CN206455672U - 一种城市救援机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于涉及一种城市救援机器人，包括车板、机械臂和动力机构，所述机械臂设置于车板上表面，所述动力机构设置于车板下表面，所述机械臂包括基底，设置于所述基底上的转动电机，铰接于所述转动电机上的大臂，与所述大臂铰接的小臂，设置于小臂内、并且可滑动的伸缩臂，通过旋转电机与所述伸缩臂连接的机械手，所述机械手由所述旋转电机驱动旋转，所述转动电机和大臂之间铰接有第一电动推杆，所述大臂和小臂之间铰接有第二电动推杆，所述小臂和伸缩臂之间设置有第三电动推杆；本实用新型整体结构简单，以电动推杆作为驱动部件，方便维修和更换，使机器人整体成本降低，适合推广使用。

Description

一种城市救援机器人

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，具体涉及一种城市救援机器人。

背景技术

随着社会科学技术的不断提高，机器人逐步进入大众的视野并在一定范围被大众所接受。机器人是代替现场安检人员到人不能去或不适宜区的危险环境中实地勘察，实时传输现场图像；搬运、转移爆炸可疑物品及其他有害物品；代替排爆人员使用爆炸物销毁器销毁炸弹，避免不必要的人员伤亡。

但是目前的机器人结构复杂、造价昂贵，使用成本过高，一旦损坏则造成很大的损失，所以，只有在一些特殊情况下才使用机器人展开工作，这也导致了机器人不能大范围的推广使用。

实用新型内容

为了解决现有技术中存在的上述问题，本实用新型提供了一种城市救援机器人。

本实用新型要解决的技术问题通过以下技术方案实现：

一种城市救援机器人，包括车板、机械臂和动力机构，所述机械臂设置于车板上表面，所述动力机构设置于车板下表面，所述机械臂包括基底，设置于所述基底上的转动电机，铰接于所述转动电机上的大臂，与所述大臂铰接的小臂，设置于小臂内、并且可滑动的伸缩臂，通过旋转电机与所述伸缩臂连接的机械手，所述机械手由所述旋转电机驱动旋转，所述转动电机和大臂之间铰接有第一电动推杆，所述大臂和小臂之间铰接有第二电动推杆，所述小臂和伸缩臂之间设置有第三电动推杆；

所述动力机构包括所述车板下表面一侧的两个单向轮和另一侧的两个万向轮，与所述单向轮传动轴通过皮带连接的电动机，与所述电动机连接的电子调速器，与所述万向轮传动轴连接的伺服舵机，控制所述电子调速器和所述伺服舵机的遥控接收器。

作为本实用新型的进一步说明，所述车板下表面设置有可充电蓄电池，所述转动电机、第一电动推杆、第二电动推杆、第三电动推杆、旋转电机、电动机、电子调速器以及伺服舵机均由所述蓄电池供电。

作为本实用新型的进一步说明，还包括遥控器，所述遥控器与所述遥控接收器无线连接。

作为本实用新型的进一步说明，所述机器人上设置有高清摄像头。

与现有技术相比，本实用新型取得的有益效果为：

本实用新型的机器人采用电动推杆作为机械臂的驱动机构，便于维修及更换，动力机构采用简单的皮带传动，电子调速器控制行走速度，伺服舵机控制机器人转弯，由充电蓄电池为整体供电，机器人整体结构简单，使用成本低，适合大范围推广使用。

以下将结合附图及实施例对本实用新型做进一步详细说明。

附图说明

图1是本实用新型的一种城市救援机器人结构示意图。

图2是本实用新型的一种城市救援机器人动力机构示意图。

图中：1、车板；2、基底；3、转动电机；4、大臂；5、小臂；6、伸缩臂；7、旋转电机；8、机械手；9、第一电动推杆；10、第二电动推杆；11、第三电动推杆；12、单向轮；13、万向轮；14、皮带；15、电动机；16、电子调速器；17、伺服舵机；18、遥控接收器；19、蓄电池。

具体实施方式

为进一步阐述本实用新型达成预定目的所采取的技术手段及功效，以下结合附图及实施例对本实用新型的具体实施方式、结构特征及其功效，详细说明如下。

如图1所示，本实用新型的一种城市救援机器人结构示意图，包括车板1、机械臂和动力机构，机械臂设置于车板1上表面，动力机构设置于车板1下表面，机械臂包括基底2，设置于基底2上的转动电机3，铰接于转动电机3上的大臂4，与大臂4铰接的小臂5，设置于小臂5内、并且可滑动的伸缩臂6，通过旋转电机7与伸缩臂6连接的机械手8，机械手8由旋转电机7驱动旋转，转动电机3和大臂4之间铰接有第一电动推杆9，大臂4和小臂5之间铰接有第二电动推杆10，小臂5和伸缩臂6之间设置有第三电动推杆11。

如图2所示，本实用新型的一种城市救援机器人动力机构示意图，动力机构包括车板1下表面一侧的两个单向轮12和另一侧的两个万向轮13，与单向轮12传动轴通过皮带14连接的电动机15，与电动机15连接的电子调速器16，与万向轮13传动轴连接的伺服舵机17，控制电子调速器16和所述伺服舵机17的遥控接收器18。

优选地，车板1下表面设置有可充电蓄电池19，转动电机3、第一电动推杆9、第二电动推杆10、第三电动推杆11、旋转电机7、电动机15、电子调速器16以及伺服舵机17均由蓄电池19供电，机器人通过与遥控接收器18无线连接的遥控器控制，且机器人上设置有高清摄像头。

本实用新型的救援机器人在工作时，第一电动推杆9能够控制大臂4的俯仰姿势，第二电动推杆10控制小臂5的俯仰姿势，第三电动推杆11控制伸缩杆的长短，旋转电机7控制机械手8能够360°旋转，转动电机3则控制机械臂整体的转动，这样就能够实现机械臂对空间内任意点实施救援，而且电动推杆在市场上可以轻易购买，方便电动推杆的维修或者更换；动力机构采用简单的单项轮和万向轮13，是因为在城市中的救援工作，路面一般都比较平整，所以不需要用结构复杂的结构，即节省成本，又操作简单，通过遥控器控制机器人的整体工作，方便而且实用，再由可充电蓄电池19对机器人供电，提高机器人的工作时间，综上所述，本实用新型的救援机器人结构简单，成本低，适合推广使用。

以上内容是结合具体的优选实施方式对本实用新型所作的进一步详细说明，不能认定本实用新型的具体实施只局限于这些说明。对于本实用新型所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换，都应当视为属于本实用新型的保护范围。

Claims (4)

1.一种城市救援机器人，包括车板（1）、机械臂和动力机构，所述机械臂设置于车板（1）上表面，所述动力机构设置于车板（1）下表面，其特征在于：所述机械臂包括基底（2），设置于所述基底（2）上的转动电机（3），铰接于所述转动电机（3）上的大臂（4），与所述大臂（4）铰接的小臂（5），设置于小臂（5）内、并且可滑动的伸缩臂（6），通过旋转电机（7）与所述伸缩臂（6）连接的机械手（8），所述机械手（8）由所述旋转电机（7）驱动旋转，所述转动电机（3）和大臂（4）之间铰接有第一电动推杆（9），所述大臂（4）和小臂（5）之间铰接有第二电动推杆（10），所述小臂（5）和伸缩臂（6）之间设置有第三电动推杆（11）；

所述动力机构包括所述车板（1）下表面一侧的两个单向轮（12）和另一侧的两个万向轮（13），与所述单向轮（12）传动轴通过皮带（14）连接的电动机（15），与所述电动机（15）连接的电子调速器（16），与所述万向轮（13）传动轴连接的伺服舵机（17），控制所述电子调速器（16）和所述伺服舵机（17）的遥控接收器（18）。

2.根据权利要求1所述的一种城市救援机器人，其特征在于：所述车板（1）下表面设置有可充电蓄电池（19），所述转动电机（3）、第一电动推杆（9）、第二电动推杆（10）、第三电动推杆（11）、旋转电机（7）、电动机（15）、电子调速器（16）以及伺服舵机（17）均由所述蓄电池（19）供电。

3.根据权利要求1所述的一种城市救援机器人，其特征在于：还包括遥控器，所述遥控器与所述遥控接收器（18）无线连接。

4.根据权利要求1所述的一种城市救援机器人，其特征在于：所述机器人上设置有高清摄像头。