式安全护栏、折叠式站驾台、四路高清视频图传系统、警示系统、远程控制系统、照明装置于一体。是一款专门用来在机场场所针对已有的防爆球或防爆罐一对一或二对一、三对一等等配置的智能排爆辅助平台，使用前需要将机场上或其他使用场合原配的防爆球或罐通过移动平台上的抱取夹紧装置夹抱牢固、提升与，然后进入排爆待命状态。遇有疑似爆炸物品时由排爆平台上配置的机械手臂通过远程操控实现智能抓取、移动，然后平稳的放置在防爆球或防爆罐中转移到安全的地方。

各组成部分功能如下

智能抱取夹紧装置：由电动液压推杆控制的左右抱紧臂起吊装置、专用高清视频装置组成。它的功能主要是将机场原配的排爆球或罐吊起适当高度后并夹紧。它的操控方式由无线遥控、有线操控两种形式。

204为导向滑杆，205为导向滑套，206为连接座，207为电动液压推杆，208为竖向滑道，209为升降驱动机构

左右抱紧臂可以采用多种抱紧方式，例如图2和图3采用具体抱紧方式一：在左抱紧臂和右抱紧臂的后侧设置连接座206，连接座206上横向设置有导向滑套205，并分别在左抱紧臂和右抱紧臂的后侧设置导向滑杆204，两侧导向滑杆204分别匹配插入导向滑套205内；左抱紧臂和右抱紧臂之间连接有电动液压推杆207。所述连接座206与升降驱动机构209传动连接，沿竖向滑道208升降运动。

或者，采用具体抱紧方式二：左右抱紧臂通过销轴一铰接于行走机架的位置，左右抱紧臂后侧分别通过销轴二和销轴三铰接辅助连杆，两辅助连杆通过销轴四铰接于电动液压推杆的伸缩端。受电动液压推杆驱动，左右抱紧臂能够展开和抱紧。另外，还设置驱动左右抱紧臂及电动液压推杆一起升降运动的升降驱动机构。

智能抓取机械手臂：由机械手、专用高清视频装置组成。它的功能主要是将疑似爆炸物品抓取后平稳的安放在排爆球或罐内的搁物网架中；同时也可以方便的从搁物网架中将疑似爆炸物品平稳的移出。它的操控方式由无线遥控、有线操控两种形式。

机械手可以采用传统排爆机械手，或者采用如图1所述的机械手结构。在图1中，该机械手由多个连杆和电动液压推杆组合形成能够伸展弯曲的机械手臂。机械手还包括连接于行走机架上的固定座，机械手的首端转轴通过轴承安装于固定座内，并设置转动调节机构。以便于机械手能够被控制转动。在机械手的末端设置末端连杆，末端连杆连接有套管，套管内安装有电动液压推杆。电动液压推杆的末端通过销轴309铰接有两个张缩连杆，两张缩连杆末端通过销轴314分别铰接在左右爪后壁中部，左右爪通过销轴313铰接在一起。当电动液压推杆伸缩运动时，能够驱动左右爪展开或抓紧。机械手还包括一级水平方向可灵活伸出、收回的电动推杆，它的设计可最大限度的实现整体机械手的灵活伸出与收回。机械手臂的特定位置还安装了一套销毁装置，用于在特殊情况下对疑似爆炸物品的当场销毁。

智能移动平台模块：是整机的一个智能移动平台，由蓄电池提供能量，通过远程控制和视频监控配合，实现前进、后退、左转、右转、制动等功能。其主要配置如下：

供电方式：采用免维护蓄电池供电；电量报警：配有智能型电量过放显示器，同时有电量过放前语音报警功能。

移动平台前后端各设置有一套红外线自动停车系统：按分段距离控制：当移动平台前方发现有目标物在3-1.5m范围内时，平台速度自动调整为缓慢行驶；在1.5-0m范围内时特定距离时自动停止行走。距离范围可根据实际情况设定。

声光报警及照明系统：车辆前后方均设置有三色组合式警示灯，指示平台的前进、后退、转向运行状态；

移动平台上设有可升降式红兰爆闪警示灯一套；

移动平台前后各设置一套声光报警系统，在启动运行时同时发出声光报警。

前后端设置LED前照灯和后照灯。运行速度4.5km/min无级变速。

蓄电池的安放形式采用水平方向抽拉式结构，更换方便。

转向系统：电子助力。控制方式：无线遥控距离≥150m、线控距离≥50m和按键控制并存；线控时配有自动收放线装置；按钮设有前进、后退、左转、右转、急停功能。遥控与线控通用一个遥控器面板上的控制按钮，设有遥控与线控切换开关。移动平台四角设有聚胺脂防撞柱。

配有智能型充电器，充电器在蓄电池组电压充到规定值时，能自动切断电源，发出声光报警。电磁失电制动，同时配有手动解除制动的装置。制动距离≤200mm,制动平稳。

所述智能行走装置1、抱紧装置2和机械手3，以及视频图采集传输装置4，可以通过无线或有限的方式被控制作业。还可以在智能行走装置的行走机架后侧设置有折叠式站架台，在折叠式站架台上设置有折叠式安全护栏。

智能视频监控系统：由四路监控组成，实现整机远程控制各功能的完成。

警示装置：整机由多处红兰暴闪警示装置组成，以起到安全警示作用。

远程操控系统：先进的集成式操控界面，布局合理，清晰易懂，操作方便。

本实施例智能排爆辅助平台的工作程序：

1待命中机场上原配的多台排爆球或排爆罐；

2通过远程控制操控智能排爆辅助平台上配置的抱取夹紧装置，将排爆罐或排爆球抱起到适当位置夹紧；

3一台或多台排爆球一组，配置一套智能排爆平台；当发现疑似爆炸物品后，首先将该智能平台通过远程控制将其接近疑似爆炸物品；

4通过远程控制操控机械手臂将疑似爆炸物品转移到已吊装在排爆平台上的排爆球或罐内；

5确认现场所有工作完成后，听从现场统一指挥，将智能排爆辅助平台转移到空旷地带，由专业人员处理。

Claims (6)

1.一种集成式智能排爆辅助平台，包括智能行走装置、智能蛇信式机械手、视频图采集传输装置和红兰暴闪警示装置，其特征在于，在智能行走装置的行走机架的一侧设置有抱紧装置；所述抱紧装置包括位于中下部的左右抱紧臂和位于下部的支撑底座；所述左右抱紧臂通过电动液压推杆驱动而产生展开和抱紧动作；所述支撑底座能够伸缩于行走机架内外，还设置有驱动左右抱紧臂及电动液压推杆一起升降运动的升降驱动机构，所述抱紧臂的结构设计为：在左抱紧臂和右抱紧臂的后侧设置连接座，连接座上横向设置有导向滑套，并分别在左抱紧臂和右抱紧臂的后侧设置导向滑杆，两侧导向滑杆分别匹配插入导向滑套内；左抱紧臂和右抱紧臂之间连接有电动液压推杆，所述连接座与升降驱动机构传动连接，沿竖向滑道升降运动；或者为：左右抱紧臂通过销轴一铰接于行走机架的位置，左右抱紧臂后侧分别通过销轴二和销轴三铰接辅助连杆，两辅助连杆通过销轴四铰接于电动液压推杆的伸缩端，受电动液压推杆驱动，左右抱紧臂能够展开和抱紧。

2.根据权利要求1所述的集成式智能排爆辅助平台，其特征在于，所述支撑底座的底部安装有活动行走轮。

3.根据权利要求1所述的集成式智能排爆辅助平台，其特征在于，在智能行走装置的行走机架后侧设置有折叠式站架台，在折叠式站架台上设置有折叠式安全护栏。

4.根据权利要求1所述的集成式智能排爆辅助平台，其特征在于，所述智能蛇信式机械手还设置有智能销毁装置，采用销毁装置进行当场销毁。

5.根据权利要求1所述的集成式智能排爆辅助平台，其特征在于，智能行走装置模块配备有智能型充电机：在蓄电池组电压充到规定值时，自动切断电源，发出声光报警。

6.根据权利要求1所述的集成式智能排爆辅助平台，其特征在于，智能行走装置模块采用自动更换式蓄电池组：配置了两套活动蓄电池组实现整套电池组的快速更换；每组蓄电池共同固定在一个带有小型滚轮的活动基座上，当发现电池组电量明显下降而又无法实现现场快速充电时，将备用的另一套蓄电池组沿电控箱中的轨道快速替换。