CN105196288A - 一种主动排爆掩体车 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种主动排爆掩体车，包括设有驾驶舱的车体和转动装配于车体上的至少一个机械手，各所述机械手均包括用于抓取目标物的机械爪和驱动机械爪前、后、上、下移动的传动机构，所述传动机构转动装配于车体上以通过转动来实现机械爪在左、右方向上位置的调整，在机械手抓取目标物后只需要驾驶人员转动机械手将目标物放入临近的防爆器内，而不需要像现有技术中在机械手抓取目标物后需要再次驱动车辆进行转向才能将目标物放入防爆球中，避免了现有技术中的由于再次驱动车辆转向导致目标物发生滑落而出现危险情况的问题。

Description

一种主动排爆掩体车

技术领域

本发明属于排爆设备领域，具体涉及一种主动排爆掩体车。

背景技术

面对国际恐怖活动使用的爆炸物呈多样化、技术化和智能化趋势，无论是世界范围内还是国内向防范型高科技、新技术实用化、融合技术与集成创新的综合解决方案将是未来主要的发展方向。市场上的防爆、排爆产品形形色色多种多样，如排爆杆、防爆球、防爆罐、防爆服、排爆机械手等，现场多数是由人工手动操作，将爆炸物品或者疑似爆炸物品即目标物转移到防爆器中，导致操作人员的人身安全和生命无法得到安全有效的保障，排爆人员一般身着防爆服近前排爆，但是防爆服自重大约40kg，排爆人员在高度紧张的排爆工作中不仅要精力集中，同时还要拖起防爆服本身的重量，行走困难。中国专利文献CN2867271Y的实用新型专利公开了一种可折叠的反恐排爆防护机甲车，它包括车体部分，车体部分包括底盘架和供驾驶人员操控的驾驶舱，驾驶舱包括上挡板、下挡板和支架，驾驶舱内设置有驾驶杆、坐凳、机械臂升降电机、驱动电机和蓄电池，驾驶舱上设置有机械手和机械臂，机械手上设置了摄像头，机械臂上设置有指挥机械手的操纵开关盒，在上挡板的背面位于驾驶员面部前上方即视孔的上方设置有液晶监视器，可以多角度全方位地观测目标物，且由于有电控系统，机械手的动作自由度扩大了，可以实现升降、腕转和抓取，提高了工作效率和可靠性。但是，该排爆防护机甲车在抓取目标物后需要驱动车的转向才能实现将目标物放入临近的防爆球或防爆罐内，在抓取目标物后再驱动车辆的行驶，很容易导致目标物的滑落而发生危险。

发明内容

本发明的目的在于提供一种解决了现有技术中排爆掩体车在抓取目标物后由于需要继续驱动车辆的转向才能将目标物放入排爆器中而导致目标物滑落发生危险的问题的主动排爆掩体车。

为解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案：一种主动排爆掩体车，包括设有驾驶舱的车体，所述主动排爆掩体车还包括至少一个转动装配于车体上的机械手，各所述机械手均包括用于抓取目标物的机械爪和驱动各机械爪前、后、上、下移动的传动机构，所述传动机构转动装配于车体上以通过转动来实现机械爪在左、右方向上位置的调整。

所述传动机构包括第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂、设置于第三机械臂上的机械爪和手腕、驱动各机械臂和机械爪及手腕做相应运动的第一电动机械推杆、第二电动机械推杆、第三电动机械推杆、机械爪电动机械推杆和手腕电动机械推杆，各机械臂之间、各电动机械推杆与对应机械臂之间均采用铰接固连。

所述机械手为两个，分别为第一机械手和第二机械手，所述第一机械手的机械爪大于第二机械手的机械爪。

所述车体还包括底盘，所述驾驶舱包括设置于底盘上的前挡板，所述前挡板包括呈V形布置的左、右侧板，V形的尖部朝向前方，所述左、右侧板均自下向上向后倾斜。

所述第一机械手设置于右侧板前方的底盘上，所述第二机械手设置于左侧板前方的底盘上。

所述第一机械臂上设置有用于就地销毁目标物的水炮枪。

所述第二机械臂上设置有切割枪。

所述前挡板为三层材料组合而成，从外至内依次为装甲材料、柔性材料和抗爆材料。

所述底盘的前部设置有用于保护底盘下方空间的活动辅助挡板。

所述活动辅助挡板具有打开时以保护底盘下方空间的打开位和收起时贴到底盘底面的闭合位。

本发明的有益效果为：一种主动排爆掩体车，包括设有驾驶舱的车体和转动装配于车体上的至少一个机械手，各所述机械手均包括用于抓取目标物的机械爪和驱动机械爪前、后、上、下移动的传动机构，所述传动机构转动装配于车体上以通过转动来实现机械爪在左、右方向上位置的调整，在机械手抓取目标物后只需要驾驶人员转动机械手将目标物放入临近的防爆器内，而不需要像现有技术中在机械手抓取目标物后需要再次驱动车辆进行转向才能将目标物放入防爆球中，避免了现有技术中的由于再次驱动车辆转向导致目标物发生滑落而出现危险情况的问题。

进一步地，前挡板呈V形结构，由左、右侧板形成，所述V形结构的尖部朝向前方，述左、右侧板自下向上向后倾斜，该结构不但可以在驾驶舱前方的底盘上预留出安装机械手的空间，同时也为机械手在左右转动时留下了转动空间，更有利于机械手的左右转动，而且还可以更好的分散和抵御来自前方的冲击力，确保了驾驶舱内的排爆人员的人身安全。

进一步地，该主动排爆掩体车包括两个机械手，第一机械手负责较大的目标物的抓取搬运的，第二机械手负责较小的目标物的抓取搬运以及对一些特殊的物品进行拆除与剪切，可以灵活应对不同的目标物选择不同的处理手段，提高工作效率。

附图说明

图1为本发明的一种主动排爆掩体车的一个实施例的结构示意图；

图2为图1的左视图；

图3为图1的右视图；

图4为图1的俯视图；

图5为第一机械手的结构示意图。

具体实施方式

一种主动排爆掩体车，包括车体、机械手、设置于车体部分中的操控系统和用于监控整个排爆过程的监控系统。机械手包括第一机械手26和第二机械手27，车体包括车轮、底盘2和设置于底盘2上的驾驶舱1，驾驶人员同时也是排爆人员，驾驶舱1包括前挡板3、后挡板4、上顶板5、和左、右挡板6，本发明中的前、后、上、下、左、右方向是相对于车辆行驶方向进行定义的。前挡板3起到主要的挡御爆炸物爆炸后的冲击力的作用，前挡板3由三层材料组合而成，其最外层为装甲材料，它是车体部分抗爆的重要组成部分；中间层为柔性材料，主要用以缓冲和降低能量；内层为抗爆材料。前挡板3为V形结构，包括形成V形结构的左、右侧板，左、右侧板均自下向上向后倾斜，第一机械手26设置于右侧板前方的底盘2上，第二机械手27设置于左侧板前方的底盘2上，V形布置的带有左、右侧板结构的前挡板3不但可以在驾驶舱1前方的底盘2上预留出安装机械手的空间，同时也为机械手在左右转动时留下了转动空间，更有利于机械手的左右转动，而且还可以更好的分散和抵御来自前方的冲击力，确保了驾驶舱1内的排爆人员的人身安全。

操控系统除车辆驾驶功能外的其他功能性操作全部以按键形式操控，按键式操控系统选用液晶屏幕7触屏操控，设置于驾驶人员的右侧，液晶屏幕7安装于驾驶舱1内的前挡板3上。在前挡板3的左右侧面上于驾驶人员视线范围内均设置有高强透明防弹玻璃窗14，在特殊情况下充当辅助监控系统，扩展车辆中排爆人员的视野，增加直接感和体现人性化设计理念。后挡板4为平面结构，后挡板4上设置有供驾驶人员出入的门16，后挡板4和门16均是由一层抗爆材料组成，门锁配备了智能一卡通开门功能，体现进出门人性化设计和安全快捷，左、右挡板6形状为平面结构，均由一层抗爆材料组成，上顶板5形状为平面结构，由一层抗爆材料组成，驾驶舱1内部采用抗燃抗爆无毒环保型材料按照轿车级别装饰，增加腔内排爆人员的舒适感，体现人性化设计理念，驾驶舱1内部设置有驾驶座椅12和工具箱13，工具箱13位于驾驶舱1内左后部，工具箱13内部装有随车工具，不使用时工具箱13可充当座椅使用。

底盘2上于驾驶舱1的前方转动装配有第一机械手26和第二机械手27，第一机械手26位于右侧板前方，第二机械手27位于左侧板前方，第一机械手26用以完成较大目标物的抓取、移动、举升、下降、安放和拿取等，它的最大抓取半径为1500mm，最大抓取重量50kg，抓取范围为50-700mm，第二机械手13用以完成较小目标物的抓取、移动、举升、下降、安放、拿取、拆除和剪切功能等，它的最大抓取半径为1000mm，最大抓取重量10kg，抓取范围为0-200mm，第二机械手27上设置有切割枪，主要负责对特殊目标物的拆除和剪切工作，第一机械手26上设置有水炮枪，用于就地销毁对于机械手无法抓取的或者需要就地销毁的目标物。第一、第二机械手均包括用于抓取目标物的机械爪2-12、设置于底盘2上的与各机械爪2-12相对应的底座23和连接于各所述底座23与对应的机械爪2-12之间的用于驱动机械爪2-12前、后、上、下运动的传动机构，传动机构转动装配于底座23上，本实施例中传动机构包括三个机械臂和用于驱动各机械臂的对应的电动机械推杆，各机械臂之间、各电动机械推杆与对应的机械臂之间均采用铰接固连在一起，三个机械臂分别为第一机械臂2-1、第二机械臂2-2和第三机械臂2-3，三个电动机械推杆分别为第一电动机械推杆2-4、第二电动机械推杆2-5和第三电动机械推杆2-6。第三机械臂2-3上设置有手腕推杆2-7和手撑推杆2-8，手撑推杆2-8的下端铰接有左、右连杆2-11，左、右连杆2-11分别铰接有左、右手撑，左、右手撑之间铰接连接，左右手撑形成用于抓取目标物的机械爪2-12，底盘2上设置有提供传动机构旋转动力的减速电机17，减速电机1上设置有主动轴18，主动轴18上设置有主动皮带轮19，底座23内部设置有被动轴21，被动轴21端部设置有被动皮带轮20，主动皮带轮19与被动皮带轮20之间采用三角皮带传动，底座23上方通过轴承22转动装配有顶杆支座24，顶杆支座24通过顶丝25与被动轴21固连，被动轴21下端通过轴承转动连接于底座23上，顶杆支座24上设置有安装第一电动机械推杆的凸起结构。第一机械臂2-1下端与被动轴21上端铰接，由第一电动机械推杆2-4驱动第一机械臂2-1绕该铰接处做前后摆动，第二机械臂2-2一端与第一机械臂2-1铰接，另一端与第三机械臂2-3铰接，由第二电动机械推杆2-5驱动第二机械臂2-2绕第二机械臂2-2与第一机械臂2-1的铰接处做上下摆动，由减速电机17驱动传动机构在左右方向上转动以实现机械爪2-12在左、右方向上位置的调整。

驾驶舱1的上挡板3的前方安装有云台高清监控视频8，用以全方位动态监控排爆过程，上挡板3的后部安装一个高清监控视频9，用以后部方位实时监控，第一机械手26上安装一个高清监控视频，用以全方位实时监控第一机械手26的工作过程，第二机械手27上安装一个高清监控视频，用以全方位实时监控第二机械手27的工作过程，所有摄像装置均可实现24h昼夜工作需要。

驾驶舱1的上挡板3上于其前方安装有红蓝暴闪警示灯10，起到安全警示作用。

除车辆按正常轿车配置的照明灯具外，在驾驶舱内部于前挡板的左右两侧面上各设置有照明工作灯。

驾驶舱1内部位于驾驶座椅12后方安装有车用冷暖空调，用于调节驾驶舱1内部的空气环境。

底盘2的下表面上的前部安装有活动辅助挡板11，活动辅助挡板11具有打开时以保护底盘2下方空间的打开位和收起时贴到底盘2底面的闭合位，它的操控由排爆人员在驾驶室内通过电动形式完成，安全快捷。

主动排爆掩体车上还设置有车用绞盘，用以对大型物品进行拖载转移。

该主动排爆掩体车还设置有行车记录仪，用以记录和存储车辆信息。

该主动排爆掩体车还可以设置其他排爆配置，可由当地排爆专家根据需要配备防爆服或各种排爆工具以应对特殊排爆作业要求。

该主动排爆掩体车的工作流程为：接到指挥命令后，由驾驶人员同时也是排爆人员驾驶车辆到达现场，红蓝暴闪警示灯10打开以起到警示作用，驾驶人员通过车辆上的液晶屏幕7触屏操控按键并配合高清无线视频监控以及高强防弹玻璃窗的配合，驱动车辆前进、转向、后退接近目标物时车辆停止，驾驶人员操纵机械手转轴正反转功能键、一级手臂伸缩功能键、第一机械臂伸缩功能键、第二机械臂伸缩功能键、手腕推杆伸缩功能键、手撑推杆伸缩功能键，使机械手抓取爆炸物品或疑似爆炸物品并将其准确的放置到临近的防爆球或防爆罐内，在特殊情况下机械手无法实施可靠抓取时，可操纵第一机械手26上的水炮枪将爆炸物品或疑似爆炸物品进行就地销毁，遇有需拆除剪切时，操纵第二机械手27上的切割枪完成，遇有特殊物品需拖动时，操纵车载绞盘完成。

在本发明的其他实施例中，也可以只设置一个机械手；机械手也可以设置于前挡板上；机械爪的抓取半径、抓取范围以及最大抓取重量可根据需要进行调整；前挡板也可以为向后倾斜的平板结构；底盘的前部也可以不设置活动辅助挡板；主动排爆掩体车上也可以不设置水炮枪；水炮枪的位置也可以设置于第二机械臂上；切割枪也可以设置于第一机械臂上；前挡板也可以采用防爆加厚钢板单层结构；传动机构也可以由可升降的第一竖杆、一端与第一竖杆的上端固连的可前后伸缩的水平杆和设置于水平杆另一端的向下延伸的并可上下伸缩的第二竖杆组成。

Claims (10)

1.一种主动排爆掩体车，包括设有驾驶舱的车体，其特征在于：所述主动排爆掩体车还包括至少一个转动装配于车体上的机械手，各所述机械手均包括用于抓取目标物的机械爪和驱动各机械爪前、后、上、下移动的传动机构，所述传动机构转动装配于车体上以通过转动来实现机械爪在左、右方向上位置的调整。

2.根据权利要求1所述的一种主动排爆掩体车，其特征在于：所述传动机构包括第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂、设置于第三机械臂上的机械爪和手腕、驱动各机械臂和机械爪及手腕做相应运动的第一电动机械推杆、第二电动机械推杆、第三电动机械推杆、机械爪电动机械推杆和手腕电动机械推杆，各机械臂之间、各电动机械推杆与对应机械臂之间均采用铰接固连。

3.根据权利要求1所述的一种主动排爆掩体车，其特征在于：所述机械手为两个，分别为第一机械手和第二机械手，所述第一机械手的机械爪大于第二机械手的机械爪。

4.根据权利要求1所述的一种主动排爆掩体车，其特征在于：所述车体还包括底盘，所述驾驶舱包括设置于底盘上的前挡板，所述前挡板包括呈V形布置的左、右侧板，V形的尖部朝向前方，所述左、右侧板均自下向上向后倾斜。

5.根据权利要求3或4所述的一种主动排爆掩体车，其特征在于：所述第一机械手设置于右侧板前方的底盘上，所述第二机械手设置于左侧板前方的底盘上。

6.根据权利要求3所述的一种主动排爆掩体车，其特征在于：所述第一机械臂上设置有用于就地销毁目标物的水炮枪。

7.根据权利要求3所述的一种主动排爆掩体车，其特征在于：所述第二机械臂上设置有切割枪。

8.根据权利要求4所述的一种主动排爆掩体车，其特征在于：所述前挡板为三层材料组合而成，从外至内依次为装甲材料、柔性材料和抗爆材料。

9.根据权利要求1所述的一种主动排爆掩体车，其特征在于：所述底盘的前部设置有用于保护底盘下方空间的活动辅助挡板。

10.根据权利要求9所述的一种主动排爆掩体车，其特征在于：所述活动辅助挡板具有打开时以保护底盘下方空间的打开位和收起时贴到底盘底面的闭合位。